CN112390009A - 一种等距搬运装置 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种等距搬运装置，包括：搬运机构，用于带动待搬运产品移动；动力机构，用于为搬运机构的移动提供动力；运动轨迹限定机构，用于限定搬运机构的运动轨迹；传动机构，用于将动力机构的动力传动至搬运机构，以使搬运机构沿运动轨迹限定机构所限定的运动轨迹移动、实现待搬运产品的等距搬运；动力机构仅设置一个动力源。本申请所提供的等距搬运装置中仅设置有一个动力源，使等距搬运装置的结构简化，成本降低；并且在控制搬运机构移动的过程中，只需控制一个动力源的动作，简化了控制的难度，有利于提高搬运效率；并且在搬运机构移动的过程中需要按照运动轨迹限定机构所限定的运动轨迹移动，使搬运机构的移动过程更加平稳。

Description

一种等距搬运装置
技术领域
本申请涉及生产搬运技术领域，更具体地说，涉及一种等距搬运装置。
背景技术
现有技术中，在对产品或零部件进行等距搬运的过程中，搬运设备既需要上下升降运动又需要左右平移运动，一般通过气缸提供动力带动待搬运部件进行上下升降运动，通过电缸提供动力带动待搬运部件进行左右平移运动，对两套动力源的动作协调性要求较高，并且两套动力源的设置，使设备的结构复杂程度提高，生产成本增加。
综上所述，如何简化等距搬运装置的结构，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的是提供一种等距搬运装置，仅通过一个动力源带动搬运机构沿竖直方向升降和在平面内移动，简化了等距搬运装置的结构；同时省去了两个动力源之间的配合调节过程，提高了等距搬运过程的效率。
为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
一种等距搬运装置，包括：
搬运机构，用于带动待搬运产品移动，且设置有至少两个等间距安装的夹爪或吸盘；
动力机构，用于为所述搬运机构的移动提供动力；
运动轨迹限定机构，用于限定所述搬运机构的运动轨迹；
传动机构，用于将所述动力机构的动力传动至所述搬运机构，以使所述搬运机构沿所述运动轨迹限定机构所限定的运动轨迹移动、实现所述待搬运产品的等距搬运；
所述动力机构仅设置一个动力源，所述搬运机构与所述传动机构连接，所述传动机构与所述动力机构连接。
可选的，所述动力源为用于提供动力的电机。
可选的，所述动力机构还包括用于检测所述电机转动角度的传感器。
可选的，所述传动机构包括由所述动力机构带动转动的旋转摆臂，所述旋转摆臂的一端与所述动力机构的输出端固定连接；
所述搬运机构相对于所述旋转摆臂可移动设置，并由所述旋转摆臂带动沿所述运动轨迹限定机构所限定的运动轨迹移动。
可选的，所述旋转摆臂沿其长度方向设置有长圆孔，所述搬运机构设置有用于与所述长圆孔配合的配合件，所述配合件穿过所述长圆孔可滑动的设置于所述运动轨迹限定机构；且所述配合件在所述长圆孔内可移动设置。
可选的，所述配合件为圆柱销，且所述圆柱销的直径小于所述长圆孔的宽度。
可选的，还包括安装基体，所述安装基体设置有沿竖直方向安装的第一导轨和与所述第一导轨配合的第一滑块，所述搬运机构设置有与所述第一导轨垂直的第二导轨以及与所述第二导轨配合的第二滑块，且所述第二滑块与所述第一滑块固定连接。
可选的，所述运动轨迹限定机构设置有轨迹槽，所述搬运机构沿所述轨迹槽可滑动设置。
可选的，所述轨迹槽为倒置的U形槽，或为圆弧形槽。
可选的，所述轨迹槽由线切割加工而成。
在使用本申请所提供的等距搬运装置的过程中，首先控制动力机构带动搬运机构移动至初始位置，此时夹爪或吸盘可以对其对应工位的待搬运产品进行夹取或吸取；然后通过动力机构带动搬运机构沿运动轨迹移动，直至移动至各个夹爪或吸盘均移动至与其对应的下一工位，此时松开夹爪或吸盘，使待搬运产品落至下一工位；接着通过动力机构带动搬运机构移动至初始位置，如此重复，实现待搬运产品的等距搬运。
在搬运机构沿运动轨迹移动的过程中，动力机构将动力通过传动机构传递至搬运机构，在运动轨迹限定机构的限定下，搬运机构沿其限定的运动轨迹运动，以实现待搬运产品的等距搬运。
相比于现有技术，本申请所提供的等距搬运装置中仅设置有一个动力源，使等距搬运装置的结构简化，成本降低；并且在控制搬运机构移动的过程中，只需控制一个动力源的动作，不需要考虑多个动力源的协调配合，简化了控制的难度，同时缩短了搬运装置运动过程中所需的时间，有利于提高搬运效率；并且在搬运机构移动的过程中需要按照运动轨迹限定机构所限定的运动轨迹移动，使搬运机构的移动过程更加平稳。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请所提供的等距搬运装置的具体实施例的结构示意图；
图2为图1中等距搬运装置的后视图；
图3为图1中等距搬运装置的部分结构的结构示意图；
图4为本申请所提供的等距搬运装置所适用的等距工位的结构示意图。
图1-4中：
1为搬运机构、11为吸盘、2为电机、21为联轴器、22为原点传感器、3为旋转摆臂、31为长圆孔、4为配合件、51为第一导轨、52为第一滑块、53为第二导轨、54为第二滑块、6为运动轨迹限定机构、61为轨迹槽、7为安装基体、8为待搬运产品。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的核心是提供一种等距搬运装置，仅设置有一个动力源，并在传动机构及运动轨迹限定机构的作用下，使搬运机构沿运动轨迹运动，实现待搬运产品的等距搬运，简化了等距搬运装置的结构。
请参考图1-4，图1为本申请所提供的等距搬运装置的具体实施例的结构示意图；图2为图1中等距搬运装置的后视图；图3为图1中等距搬运装置的部分结构的结构示意图；图4为本申请所提供的等距搬运装置所适用的等距工位的结构示意图。
本具体实施例提供的等距搬运装置包括：搬运机构1，用于带动待搬运产品8移动，且设置有至少两个等间距安装的夹爪或吸盘11；动力机构，用于为搬运机构1的移动提供动力；运动轨迹限定机构6，用于限定搬运机构1的运动轨迹；传动机构，用于将动力机构的动力传动至搬运机构1，以使搬运机构1沿运动轨迹限定机构6所限定的运动轨迹移动、实现待搬运产品8的等距搬运；动力机构仅设置一个动力源，搬运机构1与传动机构连接，传动机构与动力机构连接。
需要进行说明的是，在具体的实施例中，夹爪与吸盘11的数量需要与等距设置的工位的数量相对应，如图4所示，为本具体实施例所提供的等距搬运装置所适用的等距工位的结构示意图，图4中设置有六个工位，依次为1号工位、2号工位、3号工位、4号工位、5号工位和6号工位，在使用的过程中，需要将图4中的待搬运产品8由一个工位搬运至相邻的下一工位，如由1号工位搬运至2号工位，或者是调整移动的距离，直接将待搬运产品8搬运至距离较远的工位，如直接将1号工位的待搬运产品8搬运至3号工位，具体根据实际情况确定，在此不做赘述。
在使用本具体实施例所提供的等距搬运装置的过程中，首先控制动力机构带动搬运机构1移动至初始位置，此时夹爪或吸盘11可以对其对应工位的待搬运产品8进行夹取或吸取，具体是设置夹爪还是设置吸盘11，需要根据实际情况进行确定；然后通过动力机构带动搬运机构1沿运动轨迹移动，直至移动至各个夹爪或吸盘11均移动至与其对应的下一工位，此时松开夹爪或吸盘11，使待搬运产品8落至下一工位；接着通过动力机构带动搬运机构1移动至初始位置，如此重复，实现待搬运产品8的等距搬运。
在搬运机构1移动沿运动轨迹移动的过程中，动力机构将动力通过传动机构传递至搬运机构1，在运动轨迹限定机构6的限定下，搬运机构1沿其限定的运动轨迹运动，以实现待搬运产品8的等距搬运。
相比于现有技术，本具体实施例所提供的等距搬运装置中仅设置有一个动力源，使等距搬运装置的结构简化，成本降低；并且在控制搬运机构1移动的过程中，只需控制一个动力源的动作，不需要考虑多个动力源的协调配合，简化了控制的难度，同时缩短了搬运装置运动过程中所需的时间，有利于提高搬运效率；并且在搬运机构1移动的过程中需要按照运动轨迹限定机构6所限定的运动轨迹移动，使搬运机构1的移动过程更加平稳。
可以设置安装基体7，用于安装搬运机构1、运动轨迹限定机构6、传动机构以及动力机构，安装基体7可以是由板件组装连接而成的结构，也可以是一体式结构，具体根据实际情况确定。可以将运动轨迹限定机构6设置于安装基体7的一侧，将动力机构设置于安装基体7的另一侧，如图1所示。
在上述实施例的基础上，可以将动力源设置为电机2，通过控制电机2的转动带动传动机构运动，并将动力传动至搬运机构1。
可以在动力机构设置用于检测电机2转动角度的传感器，以对电机2的转动角度进行控制，使搬运机构1的运动精度提高；还包设置于安装基体7的原点传感器22，用于对电机的转动过程中的原点位置进行检测。
如图2所示，电机2的输出端设置有联轴器21，并且安装基体7设置有用于使联轴器21安装的安装孔，联轴器21的输出端伸出安装基体7与传动机构连接。
在上述实施例的基础上，可以使传动机构包括由动力机构带动转动的旋转摆臂3，旋转摆臂3的一端与动力机构的输出端固定连接；搬运机构1相对于旋转摆臂3可移动设置，并由旋转摆臂3带动沿运动轨迹限定机构6所限定的运动轨迹移动。
在实际设置的过程中，旋转摆臂3与搬运机构1之间既可以相对移动，又可以通过旋转摆臂3传递动力，具体的连接方式需要根据实际情况确定。
如图3所示，为了方便安装和加工，可以在旋转摆臂3沿其长度方向设置长圆孔31，搬运机构1设置有用于与长圆孔31配合的配合件4，配合件4穿过长圆孔31可滑动的设置于运动轨迹限定机构6；且配合件4在长圆孔31内可移动设置。
配合件4为圆柱销，且圆柱销的直径小于长圆孔31的宽度，以使圆柱销在长圆孔31内滑动设置。
需要进行说明的是，可以是在运动轨迹限定机构6设置轨迹槽61，圆柱销与轨迹槽61配合；也可以是在运动轨迹限定机构6设置凸起，在圆柱销的一端设置凹槽，凸起与凹槽配合，以使搬运机构1可以按照运动轨迹限定机构6限定的运动轨迹移动。
运动轨迹限定机构6设置有轨迹槽61，搬运机构1沿轨迹槽61可滑动设置。
轨迹槽61可以为倒置的U形槽，或为圆弧形槽，还可以为其它符合要求的结构。
在上述实施例的基础上，可以将轨迹槽61通过线切割的方式加工而成，以确保轨迹槽61的精度，提高搬运机构1的运动精度。
如图1所示，搬运机构1设置有用于安装吸盘11或夹爪的主体结构，夹爪或吸盘11沿主体结构的长度方向等间距设置，主体结构设置有连接件，连接件朝向安装基体7的一侧设置有配合件4，配合件4穿过旋转摆臂3的长圆孔31设置，运动轨迹限定机构6安装于安装基体7；在电机2转动的过程中，会带动旋转摆臂3一起旋转，由于圆柱销穿过长圆孔31设置，因此在旋转摆臂3转动的过程中，圆柱销会带动搬运机构1一起随旋转摆臂3旋转，同时，又因为圆柱销与轨迹槽61配合设置，因此，圆柱销会相对于旋转摆臂3移动，以使其沿轨迹槽61滑动，从而带动搬运机构1整体沿轨迹槽61滑动。
图1所示实施例在实际使用的过程中，当待搬运产品8位于1号工位时，搬运机构1在动力机构的带动下运动至轨迹槽61的左侧最低点时，即取料位置，此时真空吸盘11吸气，将1号工位的待搬运产品8吸附于吸盘11上，待吸盘11吸附牢固之后，搬运机构1在动力机构的带动下移动至右侧最低点，即放料位，真空吸盘11吹气，将刚才吸取的待搬运产品8吹离至2号工位；然后，搬运机构1在动力机构的带动下运动至轨迹槽61的左侧最低点，此时真空吸盘11吸气，将1号工位、2号工位的待搬运产品8吸附于吸盘11上，待吸盘11吸附牢固之后，搬运机构1在动力机构的带动下移动至右侧最低点，真空吸盘11吹气，将刚才吸取的待搬运产品8吹离至2号工位、3号工位；以此类推，产品将实现依次搬运前行，可以适用于在搬运的起点和终点中间增加中转工位的场景，也可以适用于产品需要进行多道AOI检测的场景，也可以是其它场景；具体根据实际情况确定。
可以在安装基体7设置沿竖直方向安装的第一导轨51和与第一导轨51配合的第一滑块52，搬运机构1设置有水平安装的第二导轨53以及与第二导轨53配合的第二滑块54，且第二滑块54与第一滑块52固定连接。
搬运机构1在沿运动轨迹运动的过程中，同时沿第一导轨51和第二导轨53滑动，可以增加搬运机构1的稳定性。
需要进行说明的是，本申请文件中提到的第一导轨51和第二导轨53，第一滑块52和第二滑块54中的第一和第二只是为了限制位置的不同，并没有先后顺序之分。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。本申请所提供的所有实施例的任意组合方式均在此发明的保护范围内，在此不做赘述。
以上对本申请所提供的等距搬运装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种等距搬运装置，其特征在于，包括：
搬运机构(1)，用于带动待搬运产品(8)移动，且设置有至少两个等间距安装的夹爪或吸盘(11)；
动力机构，用于为所述搬运机构(1)的移动提供动力；
运动轨迹限定机构(6)，用于限定所述搬运机构(1)的运动轨迹；
传动机构，用于将所述动力机构的动力传动至所述搬运机构(1)，以使所述搬运机构(1)沿所述运动轨迹限定机构(6)所限定的运动轨迹移动、实现所述待搬运产品(8)的等距搬运；
所述动力机构仅设置一个动力源，所述搬运机构(1)与所述传动机构连接，所述传动机构与所述动力机构连接。
2.根据权利要求1所述的等距搬运装置，其特征在于，所述动力源为用于提供动力的电机(2)。
3.根据权利要求2所述的等距搬运装置，其特征在于，所述动力机构还包括用于检测所述电机(2)转动角度的传感器。
4.根据权利要求1所述的等距搬运装置，其特征在于，所述传动机构包括由所述动力机构带动转动的旋转摆臂(3)，所述旋转摆臂(3)的一端与所述动力机构的输出端固定连接；
所述搬运机构(1)相对于所述旋转摆臂(3)可移动设置，并由所述旋转摆臂(3)带动沿所述运动轨迹限定机构(6)所限定的运动轨迹移动。
5.根据权利要求4所述的等距搬运装置，其特征在于，所述旋转摆臂(3)沿其长度方向设置有长圆孔(31)，所述搬运机构(1)设置有用于与所述长圆孔(31)配合的配合件(4)，所述配合件(4)穿过所述长圆孔(31)可滑动的设置于所述运动轨迹限定机构(6)；且所述配合件(4)在所述长圆孔(31)内可移动设置。
6.根据权利要求5所述的等距搬运装置，其特征在于，所述配合件(4)为圆柱销，且所述圆柱销的直径小于所述长圆孔(31)的宽度。
7.根据权利要求1所述的等距搬运装置，其特征在于，还包括安装基体(7)，所述安装基体(7)设置有沿竖直方向安装的第一导轨(51)和与所述第一导轨(51)配合的第一滑块(52)，所述搬运机构(1)设置有与所述第一导轨(51)垂直的第二导轨(53)以及与所述第二导轨(53)配合的第二滑块(54)，且所述第二滑块(54)与所述第一滑块(52)固定连接。
8.根据权利要求1-7任一项所述的等距搬运装置，其特征在于，所述运动轨迹限定机构(6)设置有轨迹槽(61)，所述搬运机构(1)沿所述轨迹槽(61)可滑动设置。
9.根据权利要求8所述的等距搬运装置，其特征在于，所述轨迹槽(61)为倒置的U形槽，或为圆弧形槽。
10.根据权利要求7所述的等距搬运装置，其特征在于，所述轨迹槽(61)由线切割加工而成。
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