JP2020195324A - 果菜収穫装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1A及び図1Bは、本実施形態が解決すべき課題を示す説明図である。図1A及び図1Bでは、比較例に係る果菜収穫装置10を用いて、枝12から延びる果梗14の先端に形成された果菜16を収穫する場合を図示している。この場合、果梗14には、該果梗14の他の部分と比較して切り離しが容易な離層18が形成されている。なお、果菜16は、離層18を有する果梗14の先端に生る果物や野菜であればよい。このような果菜16として、例えば、トマトがある。
そこで、本実施形態では、上記の課題を解決するため、下記の構成を採用している。(1)第1ジョイント26は、本体部20に設けられた駆動源の駆動によって該第1ジョイント26を中心として第1リンク22を回動可能な回転軸、又は、該第1ジョイント26を中心として第1リンク22を回動可能なバネ軸とする。(2)第2ジョイント28は、該第2ジョイント28を中心として第2リンク24を回動可能なバネ軸又は回転軸とする。以下に、上記(1)及び(2)を実現するための構成(第1〜第3実施形態)について、図2A〜図12Bを参照しながら説明する。なお、以下の説明では、比較例に係る果菜収穫装置10と同じ構成要素については、同じ参照符号を付けて説明し、以下同様とする。
第1実施形態に係る果菜収穫装置40Aについて、図2A〜図4を参照しながら説明する。図2A〜図2Cは、果菜収穫装置40Aの特徴的な機能を概念的に図示した説明図である。また、図3及び図4は、それぞれ、果菜収穫装置40Aの具体的な構成を示す側面図及び一部斜視図である。
第2実施形態に係る果菜収穫装置40Bについて、図5〜図9Bを参照しながら説明する。第2実施形態に係る果菜収穫装置40Bでは、第2ジョイント28が第1リンク22と第2リンク24の中央部とを連結し、第2リンク24における第1リンク22とは反対側の部分が果菜16の表面(例えば、上側部分)に接触可能に構成されている。
第3実施形態に係る果菜収穫装置40Cについて、図10A〜図12Bを参照しながら説明する。第3実施形態に係る果菜収穫装置40Cでは、第2リンク24が該第2リンク24の長手方向に沿って複数のセグメント200に分割されている。そして、複数のセグメント200は、果梗14への当接方向(Y方向)に対して固定され、一方で、果菜16への接触方向(Z方向)に対して可動であるように構成される。従って、果菜収穫装置40Cにおいて、第2リンク24以外の構成は、第1及び第2実施形態に係る果菜収穫装置40A、40B(図2A〜図9B)の構成を採用してもよい。
以上説明したように、第1〜第3実施形態に係る果菜収穫装置40A〜40Cは、本体部20(ハンド基部128)と、本体部20に支持され、果梗14の先端に形成された果菜16を保持する保持部30と、本体部20に支持され、保持部30が果菜16を保持した状態で、該果梗14を当接可能な指部32とを備える装置である。
20…本体部 22…第1リンク
24…第2リンク 26…第1ジョイント
28…第2ジョイント 30…保持部
32…指部 40A〜40C…果菜収穫装置
48…モータ 128…ハンド基部(本体部)
Claims (5)
- 本体部と、前記本体部に支持され、果梗の先端に形成された果菜を保持する保持部と、前記本体部に支持され、前記保持部が前記果菜を保持した状態で、該果梗を当接可能な指部とを備える果菜収穫装置において、
前記指部は、
第1リンクと、
前記果梗に当接可能な第2リンクと、
前記本体部と前記第1リンクとの間に設けられた第1ジョイントと、
前記第1リンクと前記第2リンクとの間に設けられた第2ジョイントと、
を有し、
前記第1ジョイントは、前記本体部に設けられた駆動源の駆動によって該第1ジョイントを中心として前記第1リンクを回動可能な回転軸であるか、又は、該第1ジョイントを中心として前記第1リンクを回動可能なバネ軸であり、
前記第2ジョイントは、該第2ジョイントを中心として前記第2リンクを回動可能なバネ軸又は回転軸である、果菜収穫装置。 - 請求項1記載の果菜収穫装置において、
前記第2リンクは、前記第2ジョイントに連結された第2ジョイント側リンクと、前記果梗に当接する果梗側リンクと、前記第2ジョイント側リンクと前記果梗側リンクとを連結する第3ジョイントとを有し、
前記第1ジョイントは、前記回転軸であり、
前記第2ジョイントは、該第2ジョイントを中心として前記第2ジョイント側リンクを回動可能なバネ軸であり、
前記第3ジョイントは、該第3ジョイントを中心として前記果梗側リンクを回動可能なバネ軸である、果菜収穫装置。 - 請求項2記載の果菜収穫装置において、
前記第2ジョイントのバネ力は、前記第1リンク、前記第2ジョイント側リンク及び前記果梗側リンクの各リンク長に基づき、前記第3ジョイントのバネ力よりも大きく設定されている、果菜収穫装置。 - 請求項1記載の果菜収穫装置において、
前記第2ジョイントは、前記第1リンクと前記第2リンクの中央部とを連結し、
前記第2リンクにおける前記第1リンクとは反対側の部分は、前記果菜に接触可能である、果菜収穫装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の果菜収穫装置において、
前記第2リンクは、該第2リンクの長手方向に沿って、複数のセグメントに分割され、
複数の前記セグメントは、前記果梗への当接方向に対して固定され、一方で、前記果菜への接触方向に対して可動であるように構成される、果菜収穫装置。
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CN115004943B (zh) * | 2021-03-04 | 2023-10-24 | 威海德泽机械有限公司 | 一种水果采摘装置 |
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