CN217807366U - 一种物料移载机构 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及壳状牙齿矫治器制造技术领域，特别涉及壳状牙齿矫治器制造过程中的物料转移技术，本申请实施例提供一种物料移载机构，包括：第一滑块，设置为可在预设方向上移动；连接杆，可沿其周向转动地设置在第一滑块上，并与拾取组件固定；转动件，具有第一固定部以及与第一固定部之间留有间距的第二固定部，第一固定部与连接杆固定；第二滑块，可滑动地设置在预设滑道内，并与第二固定部固定，其中，预设滑道具有呈弯曲状的第一段。本申请实施例提供的物料移载机构，在使得拾取物料的拾取组件能够进行两种方向的复合运动的同时，还可使得物料移载机构利用的驱动件的数量较少，且使得物料移载机构的制造成本较低。

Description

一种物料移载机构

技术领域

本申请实施例涉及壳状牙齿矫治器制造技术领域，特别涉及壳状牙齿矫治器制造过程中的物料转移技术，具体涉及一种物料移载机构。

背景技术

在目前的自动化生产过程中，是通过输送线串联整个生产过程中的各个生产工序。物料在输送线与生产设备之间进行转移、或物料在生产设备与生产设备之间进行转移的过程中，物料往往需要平移和旋转两种方式的移载运动。

特别是在壳状牙齿矫治器的制造过程中，膜片和牙颌模型在压膜工位上形成压膜模组，压膜工序完成以后需要将压膜模组转运至切割工位上，而在压膜模组的转运过程中需要进行直线移动和旋转移动，而现有技术中压膜模组的直线移动和旋转移动是通过两个驱动机构完成，其中，直线运动是通过提升机构实现、旋转运动是通过旋转机构实现，尤其在压膜模组的旋转移动过程中，旋转机构开始拾取的是压膜模组的牙颌模型本体凸伸出的一面，然后旋转压膜模组，使切割装置能够拾取到压膜模组的远离牙颌模型本体的一面，机械结构复杂，效率低，制造成本高。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种物料移载机构，在使得拾取物料的拾取组件能够进行两种方向的复合运动的同时，还可使得其利用的驱动件的数量较少，且使得其制造成本较低。

为解决上述问题，本申请实施例提供一种物料移载机构，包括：第一滑块，设置为可在预设方向上移动；连接杆，可沿其周向转动地设置在第一滑块上，并与拾取组件固定；转动件，具有第一固定部以及与第一固定部之间留有间距的第二固定部，第一固定部与连接杆固定；第二滑块，可滑动地设置在预设滑道内，并与第二固定部固定，其中，预设滑道具有呈弯曲状的第一段；第一滑块在预设方向上移动，并经由连接杆、转动件带动第二滑块在第一段内滑动时，第二滑块设置为带动第二固定部相对于连接杆沿连接杆周向转动。

本申请实施例提供的一种物料移载机构，通过第一滑块设置为可在预设方向上移动，连接杆可沿其周向转动地设置在第一滑块上并与拾取组件固定，从而使得第一滑块在一个驱动件的驱动下在预设方向上移动时，第一滑块可带动连接杆以及固定在连接杆上的拾取组件在预设方向上移动；且通过转动件具有第一固定部以及与第一固定部之间留有间距的第二固定部，第一固定部与连接杆固定，第二滑块可滑动地设置在预设滑道内并与第二固定部固定，预设滑道具有呈弯曲状的第一段，其中，第一滑块在预设方向上移动，并经由连接杆、转动件带动第二滑块在第一段内滑动时，第二滑块设置为带动第二固定部相对于连接杆沿连接杆周向转动，从而使得第一滑块在带动连接杆以及固定在连接杆上的拾取组件在预设方向上移动的过程中，可利用第二滑块在第一段内滑动以带动第二固定部相对于连接杆沿连接杆周向转动，进而通过连接杆带动拾取组件沿连接杆周向转动。使得该物料移载机构仅需通过一个驱动件驱动第一滑块下在预设方向上移动，即可实现固定在连接杆上的拾取组件进行两种方向的复合运动(即在预设方向上的移动以及沿连接杆周向的转动)，并使得物料移载机构利用的驱动件的数量较少，且物料移载机构的制造成本较低。

在一些实施方式中，垂直于连接杆的轴线的平面为预设平面，第一段的延伸路线在预设平面上的投影为圆弧，圆弧的半径尺寸与间距的尺寸相同。如此，在第二滑块带动第二固定部相对于连接杆沿连接杆周向转动时，可使得第二滑块较为顺畅地在第一段内滑动。

在一些实施方式中，圆弧的弧度不超过π/2。如此，当第一滑块在预设方向上做往复运动时，可确保第二滑块能够在第一段内做往复运行。

在一些实施方式中，第一段的延伸路线所处的平面与预设方向平行。如此，当第二滑块在第一段内滑动时，在垂直于第一段的延伸路线所处的平面的方向上，可使得第二滑块与第二固定部之间的间距保持不变，以便于第二滑块与第二固定部固定。

在一些实施方式中，预设滑道为设置在导槽板上的滑槽。

在一些实施方式中，第二滑块经由第一轴承可滑动地设置在滑槽内。如此，可减少第二滑块在预设滑道内滑动时的摩擦力。

在一些实施方式中，预设滑道还具有与第一段相连的第二段，第二段的延伸方向与预设方向同向。

在一些实施方式中，连接杆经由第二轴承可转动地设置在第一滑块上。如此，可减少连接杆在第一滑块上转动时的摩擦力。

在一些实施方式中，连接杆的一端贯穿第一滑块并与第一固定部固定、另一端与拾取组件固定。如此，可将拾取组件与转动件分布在第一滑块的两侧，以使得连接杆的受力更加均匀。

在一些实施方式中，转动件为偏心轮，第一固定部位于偏心轮的旋转点处，第二固定部位于偏心轮的中心处。

在一些实施方式中，物料移载机构还包括：直线导轨以及驱动件，直线导轨沿预设方向延伸，第一滑块可滑动地设置在直线导轨上，驱动件用于驱动第一滑块在直线导轨上滑动。

在一些实施方式中，物料移载机构在壳状牙齿矫治器生产过程中用于移载一压膜模组，物料移载机构通过拾取组件拾取压膜模组，并将压膜模组按照预定的轨迹从一初始位置移动至一目标位置。

在一些实施方式中，拾取组件具有用于吸取压膜模组的膜片的吸嘴。

附图说明

图1为本申请实施例提供的物料移载机构的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的物料移载机构的另一状态的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的物料移载机构的部分零件的结构分解图。

具体实施方式

本申请实施例提供一种物料移载机构，通过第一滑块设置为可在预设方向上移动，连接杆可沿其周向转动地设置在第一滑块上并与拾取组件固定，从而使得第一滑块在一个驱动件的驱动下在预设方向上移动时，第一滑块可带动连接杆以及固定在连接杆上的拾取组件在预设方向上移动；且通过转动件具有第一固定部以及与第一固定部之间留有间距的第二固定部，第一固定部与连接杆固定，第二滑块可滑动地设置在预设滑道内并与第二固定部固定，预设滑道具有呈弯曲状的第一段，其中，第一滑块在预设方向上移动，并经由连接杆、转动件带动第二滑块在第一段内滑动时，第二滑块设置为带动第二固定部相对于连接杆沿连接杆周向转动，从而使得第一滑块在带动连接杆以及固定在连接杆上的拾取组件在预设方向上移动的过程中，可利用第二滑块在第一段内滑动以带动第二固定部相对于连接杆沿连接杆周向转动，进而通过连接杆带动拾取组件沿连接杆周向转动。使得该物料移载机构仅需通过一个驱动件驱动第一滑块下在预设方向上移动，即可实现固定在连接杆上的拾取组件进行两种方向的复合运动(即在预设方向上的移动以及沿连接杆周向的转动)，并使得物料移载机构利用的驱动件的数量较少，且物料移载机构的制造成本较低。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本申请各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

参见图1至图3，本申请实施例提供的物料移载机构，包括：第一滑块110，设置为可在预设方向上(即图1所示X方向)移动；连接杆120，可沿其周向转动地设置在第一滑块110上，并与拾取组件130固定；转动件140，具有第一固定部141以及与第一固定部141之间留有间距的第二固定部142，第一固定部141与连接杆120固定；第二滑块150，可滑动地设置在预设滑道160内，并与第二固定部142固定，其中，预设滑道160具有呈弯曲状的第一段161；第一滑块110在预设方向上移动，并经由连接杆120、转动件140带动第二滑块150在第一段161内滑动时，第二滑块150设置为带动第二固定部142相对于连接杆120沿连接杆120周向转动。

第一滑块110设置为可在预设方向上移动是指，第一滑块110设置为可沿预设方向移动，或者第一滑块110设置为可沿预设方向的相反方向移动，又或者第一滑块110设置为即可沿预设方向移动、又可沿预设方向的相反方向移动。其中，第一滑块110设置为即可沿预设方向移动、又可沿预设方向的相反方向移动，第一滑块110设置为可在预设方向上进行往复运动。

如此，当第一滑块110在预设方向上移动时，可经由连接杆120带动拾取组件130在预设方向上移动，并经由连接杆120以及转动件140带动第二滑块150在预设滑道160内滑动；而由于预设滑道160具有呈弯曲状的第一段161，故第二滑块150在第一段161内滑动时，第二滑块150不仅在预设方向上有位移，还会在与预设方向之间具有夹角的其他方向上产生位移，从而当第二滑块150在预设滑道160的第一段161上滑动时，可带动第二固定部142相对于连接杆120沿连接杆120周向转动，而使第二固定部142经由第一固定部141带动连接杆120以及拾取组件130均沿连接杆120周向转动。

这样一来，当采用本申请实施例提供的物料移载机构驱动拾取组件130运动时，仅需利用一个驱动件驱动第一滑块110在预设方向上移动，即可实现固定在连接杆120上的拾取组件130进行两种方向的复合运动(即在预设方向上的移动以及沿环绕连接杆120周向上的转动)，使得本申请实施例提供的物料移载机构利用的驱动件的数量相较于背景技术中提到的由复杂的机械结构拼接而成的移载机构利用的驱动件的数量较少，且使得本申请实施例提供的物料移载机构的制造成本相对于背景技术中提到的柔性机械手的制造成本较低。

在一些实施方式中，物料移载机构在壳状牙齿矫治器的生产过程中使用以进行物料的移动及翻转。具体的，在压膜机将膜片热压在承载盘上的牙颌模型上形成压膜模组101后，物料移载机构通过拾取组件130拾取压膜模组101，并将压膜模组101按照预定的轨迹从一初始位置移动至一目标位置，以使压膜模组101调整后的位姿满足切割工位上的切割装置进行拾取的位姿需要。

其中，初始位置为压膜模组101经输送线运送到切割工位时的位置，此时，压膜模组101中的膜片压制在牙颌模型上并固定在承载盘上，承载盘放置在输送线上。目标位置为在切割工位上的切割装置中的拾取夹具进行拾取的位置。在进行切割时，通常需要通过承载盘与拾取夹具固定安装以将压膜模组101固定在机械手上而使压膜模组101的牙颌模型侧朝向切刀，以便于在控制装置的控制下压膜模组101与切刀按照预定的切割路径发生相对运动从而完成切割，因此，将压膜模组101进行移动和翻转从而使压膜模组101中的承载盘的位置从初始位置移动至目标位置是必要的。

需要说明的是，本申请实施例对拾取组件130的具体结构形式不做限定，只要拾取组件130可拾取并释放物料即可。

在一个例子中，拾取组件130可以为具有夹持器件的机械爪。

在又一个例子中，拾取组件130具有用于吸取压膜模组101的膜片的吸嘴131。如此，即可利用吸嘴131吸附压膜模组101的膜片，而使得拾取组件130拾取压膜模组101。

继续参见图1至图3，在一些实施方式中，垂直于连接杆120的轴线的平面为预设平面，第一段161的延伸路线在预设平面上的投影为圆弧，圆弧的半径尺寸与间距的尺寸相同。

如此，在第一滑块110带动第二滑块150在第一段161内滑动时，可使得第二滑块150较为顺畅地带动第二固定部142相对于连接杆120沿连接杆120周向转动，从而使得连接杆120以及固定在连接杆120上的拾取组件130能够较为顺畅地沿连接杆120周向转动。

在一些实施方式中，连接杆120的轴线与预设方向垂直，也即预设方向与预设平面平行。

继续参见图1至图3，在一些实施方式中，圆弧的弧度不超过π/2。

这样一来，当第一滑块110设置为可在预设方向上进行往复运动时，可确保第二滑块150能够在第一段161内做往复运行，而不会使得第二滑块150被卡设与第一段161内的某一处，从而使得拾取组件130在第一滑块110的带动下可进行两种方向的复合往复运动，以使得拾取组件130在转移物料后可在第一滑块110的带动下移动至处于拾取组件130转移物料前的位置，便于拾取组件130在第一滑块110的带动下进行下一次转移物料操作。

继续参见图1至图3，在一些实施方式中，第一段161的延伸路线所处的平面与预设方向平行。

这样一来，当第二滑块150在第一段161内滑动时，在垂直于第一段161的延伸路线所处的平面的方向上，可使得第二滑块150与第二固定部142之间的间距保持不变，以便于第二滑块150与第二固定部142之间的固定。

在又一些实施方式中，第一段161的延伸路线所处的平面与预设方向相交。如此，当第二滑块150在第一段161内滑动时，在垂直于第一段161的延伸路线所处的平面的方向上，第二滑块150与第二固定部142之间的间距会产生变化，此时，第二滑块150与第二固定部142之间可通过伸缩杆固定，从而通过伸缩杆的伸长或缩短来适应第二滑块150与第二固定部142之间变化的间距。

继续参见图1至图3，在一些实施方式中，预设滑道160为设置在导槽板162上的滑槽。

此时，第一段161的延伸路线所处的平面即为导槽板162的板面，第一段161的延伸路线所处的平面与预设方向平行即为，导槽板162的板面与预设方向平行，从而当第一滑块110在预设方向上移动时，使得第一滑块110与导槽板162的板面之间的间距保持不变，并使得第二滑块150与第二固定部142之间的间距保持不变。

需要说明的是，设置在导槽板162上的滑槽可以贯穿导槽板162，也可以不贯穿导槽板162，本申请对此不作限定。

还需说明的是，其他实施方式中，预设滑道160也可为其他结构形式，只要预设滑道160可使得第二滑块150在预设滑道160上滑动即可。如：在又一些实施方式中，预设滑道160也可为滑轨。

继续参见图1至图3，在一些实施方式中，第二滑块150经由第一轴承151可滑动地设置在滑槽内。如此，可减少第二滑块150在预设滑道160内滑动时的摩擦力，从而减少第一滑块110在带动第二滑块150移动时所做的功，并避免第二滑块150在预设滑道160内滑动时，第二滑块150和预设滑道160中的任一者被磨损。

在一些实施方式中，第二滑块150为固定杆的一端，固定杆的另一端与第二固定部142固定。

在又一些实施方式中，第二滑块150为设置在第二固定部142上、且朝向预设滑道160凸伸的凸块。

需要说明的是，本申请对第二滑块150的具体结构形式不做限定，只要第二滑块150可在预设滑道160内滑动即可。

继续参见图1至图3，在一些实施方式中，预设滑道160还具有与第一段161相连的第二段163，第二段163的延伸方向与预设方向同向。

如此，当第一滑块110在预设方向上滑动，且经由连接杆120以及转动件140带动第二滑块150在第二段163内滑动的过程中，可使得第一滑块110经由连接杆120仅带动拾取组件130在预设方向上移动，而使得拾取组件130不发生转动。

这样一来，当仅需拾取组件130在预设方向上移动时，可将第二段163设置在对应位置处，而使得第一滑块110在预设方向上移动、且第二滑块150在第二段163内滑动的过程中，使得拾取组件130在预设方向上移动；而当需使得拾取组件130做两种方向的复合运动时，可将第一段161设置在对应位置处，而使得第一滑块110在预设方向上移动、且第二滑块150在第一段161内滑动的过程中，使得拾取组件130做两种方向的复合运动。

继续参见图1至图3，在一些实施方式中，连接杆120经由第二轴承121可转动地设置在第一滑块110上。

这样一来，可减少连接杆120在第一滑块110上转动时的摩擦力，从而减少第一滑块110在带动第二滑块150移动而使得连接杆120转动时所做的功，并避免连接杆120在第一滑块110上转动时，连接杆120和第一滑块110中的任一者被磨损。

继续参见图1至图3，在一些实施方式中，连接杆120的一端贯穿第一滑块110并与第一固定部141固定、另一端与拾取组件130固定。

这样一来，可使得拾取组件130与转动件140分布在第一滑块110的两侧，以使得连接杆120与拾取组件130的固定点和连接杆120与第一滑块110的连接点之间的间距较小，并使得可使得连接杆120与转动件140的固定点和连接杆120与第一滑块110的连接点之间的间距也较小，从而使得连接杆120在带动拾取组件130以及转动件140移动的过程中，拾取组件130以及转动件140对连接杆120施加的力矩较小。

继续参见图1至图3，在一些实施方式中，转动件140为偏心轮，第一固定部141位于偏心轮的旋转点处，第二固定部142位于偏心轮的中心处。

在又一些实施方式中，转动件140为杆状物，第一固定部141为杆状物的一端，第二固定部142为杆状物的另一端。

需要说明的是，本申请对转动件140的具体结构形式不作限定，只要转动件140具有可与连接杆120固定的第一固定部141，以及可与第二滑块150固定的第二固定部142，且第一固定部141与第二固定部142之间留有间距即可。

继续参见图1至图3，在一些实施方式中，物料移载机构还包括：直线导轨171以及驱动件172，直线导轨171沿预设方向延伸，第一滑块110可滑动地设置在直线导轨171上，驱动件172用于驱动第一滑块110在直线导轨171上滑动。

如此，即可利用驱动件172驱动第一滑块110在预设方向上移动，且使得第一滑块110在直线导轨171的限制下在预设方向上进行移动时更加稳定。

在一些实施方式中，第一滑块110包括可滑动地设置在直线导轨172上的滑动部，以及固定在滑动部上的固定部，其中，连接杆120可转动地设置在固定部上。

本申请对驱动件172的具体结构不做限定，只要驱动件172可用于驱动第一滑块110在直线导轨171上移动即可。在一个例子中，驱动件172为驱动气缸，驱动气缸的活塞杆与第一滑块110固定。在又一个例子中，驱动件172的直线电机。

在一些实施方式中，物料移载机构还包括：第一连接板173，驱动件172经由第一连接板173固定在导槽板162上。如此，在固定物料移载机构时，可减少需要固定物料移载机构的零部件的数量。

在一些实施方式中，物料移载机构还包括：第二连接板174，直线导轨171经由第二连接板174固定在导槽板162上。如此，在固定物料移载机构时，也可减少需要固定物料移载机构的零部件的数量。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本申请的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本申请的精神和范围。任何本领域技术人员，在不脱离本申请的精神和范围内，均可作各自更动与修改，因此本申请的保护范围应当以权利要求限定的范围为准。

Claims (13)

1.一种物料移载机构，其特征在于，包括：

第一滑块，设置为可在预设方向上移动；

连接杆，可沿其周向转动地设置在所述第一滑块上，并与拾取组件固定；

转动件，具有第一固定部以及与所述第一固定部之间留有间距的第二固定部，所述第一固定部与所述连接杆固定；

第二滑块，可滑动地设置在预设滑道内，并与所述第二固定部固定，其中，所述预设滑道具有呈弯曲状的第一段；

所述第一滑块在所述预设方向上移动，并经由所述连接杆、所述转动件带动所述第二滑块在所述第一段内滑动时，所述第二滑块设置为带动所述第二固定部相对于所述连接杆沿所述连接杆周向转动。

2.根据权利要求1所述的物料移载机构，其特征在于，垂直于所述连接杆的轴线的平面为预设平面，所述第一段的延伸路线在所述预设平面上的投影为圆弧，所述圆弧的半径尺寸与所述间距的尺寸相同。

3.根据权利要求2所述的物料移载机构，其特征在于，所述圆弧的弧度不超过π/2。

4.根据权利要求1所述的物料移载机构，其特征在于，所述第一段的延伸路线所处的平面与所述预设方向平行。

5.根据权利要求1所述的物料移载机构，其特征在于，所述预设滑道为设置在导槽板上的滑槽。

6.根据权利要求5所述的物料移载机构，其特征在于，所述第二滑块经由第一轴承可滑动地设置在所述滑槽内。

7.根据权利要求1所述的物料移载机构，其特征在于，所述预设滑道还具有与所述第一段相连的第二段，所述第二段的延伸方向与所述预设方向同向。

8.根据权利要求1所述的物料移载机构，其特征在于，所述连接杆经由第二轴承可转动地设置在所述第一滑块上。

9.根据权利要求1所述的物料移载机构，其特征在于，所述连接杆的一端贯穿所述第一滑块并与所述第一固定部固定、另一端与所述拾取组件固定。

10.根据权利要求1所述的物料移载机构，其特征在于，所述转动件为偏心轮，所述第一固定部位于所述偏心轮的旋转点处，所述第二固定部位于所述偏心轮的中心处。

11.根据权利要求1所述的物料移载机构，其特征在于，还包括：直线导轨以及驱动件，所述直线导轨沿所述预设方向延伸，所述第一滑块可滑动地设置在所述直线导轨上，所述驱动件用于驱动所述第一滑块在所述直线导轨上滑动。

12.根据权利要求1所述的物料移载机构，其特征在于，所述物料移载机构在壳状牙齿矫治器生产过程中用于移载一压膜模组，所述物料移载机构通过所述拾取组件拾取所述压膜模组，并将所述压膜模组按照预定的轨迹从一初始位置移动至一目标位置。

13.根据权利要求12所述的物料移载机构，其特征在于，所述拾取组件具有用于吸取所述压膜模组的膜片的吸嘴。

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