JP7140714B2 - 果菜収穫装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、本実施形態に係る果菜収穫装置10は、枝12から延びる果梗14の先端に形成された果菜16を収穫するための装置である。ここでは、図1の紙面上、果菜16の中心18を通る水平線Hに沿った方向をX方向、該中心の上方をZ方向、中心18に対して図1の紙面に直交する方向をY方向として、果菜収穫装置10の構成を説明する。また、果梗14には、該果梗14の他の部分と比較して切り離しが容易な離層20が形成されている。なお、果菜16は、離層20を有する果梗14の先端に生る果物や野菜であればよい。このような果菜16として、例えば、トマトがある。
次に、本実施形態に係る果菜収穫装置10の動作について、図1~図3Bを参照しながら説明する。図2A~図3Bは、果菜収穫装置10を構成する保持機構26、角度維持機構28及び離層破壊機構30の動作を示す説明図である。なお、この動作説明では、必要に応じて、図1も参照しながら説明する。
図4は、果菜収穫装置10の保持機構26及び角度維持機構28の具体例を図示した側面図である。この場合、本体部24は、上下方向に延びるフレーム24aを有する。フレーム24aには、円筒状のブレーキ36が固定されている。固定支持部34aは、吸着パッド32の軸方向に延びる板状部材である。固定支持部34aの基端部には、吸着パッド32を固定するためのフランジ42が設けられている。
以上説明したように、本実施形態に係る果菜収穫装置10は、果梗14の先端に形成された果菜16を保持する保持機構26と、保持機構26が果菜16を保持している状態で果梗14に当接し、該果梗14の離層20を破壊する離層破壊機構30とを備える。
16…果菜 18…中心
20…離層 26…保持機構
28…角度維持機構 30…離層破壊機構
Claims (1)
- 果梗の先端に形成された果菜を保持する保持機構と、前記保持機構が前記果菜を保持している状態で前記果梗に当接し、該果梗の離層を破壊する離層破壊機構とを備える果菜収穫装置において、
前記保持機構は、前記果菜の中心を通る水平線よりも下方から前記果菜の下部を保持し、
前記離層破壊機構は、前記果菜における前記果梗側の上端部よりも斜め上方から前記果梗に当接して、前記離層を破壊し、
前記果菜収穫装置は、
前記保持機構で前記果菜を保持しつつ、前記離層破壊機構で前記離層を破壊することにより前記果菜を収穫する際に、少なくとも、前記果菜の中心に対する前記保持機構の角度を維持する角度維持機構と、
前記保持機構及び前記離層破壊機構を支持する本体部と、
をさらに備え、
前記保持機構は、
前記果菜の下部を吸着して保持する吸着パッドと、
前記吸着パッドと前記本体部とを連結する平行リンクと、
前記平行リンクの作動を停止させるブレーキと、
前記平行リンクに対して上下方向に力を付与するばね部材と、
を有し、
前記平行リンク、前記ブレーキ及び前記ばね部材は、前記角度維持機構を構成し、
前記ブレーキは、前記吸着パッドが前記果菜の下部を保持しつつ、前記離層破壊機構が前記離層を破壊する際に駆動することで、前記平行リンクの作動を停止させる、果菜収穫装置。
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JP2019105482A JP7140714B2 (ja) | 2019-06-05 | 2019-06-05 | 果菜収穫装置 |
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2019
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