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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Offenbarung bezieht sich allgemein und insbesondere auf eine Greiferanordnung zum Greifen eines Greifguts.
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TECHNISCHER HINTERGRUND
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Allgemein sind Greifer bzw. Greifsysteme bekannt, die ein Greifgut über einen Reibschluss und/ oder einen Kraftschluss greifen können.
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Typischerweise wird die dazu notwendige Kraft basierend auf der Formel Gewichtskraft des Greifgutes geteilt durch die Gesamtreibungskraft der Greifelemente (Anzahl der Greifelemente mal Reibwert des Greifelements), multipliziert mit einem Sicherheitsfaktor, berechnet.
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Um die notwendige Greifkraft zu reduzieren, kann man entweder den Sicherheitsfaktor verringern oder den Reibwert der Greifelemente erhöhen. Sicherheitsfaktoren sind als sicherheitsrelevante Größen in der Fördertechnik vorgeschrieben und können nicht herabgesetzt werden. Der Reibwert kann beispielsweise erhöht werden, indem eine Beschichtung der Greifelemente mit Materialien, wie bspw. Acrylkautschuk oder Silikon, vorgenommen wird.
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Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, eine verbesserte Greiferanordnung zum Greifen eines Greifguts zur Verfügung zu stellen.
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ZUSAMMENFASSUNG
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Nach einem ersten Aspekt stellt die vorliegende Offenbarung eine Greiferanordnung zum Greifen eines Greifguts bereit, umfassend: zwei Halteplatten mit einander gegenüberliegenden vertikal verlaufenden Halteflächen; und eine Führung, in welche die zwei Halteplatten eingesetzt und fixierbar sind und zu welcher die zwei Halteplatten senkrecht stehen, wobei wenigstens eine der zwei Halteplatten in ihrer Haltefläche mehrere Ansaugöffnungen aufweist zum Erzeugen eines Unterdrucks in der Halteplatte zum Greifen des Greifguts.
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Weitere Aspekte und Merkmale der vorliegenden Offenbarung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen, den beigefügten Zeichnungen und der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen.
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Figurenliste
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Ausführungsformen der Offenbarung werden nun beispielhaft und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, in der:
- 1 eine Halteplatte gemäß der vorliegenden Offenbarung in einer perspektivischen Darstellung veranschaulicht;
- 2 die Halteplatte in einer Frontansicht veranschaulicht;
- 3 eine Rückansicht der Halteplatte zeigt;
- 4 eine Explosionsansicht der Halteplatte zeigt;
- 5 einen Innenteil der Halteplatte in einer perspektivischen Darstellung veranschaulich;
- 6 den Innenteil der Halteplatte in einer Frontansicht zeigt;
- 7 eine perspektivische Ansicht einer Greiferanordnung gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt;
- 8 eine Frontansicht der Greiferanordnung mit einem zusätzlichen Greifgut zeigt;
- 9 eine perspektivische Ansicht der Greiferanordnung mit dem zusätzlichen Greifgut darstellt;
- 10 ein bemaßtes Ausführungsbeispiel einer Halteplatte gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt;
- 11 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Halteplatte in einer Explosionsdarstellung zeigt; und
- 12 einen Innenteil des weiteren Ausführungsbeispiels der Halteplatte in einer Frontansicht zeigt.
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BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
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In 1 ist eine Ausführungsform in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht. Vor einer detaillierten Beschreibung folgen zunächst allgemeine Erläuterungen zu den Ausführungsformen.
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Es wurde erkannt, dass es erstrebenswert ist, die Greifkraft zu reduzieren, die notwendig ist, um ein Greifgut so greifen zu können, dass es sicher umgeschlagen werden kann (und bspw. anschließend zu heben). So kann auch empfindliches Greifgut reibschlüssig erfasst werden, ohne dass dazu hohe Greifkräfte erforderlich sind. Bekannte Methoden sind hierbei die Erhöhung des Reibwerts von Greifern, bspw. durch die Aufbringung von Acrylkautschuk oder Silikon. Diese Materialien sind jedoch weich und haben keine hohen Standfestigkeiten, weswegen solche Greifer wartungs- und damit kostenintensiv sind. Außerdem wird eine Belastungsgrenze des aufgebrachten Materials schnell erreicht.
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Außerdem wurde erkannt, dass bei FVK-Greifelementen eine Kraft, die für die Verformung der Greifelemente aufgebracht werden muss, um einen Kraftschluss zum Greifgut zu erreichen, unter Umständen höher ist als die notwendige Greifkraft., da die Greifelemente sich zunächst an die äußere Form des Greifguts anpassen müssen.
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Es wurde darüber hinaus erkannt, dass diese Kraft reduziert werden kann, indem ein Unterdruck zwischen dem Greifgut und dem Greifelement angelegt wird.
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Damit kann ein Teil der nötigen Greifkraft über diesen Unterdruck auf das Greifgut aufgebracht werden, womit die durch das Greifelement aufzubringende Kraft, verringert wird.
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Somit kann mindestens die Kraft eingespart werden, die notwendig ist, damit sich die FVK-Elemente an das Greifgut anpassen, da die Haftung am Greifgut durch den Unterdruck erreicht werden kann.
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Dies führt dazu, dass Halteplatten gemäß der vorliegenden Offenbarung dünner und flexibler ausgelegt werden können als bekannte Greifelemente, da weniger Last über die Halteplatten abgeführt werden muss.
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Deshalb betreffen manche Ausführungsbeispiele eine Greiferanordnung zum Greifen eines Greifguts, umfassend: zwei Halteplatten mit einander gegenüberliegenden vertikal verlaufenden Halteflächen; und eine Führung, in welche die zwei Halteplatten eingesetzt und fixierbar sind und zu welcher die zwei Halteplatten senkrecht stehen, wobei wenigstens eine der zwei Halteplatten in ihrer Haltefläche mehrere Ansaugöffnungen aufweist zum Erzeugen eines Unterdrucks in der Halteplatte zum Greifen des Greifguts.
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Die zwei Halteplatten können in ihrer Form ähnlich sein, bspw. können beide rechteckig, quadratisch, kreisförmig, oval, polygonal, oder dergleichen sein. Die Form einer Halteplatte kann sich jedoch auch von der Form der anderen Halteplatte unterscheiden.
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Die jeweiligen Formen können abhängig von einer Außenform des Greifguts gewählt werden, wobei das Greifgut bspw. einen (oder mehrere) Baustoff(e) (bspw. Ziegel), Pakete, Lebensmittel, oder andere Waren umfassen kann.
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Generell kann eine Halteplatte eben oder auch beliebig gekrümmt oder gewölbt ausgebildet sein.
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Jede Halteplatte umfasst eine Haltefläche, die, um das Greifgut von außen greifen zu können, nach innen gerichtet ist, d.h. dass sich die jeweiligen Halteflächen einander zugewandt gegenüberliegen. Außerdem verlaufen die Halteplatten bzw. deren Halteflächen vertikal, d.h. von einer typischerweise horizontal verlaufenden Führung nach unten (d.h. sie stehen senkrecht zur Führung), sodass die Halteplatten von oben an das Greifgut herangeführt werden können und die Halteflächen an Außenflächen des Greifguts gepresst werden können, um einen Reibschluss der Halteplatten bzw. deren Halteflächen mit dem Greifgut zu erreichen.
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Die zwei Halteplatten sind des Weiteren in die Führung eingesetzt und in dieser einstellbar fixierbar, d.h. ein fester Abstand zwischen den Platten ist einstellbar, während dieser Abstand weiter verkleinert werden kann, um den Reibschluss zwischen den Halteplatten und dem Greifgut zu erzeugen. Ist das Greifgut umschlossen, kann eine Kraft von den Halteplatten bzw. den Halteflächen, die auf das Greifgut wirkt, vergrößert werden, um den Reibschluss zu erreichen.
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Die Führung kann beispielsweise ein Schienensystem, ein Rollensystem, ein Magnetsystem, und dergleichen umfassen, wie es allgemein bekannt ist.
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Eine der beiden Halteplatten oder beide Halteplatten können mehrere Ansaugöffnungen aufweisen (in manchen Ausführungsbeispielen kann auch nur eine Ansaugöffnung bereitgestellt sein), sodass, wenn sich kein Greifgut zwischen Halteplatten befindet, Luft durch die Ansaugöffnungen gesaugt werden kann.
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Befinden sich die zwei Halteplatten ausreichend nahe an dem Greifgut, ohne dass bereits ein Reibschluss entstanden ist, kann eine Ansaugwirkung (bspw. mit einer Saugpumpe, Vakuumpumpe, und dergleichen) erzeugt werden, sodass sich die Halteplatten durch einen entstehenden Unterdruck innerhalb der Halteplatten an das Greifgut ansaugen.
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Dadurch wird ein Teil der Kraft, um den Reibschluss zu erzeugen, bereits durch das Ansaugen aufgebracht, sodass die Halteplatten mit einer geringeren Kraft von außen an das Greifgut gepresst werden können.
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Dadurch ist es möglich, die Halteplatten dünner und damit flexibler zu fertigen als bei bekannten Greifsystemen, welche die volle Reibungskraft aufbauen müssen sowie eine zusätzliche Kraft aufbringen müssen, um einen vollständigen Reibschluss zu erreichen, um schließlich ein Greifgut haftend zu greifen. Des Weiteren ist eine offenbarungsgemäße Greiferanordnung leichter als bekannte Greifsysteme, da eine offenbarungsgemäße Halteplatte durch die mehreren Ansaugöffnungen weniger Masse hat als eine bekannte massive Halteplatte über deren Haltefläche die Reibkraft ausschließlich über die Klemmkraft aufgebaut wird.
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Des Weiteren wird ein Gewicht der gesamten Greiferanordnung zusätzlich reduziert, da die mechanischen Greifkräfte reduziert werden können. Somit kann ein leistungsschwächerer Motor, kleinere Zylinder, schwächere Führungen und dergleichen vorgesehen werden, während gleichzeitig die Lebensdauer der Greiferanordnung erhöht werden kann.
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Somit wird auch ein Verbrauch elektrischer Energie reduziert werden.
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Wie bereits diskutiert, ist ein fester Abstand zwischen den Halteplatten einstellbar und um den Reibschluss zu erreichen, kann dieser Abstand verkleinert werden. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf diesen Fall beschränkt, denn in manchen Ausführungsbeispielen kann der Abstand auch vergrößert werden, um an die Größe des Greifguts anpassbar zu sein.
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Im Allgemeinen ist, in manchen Ausführungsbeispielen, ein Abstand der Halteflächen zueinander verstellbar.
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Wenigstens die Halteflächen der Halteplatten sind wenigstens teilweise aus einem FVK-Werkstoff (Faserverbundkunststoff) gefertigt, oder, in anderen Worten: In manchen Ausführungsbeispielen umfasst ein Material der Halteflächen einen FVK-Werkstoff.
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FVK-Werkstoffe sind allgemein bekannt. Bei einer offenbarungsgemäßen Greiferanordnung wird jedoch eine erhöhte Flexibilität der Halteflächen erreicht, sodass sich die Halteflächen an eine Außenform des Greifguts anpassen können, um den Reibschluss effizienter herstellen zu können.
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In manchen Ausführungsbeispielen umfasst die wenigstens eine, Ansaugöffnungen aufweisende Halteplatte wenigstens einen inneren Fluidkanal zum Aufbauen und Übertragen des Unterdrucks.
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Der wenigstens eine innere Fluidkanal kann über eine Unteranzahl der Ansaugöffnungen oder über alle Ansaugöffnungen nach außen hin bestimmt sein. Gibt es mehrere Fluidkanäle, können diese teilweise abgeschaltet werden, indem durch diese keine Luft angesaugt wird. Hierfür können zusätzliche Pumpenanschlüsse vorgesehen sein, sodass jeder Fluidkanal mit einer (oder mehreren) Pumpen verbindbar ist.
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In manchen Ausführungsbeispielen weist die wenigstens eine, Ansaugöffnungen aufweisende Halteplatte einen Innenteil auf, auf dem eine FVK-Platte aufgebracht ist.
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In manchen Ausführungsbeispielen weist der Innenteil eine Vielzahl von Stegen auf, die mit der aufgebrachten FVK-Platte den wenigstens einen Fluidkanal definieren.
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Die Stege können von unterschiedlicher Form sein. Beispielsweise können sie zylinderförmig, prismenförmig, dornförmig, konisch, und/oder dergleichen sein und von einer Wandfläche des Innenteils zu der FVK-Platte reichen. Andere Stege können quaderförmig sein und den Innenteil der Länge nach, der Breite nach oder wenigstens von einem beliebigen Ende zu einem anderen beliebigen Ende teilen, um mehrere Fluidkanäle zu definieren bzw. eine kommunizierende Verbindung zwischen den mehreren Bereichen zu unterbinden und damit Fluidkanäle zu trennen.
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In manchen Ausführungsbeispielen kann der Innenraum von zwei FVK-Platten umschlossen sein, wobei beide FVK-Platten Ansaugöffnungen und der Innenteil entsprechende Stege auf beiden Seiten aufweist, sodass ein zweites Greifgut von einer anderen Seite der Halteplatte angesaugt werden kann. In manchen Ausführungsbeispielen weist nur eine FVK-Platte Ansaugöffnungen auf, während die andere FVK-Platte keine aufweist.
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Der Innenteil ist, in manchen Ausführungsbeispielen, mittels eines additiven Fertigungsverfahrens hergestellt.
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Das additive Fertigungsverfahren (bspw. 3-D-Druck) kann durch ein bekanntes Verfahren realisiert werden, bspw. Freistrahl-Bindemittelauftrag, Materialauftrag mit gerichteter Energieeinbringung, Materialextrusion, Freistrahl-Materialauftrag, pulverbettbasiertes Schmelzen, Schichtlaminierung und/oder badbasierte Photopolymerisation.
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Somit kann der Innenteil bspw. aus einem Kunststoff, einem Photopolymer oder dergleichen ausgebildet sein.
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Generell kann der Innenteil jedoch auch einen FVK-Werkstoff aufweisen.
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So kann auf kosteneffiziente Art und Weise der Innenteil erzeugt werden, der auch die Anforderungen an die Flexibilität erfüllt, die an die Halteplatte, zum Erreichen des Reibschlusses, gestellt werden.
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In manchen Ausführungsbeispielen umfasst die Greiferanordnung ferner: eine Saugpumpe, die mit der wenigstens einen, Ansaugöffnungen aufweisenden Halteplatte verbindbar ist zum Erzeugen des Unterdrucks.
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Die Saugpumpe kann eine beliebige Pumpe sein, die dazu eingerichtet ist, einen Unterdruck in der Halteplatte zu erzeugen, bspw. eine Strömungspumpe, eine Verdrängerpumpe, und dergleichen. Die vorliegende Offenbarung ist auch nicht darauf beschränkt, die Greiferanordnung in freier Umgebung anzuwenden, sondern sie kann auch unter Schutzgas, in Wasser oder einem anderen Fluid angewendet werden, sodass die Pumpe für das Fluid ausgelegt sein kann, in dem eine offenbarungsgemäße Greiferanordnung verwendet wird.
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In manchen Ausführungsbeispielen weist die wenigstens eine, Ansaugöffnungen aufweisende Halteplatte einen mit dem Fluidkanal fluidleitend verbundenen Sauganschluss auf.
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Der Sauganschluss kann als weitere Öffnung, als Ventil, und dergleichen in der Halteplatte realisiert sein, sodass die Pumpe bzw. eine Verbindungsleitung zur Pumpe direkt mit der Halteplatte verbunden werden kann.
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In manchen Ausführungsbeispielen kann die Pumpe an die Führung angeschlossen werden, wobei die Führung dann eine Leitungsanordnung aufweist, mit dem die Pumpe verbunden werden kann.
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In manchen Ausführungsbeispielen haben die zwei Halteplatten jeweils eine Dicke von höchstens 15 Millimetern.
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Dadurch, dass eine geringere Druckkraft aufgewendet werden muss, um einen Reibschluss der Halteplatten mit dem Greifgut zu erzeugen, können die Halteplatten dünner und leichter als bekannte Halteplatten gefertigt werden, sodass eine offenbarungsgemäße Greiferanordnung kostengünstiger sein kann als eine konventionelle Greiferanordnung.
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In manchen Ausführungsbeispielen sind die FVK-Platten weniger als einen Millimeter dick und die Stege weniger als sechs Millimeter breit.
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Zurückkommend zu 1, veranschaulicht diese eine Ausführungsform einer Halteplatte 1 gemäß der vorliegenden Offenbarung in einer perspektivischen Darstellung mit einer Haltefläche 2, die mehrere Ansaugöffnungen 3 aufweist.
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Des Weiteren hat die Halteplatte 1 mehrere Sauganschlüsse 4, die fluidleitend mit den mehreren Ansaugöffnungen 3 verbunden sind, und an die eine oder mehrere Saugpumpen angeschlossen werden können, um einen Unterdruck in der Halteplatte herzustellen, um ein Greifgut an die Halteplatte 1 in der oben beschriebenen Weise anzusaugen. Die Sauganschlüsse 4 können alternativ auch teilweise blockiert werden, um einen Ansaugdruck entsprechend einzustellen.
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Außerdem weist die Halteplatte 1 Verbindungsöffnungen 5 auf, auf die später noch eingegangen wird.
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2 zeigt eine Frontansicht der Halteplatte 1, wobei die Bezugszeichen der Einfachheit halber weggelassen wurden.
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3 zeigt eine Rückansicht der Halteplatte 1, die mit weiteren Verbindungsöffnungen 5' versehen ist, durch die die einzelnen Elemente der Halteplatte 1 (die in 4 zu sehen sind) miteinander verbunden werden können.
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4 zeigt eine Explosionsdarstellung der Halteplatte 1. Hier ist ersichtlich, dass die Halteplatte 1 in diesem Ausführungsbeispiel drei Elemente aufweist: Eine erste FVK-Platte 6, die als Haltefläche dient, eine zweite FVK-Platte 7, die als Außenverkleidung dient, und einen Innenteil 8, der mit einem additiven Fertigungsverfahren (wie hierin beschrieben) hergestellt ist.
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In 4 ist ersichtlich, dass die Elemente 6, 7 und 8 über die Verbindungsöffnungen 5, 5' und über Verbindungsöffnungen 5" des Innenteils 8 miteinander verbunden (bspw. verschraubt, vernietet, verklebt, verschweißt, verlötet, etc.) werden können.
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Auf den Innenteil wird in den 5 und 6 näher eingegangen.
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In 5 ist eine perspektivische Darstellung des Innenteils 8 zu sehen
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Der Innenteil zeigt einen Fluidkanal 9, der durch eine Vielzahl von Stegen 10, die von einer Grundfläche aus hervorstehen (die von einer Grundplatte abstehend angeordnet sind), und entsprechenden Materialaussparungen definiert ist.
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Die Stege 10 sind in diesem Ausführungsbeispiel zylinderförmig ausgebildet. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt, wie weiter oben beschrieben.
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Der Fluidkanal 9 hat eine den Sauganschlüssen entsprechende Anzahl (in diesem Ausführungsbeispiel sind es vier) an Fluidkanalenden 11, über denen sich die Sauganschlüsse 4 der ersten FVK-Platte 6 befinden.
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6 zeigt eine entsprechende Frontansicht des Innenteils 8.
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7 zeigt eine perspektivische Ansicht einer Greiferanordnung 20 gemäß der vorliegenden Offenbarung. Die Greiferanordnung 20 hat insgesamt vier Halteplatten 1, sodass zwei verschiedene Greifgüter gegriffen werden können. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf dieses Ausführungsbeispiel beschränkt und es kann jede Anzahl an sich gegenüberliegenden Halteplatten vorgesehen sein, wie beispielsweise zwei, sechs, acht, oder sogar mehr.
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In manchen Ausführungsbeispielen ist es vorgesehen, dass anstatt zwei Halteplatten 1, die sich in der Mitte mit der Rückseite berühren, nur eine Halteplatte vorgesehen ist, die anstatt der Rückseite 7 eine zweite Vorderseite 6 hat.
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Des Weiteren hat die Greiferanordnung 20 eine Führung 21, in der die Halteplatten 1 beweglich und ansteuerbar eingesetzt sind, sodass die ein Greifgut 22 umgebenden Halteplatten 1 ausreichend nahe an das Greifgut 22 herangeführt werden können. Im Anschluss können die Halteplatten 1 an das Greifgut 22 mit einer Ansaugpumpe angesaugt werden und darauffolgend kann ein Reibschluss durch stärkeres Andrücken der Halteplatten 1 an das Greifgut 22 erreicht werden.
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In der Führung 21 sind entsprechende Leitungsführungen vorgesehen, sodass die Führung direkt mit einer Ansaugpumpe verbunden werden kann, wenn nötig.
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Durch das vorherige Ansaugen wird erreicht, dass die Kraft, die dafür nötig ist, den Reibschluss zu erreichen, verringert wird im Vergleich zu einer Greiferanordnung, die das Greifgut 22 nicht an sich (bzw. sich nicht an das Greifgut 22) ansaugen kann.
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8 zeigt eine Frontansicht der Greiferanordnung 20, wobei zusätzlich zu dem Greifgut 22 noch das Greifgut 23 dargestellt ist. Hier ist ersichtlich, dass die beiden Greifgüter unterschiedlich groß sind. In diesem Ausführungsbeispiel stellt Greifgut 22 nassen Ziegelstein dar und Greifgut 23 gebrannten Ziegelstein, welcher ein kleineres Volumen als nasser Ziegelstein hat.
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Da die Halteplatten 1 jedoch beweglich und ansteuerbar sind, können die Halteplatten 1 jeweils an die Greifgüter 22 und 23 herangeführt werden und beide können gleichzeitig gegriffen (und gehoben) werden.
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9 zeigt eine entsprechende perspektivische Darstellung der Greiferanordnung 20 mit den zwei Greifgütern 22 und 23.
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10 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Halteplatte gemäß der vorliegenden Offenbarung mit Bemaßungen, wobei die Bezugszeichen hier weggelassen wurden, damit sie nicht mit den Bemaßungen verwechselt werden.
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Die Halteplatte von 10 hat eine Breite B von 430 mm und eine Höhe H von 350 mm hoch. Es gibt vier Sauganschlüsse S für einen G1/2-Anschluss und fünf Verbindungsöffnungen M für M8-Schrauben. Des Weiteren haben die Ansaugöffnungen d einen Durchmesser von 3 mm.
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In der Seitenansicht ist zu sehen, dass die erste und die zweite FVK-Platte eine Dicke b1 von je 1 mm haben und der Innenteil eine Dicke b2 von 13 mm aufweist ist. Des Weiteren weisen die Fluidkanäle eine Tiefe b3 von 6 mm auf, womit die Stege 6 mm aus dem Innenteil hervorstehen. Insgesamt ist die Halteplatte 15 mm dick.
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11 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Halteplatte 30 gemäß der vorliegenden Offenbarung in einer Explosionsansicht. Analog zu der Halteplatte 1 weist die Halteplatte 30 eine erste und eine zweite FVK-Platte auf, die einen Innenteil umschließen, in dem mehrere Fluidkanäle vorgesehen sind, weswegen hier auf eine repetitive Beschreibung verzichtet wird.
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Jedoch wird unter Bezugnahme zur 12 der Innenteil 31 näher erläutert.
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Hier sind vier separate Fluidkanäle 32 vorgesehen, die jeweils zu voneinander getrennten Ansaugbereichen führen. Somit kann jeder Fluidkanal einzeln angesteuert werden und so kann auf diese Weise jeder der Ansaugbereiche einzeln(de-)aktiviert werden.
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So etwas kann, ohne die vorliegende Offenbarung darauf zu beschränken, dann vorgesehen sein, wenn ein Greifgut gegriffen werden soll, das kleiner ist als die Halteplatte und somit nicht von allen Ansaugbereichen gleichzeitig gegriffen werden kann. In solchen Ausführungsbeispielen kann dann eine Leistung einer Pumpe reduziert werden, bzw. es kann eine schwächere Pumpe verwendet werden.
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Alternativ oder zusätzlich können weitere Fluidkanäle vorgesehen sein bzw. die Fluidkanäle 32 können weiter oben angeordnet werden, damit ein Greifgut auch an einer anderen Position gegriffen werden kann, wie mit den Rechtecken 33 in 12 angedeutet ist.
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Bezugszeichenliste
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- 1; 30
- Halteplatte
- 2
- Haltefläche
- 3
- Ansaugöffnung
- 4
- Sauganschluss
- 5, 5', 5''
- Verbindungsöffnung
- 6
- Erste FVK-Platte
- 7
- Zweite FVK-Platte
- 8; 31
- Innenteil
- 9
- Fluidkanal
- 10
- Steg
- 11
- Fluidkanalende
- 20
- Greiferanordnung
- 21
- Führung
- 22, 23
- Greifgüter
