JP6912656B2 - 果菜収穫装置 - Google Patents
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Description
本発明は、果梗を介して枝に接続された果菜を収穫する果菜収穫装置に関する。
従来、リンゴやトマト等の果菜を枝から分離して収穫する際、手作業で収穫することが大変手間がかかることから作業を軽減するために、果菜を保持して収穫する果菜収穫装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
特許文献1の果菜収穫装置は、アームと、このアームに回動可能に設けられた吸気管と、この吸気管の先端に設けられた吸引パッドとを備えている。果菜を収穫するときは、収穫対象である果菜を吸引パッドで吸引保持した状態で、吸気管を回動させることで、果菜を回動させて枝のジョイント部から折ることで収穫する。
しかし、特許文献1の果菜収穫装置のように果菜を保持したのみで果菜を回動させると、果菜が枝から分離し難いために枝が移動して同じ枝に付いている別の果菜を他の枝などにぶつけたり、枝にダメージを与えたり、さらにはトマトなど果菜の種類によってはヘタが外れてしまい果菜の商品性が低下するおそれがあった。
本発明は、以上の点に鑑み、果菜や枝(主茎)にかかる負荷を低減し、果菜を損傷させずに、果菜を枝から容易に外すことができる果菜収穫装置を提供することを目的とする。
[1]上記目的を達成するため、本発明は、
果梗の先端に形成された果菜を収穫する果菜収穫装置であって、
ハンド基部と、前記ハンド基部に支持されるとともに前記果菜を保持する保持部と、前記ハンド基部に支持されるとともに前記果梗に当接する指部と、を備えてなる収穫ハンドと、
前記果梗に当接した前記指部で前記果梗が押圧されるよう前記収穫ハンドを回転させる回転機構と、
を備えることを特徴とする。
果梗の先端に形成された果菜を収穫する果菜収穫装置であって、
ハンド基部と、前記ハンド基部に支持されるとともに前記果菜を保持する保持部と、前記ハンド基部に支持されるとともに前記果梗に当接する指部と、を備えてなる収穫ハンドと、
前記果梗に当接した前記指部で前記果梗が押圧されるよう前記収穫ハンドを回転させる回転機構と、
を備えることを特徴とする。
本発明によれば、保持部で果菜を保持し、指部を果梗に当接させて、該果梗が指部により押圧されるよう収穫ハンドを回転させる。収穫ハンドの回転に伴う果菜の回動時に指部で果梗を支持し、果梗に指部を押し込み易くするので、指部を支点にして果菜を枝から容易に外すことができる。したがって、果菜や枝(主茎)にかかる負荷を低減し、果菜を損傷させずに収穫することができる。
[2]また、本発明においては、前記収穫ハンドは、前記指部を前記果菜に沿って移動させて前記果梗に当接させるよう構成された可動部を備えることが好ましい。
かかる構成によれば、枝の揺れのような外部環境の変化などの外乱の影響が果菜に及んでも、可動部によって指部を果菜に沿って移動させて果梗に当接させることができ、いわゆるロバスト性を向上させることができる。
[3]また、本発明においては、前記果菜の保持及び前記果梗への当接を検出するセンサを有し、
前記回転機構は、前記保持及び前記当接の検出に応答して前記収穫ハンドを回転させることが好ましい。
前記回転機構は、前記保持及び前記当接の検出に応答して前記収穫ハンドを回転させることが好ましい。
かかる構成によれば、果菜の保持及び果梗への当接をセンサで検出するので、保持及び当接が行われたうえで収穫ハンドを回転させることができる。
[4]また、本発明においては、前記収穫ハンドを移動させる移動機構と、
前記収穫ハンドの周辺の果菜を認識する認識装置と、
前記認識装置により認識された果菜に対して前記移動機構により前記収穫ハンドを移動させ、前記保持部で前記認識された果菜を保持し、前記指部を前記果梗に当接させつつ前記回転機構により前記収穫ハンドを回転させて枝から前記果菜を分離させる制御部と、
を備えることが好ましい。
前記収穫ハンドの周辺の果菜を認識する認識装置と、
前記認識装置により認識された果菜に対して前記移動機構により前記収穫ハンドを移動させ、前記保持部で前記認識された果菜を保持し、前記指部を前記果梗に当接させつつ前記回転機構により前記収穫ハンドを回転させて枝から前記果菜を分離させる制御部と、
を備えることが好ましい。
かかる構成によれば、認識装置によって果梗を含む果菜の位置を認識し、制御部は認識装置により認識された果菜に対して移動機構により収穫ハンドを移動させ、保持部で認識された果菜を保持し、指部を果梗に当接させつつ回転機構により収穫ハンドを回転させて枝から前記果菜を分離させるので、作業者が収穫ハンドを果菜が保持できる位置まで移動させる必要がなく、作業者の手間を軽減することができる。
[5]また、本発明においては、前記制御部は、前記認識装置により前記果梗の離層部における前記果梗の屈曲方向を認識し、前記屈曲方向とは反対方向から前記指部の前記果梗への当接とを行うように、前記移動機構を制御することが好ましい。
かかる構成によれば、認識装置によって果梗の屈曲方向を認識して、屈曲方向とは反対方向から指部を果梗へ当接させるので、果梗を容易に折ることができ、より容易に枝から果菜を分離させることができる。
かかる構成によれば、認識装置によって果梗の屈曲方向を認識して、屈曲方向とは反対方向から指部を果梗へ当接させるので、果梗を容易に折ることができ、より容易に枝から果菜を分離させることができる。
図を参照して、本発明の実施形態の果菜収穫装置10を説明する。図1及び図2に示すように、本発明の実施形態の果菜収穫装置10は、果梗2を介して枝3に接続された果菜1を収穫するものである。果菜1は、例えばトマトであり、果梗2には切り離しが容易な離層を有する離層部4が形成されている。
果菜収穫装置10は、果菜1を保持する保持部12と果梗2に当接しうるよう構成された指部21と、保持部12と指部21を支持するハンド基部13を備えた収穫ハンド11と、収穫ハンド11を移動させる移動機構41と、収穫ハンド11の周辺の果菜1を認識する認識装置51と、認識装置51の映像を基にして又は作業者の操作により収穫ハンド11及び移動機構41の動作を制御する制御部61と、を備える。
保持部12は、ハンド基部13の先端部に設けられた支持板14と、支持板14に設けられた吸着パッド15と、吸着パッド15に接続され可撓性を有する吸引チューブ16と、吸引チューブ16に接続され吸引する吸引ポンプ17と、を備えている。
収穫ハンド11は、指部21を果菜1に沿って移動させて果梗2に当接させる可動部22を備える。可動部22は、ハンド基部13の長手方向へスライド可能にハンド基部13に設けられており、スライド方向とスライド量とはステッピングモータ22a等により制御可能とされている。
指部21は、可動部22に回動軸(不図示)を介して回動可能に設けられており、回動軸部分に設けられ指部21の回動をロックするロック機構23と、先端部分に左右に分かれて対向するように配置されるとともに回転可能に設けられ中心側に傾斜するガイド面を有するガイドローラ24と、左右のガイドローラの間で果梗2に当接する当接部25とを備えている。ロック機構23は、制御部61からの信号によりロックとロック解除とを行う指部ロックスイッチ23aが備えられている。
また、果菜収穫装置10は、果菜の保持を検出するセンサ(不図示)及び果梗への当接を検出するセンサ(不図示)を有している。
移動機構41は、自走可能な車両42とロボットアーム31を備える。ロボットアーム31は、垂直多関節型で第1アーム32、第2アーム33、手首34の3つのリンクを備え、第1アーム32は一端が台座35に第1関節36を介して揺動可能に取り付けられている。また第1アーム32の他端は第2関節37を介して第2アーム33の一端と接続されており、第2アーム33は第1アーム32に対して揺動可能である。手首34は第2アーム33の他端と第3関節38を介して揺動可能に接続されており、手首34は内部に備える旋回機構(不図示)により長手方向の軸を中心に回転可能である。また台座35は台座内の旋回機構(不図示)により車両42対し回転可能である。すなわち、ロボットアーム31は5軸の自由度を持つ。
収穫ハンド11はロボットアーム31の手首34にエンドエフェクタとして取り付けられる。果菜1の収穫時、ロボットアーム31の各関節と旋回機構を動作させることにより、果菜1を保持した収穫ハンド11は保持部12を果梗2に当接した指部21の方に向かって回転させられる。本実施の形態ではロボットアーム31は移動機構41を構成する一部であるとともに収穫ハンド11を回転させる回転機構に相当する。
ロボットアーム31の各関節と旋回機構にはこれらを駆動する駆動モータ39が、それぞれ備えられ、車両42の走行装置48には、走行駆動用の走行モータ49がそれぞれ備えられている。
ロボットアーム31の各関節と旋回機構にはこれらを駆動する駆動モータ39が、それぞれ備えられ、車両42の走行装置48には、走行駆動用の走行モータ49がそれぞれ備えられている。
認識装置51は、カメラであり、移動機構41に支持部材52を介して支持されている。認識装置51としてのカメラで撮像された映像は制御部61に送られて、制御部61で映像を解析して果菜1や果梗の位置や姿勢等を認識する。
また、吸引ポンプ17及び制御部61は、車両42に配置されている。果菜収穫装置10は、制御部61により完全自動で各部が動作するように制御されている。
次に、果菜収穫装置10をブロック図で説明する。
図2に示すように、果菜収穫装置10において、制御部61には、保持部12を吸引する吸引ポンプ17と、指部21の回動をロックするロック機構23の指部ロックスイッチ23aと、可動部22の進退させるステッピングモータ22aと、ロボットアーム31の各関節・旋回機構を駆動させる駆動モータ39と認識装置51としてのカメラと、車両42の走行モータ49と、果菜1の保持を検出するセンサと、果梗2への当接を検出するセンサと、からなるセンサ53が接続されている。また、センサ53は当接部25の果菜への当接を検出するように構成されていてもよい。
制御部61は、認識された果菜1に対して移動機構41により収穫ハンド11を移動させ、保持部12で認識された果菜1を保持し、果菜1の保持を検出するセンサからの保持信号を受けて保持を確認し、指部21を果梗2に当接させ、果梗への当接を検出するセンサからの当接信号を受けて当接を確認し、ロボットアーム31により収穫ハンド11を回転させて枝3から果菜1を分離させるように各部を制御する。
具体的には、制御部61は、認識装置51で撮像された映像を制御部61の処理部で解析し、果菜1や果梗2の位置、姿勢を認識する。そして、制御部61の演算部で予め入力されたプログラムや座標値による所定位置、例えば果菜1としてのトマトの近傍に走行モータ49および/又は各駆動モータ39を制御し吸着パッド15を移動させて果菜1を吸着保持し、果菜1の保持を検出するセンサからの信号で果菜1の保持を確認し、ステッピングモータ22aを制御し可動部22を可動させて指部21を果梗2に当接させ、果梗2の当接を検出するセンサからの信号で指部21の果梗2への当接を確認し、駆動モータ39を制御しロボットアーム31の姿勢を変化させることにより収穫ハンド11を回動させる。
なお、果菜1の保持を検出するセンサは、吸引チューブ16又は吸引ポンプ17等に接続された圧力センサや、ハンド基部13又は支持板14等に設けられた近接センサ等でもよく、果菜1の保持を検出できればセンサの種類はいずれであってもよい。果梗2への当接を検出するセンサは、指部21などに設けられたロードセルなどの圧力センサや、近接センサ等でもよく、果梗2の当接を検出できればセンサの種類はいずれであってもよい。また、認識装置51で画像を解析することで、吸着パッド15による果菜1の保持や、指部21による果梗2への当接を検出しても差し支えない。
次に、以上に述べた果菜収穫装置10の作用を説明する。
図3Aに示すように、認識装置51(図1参照)で認識された果菜1の位置を認識する。制御部61は、認識装置51により離層部4における果梗2の屈曲方向を認識し、屈曲方向とは反対方向から保持部12による果菜1の保持と指部21の果梗2への当接とを行うように、移動機構41(車両42とロボットアーム31)を制御する。この際、果菜1の保持は、センサ53や認識装置51等によって検出しうる。また、ガイドローラ24が果菜1の表面に接触した際の反力や、当接部25が果梗2に当接した際の反力を、センサ53や認識装置51等によって検出しうる。なお、接触や当接を検知するセンサの代わりに、ばね等によって付勢して当接してもよい。
図3Bに示すように、保持部12の吸着パッド15で果菜1を保持する。このとき、指部21をロックするロック機構23は解除されているので、ガイドローラ24が果菜1に当接する。
図3Cに示すように、可動部22を前進させ、ガイドローラ24を果菜1の表面に沿って当接させつつ移動させ、指部21の当接部25を果梗2に当接させる。上述したように、ガイドローラ24の果菜1への当接は、ばねなどの付勢機構によって行ってもよい。あるいは、後述するリンク機構(当接機構)によって行ってもよい。当接部25の果梗2への当接後、ロック機構23をロックし、指部21の移動を規制する。ガイドローラ24には果菜1の大きさ、形状に応じたガイド面(不図示)が形成されてもよい。この場合、果梗2の位置がずれていてもガイド面で果梗2を当接部25に容易に案内することができる。
図3Dに示すように、ロボットアーム31の姿勢を変化させ、例えば果菜1の中央部付近を中心に収穫ハンド11を回転させることで、指部21の当接部25を果梗2に当接させた状態を維持して果菜1を回転させ、当接部25を果梗2および/又は離層部4に押し込むことにより、果菜1を離層部4から分離する。このとき、ロボットアーム31は、保持及び当接の検出に応答して姿勢を変化させ収穫ハンド11を回転させている。ロボットアーム31は、保持部12が果菜1を保持し、当接部25が果梗2に当接された状態において、指部21で果梗2が押圧されるよう保持部12から指部21の方に向かって、収穫ハンド11を回転させる。
次に指部21を移動させる機構の別態様を説明する。
図4に示すように、指部21の基端部には図1に示したスライド形式の可動部22の代わりに、リンク機構26が設けられている。リンク機構26は指部21の基端部が2か所接続されており、制御部61によりリンク機構26を可動させることで、指部21の当接部25を移動させる。
なお、リンク機構26は可動部22の一形態である。また、図1に示したスライド形式の可動部22であっても同様の効果を得ることができ、当接部25が果梗2に当接した状態でロック機構23をロックし、さらに可動部22を前進させることで、果梗2を押して離層部4から果菜1を分離することができる。
次に以上に示した果菜収穫装置10の効果を説明する。
保持部12で果菜1を保持した状態で、指部21を果梗に当接させて収穫ハンド11を回転させ、果菜1の回動時に指部21で果梗2を支持した状態とするので、指部21を支点にして果菜1を枝から容易に外すことができる。したがって、果菜1や枝3(主茎)にかかる負荷を低減し、果菜1を損傷させずに収穫することができる。
また、枝3の揺れのような外部環境の変化などの外乱の影響が果菜に及んでも、可動部22によって指部21を果菜に沿って移動させて果梗2に当接させることができ、いわゆるロバスト性を向上させることができる。
認識装置51によって果梗2を含む果菜1の位置を認識し、制御部61は認識装置51により認識された果菜1に対して移動機構41により収穫ハンド11を移動させ、保持部12で認識された果菜1を保持し、指部21を果梗2に当接させつつロボットアーム31により収穫ハンド11を回転させて枝から果菜1を分離させるので、作業者が収穫ハンド11を果菜1が保持できる位置まで移動させる必要がなく、作業者の手間を軽減することができる。
制御部61は、認識装置51により離層部4における果梗2の屈曲方向を認識し、屈曲方向とは反対方向から保持部12による果菜1の保持と指部21の果梗2への当接とを行うように、移動機構41を制御する。このため、果梗2を容易に折ることができ、より容易に枝3から果菜1を分離させることができる。
なお、実施形態では、果菜収穫装置10は、自走式の車両42を備えているが、これに限定されず、操作者の操作により移動する形式の車両42を備えるものとしてもよい。また、果菜収穫装置10は、制御部61により完全自動で各部が動作するように制御されるものとしが、これに限定されず、制御部61により収穫ハンド11の動作及び収穫ハンド11の回転動作のみを行わせ、他の部分は操作者が操作するようにしてもよい。
また、実施形態では収穫ハンド11をロボットアーム31により移動・回転させるようにしたが、これに限定されるものではない。例えば、回転機構として円弧上のガイドレール上を収穫ハンド11が移動することで回転を行う構造とすることもできる。さらには、果菜収穫装置10は、認識装置51及び制御部61を備えていないものも含むものとする。
また、実施形態では、指部21の先端部分に、ガイドローラ24を備えたが、ガイドローラ24はなくてもよく、代わりに、回転しない滑らせる形式のガイドや、さらにはガイド自体がないものとしても差し支えない。
また、実施形態では、保持部12は吸着パッド15を備えるものとしたが、これに限定されず、複数の指のような支持部材で果菜1を掴むものでもよく、果菜1を保持することができれば保持部12の形式は問わない。
また実施形態では、ハンド基部13から吸着パッド15と指部21が同じ方向に延出するのとしたが、吸着パッド15と指部21の延出方向が直交するものなど、同じ方向でなくても差し支えない。
また、ロック機構23だけでなく、指部21の先端部を果菜1に押し付ける方向に付勢する弾性部材を用いても差し支えない。
また、実施形態では、果菜1として、トマトを例示したが、これに限定されず、リンゴ等、枝3に果梗2を介して接続された果菜であり、保持部12で保持できれば、他の果菜であっても差し支えない。また、認識装置51は、撮像するカメラに限定されず、距離センサ、三次元計測器など物体を認識できれば他のセンサなどであってもよい。
1 果菜
2 果梗
3 枝
4 離層部
10 果菜収穫装置
12 保持部
13 ハンド基部
21 指部
22 可動部
23 ロック機構
31 ロボットアーム
41 移動機構
51 認識装置
61 制御部
2 果梗
3 枝
4 離層部
10 果菜収穫装置
12 保持部
13 ハンド基部
21 指部
22 可動部
23 ロック機構
31 ロボットアーム
41 移動機構
51 認識装置
61 制御部
Claims (6)
- 果梗の先端に形成された果菜を収穫する果菜収穫装置であって、
ハンド基部と、前記ハンド基部に支持されるとともに前記果菜を保持する保持部と、前記ハンド基部に支持されるとともに前記果梗に当接する指部と、を備えてなる収穫ハンドと、
前記果梗に当接した前記指部で前記果梗が押圧されるよう前記収穫ハンドを回転させる回転機構と、を備えることを特徴とする果菜収穫装置。 - 請求項1に記載の果菜収穫装置であって、
前記収穫ハンドは、前記指部を前記果菜に沿って移動させて前記果梗に当接させるよう構成された可動部を備えることを特徴とする果菜収穫装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の果菜収穫装置であって、
前記果菜の保持及び前記果梗への当接を検出するセンサを有し、
前記回転機構は、前記保持及び前記当接の検出に応答して前記収穫ハンドを回転させることを特徴とする果菜収穫装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の果菜収穫装置であって、
前記収穫ハンドを移動させる移動機構と、
前記収穫ハンドの周辺の果菜を認識する認識装置と、
前記認識装置により認識された果菜に対して前記移動機構により前記収穫ハンドを移動させ、前記保持部で前記認識された果菜を保持し、前記指部を前記果梗に当接させつつ前記回転機構により前記収穫ハンドを回転させて枝から前記果菜を分離させる制御部と、
を備えることを特徴とする果菜収穫装置。 - 請求項4に記載の果菜収穫装置であって、
前記制御部は、前記認識装置により前記果梗の離層部における前記果梗の屈曲方向を認識し、前記屈曲方向とは反対方向から前記指部の前記果梗への当接とを行うように、前記移動機構を制御することを特徴とする果菜収穫装置。 - 請求項4又は5に記載の果菜収穫装置であって、
前記指部には当接機構が設けられ、前記収穫ハンドは前記当接機構によって前記指部が前記果菜に当接しつつ移動されるように構成されていることを特徴とする果菜収穫装置。
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