CN113021341B - 一种基于5g的物品识别和自动转移运输的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于5G的物品识别和自动转移运输的机器人，包括采集装置、转动装置、识别装置、预警装置、处理装置、定位装置和处理器，采集装置被构造为对环境参数进行采集；转动装置被构造为对机器人的位置进行调整；识别装置被构造为对搬运物品进行识别；预警装置被构造为基于采集装置和识别装置触发预警信号；处理装置被构造为对采集装置和识别装置的数据进行处理；定位装置被构造为对搬运物品以及放置位置进行位置的确定或定位。本发明通过采用处理机构与定位装置进行配合，并对路径进行预判和实时的数据的采集、检测有效提升整个物品搬移的稳定性和可靠性，克服了劳动强度高、夹持不稳、物品识别灵敏度差和定位精准差的缺陷。

Description

一种基于5G的物品识别和自动转移运输的机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种基于5G的物品识别和自动转移运输的机器人。

背景技术

随着电商和物流配送行业的快速发展，对物品进行分拣和包装作业已成为两个重要的环节，并且作业量也越来越大。目前，在国内物流行业中分拣和包装这两块主要还是独立开来分别作业，一般分拣完成之后人工调度至包装工作区，存在工作强度大、生产效率低、作业不规范及错误率高的问题；并且近年来我国出现了用工荒，人工劳动成本也相应地增加。

如CN108722882B现有技术公开了一种智能分拣打包系统及其分拣打包方法，另外，如果物品在立库中存储时物品码贴错或者打印错误，则还需要在分拣作业前另行增加一道人工检查防错工序，增加了人工成本；物品在分拣、打包过程中，也容易出现拣取、打包物品的数量、种类错误等问题，常常需要在打包前进行人工确认、检查防错，这样也增加了人工成本，否则将订单配送至客户处，容易发生客户投诉、退货等问题造成企业经济和声誉损失。

经过大量检索发现存在的现有技术如KR129654364B1、EP1682996B1和US02761396B1，利用摄像装置对随机放置在输送机上的工件进行拍摄，使用拍摄图像来检测工件并利用机器人取出该工件，为了提高物品的检测精度，优选减少像差的影响，在准确地照出工件的平面形状的图像的中心附近存在工件，因此为了提高检测精度，不仅在连续的两个图像中存在重复的范围，而且在连续的三个以上的图像中也存在重复的范围。因存在该重复的范围，在多个图像中会存在相同的被检测工件。另一方面，如果被检测工件的检测精度越准确、即在图像上的被检测工件的位置识别、角度识别越准确，则越有利于由机器人进行的取出作业。在专利文献1记载的物品搬运装置中，虽然进行工件的接近状态判定，但即使在多个图像中存在相同的被检测工件，也在最新的图像中识别出该被检测工件的位置和角度，并通过机器人进行取出作业。

为了解决本领域普遍存在效率低下、需要重复检测、劳动强度高、夹持不稳、物品识别灵敏度差和定位精准差等等问题，作出了本发明。

发明内容

本发明的目的在于，针对目前机器人智能识别与搬运所存在的不足，提出了一种基于5G的物品识别和自动转移运输的机器人。

为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：

一种基于5G的物品识别和自动转移运输的机器人，包括采集装置、转动装置、识别装置、预警装置、处理装置、定位装置和处理器，所述采集装置被构造为对环境参数进行采集；所述转动装置被构造为对机器人的位置进行调整；所述识别装置被构造为对搬运物品进行识别；所述预警装置被构造为基于所述采集装置和所述识别装置触发预警信号；所述处理装置被构造为对所述采集装置和所述识别装置的数据进行处理；所述定位装置被构造为对搬运物品以及放置位置进行位置的确定或定位。

可选的，所述采集装置包括采集机构和感应机构，所述采集机构被构造为对机器人的周围环境进行采集；所述感应机构被构造为基于所述采集机构的数据进行参数的调整；所述采集机构包括采集探头和转向构件，所述转向构件别构造为对所述采集探头的角度进行调整；所述采集探头被构造为对环境进行采集；所述感应机构包括感应件，所述感应件被构造为对物品进行夹持的力度进行检测。

可选的，所述转动装置包括转动机构、滑动机构和调整机构，所述转动机构被构造为对所述机器人的方向的转动；所述滑动机构被构造为对所述机器人的位置进行位置的调整；所述调整机构被构造为基于所述采集装置的数据对所述机器人的活动半径进行调整；所述转动机构包括转动座、角度检测件和转动驱动机构，所述机器人被构造为设置在所述转动座上；所述角度检测件被构造为对所述转动座的转动的角度进行检测；所述转动驱动机构被构造为对所述转动座驱动连接。

可选的，所述识别装置包括识别机构和检测机构，所述检测机构被构造为对所述物品进行检测并收集所述物品的数据；所述识别机构被构造为基于所述检测机构的数据生成相应的夹持参数；所述识别机构包括识别模型和标记构件，所述识别模型被构造为对基于所述检测机构的数据并建立物品模型数据；所述标记构件被构造为对根据所述识别模型的数据生成预测夹持位置。

可选的，所述预警装置包括预警机构和抵靠机构，所述预警机构被构造为对所述物品搬移过程中与障碍物之间进行预警；所述抵靠机构被构造为对所述物品移动过程进行实时预警；所述预警机构包括距离检测件和制动构件，所述距离检测件被构造对所述机器人和障碍物的距离进行检测；所述制动构件被构造为基于所述距离检测件的数据调整所述机器人的灵活性；所述抵靠机构包括姿势构件和缓冲构件，所述姿势构件被构造为对所述物品进行检测；所述缓冲构件被构造为对所述物品在放置的过程中对进行缓冲操作。

可选的，所述处理装置包括处理机构和数据汇总单元，所述数据汇总单元被构造为对处理机构的数据进行汇总，并基于所述处理器的控制参数进行搬运动作的调整；所述处理机构被构造为基于所述采集装置和所述识别装置的数据，对所述机器人的搬运动作进行数据的处理，并实时向所述数据汇总单元的反馈。

可选的，所述定位装置包括定位机构和夹持机构，所述定位机构被构造为基于所述识别装置的数据进行位置的确定，并对所述物品进行夹持；所述夹持机构被构造为对所述物品夹持；所述定位机构包括定位件和防滑构件，所述定位件被构造为对夹持位置进行确定；所述防滑构件被构造为对所述物品进行卡接。

可选的，所述滑动机构包括滑动轨道、若干个位置标记件和采集构件，所述转动机构被构造为与所述滑动轨道滑动卡接；各个所述位置标记件被构造为沿着所述滑动轨道的长度方向等间距的分布；所述采集构件被构造设置在所述转动座上并对各个所述位置标记件进行识别。

可选的，所述夹持机构包括固定构件和夹持构件，所述固定构件被构造为对所述物品进行固定；所述夹持构件被构造为对所述物品的外周进行限位。

可选的，所述调整机构包括调整腔、限位槽、偏移构件和限位构件，所述限位构件被构造为设置在所述限位槽中，并与所述限位槽滑动卡接；所述调整杆上设有供所述限位构件和所述调整构件放置的调整腔，且所述调整腔与所述调整构件适配；所述偏移构件被构造为与所述限位构件位置进行调整。

本发明所取得的有益效果是：

1.通过采用定位装置与识别装置相互配合，并基于识别装置对夹持参数的采集，并指导定位装置对物品进行夹持；

2.通过采用采集机构与感应机构之间的配合使用，使得对支撑装置进行活动时，能够对周围的物品进行避障；

3.通过采用通过采集装置设置在存放腔中，使得采集装置在转动装置进行转动的过程中能够对转动的路径和过程中能够进行精准的检测；

4.通过采用标记构件基于夹持参数对夹持位置进行标记；并生成供定位装置的夹持机构进行夹持的位置；

5.通过采用识别装置与定位装置进行配合使用，使得对物品进行夹持并进行运输的过程中，能够准确对物品的受力位置进行夹持；

6.通过采用通过识别装置和定位装置相互配合，使得对物品进行高效的识别，并进行精准的搬运；

7.通过采用预警装置设置在定位装置上并在定位装置的夹持机构进行移动的过程中，使得物品进行夹持的过程中，能够检测与障碍物之间的距离检测；若与障碍物的距离过近则会触发对物品搬运的预警信号；另外，夹持机构在进行移动的过程中，通过距离检测件的检测数据就会进行避障的操作，会对物品的角度进行调整，使得整个物品进行翻转的操作；

8.通过采用处理机构还与定位装置进行配合，使得定位装置在搬运且对位置的确定过程中，基于处理装置的数据进行路径的预判和实时的数据的采集、检测有效提升整个物品搬移的稳定性和可靠性，还进一步的提升对物品搬移的高效性，克服了劳动强度高、夹持不稳、物品识别灵敏度差和定位精准差的缺陷。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

图1为本发明的控制流程结构示意图。

图2为所述夹持机构夹持物品的结构示意图。

图3为所述夹持机构与所述吸附单元的结构示意图。

图4为所述夹持机构的结构示意图。

图5为所述偏移构件与所述限位构件的部分结构示意图。

图6为所述偏移构件与所述限位构件的应用场景示意图。

图7为所述偏移构件与所述限位构件的结构示意图。

图8为图7中A处的放大示意图。

附图标号说明：1-物体；2-夹持件；3-夹持构件；4-吸附单元；5-防滑构件；6-翻转机构；7-支撑杆；8-调整腔；9-偏移座；10-偏移轨道；11-支撑装置；12-限位通孔；13-调整机构；14-限位槽；15-限位驱动机构；16-限位杆。

具体实施方式

为了使得本发明的目的.技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统.方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统.方法.特征和优点都包括在本说明书内.包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”.“下”.“左”.“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位.以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

实施例一：一种基于5G的物品识别和自动转移运输的机器人，包括采集装置、转动装置、识别装置、预警装置、处理装置、定位装置和处理器，所述采集装置被构造为对环境参数进行采集；所述转动装置被构造为对机器人的位置进行调整；所述识别装置被构造为对搬运物品进行识别；

所述预警装置被构造为基于所述采集装置和所述识别装置触发预警信号；

所述处理装置被构造为对所述采集装置和所述识别装置的数据进行处理；

所述定位装置被构造为对搬运物品以及放置位置进行位置的确定或定位；

进一步的，所述采集装置包括采集机构和感应机构，所述采集机构被构造为对机器人的周围环境进行采集；所述感应机构被构造为基于所述采集机构的数据进行参数的调整；所述采集机构包括采集探头和转向构件，所述转向构件别构造为对所述采集探头的角度进行调整；所述采集探头被构造为对环境进行采集；所述感应机构包括感应件，所述感应件被构造为对物品进行夹持的力度进行检测；

进一步的，所述转动装置包括转动机构、滑动机构和调整机构，所述转动机构被构造为对所述机器人的方向的转动；所述滑动机构被构造为对所述机器人的位置进行位置的调整；所述调整机构被构造为基于所述采集装置的数据对所述机器人的活动半径进行调整；所述转动机构包括转动座、角度检测件和转动驱动机构，所述机器人被构造为设置在所述转动座上；所述角度检测件被构造为对所述转动座的转动的角度进行检测；所述转动驱动机构被构造为对所述转动座驱动连接；

进一步的，所述识别装置包括识别机构和检测机构，所述检测机构被构造为对所述物品进行检测并收集所述物品的数据；所述识别机构被构造为基于所述检测机构的数据生成相应的夹持参数；所述识别机构包括识别模型和标记构件，所述识别模型被构造为对基于所述检测机构的数据并建立物品模型数据；所述标记构件被构造为对根据所述识别模型的数据生成预测夹持位置；

进一步的，所述预警装置包括预警机构和抵靠机构，所述预警机构被构造为对所述物品搬移过程中与障碍物之间进行预警；所述抵靠机构被构造为对所述物品移动过程进行实时预警；所述预警机构包括距离检测件和制动构件，所述距离检测件被构造对所述机器人和障碍物的距离进行检测；所述制动构件被构造为基于所述距离检测件的数据调整所述机器人的灵活性；所述抵靠机构包括姿势构件和缓冲构件，所述姿势构件被构造为对所述物品进行检测；所述缓冲构件被构造为对所述物品在放置的过程中对进行缓冲操作；

进一步的，所述处理装置包括处理机构和数据汇总单元，所述数据汇总单元被构造为对处理机构的数据进行汇总，并基于所述处理器的控制参数进行搬运动作的调整；所述处理机构被构造为基于所述采集装置和所述识别装置的数据，对所述机器人的搬运动作进行数据的处理，并实时向所述数据汇总单元的反馈；

进一步的，所述定位装置包括定位机构和夹持机构，所述定位机构被构造为基于所述识别装置的数据进行位置的确定，并对所述物品进行夹持；所述夹持机构被构造为对所述物品夹持；所述定位机构包括定位件和防滑构件，所述定位件被构造为对夹持位置进行确定；所述防滑构件被构造为对所述物品进行卡接；

进一步的，所述滑动机构包括滑动轨道、若干个位置标记件和采集构件，所述转动机构被构造为与所述滑动轨道滑动卡接；各个所述位置标记件被构造为沿着所述滑动轨道的长度方向等间距的分布；所述采集构件被构造设置在所述转动座上并对各个所述位置标记件进行识别；

进一步的，所述夹持机构包括固定构件和夹持构件，所述固定构件被构造为对所述物品进行固定；所述夹持构件被构造为对所述物品的外周进行限位；

进一步的，所述调整机构包括调整腔、限位槽、偏移构件和限位构件，所述限位构件被构造为设置在所述限位槽中，并与所述限位槽滑动卡接；所述调整杆上设有供所述限位构件和所述调整构件放置的调整腔，且所述调整腔与所述调整构件适配；所述偏移构件被构造为与所述限位构件位置进行调整。

实施例二：本实施例应当理解为至少包含前述任一一个实施例的全部特征，并在其基础上进一步改进；提供一种基于5G的物品识别和自动转移运输的机器人，包括采集装置、转动装置、识别装置、预警装置、处理装置、定位装置和处理器，所述采集装置被构造为对环境参数进行采集；所述转动装置被构造为对机器人的位置进行调整；所述识别装置被构造为对搬运物品进行识别；所述预警装置被构造为基于所述采集装置和所述识别装置触发预警信号；所述处理装置被构造为对所述采集装置和所述识别装置的数据进行处理；所述定位装置被构造为对搬运物品以及放置位置进行位置的确定或定位；所述处理器分别与所述采集装置、所述转动装置、所述识别装置、所述预警装置、所述处理装置和所述定位装置控制连接，并基于所述处理器的控制操作下实现高效且精准控制；所述采集装置和所述移动装置之间配合使用，使得所述机器人在进行转移或者搬运的过程中，能够依据活动的范围进行动作；所述识别装置与所述预警装置相互配合使用，使得所述机器人在对所述物品进行识别并对所述物品进行搬运的过程中能够实时进行预警；所述定位装置与识别装置相互配合，并基于所述识别装置对所述夹持参数的采集，并指导所述定位装置对所述物品进行夹持；机器人还包括支撑装置，所述支撑装置被构造为对所述物品进行支撑，从而实现对所述物品的搬运；在本实施例中，所述支撑装置包括若干个关节构件、支撑杆、调整杆、支撑底座和动作驱动机构，所述支撑杆的一端与所述调整杆的一端通过所述关节构件进行铰接，所述支撑底座的一端通过所述关节构件所述转动底座连接；所述支撑底座的另一端与所述调整构件连接形成调整部，所述调整部被构造为与所述调整杆的杆体驱动卡接；所述转动驱动机构被构造为对所述调整构件和各个所述关节构件驱动连接；

所述采集装置包括采集机构和感应机构，所述采集机构被构造为对机器人的周围环境进行采集；所述感应机构被构造为基于所述采集机构的数据进行参数的调整；所述采集机构包括采集探头和转向构件，所述转向构件别构造为对所述采集探头的角度进行调整；所述采集探头被构造为对环境进行采集；所述感应机构包括感应件，所述感应件被构造为对物品进行夹持的力度进行检测；通过所述采集机构与所述感应机构之间的配合使用，使得对所述支撑装置进行活动时，能够对周围的物品进行避障；所述采集装置被构造为设置在所述支撑底座上，且所述支撑底座设有供所述采集装置放置的存放腔；通过所述采集装置设置在所述存放腔中，使得所述采集装置在所述转动装置进行转动的过程中能够对转动的路径和过程中能够进行精准的检测；所述采集机构还包括预判构件，所述预判构件被构造为对所述支撑装置在对所述搬运的过程中的路径以及间隔距离进行检测，并提供预判信息；优选的，所述预判构件设置在所述支撑底座的外周侧，且沿着所述支撑底座的周径进行分布；另外，所述预判构件包括位置标号和检测雷达，各个所述位置标号与所述检测雷达上一一对应标记，使得各个角度均能被采集；当某一角度存在障碍物时，触发预判警告，并通过所述处理器进行一步对数据进行采集，确保搬运动作的安全；所述采集探头与所述转向构件相互配合，使得所述采集探头的采集角度能够进行调整，保证所述采集探头的数据能够被精准的采集；

所述转动装置包括转动机构、滑动机构和调整机构，所述转动机构被构造为对所述机器人的方向的转动；所述滑动机构被构造为对所述机器人的位置进行位置的调整；所述调整机构被构造为基于所述采集装置的数据对所述机器人的活动半径进行调整；所述转动机构包括转动座、角度检测件和转动驱动机构，所述机器人被构造为设置在所述转动座上；所述角度检测件被构造为对所述转动座的转动的角度进行检测；所述转动驱动机构被构造为对所述转动座驱动连接；所述支撑装置设置在所述转动装置上，并在所述转动装置的转动操作下，实现位置的调整；所述调整机构与所述调整构件进行配合，使得所述转动装置在进行搬运的动作时，能够进行动作的高效动作；另外，所述调整机构被构造为对所述采集参数或者识别装置对夹持参数的数据，对所述调整构件的位置进行确定；所述调整机构包括调整腔、限位槽、偏移构件和限位构件，所述限位构件被构造为设置在所述限位槽中，并与所述限位槽滑动卡接；所述调整杆上设有供所述限位构件和所述调整构件放置的调整腔，且所述调整腔与所述调整构件适配；所述偏移构件被构造为与所述限位构件位置进行调整；使得所述限位构件能够对所述调整构件的位置进行锁定或者限位；所述偏移构件包括偏移轨道、偏移座、偏移驱动机构和连接杆，所述连接杆的一端与所述偏移座连接且与所述偏移座同轴设置；所述偏移座被构造为与所述偏移轨道滑动连接；所述偏移驱动机构被构造为与所述偏移座驱动连接，使得所述偏移座沿着所述偏移轨道的朝向滑动；另外，所述偏移轨道设置为与所述限位槽平行且设置在远离所述限位构件的一侧；所述限位构件包括若干个行程标记件、限位座、限位杆和限位驱动机构，各个所述行程标记件被构造为沿着所述限位槽的长度方向等间距的分布；所述连接杆的另一端与所述限位座连接，使得所述限位座在所述调整构件的驱动下实现对所述限位座进行调整；所述限位杆的一端与所述限位驱动机构驱动连接形成限位部，所述限位部被构造为设置在所述限位座上；且所述限位杆的另一端朝着远离所述限位座的方向垂直伸出；所述限位构件还包括感应件，所述感应件被构造为对各个行程标记件进行识别，所述感应件被构造为朝向各个所述行程标记件的一侧设置；另外，所述偏移构件、所述处理器、各个所述行程检测件和所述感应件之间形成闭环反馈，当所述偏移构件驱动所述限位座进行移动的过程中，所述感应件就会对各个所述行程检测件进行识别，若所述限位座移动到设定的位置，所述感应件就会把该信号与所述处理器进行传输，并通过所述处理器控制所述偏移构件的移动，从而达到对所述限位座位置的精准定位；另外，所述调整构件上设有供所述限位杆进行限位的限位通孔，所述限位通孔和所述限位杆相适配，使得所述限位杆在对所述调整构件进行限位的过程中能够插入所述限位通孔中，进而实现对所述调整构件的限位；

所述滑动机构包括滑动轨道、若干个位置标记件和采集构件，所述转动机构被构造为与所述滑动轨道滑动卡接；各个所述位置标记件被构造为沿着所述滑动轨道的长度方向等间距的分布；所述采集构件被构造设置在所述转动座上并对各个所述位置标记件进行识别；所述滑动机构还包括滑动驱动机构，所述滑动驱动机构被构造为对所述转动机构驱动连接，使得所述转动机构能够沿着所述滑动轨道的延伸方向进行滑动；各个所述位置标记件沿着所述滑动轨道的长度方向的等间距的设置，使得所述处理能够对所述转动机构的位置进行确定；所述采集件用于对各个所述位置检测件进行识别，使得所述转动机构的位置能够被精准的识别出来；所述采集件优选的设置在所述转动座的外周并朝向各个所述位置检测件的一侧伸出，使得对所述转动座的位置能够被精准的捕获；

所述识别装置包括识别机构和检测机构，所述检测机构被构造为对所述物品进行检测并收集所述物品的数据；所述识别机构被构造为基于所述检测机构的数据生成相应的夹持参数；所述识别机构包括识别模型和标记构件，所述识别模型被构造为对基于所述检测机构的数据并建立物品模型数据；所述标记构件被构造为对根据所述识别模型的数据生成预测夹持位置；所述识别机构和所述检测机构配合使用，使得对所述物品进行检测，并对所述物品夹持的位置进行标记；所述夹持参数包括但是不局限于以下列举的几种：长、宽、高、周径、面积和接触面的情况；通过对所述夹持参数进行采集后，通过所述定位装置对所述物品进行定位，保证对物体进行搬运的过程中能够高效的进行；所述检测机构包括识别探头和转向驱动程序，所述识别探头被构造为对所述物品进行识别，并基于所述转向驱动程序对所述物品进行多组数据的采集；所述检测探头包括但是不局限于以下列举的几种：视觉传感器、检测相机、摄像机和检测雷达等等检测仪器；所述识别机构被构造为所述检测机构的数据进行模型的建立；所述识别机构还包括数据库，所述数据库被构造为对常见的模型以及与所述模型相对应的特征进行存储，并在所述检测机构的检测操作下，基于所述检测机构对物品特征的识别，并对所述物品的类型进行确定；当对所述物品进行确定后，就会对夹持位置进行确定；所述标记构件被构造为基于夹持参数对夹持位置进行标记；并生成供所述定位装置的所述夹持机构进行夹持的位置；所述识别装置与所述定位装置进行配合使用，使得对所述物品进行夹持并进行运输的过程中，能够准确对所述物品的受力位置进行夹持；所述标记构件包括标记件和导引构件，所述标记件被构造为对夹持位置进行标记，且所述标记件发射出所述检测机构能够识别的可见光；所述导引构件被构造为对所述标记件的角度进行调整使得所述标记件能够在任意的角度进行指示；所述导引构件包括导引座、转向检测件和导引驱动机构，所述标记件被构造为设置在所述导引座上，所述转向检测件被构造为对所述导引座的转动的角度进行检测；所述导引驱动机构被构造为对所述导引座驱动连接；当所述夹持参数确定后，通过所述标记构件基于所述夹持参数对该位置进行指引，使得设置在所述定位装置上的所述夹持机构能够对定位标记进行识别，并进行夹持的操作；通过所述识别装置和所述定位装置相互配合，使得对物品进行高效的识别，并进行精准的搬运；

所述预警装置包括预警机构和抵靠机构，所述预警机构被构造为对所述物品搬移过程中与障碍物之间进行预警；所述抵靠机构被构造为对所述物品移动过程进行实时预警；所述预警机构包括距离检测件和制动构件，所述距离检测件被构造对所述机器人和障碍物的距离进行检测；所述制动构件被构造为基于所述距离检测件的数据调整所述机器人的灵活性；所述抵靠机构包括姿势构件和缓冲构件，所述姿势构件被构造为对所述物品进行检测；所述缓冲构件被构造为对所述物品在放置的过程中对进行缓冲操作；所述预警装置在所述夹持机构进行搬运的过程中，使得所述夹持机构在进行夹持的过程中能够进行预警；同时，所述预警装置设置在所述定位装置上并在所述定位装置的所述夹持机构进行移动的过程中，使得所述物品进行夹持的过程中，能够检测与所述障碍物之间的距离检测；若与所述障碍物的距离过近则会触发对物品搬运的预警信号；另外，所述夹持机构在进行移动的过程中，通过所述距离检测件的检测数据就会进行避障的操作，会对所述物品的角度进行调整，使得整个物品进行翻转的操作；所述制动构件与所述距离检测件进行配合过程中，若所述距离检测件检测到所述障碍物的数据超过安全距离的阀值，则所述夹持机构在进行动作的过程中就不会进行制动操作；若所述检测距离件检测到所述夹持机构与所述障碍物的距离低于安全距离的阀值，则通过所述采集装置对该距离进行检测，并基于所述采集装置对该距离进行分析，使得所述夹持机构进行角度的转换或者翻转使得所述物品能够进行运输；另外，所述姿势构件对所述夹持机构进行夹持后，对所述物品的初始姿势，以及所述夹持机构在进行搬运或者移动的过程中，能够姿势的确定和记录；同时，在所述物品通过所述夹持机构进行搬运后，就会通过记录的所述姿势，重新调整为与初始姿势相同的姿势，使得物品在进行移动的过程中能够准确且高效的移动；所述缓冲构件在所述物品移动到规定投放的位置后，所述缓冲构件被激活并参与所述夹持机构的放置过程中，使得所述夹持机构能够平稳的放置，提升所述夹持机构对易碎物品的放置，保证所述夹持机构在放置的过程中能够轻放防止所述物品损坏；所述缓冲构件包括缓冲程序和感应雷达，所述缓冲程序在所述夹持机构进行物品的放置的过程中，能够执行所述缓冲程序，并实时基于所述感应雷达的数据进行投放使得所述物品能够被精准且可靠的投放；

所述处理装置包括处理机构和数据汇总单元，所述数据汇总单元被构造为对处理机构的数据进行汇总，并基于所述处理器的控制参数进行搬运动作的调整；所述处理机构被构造为基于所述采集装置和所述识别装置的数据，对所述机器人的搬运动作进行数据的处理，并实时向所述数据汇总单元的反馈；所述处理机构对所述采集装置与所述识别装置的数据，并对所述夹持机构在进行动作的过程中，与所述障碍物的距离、障碍物的位置等参数进行实时的跟踪，同时，基于所述数据汇总单元对所述数据的汇总操作，使得所述夹持机构在进行动作触发的过程中，能够实时对所述夹持机构的位置、动作和姿势等数据进行采集，有效的提升所述夹持机构在对所述物品进行搬运的过程中能够精准的进行动作；所述处理机构还与所述定位装置进行配合，使得所述定位装置在搬运且对位置的确定过程中，基于所述处理装置的数据进行路径的预判和实时的数据的采集、检测有效提升整个物品搬移的稳定性和可靠性，还进一步的提升对所述物品搬移的高效性，克服了劳动强度高、夹持不稳、物品识别灵敏度差和定位精准差的缺陷；

所述定位装置包括定位机构和夹持机构，所述定位机构被构造为基于所述识别装置的数据进行位置的确定，并对所述物品进行夹持；所述夹持机构被构造为对所述物品夹持；所述定位机构包括定位件和防滑构件，所述定位件被构造为对夹持位置进行确定；所述防滑构件被构造为对所述物品进行卡接；所述夹持机构包括固定构件和夹持构件，所述固定构件被构造为对所述物品进行固定；所述夹持构件被构造为对所述物品的外周进行限位；所述定位装置与所述识别装置进行配合，使得所述定位装置在进行夹持物品的过程中能够对所述物品进行识别，并基于所述物品的识别对所述物品放置位置的确定，所述夹持构件与所述固定构件之间相互配合，使得对所述物品进行夹持的过程中，能够对所述物品进行可靠的夹持，同时，基于所述定位机构对设定位置的定位操作，保证搬运的效率和可靠性；所述固定构件包括变形件、固定嘴、吸附驱动机构，所述变形件被构造为设置在所述固定嘴上；所述固定嘴被构造为通过管道与所述吸附驱动机构驱动连接形成固定部；所述固定部被构造吸附在所述物品的表面，使得所述固定部辅助所述夹持构件对所述物品进行夹持；另外，所述夹持构件包括若干个夹持件、固定板和夹持驱动机构，各个所述夹持件被构造设置在所述固定板上，且各个所述夹持件被构造为与所述夹持驱动机构驱动连接，并基于所述夹持驱动机构对各个所述夹持件的驱动，使得所述夹持件能够对所述物品进行夹持的操作；所述夹持构件还包括力度检测件，各个所述力度检测件被构造为设置在各个所述夹持件上，并对各个所述夹持件的夹持力度进行检测；另外，所述夹持构件还包括若干个位置标记和吸附单元，各个所述位置标记被构造为对各个所述夹持件进行标记，使得所述夹持构件根据所述夹持参数确定的夹持位置的大小进行设置，并选用所述夹持构件中的至少一组所述夹持件，同时，未被选中的各个所述夹持件就会紧贴在所述物品的表面并对所述物品进行吸附；另外，所述吸附单元被构造为设置在各个所述夹持件上，并在所述处理器的控制下伸出或者缩回；且当在伸出的过程中能够对所述物品的表面进行吸附；各个所述夹持件上设有供各个所述吸附单元进行放置的空腔，且各个所述空腔与所述吸附单元适配；所述吸附单元包括吸附头、伸出座、伸出杆和伸出驱动机构，所述吸附头设置在所述伸出座上，所述伸出杆的一端与所述伸出座驱动连接，所述伸出杆的另一端与所述伸出座远离所述吸附头的一侧连接形成吸附部；所述吸附部在非使用状态下所述空腔中；另外，所述吸附头上设有压力传感器，当所述伸出杆在所述伸出驱动机构的驱动操作下实现对所述吸附部的驱动，使得所述吸附部由所述空腔中伸出并与所述物品的表面进行吸附，提升对所述物体的夹持稳定性和可靠程度；

所述定位装置还包括翻转机构，所述翻转机构被构造为用于对所述物品的姿势进行调整，使得所述夹持机构在对所述物品进行夹持的过程中能够对所述物品在避障的过程中，进行姿势的调整；另外，在本实施例中，所述翻转机构和所述姿势构件进行配合使用，使得所述物品在移动的过程中能够对进行姿势的调整；所述翻转机构设置在所述支撑机构连接形成翻转部，且所述定位装置设置在所述翻转部上，并沿着所述翻转机构的翻转操作下实现对所述物品姿势的调整；所述翻转机构包括翻转座、翻转杆、翻转驱动机构和翻转角度检测件，所述翻转杆的一端与所述定位装置连接，所述翻转杆的另一端与所述翻转驱动机构的驱动连接形成驱动部；所述翻转座设有供所述驱动部容纳的存放腔；所述驱动部被构造为设置在所述存放腔中并与所述存放腔内壁固定连接；所述翻转机构的所述翻转座与所述支撑机构连接形成翻转部；所述翻转驱动机构被构造为对所述翻转杆的转动的角度进行检测；使得所述定位装置在对所述物品进行夹持的过程中，能够进行姿势翻转角度的精准检测。

实施例三：本实施例应当理解为至少包含前述任一一个实施例的全部特征，并在其基础上进一步改进；提供一种基于5G的物品识别和自动转移运输的机器人，包括采集装置、转动装置、识别装置、预警装置、处理装置、定位装置和处理器，所述采集装置被构造为对环境参数进行采集；所述转动装置被构造为对机器人的位置进行调整；所述识别装置被构造为对搬运物品进行识别；所述预警装置被构造为基于所述采集装置和所述识别装置触发预警信号；所述处理装置被构造为对所述采集装置和所述识别装置的数据进行处理；所述定位装置被构造为对搬运物品以及放置位置进行位置的确定或定位；所述处理器分别与所述采集装置、所述转动装置、所述识别装置、所述预警装置、所述处理装置和所述定位装置控制连接，并基于所述处理器的控制操作下实现高效且精准控制；所述采集装置和所述移动装置之间配合使用，使得所述机器人在进行转移或者搬运的过程中，能够依据活动的范围进行动作；所述识别装置与所述预警装置相互配合使用，使得所述机器人在对所述物品进行识别并对所述物品进行搬运的过程中能够实时进行预警；所述定位装置与识别装置相互配合，并基于所述识别装置对所述夹持参数的采集，并指导所述定位装置对所述物品进行夹持；机器人还包括支撑装置，所述支撑装置被构造为对所述物品进行支撑，从而实现对所述物品的搬运；在本实施例中，所述支撑装置包括若干个关节构件、支撑杆、调整杆、支撑底座和动作驱动机构，所述支撑杆的一端与所述调整杆的一端通过所述关节构件进行铰接，所述支撑底座的一端通过所述关节构件所述转动底座连接；所述支撑底座的另一端与所述调整构件连接形成调整部，所述调整部被构造为与所述调整杆的杆体驱动卡接；所述转动驱动机构被构造为对所述调整构件和各个所述关节构件驱动连接；

所述识别装置包括识别机构和检测机构，所述检测机构被构造为对所述物品进行检测并收集所述物品的数据；所述识别机构被构造为基于所述检测机构的数据生成相应的夹持参数；所述识别机构包括识别模型和标记构件，所述识别模型被构造为对基于所述检测机构的数据并建立物品模型数据；所述标记构件被构造为对根据所述识别模型的数据生成预测夹持位置；所述识别机构和所述检测机构配合使用，使得对所述物品进行检测，并对所述物品夹持的位置进行标记；所述夹持参数包括但是不局限于以下列举的几种：长、宽、高、周径、面积和接触面的情况；通过对所述夹持参数进行采集后，通过所述定位装置对所述物品进行定位，保证对物体进行搬运的过程中能够高效的进行；所述检测机构包括识别探头和转向驱动程序，所述识别探头被构造为对所述物品进行识别，并基于所述转向驱动程序对所述物品进行多组数据的采集；所述检测探头包括但是不局限于以下列举的几种：视觉传感器、检测相机、摄像机和检测雷达等等检测仪器；所述识别机构被构造为所述检测机构的数据进行模型的建立；所述识别机构还包括数据库，所述数据库被构造为对常见的模型以及与所述模型相对应的特征进行存储，并在所述检测机构的检测操作下，基于所述检测机构对物品特征的识别，并对所述物品的类型进行确定；当对所述物品进行确定后，就会对夹持位置进行确定；所述标记构件被构造为基于夹持参数对夹持位置进行标记；并生成供所述定位装置的所述夹持机构进行夹持的位置；所述识别装置与所述定位装置进行配合使用，使得对所述物品进行夹持并进行运输的过程中，能够准确对所述物品的受力位置进行夹持；所述标记构件包括标记件和导引构件，所述标记件被构造为对夹持位置进行标记，且所述标记件发射出所述检测机构能够识别的可见光；所述导引构件被构造为对所述标记件的角度进行调整使得所述标记件能够在任意的角度进行指示；所述导引构件包括导引座、转向检测件和导引驱动机构，所述标记件被构造为设置在所述导引座上，所述转向检测件被构造为对所述导引座的转动的角度进行检测；所述导引驱动机构被构造为对所述导引座驱动连接；当所述夹持参数确定后，通过所述标记构件基于所述夹持参数对该位置进行指引，使得设置在所述定位装置上的所述夹持机构能够对定位标记进行识别，并进行夹持的操作；通过所述识别装置和所述定位装置相互配合，使得对物品进行高效的识别，并进行精准的搬运；

通过所述识别探头对采集到的图像数据进行搜素区域的划分，按照x轴方向将图像一分为二，划分为左右两个部分；然后，对二值图像两个部分在x方向做直方图统计，定位峰值作为左右两条位置识别标准线并对所述物品特征进行识别起点；

设置搜寻窗口面积(width*height)；然后，以识别起点作为当前搜寻的基点，并以当前基点为中心，逐步对所述图像数据进行搜索；具体的，由初始位置x，width设置为根据识别的特征进行设定，height为搜索的宽度；

并对所述图像数据中的各个所述中心点做一个二阶多项式的拟合，从而得出夹持参数；当需要进行多个物品面进行夹持参数的确认，则通过更新搜寻基点：接着通过二阶多项式逼近后，会得到一个分布识别方程：

ay²+by+c＝x (1)

其中，令y＝height，则基点进行更新；a，b，c均为正整数；此外，如果已获得10个分布识别方程曲线方程，请使用参数方程作为处理的平滑方法；具体而言，断开获得的10个分布识别方程曲线方程(每三个曲线选择两个)；然后，将分布识别方程的曲线方程离散化后，取坐标点的平均值，然后进行二阶多项式逼近；然后，可以确定物品的夹持参数，使得标记构件同时执行标记，并且与夹持机构配合以夹持物品；

所述预警装置包括预警机构和抵靠机构，所述预警机构被构造为对所述物品搬移过程中与障碍物之间进行预警；所述抵靠机构被构造为对所述物品移动过程进行实时预警；所述预警机构包括距离检测件和制动构件，所述距离检测件被构造对所述机器人和障碍物的距离进行检测；所述制动构件被构造为基于所述距离检测件的数据调整所述机器人的灵活性；所述抵靠机构包括姿势构件和缓冲构件，所述姿势构件被构造为对所述物品进行检测；所述缓冲构件被构造为对所述物品在放置的过程中对进行缓冲操作；所述预警装置在所述夹持机构进行搬运的过程中，使得所述夹持机构在进行夹持的过程中能够进行预警；同时，所述预警装置设置在所述定位装置上并在所述定位装置的所述夹持机构进行移动的过程中，使得所述物品进行夹持的过程中，能够检测与所述障碍物之间的距离检测；若与所述障碍物的距离过近则会触发对物品搬运的预警信号；另外，所述夹持机构在进行移动的过程中，通过所述距离检测件的检测数据就会进行避障的操作，会对所述物品的角度进行调整，使得整个物品进行翻转的操作；所述制动构件与所述距离检测件进行配合过程中，若所述距离检测件检测到所述障碍物的数据超过安全距离的阀值，则所述夹持机构在进行动作的过程中就不会进行制动操作；若所述检测距离件检测到所述夹持机构与所述障碍物的距离低于安全距离的阀值，则通过所述采集装置对该距离进行检测，并基于所述采集装置对该距离进行分析，使得所述夹持机构进行角度的转换或者翻转使得所述物品能够进行运输；另外，所述姿势构件对所述夹持机构进行夹持后，对所述物品的初始姿势，以及所述夹持机构在进行搬运或者移动的过程中，能够姿势的确定和记录；同时，在所述物品通过所述夹持机构进行搬运后，就会通过记录的所述姿势，重新调整为与初始姿势相同的姿势，使得物品在进行移动的过程中能够准确且高效的移动；所述缓冲构件在所述物品移动到规定投放的位置后，所述缓冲构件被激活并参与所述夹持机构的放置过程中，使得所述夹持机构能够平稳的放置，提升所述夹持机构对易碎物品的放置，保证所述夹持机构在放置的过程中能够轻放防止所述物品损坏；所述缓冲构件包括缓冲程序和感应雷达，所述缓冲程序在所述夹持机构进行物品的放置的过程中，能够执行所述缓冲程序，并实时基于所述感应雷达的数据进行投放使得所述物品能够被精准且可靠的投放；

所述预警装置设置在所述定位装置上，并在所述支撑装置对所述物品进行移动的过程中，所述采集装置和所述预警机构对障碍物进行检测，并采集移动路径中的障碍物或者放置位置的5个不同的位置参数；其中，5个位置参数存在偏差；

径向位置偏差矫正公式如下：

x_deviation＝x₀(1+F₁r²+F₂r⁴+F₃r⁶) (2)

y_deviation＝y₀(1+F₁r²+F₂r⁴+F₃r⁶) (3)

其中，x₀，y₀为未发生偏移的中心点；r为与没有发生偏移的中心点的距离，F₁，F₂，F₃为径向偏移参数；

切向位置偏差矫正公式如下：

x_corrected＝x+[2p₁xy+p₂(r²+2x²)] (4)

y_corrected＝y+[p₁(r²+2y²)+2p₂xy] (5)

其中，其中x，y为所述采集装置的所述检测雷达检测图像中的任一点，(x_corrected，y_corrected)为没有发生位置偏移的图像上的坐标；r为与没有发生偏移的中心点的距离，p₁和p₂为切向位置偏移参数，其值由所述检测雷达的检测精度决定；

根据公式(2)-(5)得出偏移的数据，则可以根据偏移数据计算支撑装置移动路径的数据，在公式(6)中，设

是拟合的是x对y的方程，所述检测雷达设置位置与所述支撑装置移动的路径垂直，则计算的移动路径是根据像素值计算的，还要转换为其对应的实际移动距离，这是本领域技术人员所熟知的技术手段，对于实际移动的距离怎么转换，本领域的技术人员可以查询相关的技术手册获知，因而在本实施例中不再一一赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。

在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知的电路，过程，算法，结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims (1)

1.一种基于5G的物品识别和自动转移运输的机器人，其特征在于，包括采集装置、转动装置、识别装置、预警装置、处理装置、定位装置和处理器，所述采集装置被构造为对环境参数进行采集；所述转动装置被构造为对机器人的位置进行调整；所述识别装置被构造为对搬运物品进行识别；所述预警装置被构造为基于所述采集装置和所述识别装置触发预警信号；所述处理装置被构造为对所述采集装置和所述识别装置的数据进行处理；所述定位装置被构造为对搬运物品以及放置位置进行位置的确定或定位；

所述采集装置包括采集机构和感应机构，所述采集机构被构造为对机器人的周围环境进行采集；所述感应机构被构造为基于所述采集机构的数据进行参数的调整；所述采集机构包括采集探头和转向构件，所述转向构件被构造为对所述采集探头的角度进行调整；所述采集探头被构造为对周围环境进行采集；所述感应机构包括感应件，所述感应件被构造为对物品进行夹持的力度进行检测；

所述转动装置包括转动机构、滑动机构和调整机构，所述转动机构被构造为对所述机器人的方向进行转动；所述滑动机构被构造为对所述机器人的位置进行位置的调整；所述调整机构被构造为基于所述采集装置的数据对所述机器人的活动半径进行调整；所述转动机构包括转动座、角度检测件和转动驱动机构，所述机器人被构造为设置在所述转动座上；所述角度检测件被构造为对所述转动座的转动的角度进行检测；所述转动驱动机构被构造为与所述转动座驱动连接；

所述调整机构包括调整腔、限位槽、偏移构件和限位构件，所述限位构件被构造为设置在所述限位槽中，并与所述限位槽滑动卡接；所述调整杆上设有供所述限位构件和所述调整构件放置的调整腔，且所述调整腔与所述调整构件适配；所述偏移构件被构造为与所述限位构件位置进行调整；使得所述限位构件能够对所述调整构件的位置进行锁定或者限位；所述偏移构件包括偏移轨道、偏移座、偏移驱动机构和连接杆，所述连接杆的一端与所述偏移座连接且与所述偏移座同轴设置；所述偏移座被构造为与所述偏移轨道滑动连接；所述偏移驱动机构被构造为与所述偏移座驱动连接，使得所述偏移座沿着所述偏移轨道的朝向滑动；另外，所述偏移轨道设置为与所述限位槽平行且设置在远离所述限位构件的一侧；所述限位构件包括若干个行程标记件、限位座、限位杆和限位驱动机构，各个所述行程标记件被构造为沿着所述限位槽的长度方向等间距的分布；所述连接杆的另一端与所述限位座连接，使得所述限位座在所述调整构件的驱动下实现对所述限位座进行调整；所述限位杆的一端与所述限位驱动机构驱动连接形成限位部，所述限位部被构造为设置在所述限位座上；且所述限位杆的另一端朝着远离所述限位座的方向垂直伸出；所述限位构件还包括感应件，所述感应件被构造为对各个行程标记件进行识别，所述感应件被构造为朝向各个所述行程标记件的一侧设置；另外，所述偏移构件、所述处理器、各个所述行程检测件和所述感应件之间形成闭环反馈，当所述偏移构件驱动所述限位座进行移动的过程中，所述感应件就会对各个所述行程检测件进行识别，若所述限位座移动到设定的位置，所述感应件就会把该信号与所述处理器进行传输，并通过所述处理器控制所述偏移构件的移动，从而达到对所述限位座位置的精准定位；另外，所述调整构件上设有供所述限位杆进行限位的限位通孔，所述限位通孔和所述限位杆相适配，使得所述限位杆在对所述调整构件进行限位的过程中能够插入所述限位通孔中，进而实现对所述调整构件的限位；

所述滑动机构包括滑动轨道、若干个位置标记件和采集构件，所述转动机构被构造为与所述滑动轨道滑动卡接；各个所述位置标记件被构造为沿着所述滑动轨道的长度方向等间距的分布；所述采集构件被构造设置在所述转动座上并对各个所述位置标记件进行识别；所述滑动机构还包括滑动驱动机构，所述滑动驱动机构被构造为与所述转动机构驱动连接，使得所述转动机构能够沿着所述滑动轨道的延伸方向进行滑动；各个所述位置标记件沿着所述滑动轨道的长度方向等间距的设置，使得所述处理装置能够对所述转动机构的位置进行确定；所述采集件用于对各个所述位置检测件进行识别，使得所述转动机构的位置能够被精准的识别出来；

所述识别装置包括识别机构和检测机构，所述检测机构被构造为对所述物品进行检测并收集所述物品的数据；所述识别机构被构造为基于所述检测机构的数据生成相应的夹持参数；所述识别机构包括识别模型和标记构件，所述识别模型被构造为对基于所述检测机构的数据建立物品模型数据；所述标记构件被构造为根据所述识别模型的数据生成预测夹持位置；

所述检测机构包括识别探头和转向驱动程序，所述识别探头被构造为对所述物品进行识别，并基于所述转向驱动程序对所述物品进行多组数据的采集；所述识别机构还包括数据库，所述数据库被构造为对常见的模型以及与所述模型相对应的特征进行存储，并在所述检测机构的检测操作下，基于所述检测机构对物品特征的识别，并对所述物品的类型进行确定；所述标记构件包括标记件和导引构件，所述标记件被构造为对夹持位置进行标记，且所述标记件发射出所述检测机构能够识别的可见光；所述导引构件被构造为对所述标记件的角度进行调整使得所述标记件能够在任意的角度进行指示；所述导引构件包括导引座、转向检测件和导引驱动机构，所述标记件被构造为设置在所述导引座上，所述转向检测件被构造为对所述导引座的转动的角度进行检测；所述导引驱动机构被构造为对所述导引座驱动连接；当所述夹持参数确定后，通过所述标记构件基于所述夹持参数对该位置进行指引，使得设置在所述定位装置上的所述夹持机构能够对定位标记进行识别，并进行夹持的操作；

所述预警装置包括预警机构和抵靠机构，所述预警机构被构造为对所述物品搬移过程中与障碍物之间进行预警；所述抵靠机构被构造为对所述物品移动过程进行实时预警；所述预警机构包括距离检测件和制动构件，所述距离检测件被构造对所述机器人和障碍物的距离进行检测；所述制动构件被构造为基于所述距离检测件的数据调整所述机器人的灵活性；所述抵靠机构包括姿势构件和缓冲构件，所述姿势构件被构造为对所述物品进行检测；所述缓冲构件被构造为对所述物品在放置的过程中进行缓冲操作；所述姿势构件对所述夹持机构进行物品夹持后，对所述物品的初始姿势，以及所述夹持机构在进行搬运或者移动的过程中，能够进行姿势的确定和记录；所述缓冲构件包括缓冲程序和感应雷达，所述缓冲程序在所述夹持机构进行物品的放置的过程中，能够执行所述缓冲程序，并实时基于所述感应雷达的数据进行投放使得所述物品能够被精准且可靠的投放；

所述处理装置包括处理机构和数据汇总单元，所述数据汇总单元被构造为对处理机构的数据进行汇总，并基于所述处理器的控制参数进行搬运动作的调整；所述处理机构被构造为基于所述采集装置和所述识别装置的数据，对所述机器人的搬运动作进行数据的处理，并实时向所述数据汇总单元进行反馈；

所述定位装置包括定位机构和夹持机构，所述定位机构被构造为基于所述识别装置的数据进行位置的确定，并对所述物品进行夹持；所述夹持机构被构造为对所述物品夹持；所述定位机构包括定位件和防滑构件，所述定位件被构造为对夹持位置进行确定；所述防滑构件被构造为对所述物品进行卡接；

所述夹持机构包括固定构件和夹持构件，所述固定构件被构造为对所述物品进行固定；所述夹持构件被构造为对所述物品的外周进行限位；

所述固定构件包括变形件、固定嘴、吸附驱动机构，所述变形件被构造为设置在所述固定嘴上；所述固定嘴被构造为通过管道与所述吸附驱动机构驱动连接形成固定部；所述固定部被构造吸附在所述物品的表面，使得所述固定部辅助所述夹持构件对所述物品进行夹持；所述夹持构件包括若干个夹持件、固定板和夹持驱动机构，各个所述夹持件被构造设置在所述固定板上，且各个所述夹持件被构造为与所述夹持驱动机构驱动连接，并基于所述夹持驱动机构对各个所述夹持件的驱动，使得所述夹持件能够对所述物品进行夹持的操作；所述夹持构件还包括力度检测件，各个所述力度检测件被构造为设置在各个所述夹持件上，并对各个所述夹持件的夹持力度进行检测；另外，所述夹持构件还包括若干个位置标记和吸附单元，各个所述位置标记被构造为对各个所述夹持件进行标记，使得所述夹持构件根据所述夹持参数确定的夹持位置的大小进行设置，并选用所述夹持构件中的至少一组所述夹持件，同时，未被选中的各个所述夹持件就会紧贴在所述物品的表面并对所述物品进行吸附；所述吸附单元被构造为设置在各个所述夹持件上，并在所述处理器的控制下伸出或者缩回；且当在伸出的过程中能够对所述物品的表面进行吸附；各个所述夹持件上设有供各个所述吸附单元进行放置的空腔，且各个所述空腔与所述吸附单元适配；所述吸附单元包括吸附头、伸出座、伸出杆和伸出驱动机构，所述吸附头设置在所述伸出座上，所述伸出杆的一端与所述伸出座驱动连接，所述伸出杆的另一端与所述伸出座远离所述吸附头的一侧连接形成吸附部；所述吸附部在非使用状态下所述空腔中；所述吸附头上设有压力传感器，当所述伸出杆在所述伸出驱动机构的驱动操作下实现对所述吸附部的驱动，使得所述吸附部由所述空腔中伸出并与所述物品的表面进行吸附，提升对物体的夹持稳定性和可靠程度；

所述定位装置还包括翻转机构，所述翻转机构被构造为用于对所述物品的姿势进行调整，使得所述夹持机构在对所述物品进行夹持的过程中能够对所述物品在避障的过程中，进行姿势的调整。

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