RU2018132633A - Устройство захвата и аппарат транспортировки - Google Patents

Устройство захвата и аппарат транспортировки Download PDF

Info

Publication number
RU2018132633A
RU2018132633A RU2018132633A RU2018132633A RU2018132633A RU 2018132633 A RU2018132633 A RU 2018132633A RU 2018132633 A RU2018132633 A RU 2018132633A RU 2018132633 A RU2018132633 A RU 2018132633A RU 2018132633 A RU2018132633 A RU 2018132633A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
product
finger
mode
capture
gripping
Prior art date
Application number
RU2018132633A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2717873C2 (ru
RU2018132633A3 (ru
Inventor
Хироаки ФУДЗИХАРА
Наруаки ХИРАМИЦУ
Original Assignee
Кабусики Кайся Тосиба
Тосиба Инфрастракче Системз Энд Солюшнз Корпорейшн
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Кабусики Кайся Тосиба, Тосиба Инфрастракче Системз Энд Солюшнз Корпорейшн filed Critical Кабусики Кайся Тосиба
Publication of RU2018132633A3 publication Critical patent/RU2018132633A3/ru
Publication of RU2018132633A publication Critical patent/RU2018132633A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2717873C2 publication Critical patent/RU2717873C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0004—Gripping heads and other end effectors with provision for adjusting the gripped object in the hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B25J15/103—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members for gripping the object in three contact points
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39102—Manipulator cooperating with conveyor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39476—Orient hand relative to object
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45054—Handling, conveyor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Claims (72)

1. Аппарат транспортировки, содержащий
устройство обнаружения изделия, выполненное с возможностью обнаружения изделия и обеспечения информации, относящейся к форме, положению и размеру изделия;
устройство захвата, которое включает в себя участок основания, имеющий участок ладони, участок всасывания на участке ладони, первый палец на первой стороне участка ладони, второй палец, механизм поддержки второго пальца, который поддерживает второй палец на участке основания, причем механизм поддержки второго пальца способен перемещаться между первой стороной и второй стороной участка основания, причем участок ладони находится между первым пальцем и вторым пальцем на второй стороне, причем оба из первого и второго пальцев имеют сочленение их участков, оба из первого и второго пальцев способны сближаться и удаляться друг от друга, когда второй палец находится на второй стороне, и механизм привода, который сближает первый и второй пальцы друг с другом и удаляет их друг от друга, когда второй палец находится на второй стороне;
устройство подачи отрицательного давления для подачи отрицательного давления на участок всасывания;
устройство перемещения для перемещения устройства захвата;
устройство распознавания, которое измеряет форму, положение и размер изделия на основании информации от устройства обнаружения изделия;
устройство генерации плана операций, выполненное с возможностью выбора поверхности всасывания на изделии, подлежащем всасыванию участком всасывания, и установления положения захвата для устройства захвата на основании измерений устройством распознавания, причем положение захвата включает в себя положение первого и второго пальцев; и
устройство управления, выполненное с возможностью управления устройством захвата и устройством перемещения так, чтобы получать положение захвата, установленное устройством генерации плана операций.
2. Аппарат транспортировки по п. 1, в котором устройство генерации плана операций:
устанавливает режим захвата как один режим из группы доступных режимов, содержащей:
первый режим захвата, в котором боковые поверхности изделия зажимаются таким образом, что поверхность всасывания изделия находится между боковыми поверхностями, и
второй режим захвата, в котором одна боковая поверхность изделия поддерживается одним из первого и второго пальцев, причем упомянутая одна боковая поверхность является поверхностью всасывания, и нижняя поверхность, прилегающая к поверхности всасывания изделия, поддерживается другим из первого и второго пальцев,
выбирает зону на поверхности всасывания, подлежащей всасыванию участком всасывания согласно установленному режиму захвата, и
выбирает положение захвата согласно установленному режиму захвата.
3. Аппарат транспортировки по п. 2, в котором устройство генерации плана операций:
выбирает верхнюю поверхность изделия в качестве поверхности всасывания и первый режим захвата, когда изделие имеет форму четырехугольной призмы, и длина короткой стороны верхней поверхности меньше или равна максимальной ширине зажима устройства захвата, и
выбирает боковую поверхность изделия в качестве поверхности всасывания и второй режим захвата, когда изделие имеет форму четырехугольной призмы, и длина короткой стороны верхней поверхности больше максимальной ширины зажима устройства захвата.
4. Аппарат транспортировки по п. 2, в котором устройство генерации плана операций:
выбирает верхнюю поверхность изделия в качестве поверхности всасывания и первый режим захвата, когда изделие имеет столбчатую форму, верхняя поверхность изделия является плоской поверхностью, и внешний диаметр верхней поверхности меньше или равен максимальной ширине зажима устройства захвата,
выбирает боковую поверхность изделия в качестве поверхности всасывания и второй режим захвата, когда форма изделия является столбчатой формой, его верхняя поверхность является плоской поверхностью, и внешний диаметр верхней поверхности больше максимальной ширины зажима устройства захвата,
выбирает верхнюю поверхность изделия в качестве поверхности всасывания и первый режим захвата, когда изделие имеет столбчатую форму, его верхняя поверхность является искривленной поверхностью, и внешний диаметр торцевой поверхности меньше или равен максимальной ширине зажима устройства захвата, и
выбирает боковую поверхность изделия в качестве поверхности всасывания и второй режим захвата, когда изделие имеет столбчатую форму, его верхняя поверхность является искривленной поверхностью, и внешний диаметр торцевой поверхности больше максимальной ширины зажима устройства захвата.
5. Аппарат транспортировки по п. 2, в котором, когда изделие имеет форму треугольной призмы, имеющей верхнюю поверхность, включающую в себя две поверхности, которые сходятся в вершине, устройство генерации плана операций:
устанавливает одну поверхность из двух поверхностей изделия в качестве поверхности всасывания и выбирает первый режим захвата, когда длина короткой стороны одной поверхности из двух поверхностей меньше или равна максимальной ширине зажима устройства захвата, и
устанавливает одну поверхность из двух поверхностей изделия в качестве поверхности всасывания и выбирает второй режим захвата, когда длина короткой стороны каждой из двух поверхностей больше максимальной ширины зажима устройства захвата.
6. Аппарат транспортировки по п. 2, в котором, когда изделие имеет форму пластины, устройство генерации плана операций выбирает основную поверхность изделия в качестве поверхности всасывания и второй режим захвата.
7. Аппарат транспортировки по п. 2, в котором устройство захвата содержит:
третий палец на участке ладони; и
механизм поддержки третьего пальца, который поддерживает третий палец на участке основания, причем механизм поддержки третьего пальца способен перемещаться между второй стороной и первой стороной, и
первый, второй и третий пальцы могут располагаться согласно одному из:
первого режима размещения, в котором второй палец и третий палец находятся на второй стороне,
второго режима размещения, в котором первый палец, второй палец и третий палец находятся на первой стороне,
третьего режима размещения, в котором второй палец и третий палец располагаются напротив друг друга, и участок ладони располагается между ними, и
четвертого режима размещения, в котором первый палец, второй палец и третий палец располагаются с равными интервалами по внешней периферии участка ладони,
группа доступных режимов дополнительно включает в себя:
третий режим захвата для поддержки нижнего конца изделия, когда пальцы находятся во втором режиме размещения.
8. Аппарат транспортировки по п. 7, в котором устройство генерации плана операций:
выбирает верхнюю поверхность изделия в качестве поверхности всасывания, первый режим захвата и первый или третий режим размещения, когда изделие имеет форму четырехугольной призмы, и длина короткой стороны верхней поверхности меньше или равна максимальной ширине зажима устройства захвата, и
выбирает боковую поверхность изделия в качестве поверхности всасывания и один из:
второго режима захвата и первого режима размещения, или
третьего режима захвата и второго режима размещения,
когда изделие имеет форму четырехугольной призмы, и длина короткой стороны верхней поверхности больше максимальной ширины зажима устройства захвата.
9. Аппарат транспортировки по п. 7, в котором устройство генерации плана операций:
выбирает верхнюю поверхность изделия в качестве поверхности всасывания, первый режим захвата, и один из первого режима размещения и третьего режима размещения, когда изделие имеет столбчатую форму, причем его верхняя поверхность является плоской поверхностью, и внешний диаметр верхней поверхности меньше или равен максимальной ширине зажима устройства захвата,
выбирает боковую поверхность изделия в качестве поверхности всасывания, и один из следующего:
второго режима захвата и первого режима размещения, и
третьего режима захвата и второго режима размещения, когда изделие имеет столбчатую форму, причем его верхняя поверхность является плоской, и внешний диаметр верхней поверхности больше максимальной ширины зажима устройства захвата.
10. Аппарат транспортировки по п. 7, в котором устройство генерации плана операций:
когда изделие имеет форму треугольной призмы, причем его верхняя поверхность имеет одну поверхность, которую устройство захвата может зажимать, находясь в четвертом режиме размещения, выбирает упомянутую верхнюю поверхность изделия в качестве поверхности всасывания, первый режим захвата и четвертый режим размещения,
когда изделие имеет форму треугольной призмы, его верхняя поверхность включает в себя две поверхности, и длина короткой стороны, по меньшей мере, одной из двух поверхностей меньше или равна максимальной ширине зажима устройства захвата, выбирает, по меньшей мере, одну из двух поверхностей изделия в качестве поверхности всасывания, первый режим захвата и первый или второй режим размещения, и
когда изделие имеет форму треугольной призмы, его верхняя поверхность сконфигурирована двумя поверхностями, и длина каждой короткой стороны двух поверхностей больше максимальной ширины зажима устройства захвата, выбирает, по меньшей мере, одну из двух поверхностей изделия в качестве поверхности всасывания, и одно из следующего:
второго режима захвата и первого режима размещения, или
третьего режима захвата и второго режима размещения.
11. Аппарат транспортировки по п. 7, в котором, когда изделие имеет форму пластины, устройство генерации плана операций выбирает основную поверхность формы пластины в качестве поверхности всасывания, второй режим захвата и первый режим размещения.
12. Аппарат транспортировки по п. 1, в котором устройство генерации плана операций выбирает положение подготовки к захвату, включающее в себя позицию устройства захвата и положение устройства захвата, до начала операции захвата изделия, на основании результата обнаружения устройства распознавания.
13. Аппарат транспортировки по п. 12, в котором устройство генерации плана операций выбирает:
первый режим управления, в котором устройство захвата всасывает изделие путем приведения в действие устройства подачи отрицательного давления после зажима изделия пальцами, или
второй режим управления, в котором устройство захвата зажимает изделие пальцами после того, как устройство захвата начинает всасывание изделия путем приведения в действие устройства подачи отрицательного давления.
14. Устройство захвата, содержащее:
участок основания, который имеет участок ладони;
участок всасывания на участке ладони;
первый палец на первой стороне участка ладони и второй палец, причем первый и второй пальцы способны сближаться и удаляться друг от друга, когда второй палец находится на второй стороне, при этом участок ладони находится между первым пальцем и вторым пальцем на второй стороне;
механизм поддержки второго пальца, который поддерживает второй палец на участке основания, причем механизм поддержки второго пальца способен перемещаться между второй стороной и первой стороной участка основания; и
механизм привода, который приводит в действие пальцы.
15. Способ транспортировки множества изделий с использованием устройства захвата, содержащий этапы, на которых:
формируют изображения изделий, расположенных в контейнере, с использованием устройства обнаружения изделия;
обрабатывают данные изображения для обнаружения отдельных изделий в контейнере;
обнаруживают форму, положение, размер и позицию отдельного изделия в контейнере;
выбирают план захвата для устройства захвата, используемого для захвата отдельного изделия согласно обнаруженной форме, положению, размеру и позиции отдельного изделия, причем устройство захвата содержит участок основания, имеющий участок ладони, первый палец на первой стороне участка ладони, второй палец, механизм поддержки второго пальца, который поддерживает второй палец на участке основания, причем механизм поддержки второго пальца способен перемещаться между первой стороной и второй стороной участка основания, причем участок ладони находится между первым пальцем и вторым пальцем на второй стороне, и участок всасывания на участке ладони;
выбирают траекторию для перемещения отдельного изделия из контейнера во второе место вне контейнера;
выполняют операцию захвата для захвата отдельного изделия путем отправки инструкций на устройство захвата; и
выполняют операцию перемещения для перемещения устройства захвата согласно выбранной траектории, пока устройство захвата удерживает отдельное изделие.
RU2018132633A 2017-09-15 2018-09-13 Устройство захвата и аппарат транспортировки RU2717873C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017178032A JP6942576B2 (ja) 2017-09-15 2017-09-15 搬送装置
JP2017-178032 2017-09-15

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018132633A3 RU2018132633A3 (ru) 2020-03-13
RU2018132633A true RU2018132633A (ru) 2020-03-13
RU2717873C2 RU2717873C2 (ru) 2020-03-26

Family

ID=63528488

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018132633A RU2717873C2 (ru) 2017-09-15 2018-09-13 Устройство захвата и аппарат транспортировки

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10858188B2 (ru)
EP (1) EP3457241A1 (ru)
JP (1) JP6942576B2 (ru)
CN (1) CN109500810A (ru)
RU (1) RU2717873C2 (ru)

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019111615A (ja) 2017-12-22 2019-07-11 株式会社東芝 物品把持装置、物品把持システム
JP2019188561A (ja) * 2018-04-27 2019-10-31 株式会社東芝 物品把持装置及び物品把持装置の制御装置
WO2020072813A1 (en) * 2018-10-03 2020-04-09 Nicholas Payton Hybrid robotic picking device
JP7411317B2 (ja) * 2019-03-04 2024-01-11 ジョージア テック リサーチ コーポレーション 音声認識機能付き、小型、及び携帯型ロボットシステム
US10576630B1 (en) * 2019-05-31 2020-03-03 Mujin, Inc. Robotic system with a robot arm suction control mechanism and method of operation thereof
JP7094917B2 (ja) * 2019-06-03 2022-07-04 本田技研工業株式会社 果菜収穫装置
US11345029B2 (en) 2019-08-21 2022-05-31 Mujin, Inc. Robotic multi-gripper assemblies and methods for gripping and holding objects
CN112405570A (zh) 2019-08-21 2021-02-26 牧今科技 用于夹持和保持物体的机器人多夹持器组件和方法
EP4035843A4 (en) * 2019-09-26 2023-09-20 Financiera Maderera S.A. METHOD FOR PACKAGING PARTS BY A ROBOT MANIPULATOR AND HEAD FOR SUPPORTING AND TRANSPORTING SAID PARTS BY A PART OF THE ROBOT MANIPULATOR
CN110773450A (zh) * 2019-10-30 2020-02-11 珠海格力智能装备有限公司 筛选方法及装置、筛选系统
GB2592410B (en) * 2020-02-27 2022-09-07 Dyson Technology Ltd Robot hand
IT202000004111A1 (it) * 2020-02-28 2021-08-28 Crippa Spa Pinza di carico per tubo
US11772833B1 (en) * 2020-03-30 2023-10-03 Amazon Technologies, Inc. Systems and methods for automated custom shipping containers
CN111591650A (zh) * 2020-04-30 2020-08-28 南京理工大学 一种智能抱夹式agv货物搬运辅助装置和方法
EP3909893A1 (en) * 2020-05-13 2021-11-17 Flexlink AB System and method for picking up ice cream cones
WO2022004164A1 (ja) * 2020-06-29 2022-01-06 ソニーグループ株式会社 ロボットハンドの制御装置および動作方法
US20220250257A1 (en) * 2021-02-09 2022-08-11 NW Farms, Inc. Gripping tool for a robotic arm
WO2022189456A1 (en) * 2021-03-11 2022-09-15 Bimba Llc Robotic gripper
CN113021341B (zh) * 2021-03-18 2022-04-19 周宗平 一种基于5g的物品识别和自动转移运输的机器人
US20230052763A1 (en) * 2021-08-13 2023-02-16 Mujin, Inc. Robotic systems with gripping mechanisms, and related systems and methods
JP7445311B2 (ja) * 2021-08-26 2024-03-07 ヤマキ株式会社 魚節移載装置
US20230103821A1 (en) * 2021-10-06 2023-04-06 Dexterity, Inc. Multi-mode robotic end effector
CN113894832B (zh) * 2021-11-08 2023-03-14 北京理工大学 一种三指绳驱灵巧手
LU502324B1 (de) * 2022-06-21 2023-12-21 Saurer Tech Gmbh & Co Kg Fahrerloses Transportfahrzeug

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1137069A1 (ru) 1983-09-30 1985-01-30 Калининский Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Погрузчик
US4723353A (en) 1984-05-14 1988-02-09 Monforte Mathew L Exchangeable multi-function end effector tools
US5501498A (en) 1988-08-31 1996-03-26 The Trustees Of The University Of Pennsylvania Methods and apparatus for mechanically intelligent grasping
US4957320A (en) * 1988-08-31 1990-09-18 Trustees Of The University Of Pennsylvania Methods and apparatus for mechanically intelligent grasping
JPH03152091A (ja) 1989-11-08 1991-06-28 Toshiba Corp チャッキング機構
JPH05293784A (ja) * 1992-04-17 1993-11-09 Nissan Motor Co Ltd ロボットハンド
JPH08318488A (ja) 1995-05-19 1996-12-03 Kubota Corp ロボットハンド
JP2001205584A (ja) 2000-01-26 2001-07-31 Matsushita Electric Works Ltd ロボットハンド
JP2003048183A (ja) * 2001-08-03 2003-02-18 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 作業装置システム、および、発掘方法
JP2006102920A (ja) * 2004-10-08 2006-04-20 Fanuc Ltd 把握型ハンド
JP2010005736A (ja) 2008-06-26 2010-01-14 Fuji Heavy Ind Ltd 危険物把持装置
JP4708464B2 (ja) 2008-09-30 2011-06-22 ファナック株式会社 ワーク把持装置
JP2010110846A (ja) 2008-11-05 2010-05-20 Panasonic Corp ロボットハンド及びロボットハンドの制御装置
JP5306948B2 (ja) * 2009-09-10 2013-10-02 本田技研工業株式会社 マニプレータ装置
JP5560948B2 (ja) * 2010-06-23 2014-07-30 株式会社安川電機 ロボット装置
JP5505138B2 (ja) * 2010-07-05 2014-05-28 株式会社安川電機 ロボット装置およびロボット装置による把持方法
JP5940682B2 (ja) * 2012-02-21 2016-06-29 アマゾン テクノロジーズ インコーポレイテッド 材料取扱施設における製品の自動ピッキングのためのシステム
JP6111700B2 (ja) 2013-01-30 2017-04-12 セイコーエプソン株式会社 ロボット制御方法、ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム
JP5522298B2 (ja) * 2013-06-19 2014-06-18 株式会社デンソーウェーブ ビンピッキングシステム
US9785911B2 (en) 2013-07-25 2017-10-10 I AM Robotics, LLC System and method for piece-picking or put-away with a mobile manipulation robot

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019051575A (ja) 2019-04-04
US10858188B2 (en) 2020-12-08
EP3457241A1 (en) 2019-03-20
RU2717873C2 (ru) 2020-03-26
JP6942576B2 (ja) 2021-09-29
RU2018132633A3 (ru) 2020-03-13
US20190084762A1 (en) 2019-03-21
CN109500810A (zh) 2019-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018132633A (ru) Устройство захвата и аппарат транспортировки
JP2014522747A5 (ru)
RU2014143495A (ru) Способ многоступенчатого шлифования изделий, а также вакуумный стол, магазин, съемное устройство и установка для осуществления способа
CN103878126B (zh) 一种led器件分选机
WO2015113475A1 (zh) 一种自动贴标机
JP5952136B2 (ja) 布片の縁部の自動検出方法とその装置、および、該装置を有する布片展開送り装置
WO2015136613A1 (ja) ロボットハンド
TWM525345U (zh) 自動化加工裝置
JP5432970B2 (ja) タイヤ用プライ材料の製造装置
CN107497705B (zh) 一种上料机构及检测平台
CN106271825B (zh) 一种Tray盘上料及下料机构
KR20160118053A (ko) 테이프 부착 시스템
CN105181703B (zh) 物料外观自动检测设备
CN104670862A (zh) 一种转向系统
JP4558467B2 (ja) 物品の方向をそろえる方法及び装置
JP4656360B2 (ja) ラベル貼付システム
JP2020055059A (ja) 作業システム
JP6881508B2 (ja) 未加硫の帯状ゴム部材の製造装置および方法
JP7117730B2 (ja) 包装袋供給システム及び当該包装袋供給システムの制御方法
JP2021080580A (ja) 毛髪供給装置
JP2021080581A (ja) 毛髪供給装置
CN104101377B (zh) 一种ic料条次品芯片自动检录机
CN209829615U (zh) 一种3c产品视觉搬运工作站
CN206126287U (zh) 一种汽车刹车系统连接器探伤装置的输送机构
CN207423152U (zh) 一种多用面形测量装夹装置