JP2000198090A - 回転するジョ―をもつロボット把持具の駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 装置の複雑さ、価格および重量を増加するこ
となく、採取された部品を制御して回転させることがで
きる回転するジョーをもつロボット把持具の駆動装置を
提供する。 【解決手段】 線形アクチュエータをもつロボットアー
ム１０を用いた駆動装置は、作動部１３と固定部１２を
含み、作動部１３にツール機構が支持される。固定部１
２に装着された一面が当接面４０となるブラケット３
８、およびツール機構により採取された部品の回転を制
御する機構であって、この機構は変位式連結部材と回転
式二次機構２２を含み、線形アクチュエータの作動部１
３に装着され、線形アクチュエータの動作によって前記
機構が所定の高さに上昇すると変位式連結部材が当接面
４０に接触し、前記機構が所定の高さ以上に上昇すると
変位式連結部材の作用によって回転式二次機構２２が回
転する機構、を含む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット方式で作
動する把持装置に関し、特に既存のロボット方式線形ア
クチュエータを用いて付加的なツール操作を行う、ロボ
ットツールおよび把持装置の駆動システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】各種の部品供給装置が先行技術において
周知である。多くの場合、これらの部品供給装置は、製
造業におけるピックアンドプレース方式ロボット操作で
の部品供給用に使用されている。通常、これらの部品供
給装置は、保存容器すなわち大量の部品供給源を含ん
だ、各種のホッパや、振動形ボールまたは遠心形ボール
等を含んでいる。これらの装置を用いて部品を分別およ
び適正配向させた後、該適正配向した部品が、例えばピ
ックアンドプレースロボットなどの、後続の操作のため
に供給される。一般にこの種の供給装置の部品供給能力
は、一種類の部品あるいはごく少量の部品群に限られ
る。

【０００３】各種製造業の間で機械視認式のフレキシブ
ル部品供給装置の普及が進んでいる。機械視認式部品供
給装置を使用する場合、種々の部品の供給が可能な設計
構造にすることで、製造業者は製造工程の自由度を高め
ることができる。また、種々の部品の供給が可能な部品
供給装置を用いることで少量製品の自動生産が可能にな
る。これは、単一の部品供給操作で多様な製品用部品を
供給する場合の、自動化における価格効率が高まること
による。一般に稼働時には、部品供給装置が各部品を供
給源から点検用搬送サービス部に供給した後、多軸ロボ
ットによって部品の採取が行われる。最初に画像式点検
システムによって、ロボット採取装置で把持可能な部品
の識別と、識別された「把持可能な」各部品の位置の確
認が行われる。通常、順応型部品供給装置には、ロボッ
トによって把持不能な部品の再循環システムが備わって
おり、最終的に該部品が所望の「把持可能な」向きでロ
ボット採取装置に供給されるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】搬送サービス部上の部
品は、一般に安定方向で静止しようとする。多くの場
合、この安定方向は組み立て作業に適した方向、あるい
は部品保管トレーまたは部品供給トラックに部品を置く
上で適当な方向ではない。上記安定配向した部品をピッ
クアンドプレイスするロボット採取装置は、採取した部
品をより適切な方向に向け直す機能をもつ必要がある。
通常この機能を果たすために、ロボットアームにアクチ
ュエータを追加搭載して採取した部品を回転させる必要
がある。数種の市販のロボット式採取装置を用いること
で、所望の部品採取および再配向機能が得られる。これ
らの採取装置は、二点式の気圧および磁気アクチュエー
タ、並びにその他の各種機構を含んでおり、これらは全
てロボット採取装置の複雑さ、価格および重量の増加を
招く因となっている。プログラム式ステッパモータやフ
ィードバック制御式サーボモータなどのアクチュエータ
を組み込むことで、上記ロボット採取装置に所望の回転
制御機能を付加して部品を再配向させることができる
が、この場合も採取装置の複雑さ、価格および重量の増
加を招く。

【０００５】装置の複雑さ、価格および重量を増加する
ことなく、採取された部品を制御して回転させることが
できる装置が必要である。

【０００６】したがって本発明の目的は、ロボット採取
装置によって採取された部品を制御して回転させること
ができる装置を提供することである。

【０００７】また、新たにモータ駆動式アクチュエータ
を付加することなく、ロボット採取装置に把持された対
象物を回転させることができる装置を提供することであ
る。

【０００８】また、既存のモータ、気圧装置、およびロ
ボットアームの制御装置に基づく駆動機構であって、ロ
ボットアームを用いた新たな駆動機構を提供することで
ある。

【０００９】また、モータ、および気圧または水圧シリ
ンダをロボットアームに付加する必要のない、ロボット
アームを用いた正方向変位式遠隔駆動装置を提供するこ
とである。

【００１０】さらに、ロボット採取装置に把持された部
品を回転させて再配向させる装置であって、ロボットの
垂直方向線形動作によって部品を前記線形動作と同時に
回転させ、その回転量がロボット採取ヘッドの垂直方向
移動距離に比例しており、それによって前記回転量をロ
ボット採取ヘッドの垂直方向上昇量の制御によって制御
できるようにした装置を提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】概括すると、前述および
他の多くの本発明の特徴、目的、および効果は、本願記
載の説明、請求範囲、および図面の参照により明らかに
される。上記特徴、目的、および効果は、線形アクチュ
エータをもつロボットアームを用いた駆動装置であっ
て、作動部と固定部を含み、該作動部にツール機構が支
持されている駆動装置の提供により達成される。この駆
動装置は、線形アクチュエータの固定部に装着されたブ
ラケットを含み、このブラケットの一面が当接面とな
る。ツール機構によって採取された部品の回転を制御す
る機構が、ロボットアームの線形アクチュエータの作動
部材に装着される。この回転制御機構は変位式連結部材
と回転式二次機構を含む。線形アクチュエータ部の動作
によって回転制御機構が所定の高さに上昇すると、変位
式連結部材が当接面に接触する。回転制御機構を所定の
高さ以上に上昇させると、変位式連結部材の作用によっ
て回転式二次機構が回転する。変位式連結部材を通常は
定常位置にバイアスしておくバイアス手段が備わる。

【００１２】本発明の駆動装置は、例えば一定長のケー
ブルに取り付けられたピストンを含む。前記ケーブルは
スリーブ中を滑動できるようにされる。このピストンが
アクチュエータとして機能する。ケーブルの反対の端に
はボタンが取り付けられ、このボタンはロボットアーム
の縦型線形アクチュエータ部で保持される。一面が環状
の当接面となる筒状のカラーが縦型線形アクチュエータ
部の上方のロボットアームに装着され、縦型線形アクチ
ュエータの動作によって付属のツールが所定の高さに上
昇すると、前記当接面によってボタンが押される。この
動作によってボタンが下向きに動き、それによってケー
ブルがケーブルスリーブ内を滑動し、さらにそれにより
ピストンが作動して、該ピストンに接続されたツール装
置を動かす。遠隔駆動機構が使用され、この機構に例え
ば歯車機構を組み込んだロボット把持装置が具備され
る。前記歯車機構は平歯車と小歯車を含む。小歯車の表
面にはＯリングまたは真空キャップが搭載され、これら
が把持面または部品当接面の役割を果たす。往復運動デ
ィスクが平歯車と連結しており、このディスクから一本
のピンが延びる。平歯車の回転運動とそれに基づく小歯
車の回転運動は、往復運動ディスクから延びたピンに対
するピストンの動きによって誘起される。スリーブ内で
のケーブルの下向きの滑動によって、ピストンがピンを
押し、それによって歯車が回転する。ケーブルの動きと
それに基づくピストンの動きは、ロボットアームの垂直
運動によって誘起される。ロボットアームの伸張部が引
っ込む間に、一定長のケーブルの反対の端が固定部に押
され、それによってケーブルがスリーブ内を滑動して、
ピストンがピンを押す。このように、ロボットアームの
伸張部の垂直方向の動作により、把持手段とそれによっ
て保持された部品を所望に応じて精密に回転させること
ができる。一方向クラッチの作用によって、歯車は確実
に一方向のみに回転する。

【００１３】

【発明の実施の形態】最初に、図１および２に縦型線形
アクチュエータを含むロボットアーム１０を示す。前記
アクチュエータは、固定部１２をもち、固定部１２から
作動部１３が下方に延びている。作動部１３の末端にツ
ールアダプタ１４が装着される。ツールアダプタ１４に
は、複数のジョー部材１８を含む平行なジョー型ロボッ
ト把持具１６が装着される。各ジョー部材１８はロボッ
トによって相互に前後移動される。各ジョー部材１８の
末端に回転式把持部材２０が備わる。回転式把持部材２
０の各々に、フレームまたはハウジング２４（詳細は後
述）内に保持された、回転式二次機構２２が付随してい
る。ケーブル２８を収納したケーブルスリーブ２６がハ
ウジング２４から延び、これらが組合わさって変位式連
結部材の役割を果たす。末端にボタン３２が取り付けら
れたケーブル２８がケーブルスリーブカラー３０内を延
びる。ツールアダプタ１４に装着されたカラー３４から
ケーブル搭載ブラケット３６が延びる。ケーブル搭載ブ
ラケット３６により、ケーブルスリーブカラー３０とボ
タン３２がツールアダプタ１４に対して定まった位置に
保持される。言うまでもなく、アダプタ１４は、ロボッ
トアーム１０の作動部１３の動作によって上昇もしくは
下降する。ブラケットすなわち筒状カラー３８がロボッ
トアーム１０に装着され、ブラケット３８の一面が（好
適には環状の）当接面４０となり、ツールアダプタ１４
が所定の高さに上昇すると当接面４０がボタン３２に当
接する。この当接は、ロボットアーム１０の動作時のツ
ールアダプタ１４の回転による周方向の位置に関わりな
く起こる。ボタン３２の損傷を防ぐために、ケーブルス
リーブ２６とケーブル２８、およびケーブル搭載ブラケ
ット３６とカラー３４は、好適には磁気結合によって密
着して、作動部１３を不注意に許容限界以上に上方に動
かした場合に、ケーブル搭載ブラケット３６をカラー３
４から取り外すことができるようにされている。前記許
容限界は、ケーブル２８とケーブルスリーブ２６および
ハウジング２４内でのケーブル２８末端の最長突出し長
さを総合した長さによって定まる。

【００１４】次に図３に、ハウジング２４、回転式二次
機構２２、および回転式把持部材２０の拡大側方立面図
を示す。ハウジング２４は、ハウジング２４中への導入
路となる軸方向の導口４４をもつケーブル受容アーム４
２を含む。ケーブル２８が軸方向の導口４４中を延び、
ピストン４６がケーブル２８の末端に取り付けられる。

【００１５】次に、図４〜８に、ハウジング２４と付随
した回転式二次機構２２の断面を示す。回転式二次機構
２２は平歯車４８と往復運動ディスク５０を含む。ジャ
ーナル５２が平歯車４８から延び、ジャーナル５４が往
復運動ディスク５０から延びる。ジャーナル５２，５４
は、ハウジング２４内に搭載されたジャーナル軸受け５
６に支えられて自由に回転する。回転式把持部材２０は
小歯車５８を含む。ジャーナル６０が小歯車５８から延
び、小歯車５８の前面にはＯリング６２が取り付けられ
る。ジャーナル６０は、ハウジング２４に支えられたジ
ャーナル軸受け６４に支えられる。

【００１６】平歯車４８および往復運動ディスク５０中
をシャフト６６が延びる。シャフト６６の周囲でかつ往
復運動ディスク５０の内側に一方向ニードル軸受けクラ
ッチ６８が搭載される。往復運動ディスク５０の外面７
２に円周状のチャネル７０が設けられる。円周状のチャ
ネル７０の一部にバネ７４が位置する。バネ７４はハウ
ジング２４内の開口７６中を延び、このバネ用の第一の
取り付け具７８（図３参照）に取り付けられる。バネ７
４の反対の端は、往復運動ディスク５０に搭載されたピ
ン８０に取り付けられる。ピン８０の一部は、ハウジン
グ２４内の弧状溝８２まで延びている。バネ７４から受
ける張力によって、ピン８０は通常は弧状溝８２の頂部
でピストン４６に接している。ケーブル２８が作動する
と、ピストン４６が開口８４中を下方に動いて、ピン８
０を弧状溝８２の底部に向けて動かす。

【００１７】本発明の装置の動作において、ピストン４
６が取り付けられたケーブル２８は、図６に示すように
最初は定常位置に存在する。ロボットアーム１０が作動
して、二つの回転式把持部材２０のパッドを、採取され
る対象物のいずれかの表面上に置く。次いで平行なジョ
ー型ロボット把持具１６が作動し、ジョー部材１８が対
象物上に接近して該対象物を掴む。平行なジョー型ロボ
ット把持具１６が対象物を掴むと、ロボットアーム１０
の縦型線形アクチュエータの通常の動作によって、アー
ム１０が対象物を持ち上げ、該対象物を支持していた表
面から離す。所定の高さまで対象物が持ち上げられる
と、ボタン３２が筒状カラー３８の当接面４０に当接し
てケーブルスリーブ２６内のケーブル２８を押す。ケー
ブル２８が押されることで、ピストン４６がピン８０を
弧状溝８２に向けて下方に動かす（図７参照）。このピ
ストン４６の前進動作の間に、往復運動ディスク５０に
装着された一方向ニードル軸受けクラッチ６８によっ
て、シャフト６６に回転トルクが加えられる。シャフト
６６の回転により平歯車４８および平歯車４８と噛み合
う小歯車５８が回転する。小歯車５８が回転することに
よって、各小歯車５８間に把持された対象物が回転す
る。対象物を回転させる量は、ケーブル２８の遠隔操作
によって生じる、開口８４内のピストン４６の変位量に
比例する。別の方法では、小歯車５８のパッド間に把持
された対象物を回転させる量は、ケーブルスリーブ２６
中でのケーブル２８の変位によって生じる、弧状溝８２
内のピン８０の変位量に比例する。したがって、例えば
平歯車４８と小歯車５８との歯車比が３：１で、弧状溝
８２で規定される円弧の角度が６０度であれば、小歯車
５８のパッド間に保持された対象物を０〜１８０度の範
囲で制御して回転させて、対象物を所望かつ所定の方向
に配向させることができる。

【００１８】対象物を回転させて所定方向に配向させる
と、ロボットアーム１０の作動部１３が下降して、ボタ
ン３２が筒状カラー３８の当接面４０との接触から離
れ、バネ７４がピン８０をバイアスして、弧状溝８２の
頂部の定常位置に移す。バネ７４によってバイアスされ
ることにより、ピン８０がピストン４６を開口８４内で
上方に動かしてケーブルスリーブ２６中でケーブル２８
を押し上げ、それによってボタン３２を定常位置に移
す。この往復運動ディスク５０の逆回転においては、一
方向ニードル軸受けクラッチ６８の動作による回転力が
シャフト６６に加わることはない。歯車列内部の摩擦力
によって、ピストン４６が引っ込む間に、一方向ニード
ル軸受けクラッチ６８はシャフト６６上で自由に回転
し、平歯車４８と小歯車５８は回転せずに静止してい
る。明白なことであるが、ピストン４６が引っ込むと作
動部１３が再び作動し、ボタン３２が筒状カラー３８の
当接面４０に当接して小歯車５８のパッド間に把持され
た対象物に新たな回転力が与えられる。

【００１９】Ｏリング６２は小歯車５８のパッドの役割
を果たす。明らかに、Ｏリング６２は、例えばロボット
アーム１０を介して真空源に接続された真空キャップ８
６などの、パッド状表面をもつ他の部品に置き換えるこ
とができる。この形態の場合、必要なジョー部材１８は
一つだけであり、該一つのジョー部材によって対象物が
重量に応じて採取され、その結果として装置の複雑さ、
価格、および重量が低減される。

【００２０】図２に示した本発明の遠隔駆動システムで
は、ジョー部材１８の各々にケーブル２８とケーブルス
リーブ２６が付随した構成であったが、従来技術から明
らかなように、一方の回転式二次機構のみを駆動すれば
よい。ケーブル２８とケーブルスリーブ２６を一つだけ
備えた構成のシステムによっても同様の機能が得られ
る。一方の小歯車５８を回転させることによって、各小
歯車間に把持された部品を通じて、もう一方の小歯車５
８（または他の回転支持体）も回転する。

【００２１】従来技術から明らかなように、本発明の遠
隔作動システムは、各ジョー部材１８間で把持された対
象物を回転させる機能を有した機構であって、平歯車４
８および小歯車５８などの歯車列を用いない機構を使用
することもできる。例えば、把持された部品の上面が平
坦であって、各部品を９０度以下に回転させたい場合
は、自由に回転する把持手段を設けることは比較的簡単
である（小歯車５８を歯車にする必要がなくなる）。こ
の場合は、ピストン４６によって、回転式把持具間に保
持されている、把持された部品の上面の中心からずれた
所定位置を押すことで、部品および回転式把持具を回転
させることができる。回転量は、ピストンが部品の上面
に当接した後で移動した直線距離に比例する。部品が所
望の方向まで回転するとケーブル２８とピストン４６が
引っ込んで、ピストン４６が直ちに部品から離れ、部品
は所望の方向を向いた状態で残る。言うまでもなく、ケ
ーブル２８をバイアスして定常位置に戻す必要がある。
バイアスの方法は様々であり、例えば、コイル状の圧縮
バネを、ケーブルスリーブカラー３０とボタン３２間の
ケーブル２８の該当部分の周囲に取り付ける方法があ
る。

【００２２】図９および１０に、図１および２に示した
本発明の駆動装置の別の実施形態を示す。図９を参照す
る。ブラケットすなわちカラー３８がロボットアーム１
０の縦型線形アクチュエータの固定部１２に装着され
る。ブラケットすなわちカラー３８の一面が、好適には
環状の当接面４０になる。ロボットアームの縦型線形ア
クチュエータに作動部１３が備わり、平行なジョー型把
持ツール機構８４がツールアダプタ（図示せず）を介し
て作動部１３に支持される。平行なジョー型把持ツール
機構８４は回転式二次機構８６を含み、二次機構８６の
作用により回転式把持部材（図示せず）が回転する。回
転式二次機構８６は、必須ではないが、図４を参照して
説明した一方向クラッチ６８、平歯車４８、小歯車５
８、シャフト６６および軸受け５６を含む。回転式二次
機構８６からレバー８８が延び、このレバーが変位式連
結部材の役割を果たす。バネ９０がレバー８８とツール
機構８４とに取り付けられて、レバー８８を定常位置に
バイアスする。縦型線形アクチュエータの動作によって
ツール機構８４が所定の高さに上昇すると、レバー８８
が当接面４０に接触する。縦型線形アクチュエータの動
作によってツール機構８４が所定の高さ以上に上昇する
と、当接面４０の作用でレバー８８が作動し、それによ
って回転式二次機構８６が回転する。

【００２３】図１０を参照する。ブラケットすなわちカ
ラー３８が、ロボットアーム１０の縦型線形アクチュエ
ータの固定部１２に装着される。ブラケットすなわちカ
ラー３８の一面が、好適には環状の当接面４０となる。
ロボットアームの縦型線形アクチュエータに作動部１３
が備わり、ツール機構９２がツールアダプタ（図示せ
ず）を介して作動部１３に支持される。平行なジョー型
把持機構をツール機構９２としてもよい。ツール機構９
２は回転式二次機構９４を含み、二次機構９４は、必須
ではないが、図４を参照して説明した一方向クラッチ６
８、平歯車４８、小歯車５８、シャフト６６、および軸
受け５６を含む。ツール機構９２にラック９６と小歯車
９７が装着され、これらが変位式連結部材の役割を果た
す。バネ９８がラック９６とラックガイド部材１００と
に取り付けられて、ラック９６と小歯車９７を通常は定
常位置にバイアスしている。縦型線形アクチュエータの
動作によってツール機構９２が所定の高さに上昇する
と、ラック９６と小歯車９７が当接面４０に接触する。
縦型線形アクチュエータの動作によってツール機構９２
が所定の高さ以上に上昇すると、ラック９６と小歯車９
７が当接面４０の作用で作動し、それによって回転式二
次機構９４が回転する。

【００２４】本発明の遠隔駆動システムによって、ロボ
ットアームツール装置に組み込まれた種々の他の機構を
駆動することもできる。この他機構を用いたシステムで
は、レバー、カム、歯車等の種々の機構部品を用いて種
々の機械動作が実行され、これらの機械動作は全て、本
発明の遠隔駆動システム中のピストン５０を前進させる
ことによって駆動される。

【００２５】以上説明したように、本発明によって、前
述の発明の全目的が達成され、さらにその他の本発明の
装置に固有の顕著な効果が得られることが明らかであ
る。

【００２６】明らかに、各種のシステム構成および二次
的な機構の組み合わせが使用可能であり、それらを他の
システム構成および二次的な機構の組み合わせと関連さ
せて使用することもできる。このことは本願の特許請求
の範囲に包含される。

【００２７】本発明の範囲内で多くの発明の実施形態を
創出することができる。したがって、本記載の事項およ
び添付図に示した事項は全て例証のためのものであり、
啓発のための限定的なものではないことは明らかであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る駆動装置における遠隔駆動装置
を含むロボットアームと把持ツールの側方立面図であ
る。

【図２】 図１に示した遠隔駆動装置を含む、ロボット
アームと把持ツールの前方立面図である。

【図３】 本発明に係る駆動装置のハウジングおよび回
転式二次機構の、拡大側方立面図である。

【図４】 図３の線４−４に沿った断面図である。

【図５】 本発明に係る駆動装置のハウジングおよび回
転式二次機構の部分カッタウェイ透視図である。

【図６】 ハウジングおよび回転式二次機構の別の部分
カッタウェイ透視図であって、バネが除去されかつ（完
全に引っ込んだ）定常位置でのピストンとケーブルを示
す部分断面図である。

【図７】 図６と同様の部分断面図であって、バネが存
在し、かつ作動（延びた）位置でのピストンとケーブル
を示す部分断面図である。

【図８】 本発明に係る駆動装置のハウジングおよび回
転式二次機構の部分断面図である。

【図９】 図１および２に示した遠隔駆動装置の第一の
別の実施形態を含む、ロボットアームと把持ツールの側
方立面図である。

【図１０】 図１および２に示した遠隔駆動装置の第二
の別の実施形態を含む、ロボットアームおよび把持ツー
ルの側方立面図である。

【符号の説明】

１０ ロボットアーム、１２ 固定部、１３ 作動部、
１４ ツールアダプタ、１６ 平行なジョー型ロボット
把持具、１８ ジョー部材、２０ 回転式把持部材、２
２ 回転式二次機構、２４ フレームまたはハウジン
グ、２６ ケーブルスリーブ、２８ ケーブル、３０
ケーブルスリーブカラー、３２ ボタン、３４ カラ
ー、３６ ケーブル搭載ブラケット、３８ ブラケット
すなわち筒状カラー、４０ 当接面、４２ ケーブル受
容アーム、４４ 軸方向の導口、４６ピストン、４８
平歯車、５０ 往復運動ディスク、５２，５４ ジャー
ナル、５６ ジャーナル軸受け、５８ 小歯車、６０
ジャーナル、６２ Ｏリング、６４ ジャーナル軸受
け、６６ シャフト、６８ 一方向ニードル軸受けクラ
ッチ、７０ 円周状チャネル、７２ 外面、７４ バ
ネ、７６ 開口、７８ 取り付け部品、８０ ピン、８
２ 弧状溝、８４ 平行なジョー型把持ツール機構、８
６ 回転式二次機構、８８ レバー、９０ バネ、９２
ツール機構、９４回転式二次機構、９６ ラック、９
７ 小歯車、９８ バネ、１００ ラックガイド部材。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作動部と固定部を含み、該作動部にツー
   ル機構が支持されている線形アクチュエータをもつロボ
   ットアームを用いた駆動装置であって、 前記駆動装置は、 線形アクチュエータの固定部に装着されたブラケットで
   あって、その一面が当接面となるブラケットと、 ツール機構により採取された部品の回転を制御する機構
   であって、前記機構は線形アクチュエータの作動部に装
   着され、さらに前記機構は変位式連結部材と回転式二次
   機構を含み、線形アクチュエータの動作によって前記機
   構が所定の高さに上昇すると前記変位式連結部材が前記
   当接面に接触し、前記機構が所定の高さ以上に上昇する
   と前記変位式連結部材の作用によって前記回転式二次機
   構が回転する機構と、 を含むことを特徴とする駆動装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の駆動装置が、 前記変位式連結部材を定常位置にバイアスする手段を含
   むことを特徴とする駆動装置。