JP6910644B2 - 果菜の皮剥装置 - Google Patents

Description

本発明は、柿や蕪菁等の果物や野菜（以下、皮剥きの対象として供給される果菜を「果菜」という）の皮剥き等の作業に好適な皮剥装置に関する。

従来より、果菜の加工処理時における表皮の皮剥き工程において、高速・簡便にその加工処理を行うべく、様々な構成の皮剥装置が使用されている。例えば、干し柿を作る際に効率よく柿の表皮を剥くための装置として、特許文献１に開示された皮剥装置がある。

特許文献１に開示された皮剥装置は、駆動源を内装した機体に、柿の表皮を除去する皮剥き刃体を備えた表皮除去部と、表皮除去部に柿を搬送する搬送部と、搬送前に柿の所定部分を所定形状に加工する前加工部とを有している。搬送部は、回動基体とこの回動基体に突設された回動アームとからなり、回動アームの先端には吸引部が設けられている。そして、回動基体は、回動アームが鉛直状態となった際には吸引部が前加工部の回転テーブル上方に位置し、回動アームが９０°回転して水平状態になった際には吸引部が表皮除去部の皮剥き刃体の近傍に位置するように構成されている。

特開２０００−１５７２３９号公報

前述のように、特許文献１に開示された皮剥装置は、果菜を回動アームに吸引した状態で円孤を描いて９０°往復搬送するため、作業（駆動）空間領域が大きく必要となっていた。また、その搬送中に果菜の保持が弛んで回動アームから果菜が脱落してしまうことも懸念される。さらには、果菜の皮剥きの実行には、１本の回動アームによる果菜の吸着と９０°の往復の回動が必須となるため、果菜１個あたりの皮剥きに比較的多くの時間を要し、処理効率の向上が困難であった。

本発明は、多数個の果菜の皮剥きを連続的に行いうる皮剥装置であって、コンパクトな構成で狭小な空間でも駆動可能であり、皮剥装置への果菜の取付け、前処理、皮剥き、回収を簡便かつ安全・確実に行うことができ、作業効率も良好な皮剥装置を提供することを目的とするものである。

前述した目的を達成するため、本発明に係る皮剥装置は、果菜の皮剥き処理前に当該果菜の所定部分を所定形状に加工する前処理手段と、前記果菜を回転させながらピーラで表皮を剥く皮剥き手段と、果菜を下方から保持する複数個の第１保持部を同一の円周上に等間隔に設けて水平回転する第１回転体を備え、前記第１回転体が１周を回転する間に、果菜供給位置において第１保持部に保持した果菜を前記前処理手段による前処理位置を経て受渡し位置へ間欠搬送する第１搬送手段と、果菜を上方から保持する複数個の第２保持部を同一の円周上に等間隔に設けて水平回転する第２回転体を備え、前記第２回転体が１周を回転する間に、前記受渡し位置において第２保持部に保持した果菜を前記皮剥き手段による皮剥き位置を経て果菜回収位置へ間欠搬送する第２搬送手段と、を備える皮剥装置であって、前記第２搬送手段は、吊下させて配設した前記各第２保持部を前記受渡し位置において鉛直方向に進退させる昇降手段を備え、前記第１搬送手段と第２搬送手段は、前記第１保持部が設けられた仮想円周と第２保持部が設けられた仮想円周とを平面視にて前記受渡し位置において重ねて配設されており、かつ、前記第２搬送手段は、第２保持部が前記受渡し位置において前記昇降手段により降下することにより第１保持部に保持された果菜に当接・保持し、前記昇降手段により上昇することにより第１搬送手段および第１搬送手段により搬送されている果菜と緩衝せずに回転可能に、前記第１搬送手段より上方に離間（位相）させて配設されていることを特徴とする。

このように構成された本発明の皮剥装置は、第１搬送手段と第２搬送手段とを前記受渡し位置において重ね、上下方向に離間させて配置されているので、非常にコンパクトな構成となる。また、第２搬送手段の第２保持部は前記受渡し位置において果菜を保持した状態で上昇移動し、その後は皮剥位置と果菜回収位置へ水平移動する構成なので、保持された果菜が振り回されるような動作がなく、その搬送中に果菜の保持が弛みにくく、しっかり保持される。さらに、本発明の皮剥装置においては、第１搬送手段および第２搬送手段の間欠搬送により、複数設けられた第２保持部を用いて順次皮剥きすることができるので効率のよい処理が可能となる。

また、本発明の皮剥装置は、第２搬送手段は、前記第２回転体のシャフトを仮想中心として配設され、前記受渡し位置に対応させて切欠き部が形成された平面視Ｃ環状の本体レールと、前記第２回転体のシャフトに一体回転可能に配設された板状の支承板と、本体レールの切欠き部に位置して前記本体レールの円形状を補う切欠きレールおよび前記切欠きレールの上方に離間させて設けた押圧部を有する昇降ブロックと、前記昇降ブロックを鉛直方向に昇降させる駆動源を備えた回転軸昇降手段と、を備え、前記各第２保持部は、前記支承板を貫通して垂設された回転軸の下端に設けられており、前記各回転軸には、本体レールおよび切欠きレールに係止され、前記第２回転体のシャフトの回転により本体レールおよび切欠きレールの上面を摺接移動可能とされるとともに、前記皮剥き位置においては皮剥き用の駆動モータの駆動力を伝達するモータギアが噛合する皮剥き用ギアが配設されていることを特徴とする。

このような構成を備えた本発明の皮剥装置は、前記皮剥き用ギアを本体レールおよび切欠きレールに係止することにより前記支承板から回転軸を吊下し、第２保持部を保持するとともに、切欠き位置においては、回転軸昇降手段により、切欠きレールに皮剥き用ギアを係止させた状態で昇降ブロックを降下させることにより、第２保持部を受渡し位置にある果菜に当接させ、さらに、昇降ブロックを降下させることにより、皮剥き用ギアの上面に昇降ブロックの押圧部を当接させ、下方に押圧することで、第２保持部を果菜に対し強く押し当てることが可能となる。

第２保持部が果菜を保持したら、回転軸昇降手段により昇降ブロックを上昇させ、切欠き部レールを本体レールの切欠き部に位置させたところで前記第２回転体のシャフトを回転させることにより、支承板とともに第２保持部は果菜を搬送するべく回転する。

このように、本発明の皮剥装置は、押圧部の作用により、第２保持部において果菜の保持を確実なものとすることができる。

さらに、本発明の皮剥装置は、前述の皮剥装置において、前記第２保持部は果菜を吸着保持する吸着パッドを備え、前記前処理手段は、前記吸着パッドを当接させるための吸着面を形成するへた取り刃を備えていることを特徴とする。

このように構成された本発明の皮剥装置は、回転軸昇降手段により、切欠きレールに皮剥き用ギアを係止させた状態で昇降ブロックを降下させることにより、皮剥き手段の第２保持部としての吸着パッドを受渡し位置にある果菜の前処理手段のへた取り刃により形成された吸着面に当接させ、さらに、昇降ブロックを降下させることにより、皮剥き用ギアの上面に昇降ブロックの押圧部を当接させて下方に押圧することで、吸着パッドを強く押し当てて保持することが可能となる。

さらに、本発明の皮剥装置は、前記第１搬送手段は、前記第１回転体のシャフトに一体回転可能に配設された板状の回転板と、前記回転板に対し揺動軸を以て揺動自在に配設され、揺動軸より上方に位置させる一端を有底円筒状に形成された前記第１保持部とし、他端の前記回転板の回転方向後方には、前記第１回転体の進行方向に回転するローラが設けられ、常には、前記回転板との間に設けられた付勢部材により前記第１保持部の開口を上方へ向けるように調整されたハウジングと、前記回転板の下方に配設され、前記回転板の回転により前記ローラが摺接することで前記ハウジングを揺動させ、前記前処理位置において前記ハウジングを所定角度に傾斜させた状態で位置させるための上り勾配の斜面と、さらなる前記回転板の回転により前記ローラが摺接することで前記ハウジングを再び揺動させ、前記受渡し位置においては前記ハウジングの傾斜を解除させる下り勾配の斜面とが形成されたスロープ板と、を備え、前記前処理位置には、前記前処理手段が、前記へた取り刃を前記第１保持部に保持された果菜に対して前記所定角度で離接可能に配設されていることを特徴とする。

このように構成された、本発明によれば、前記第１回転体の回転により、前記果菜供給位置から前記前処理位置へ向けて移動するハウジングに設けられた前記ローラがスロープ板の上り勾配の斜面に摺接することで、前記ハウジングを揺動させ、前記前処理位置において前記ハウジングを所定角度に傾斜させることができる。

前記前処理位置においては、前記第１保持部に保持され、傾斜して前記前処理手段の方へ傾斜して臨む果菜に対し、前処理手段の前記へた取り刃を前記所定角度で近接させ、果菜の処理面とへた取り刃とを正対させ、前処理を実行することができる。

前処理後は、さらなる前記第１回転体の回転板の回転により、前記前処理位置から前記受渡し位置へ向けて移動するハウジングに設けられた前記ローラがスロープ板の下り勾配の斜面に摺接することで、前記ハウジングを再び揺動させ、前記受渡し位置においては前記ハウジングの傾斜を解除させることができる。

さらに、本発明の皮剥装置は、第１保持部および／または第２保持部には真空装置を用いた吸着により前記果菜を保持する吸引保持機構を備え、吸着保持機構は、当該皮剥装置の機体に固定され、吸引チューブを介して真空装置に接続される吸着用連通孔と、外気に連通する吸着解除用連通孔とが形成された固定ポートブロックと、第１の回転体のシャフトおよび／または第２の回転体のシャフトに一体回転可能、かつ、前記固定ポートブロックと摺接させて配設され、吸引チューブを介して各第１保持部および／または各第２保持部に連通する連通孔が形成されたロータリーポートブロックとを備え、前記ロータリーポートブロックが回転することにより、前記ロータリーポートブロックの第１保持部および／または第２保持部に連通する連通孔が、順次、固定ポートブロックの吸着用連通孔および／または吸着解除用連通孔と連通し、果菜の吸着状態をＯＮ／ＯＦＦさせるように構成されていることを特徴とする。

このように構成された皮剥装置においては、ロータリーポートブロックと固定ポートブロックとは、果菜の吸引をＯＮ／ＯＦＦさせるスイッチとして作用する。すなわち、固定ポートブロックに摺接しながら回転するロータリーポートブロックの連通孔が、該固定ポートブロックの吸着用連通孔と連通すれば、対応する第１および／または第２保持部内は負圧となって果菜の吸着保持が可能となり、逆に、ロータリーポートブロックの連通孔が、該固定ポートブロックの吸着解除用連通孔と連通すれば、対応する第１および／または第２保持部内は大気圧に戻るので、柿の吸着保持が解除される。

そして、このようなメカニズムで果菜を吸引保持する手段を採用することで、電磁制御の弁（ポート）を有する吸引装置を用いる場合よりも安価に、かつ、静かに駆動させることが可能となり、電磁的な誤作動も防止することができ、確実に果菜を吸着搬送することができる。

以上のように、本発明の皮剥装置は、コンパクトな構成で狭小な空間でも駆動可能であり、皮剥装置において果菜の搬送を確実に行い、果菜の取付け、前処理、皮剥き、回収を簡便かつ安全・確実に行うことができ、作業効率も頗る良好となる。

本発明の皮剥装置の一実施形態を示す全体斜視図 本発明の皮剥装置の一実施形態を示す図１とは異なる視野方向の全体斜視図 本発明の皮剥装置の一実施形態の要部配置を説明する図１のＡ−Ａ、Ａ’−Ａ’断面の平面図 本発明の皮剥装置の一実施形態における第１搬送手段と前処理手段の要部を示す上方向視野斜視図 本発明の皮剥装置の一実施形態における第１搬送手段の回転板の要部底面図 本発明の皮剥装置の一実施形態における第１搬送手段の垂立状態のハウジングを示す説明図 本発明の皮剥装置の一実施形態における第１搬送手段の傾斜状態のハウジングを示す説明図 本発明の皮剥装置の一実施形態における第１搬送手段の吸引保持機構の要部を示す説明図 本発明の皮剥装置の一実施形態における第１搬送手段と前処理手段の要部を示す下方向視野斜視図 本発明の皮剥装置の一実施形態における第２搬送手段と皮剥き手段を示す要部斜視図 本発明の皮剥装置の一実施形態における第２搬送手段の回転軸昇降手段の下降前の状態を示す説明図 本発明の皮剥装置の一実施形態における第２搬送手段の回転軸昇降手段の下降した状態を示す説明図 本発明の皮剥装置の一実施形態における第２搬送手段の回転軸昇降手段の内側（正面）の構成を示す説明図 本発明の皮剥装置の一実施形態における第２搬送手段の回転軸昇降手段の外側（背面）の構成を示す説明図 本発明の皮剥装置の一実施形態における第２搬送手段の吸引保持機構の要部を示す説明図

本実施形態の皮剥装置１は、皮剥装置１の処理対象とする果菜の１種である柿Ｋの枝軸周辺のへたと肩肉を除去して円環状の吸着面を形成することを前処理としており、そのための前処理手段２００を備えるとともに、円環状の吸着面を吸着保持した状態で柿Ｋを回転させながら表皮を除去する皮剥き手段４００を備えている。

さらに、皮剥装置１は、皮剥き対象の柿Ｋを下方から保持する３個の第１保持部１０２を同一の円周上に等間隔に設けて水平回転する第１回転体１０１を備え、第１回転体１０１が１周を回転する間に、果菜供給位置ＰＡにおいて第１保持部１０２に保持した柿Ｋを前処理手段２００による前処理位置ＰＢを経て受渡し位置ＰＣへ間欠搬送する第１搬送手段１００と、柿Ｋを上方から保持する３個の第２保持部３１０を同一の円周上に等間隔に設けて水平回転する第２回転体３０１を備え、第２回転体３０１が１周を回転する間に、受渡し位置ＰＣにおいて第２保持部３１０に保持した柿Ｋを皮剥き位置ＰＤを経て果菜回収位置ＰＥへ間欠搬送する第２搬送手段３００とを備えている。第１搬送手段１００と第２搬送手段３００は、第１保持部１０２が設けられた仮想円周と第２保持部３１０が設けられた仮想円周とを平面視にて前記受渡し位置において重ねて配設されている。

詳しくは、本実施形態の皮剥装置１は、図１および図２に示すように、全体形状を縦長直方体とする機体２を備えている。機体２は天井部３の空間領域内に当該皮剥装置１の駆動を調整・制御する制御部（不図示）が配設されており、天井部３の外壁部には、電源スイッチ、ボリュームスイッチ、後述の気圧計測器１４０，１４１，３４０，３４１の表示部等が配設された入力操作部４が設けられている。

天井部３の空間領域の下方は４本の縦柱５ａ〜５ｄに囲繞された開放空間とされており、この開放空間の中段部には、機体２の前面に位置する２本の縦柱５ａ，５ｂ間に架設された１本の前方横柱６ａと、背面に位置する２本の縦柱５ｃ，５ｄ間に架設された１本の後方横柱６ｂと、前方横柱６ａと後方横柱６ｂとをそれぞれの中央部で連設させる繋柱７とが設けられている。

本実施形態においては、前述の前処理手段２００、皮剥き手段４００、第１搬送手段１００および第２搬送手段３００は天井部３と中段部との間に収容されている。

最初に、第１搬送手段１００と前処理手段２００について説明する。

機体２の前方横柱６ａと繋柱７との交差部上面には第１搬送手段１００および第２搬送手段３００を配設するテーブル８が設けられており、第１搬送手段１００は、図３に示すように、機体２の開放空間内において前方左側に位置するようにしてそのテーブル８上に配設されており、機体２の正面を６時方向とする平面視野において、７時方向を果菜供給位置ＰＡ、１１時方向を前処理位置ＰＢ、そして３時方向を受渡し位置ＰＣ１として構成されている。

第１搬送手段１００は、図４に示すように、天井部３の空間領域内に配設された第１搬送モータ（不図示）の駆動により適宜ベアリングを以て天井部３とテーブル８との間に回転可能に垂設された第１シャフト１０３と、第１シャフト１０３の軸周りに水平方向に延出し一体回転可能に配設された板状の回転板１０４とからなる第１回転体１０１を有している。

本実施形態において第１回転体１０１の回転板１０４の円周部には、図４乃至図７に示すように、第１保持部１０２が形成された３個のハウジング１１０が等間隔（１２０°間隔）に配設されている。

ハウジング１１０は、柿Ｋを収容する有底円筒状に形成された第１保持部１０２の底部にその第１保持部１０２と同心の円柱状の軸部１１１が形成されている。軸部１１１には径方向に貫通させて揺動軸孔１１２が形成されている。ハウジング１１０はその揺動軸孔１１２に回転板１０４の裏面に設けられたステイ１０５から水平方向に延出させて回転自在に軸支した揺動軸１０６の一端側を嵌挿させて固定されており、揺動軸１０６を以て揺動自在に配設されている。

また、ハウジング１１０の軸部１１１には、揺動軸孔１１２を回避しつつ、回転板１０４の回転方向（時計方向）において前方に位置する側面から軸部１１１の底面中央部へ向かう傾斜面が形成され、揺動時に他の部材との緩衝を回避するべく肉削ぎ部１１３とされている。なお、本実施形態において、ハウジング１１０は、仰角９０°から３０°までの間を揺動可能とされている。なお、揺動の方向については後述する。

また、ハウジング１１０の軸部１１１における回転板１０４の回転方向後方側には、下端に第１回転体１０１の進行方向に回転する小径のローラ１２０が配設された脚柱１２１の上端が固定されている。そして、ハウジング１１０は、回転板１０４と揺動軸１０６の他端に形成されたフランジ１０７との間に設けられた付勢部材としてのコイルばね１２２（本実施形態においては２本）により第１保持部１０２の開口を、常には上方へ向けて位置させるように調整して配設されている。

ここで、第１搬送手段１００の吸引保持機構について説明する。本実施形態において、第１保持部１０２はその開口を皮剥き対象の柿Ｋで塞ぐことが可能な径寸法の有底円筒状とされており、第１保持部１０２には、図８に示すように、各ハウジング１１０に対応する真空装置の吸引チューブ１３０の一端が連接されている。吸引チューブ１３０の中間部には吸引時に不要な果汁等を除去するフィルタ１３１が配設されており、本実施形態においては、各フィルタ１３１は回転板１０４上に配設されている。

各真空装置の吸引チューブ１３０は、第１シャフト１０３の軸周りに固定された円筒状のロータリーポートブロック１３２に形成された連通孔（不図示）にそれぞれ接続されている。連通孔は第１シャフト１０３の軸周りに１２０°の間隔で３つ形成されており、吸引チューブ１３０はそれぞれ対応する連通孔のロータリーポートブロック１３２の下面に形成された開口に連接されている。

そして、第１搬送手段１００は、第１シャフト１０３の回転に伴って回転するロータリーポートブロック１３２の上面を摺接させる固定ポートブロック１３３を有している。本実施形態においては、固定ポートブロック１３３は、機体２に配設させる固定板１３４の下面に固定されている。

固定ポートブロック１３３には、第１シャフト１０３とともに回転するロータリーポートブロック１３２の連通孔の開口と重合したときに真空空間を開放して真空装置による吸引を一次的に解除する吸着解除用連通孔（図８には、この孔の開口１３５を示す）と、吸引チューブ１３０を用いて真空装置と連通させて吸引する吸着用連通孔（不図示）とが形成されている。

本実施形態において、ロータリーポートブロック１３２と固定ポートブロック１３３は、第１保持部１０２の吸引をＯＮ／ＯＦＦさせるスイッチとして作用するように構成されており、固定ポートブロック１３３の下面に摺接しながら回転するロータリーポートブロック１３２の連通孔が該固定ポートブロック１３３の吸着用連通孔と連通することにより真空装置の駆動によって負圧とされ、または、摺接する固定ポートブロック１３３により塞がれて第１保持部１０２内の負圧の状態が保たれることで、柿Ｋの吸着保持が可能となる。逆に、ロータリーポートブロック１３２の連通孔が固定ポートブロック１３３の吸着解除用連通孔と連通して開放されると、第１保持部１０２内は正常圧に戻るので、柿Ｋの吸着保持が解除される。

なお、本実施形態においては、各真空装置は常に駆動させ、第１保持部１０２内から空気を吸引可能に作動させておく。また、固定ポートブロック１３３の吸着解除用連通孔１３５は、受渡し位置ＰＣに至った第１保持部１０２に対応するロータリーポートブロック１３２の連通孔と連通する位置に形成し、吸着用連通孔は、第１保持部１０２が果菜供給位置ＰＡ、前処理位置ＰＢに至ったときにロータリーポートブロック１３２の上面の開口と連通する位置に形成する。よって、本実施形態においては、第１保持部１０２が果菜供給位置ＰＡに至ったときにロータリーポートブロック１３２の上面の開口と連通する位置に形成された固定ポートブロック１３３の吸着用連通孔（供給吸着用連通孔）と吸引チューブ１３０ａで連接された真空装置と、前処理位置ＰＢに至ったときにロータリーポートブロック１３２の上面の開口と連通する位置に形成された固定ポートブロック１３３の吸着用連通孔（前処理吸着用連通孔）と吸引チューブ１３０ｂで連接された真空装置との２台が、機体２の天井部３の空間領域内に配設されている。

さらに、本実施形態においては、供給吸着用連通孔とその真空装置とを連繋する吸引チューブ１３０ａには、果菜供給位置ＰＡに搬送されたハウジング１１０の第１保持部１０２の内部の気圧を計測する第１気圧計測器１４０が配設されている。

また、前処理吸着用連通孔とその真空装置とを連繋する吸引チューブ１３０ｂには、前処理位置ＰＢに搬送されたハウジング１１０の第１保持部１０２の内部の気圧を計測する第２気圧計測器１４１が配設されている。なお、第１気圧計測器１４０や第２気圧計測器１４１における計測結果は、本実施形態においては、後述するように、制御部において当該皮剥装置１の駆動指令契機の判断に用いる。

ここで、図４に戻り、テーブル８上における回転板１０４の下方には、回転板１０４の回転により果菜供給位置ＰＡから前処理位置ＰＢへ向けて移動するハウジング１１０に設けられたローラ１２０が摺接することでハウジング１１０を漸次揺動させるスロープ板１５０が配設されている。スロープ板１５０には、前処理位置ＰＢに至るまでにハウジング１１０を所定角度に傾斜させる上り勾配の上り斜面１５１と、前処理位置ＰＢにおいてローラ１２０が当接することで、ハウジング１１０を所定角度（仰角３０°）に傾斜させた状態を維持するための平面頂部１５２と、さらなる回転板１０４の回転により前記前処理位置ＰＢから受渡し位置ＰＣへ向けて移動するハウジング１１０に設けられたローラ１２０が摺接することでハウジング１１０を再び揺動させ、受渡し位置ＰＣにおいてはハウジング１１０の傾斜を解除させる下り勾配の下り斜面１５３が形成されている（図１０参照のこと）。

そして、前処理位置ＰＢには、図１乃至図４に示すように、仰角３０°に傾斜する第１保持部１０２に保持される柿に対して、前処理手段２００が、枝軸周辺のへたと肩肉を除去するへた取り刃２０２を第１保持部１０２と同じ傾斜角度で離接可能に配設されている。

前処理手段２００は、図９に示すように、筐体２０１内にへた取り刃２０２の回転モータ（不図示）を備え、へた取り刃２０２は筐体２０１の前壁部に形成された果菜挿入口２０３の内方に設けられている。筐体２０１は、へた取り刃２０２の回転軸をハウジング１１０の傾斜角度と同一の仰角３０°で、かつ、前処理位置ＰＢにおいて揺動したハウジング１１０の第１保持部１０２の仮想中心軸の延長線上に位置させ、果菜挿入口２０３に配置されたへた取り刃２０２を第１保持部１０２へ対向させた状態で接離可能に、天井部３から垂設された吊下支承手段２０５によって支承されている。

より詳しくは、吊下支承手段２０５は、筐体２０１の幅方向に離間させ、かつ、対向させて天井部３から垂設された２枚の支承板２０６，２０６を備えた前方支承部２０７と、同様に、筐体２０１の幅方向に離間させ、かつ、対向させて天井部３から垂設された２枚の支承板２０８，２０８を備えた後方支承部２０９とを有している。前方支承部２０７の支承板２０６，２０６間に配設された連接板２１０と、後方支承部２０９の支承板２０８，２０８間に配設された連接板２１１との間には、筐体２０１の幅方向に離間させて２本のスライドシャフト２１２，２１２が筐体２０１のスライド方向に延在して配設されている。

筐体２０１の上面には、２本のスライドシャフト２１２，２１２をそれぞれ嵌挿させる２つのシャフト孔２１４，２１４が形成されたシャフト嵌挿部２１５が凸設されており、このシャフト嵌挿部２１５のシャフト孔２１４，２１４に吊下支承手段２０５のスライドシャフト２１２，２１２を嵌挿させることにより、筐体２０１は果菜挿入口２０３のへた取り刃２０２を第１保持部１０２へ対向させた状態でスライド移動自在とされている。

また、前方支承部２０７の２枚の支承板２０６，２０６間にはＡＣモータからなる筐体移動モータ２１７が配設されている。図４に示すように、この筐体移動モータ２１７のモータ軸にはピニオン２１８が設けられており、筐体２０１の上面に設けられたラック２１９と噛合させ、筐体移動モータ２１７のＯＦＦ時には、ピニオン２１８を自由回転状態として筐体２０１を第１保持部１０２に対して近接するように自重でスライド落下させ、へた取り刃２０２を第１保持部１０２に保持された柿Ｋのへたの周囲の肩部に当接させることができ、筐体移動モータ２１７のＯＮ時には、ピニオン２１８を所定方向に回転させることによりラック２１９を以て筐体２０１を第１保持部１０２から離間するように、傾斜を上らせることが可能とされている。

また、本実施形態においては、図３および図４に示すように、後方支承部２０９の支承板２０８には、検出光の発光部と受光部とを有し、受光部が発光部から発光される検出光を検出することで筐体２０１の位置を検出するセンサ２２０が配設されており、筐体２０１には、筐体２０１が第１保持部１０２から所定距離だけ離間した際に発光部と受光部との間の隙間に介在して検出光を遮断する遮光板２２１が配設されている。

ここで、第１シャフト１０３の回転機構について説明すると、天井部３の空間領域に位置させた第１シャフト１０３の上端部には天井部３の空間領域内に配設された第１搬送モータ（不図示）の回転軸が直結されている。

第１シャフト１０３の上端部にはさらに第１スリット回転盤（不図示）が一体回転可能に固定されている。第１スリット回転盤には、円形の回転体の円周上に１２０°の間隔で３箇所にスリットが形成されており、天井部３内には、検出光の発光部と受光部とを有し、スリットを通過する検出光を検出することで第１回転体１０１の回転位置（回転量）を検出するセンサが配設されている。

また、図９に示すように、テーブル８から下方（裏面）へ突出し、軸受により回転自在に支承されている第１シャフト１０３の下端部にはディティントカム２３０が取付けられている。ディティントカム２３０は、第１回転体１０１の回転規制機構として作用するものであり、本実施形態においては、平面形状を正三角形の角頂部を少しずつ切り取った変形六角形とされ、第１シャフト１０３を回転中心に位置させて配設されている。

そして、テーブル８の裏面には、ディティントカム２３０の外周辺に当接して、ディティントカム２３０を正回転させるべく押圧する押圧バー２３１が、長手方向の一端側を軸支されてテーブル８と平行に揺動可能に配設されており、押圧バー２３１は、他端側に接続された大径のコイルばね２３２によって、常には、ディティントカム２３０を押圧するように付勢されている。なお、ディティントカム２３０は、その各辺と押圧バー２３１とが面当接し、コイルばね２３２の付勢が最も弱く作用する状態で第１回転体１０１が、第１保持部１０２を果菜供給位置ＰＡ、前処理位置ＰＢそして受渡し位置ＰＣに停止するように配設する。

次に、第２搬送手段３００と皮剥き手段４００について説明する。

本実施形態の皮剥装置１において、第２搬送手段３００は、図３に示すように、機体２の開放空間内において前方右側に位置するようにして、機体２に設けられたテーブル８上に配設されており、機体２の正面を６時方向とする平面視野において、９時方向を受渡し位置ＰＣ２、１時方向を皮剥き位置ＰＤ、そして５時方向を果菜回収位置ＰＥとして構成されており、第１搬送手段１００の受渡し位置ＰＣ１と第２搬送手段３００の受渡し位置ＰＣ２とを重ね、上下方向に離間させて配置されている。

第２搬送手段３００は、図１０乃至図１２に示すように、天井部３の空間領域内に配設された第２搬送モータ（不図示）の駆動により適宜ベアリングを以て天井部３とテーブル８との間に回転可能に垂設された第２シャフト３０２と、第２シャフト３０２を仮想中心として、機体２の天井部３から複数本の支柱３０３を以て吊下させて固定配設され、受渡し位置ＰＣ２に対応させて切欠き部３０４が形成された平面視Ｃ環状の本体レール３０５、本体レール３０５の切欠き部３０４において本体レール３０５の円形状を補う切欠きレール３０６および切欠きレール３０６の上方に離間させて設けた押圧部３０７を有し、回転軸昇降手段３２０により鉛直方向に昇降自在に配設された昇降ブロック３０８と、柿を上方から保持する３個の第２保持部３１０を第２シャフト３０２を仮想中心とする同一の円周上に等間隔に設け、第２シャフト３０２とともに回転する第２回転体３０１とを有している。

昇降ブロック３０８は、図１３に示すように、本体レール３０５の円形状を補う円孤状の切欠きレール３０６と、切欠きレール３０６の上方に位置させる押圧部３０７とを連結部３０９で繋いで一体に形成されている。なお、押圧部３０７は本体レール３０５の切欠き部３０４を通過して昇降可能な幅に形成されている。そして、連結部３０９には、天井部３から開放空間へ吊下させるようにして配設された回転軸昇降手段３２０の昇降ステージ３２１に連接されたアーム３２２が固定されており、昇降ステージ３２１は、回転軸昇降手段３２０のベース枠３２３に配設した昇降モータ３２４の駆動により、ベース枠３２３に配設された２つのプーリ３２５，３２６間に巻回された巻回ベルト３２７を用いて、ベース枠３２３に配設された２本のシャフト３２８，３２８に沿って往復移動可能とされている。昇降ステージ３２１は最上位に位置したときに、図１１に示すように、切欠きレール３０６が本体レール３０５の切欠き部３０４に位置して本体レール３０５の円形状を補い、最下位にしたときに、図１２に示すように、後述する皮剥き用ギア３５０の上面に当接した押圧部３０７が第２保持部３１０を下方へ押圧するように構成されている。

ここで、第２回転体３０１は、本体レール３０５よりも上方において第２シャフト３０２の軸周りに水平方向に延出し一体回転可能に配設された板状の第１支承板３３０と、本体レール３０５よりも下方において、第２シャフト３０２に対し一体回転可能に配設された板状の第２支承板３３１とを有している。

本実施形態において、各第２保持部３１０は、第１支承板３３０と第２支承板３３１を貫通させて回転自在に垂設された吸引回転軸３３２の下端に設けられた、下向きに開口する円筒形状の吸着パッドであり、第２シャフト３０２の周囲に等間隔（１２０°間隔）に配設されている。第２保持部３１０の吸着パッド内は吸引保持機構により、受渡し位置ＰＣで柿Ｋを保持し、皮剥き位置ＰＤにおいて皮剥きを行い、果菜回収位置ＰＥにおいて柿Ｋを開放するまでの間、柿Ｋを吸着可能に負圧を維持するように構成されている。

ここで、第２搬送手段３００の吸引保持機構について説明すると、図１５に示すように、各吸引回転軸３３２の上端は、第１支承板３３０上に設けられたチャンバ３３５内において昇降するように配設されており、各チャンバ３３５には、各吸引回転軸３３２に対応する真空装置の吸引チューブ３３６の一端が連接されている。なお、詳細は後述するが、吸引回転軸３３２のチャンバ３３５内での昇降寸法は、昇降ブロック３０８の連結部３０９の長さ寸法とほぼ同一寸法となる。

吸引チューブ３３６の中間部には吸引時に不要な果汁等を除去するフィルタ３３７が配設されており、本実施形態においては、各フィルタ３３７は第２支承板３３１上に配設されている。そして、各真空装置の吸引チューブ３３６は、天井部３の近傍において第２シャフト３０２の軸周りに固定された円筒状のロータリーポートブロック３３８に形成された連通孔（不図示）にそれぞれ接続されている。連通孔は第２シャフト３０２の軸周りに１２０°の間隔で３つ形成されており、吸引チューブ３３６はロータリーポートブロック３３８の下面に形成された開口に連接されている。

そして、第２搬送手段３００は、第２シャフト３０２の回転に伴って回転するロータリーポートブロック３３８の上面と摺接させる固定ポートブロック３３９を有している。本実施形態において、固定ポートブロック３３９は、機体２に配設された固定板３３４の下面に固定されている。

固定ポートブロック３３９には、第２シャフト３０２とともに回転するロータリーポートブロック３３８の上面の連通孔の開口と重合したときに真空空間を開放して真空装置による吸引を一次的に解除する吸着解除用連通孔（不図示）と、吸引チューブ３３６を用いて真空装置と連通させて吸引する吸着用連通孔（不図示）とが形成されている。

すなわち、ロータリーポートブロック３３８と固定ポートブロック３３９は、第２保持部３１０の吸引をＯＮ／ＯＦＦさせるスイッチとして作用するように構成されており、固定ポートブロック３３９の下面に摺接しながら回転するロータリーポートブロック３３８の上面の開口が該固定ポートブロック３３９の吸着用連通孔と連通すれば真空装置により負圧とされ、または、固定ポートブロック３３９の下面により塞がれて第２保持部３１０内の負圧の状態が保たれることで、柿Ｋの吸着保持が可能となる。逆に、ロータリーポートブロック３３８上面の開口が固定ポートブロック３３９の吸着解除用連通孔と連通して開口により開放されると、第２保持部３１０内は大気圧に戻るので、柿Ｋの吸着保持が解除される。

なお、本実施形態においては、各真空装置は常に駆動させ、第２保持部３１０内から空気を吸引可能に作動させておく。また、固定ポートブロック３３９の吸着解除用連通孔は、対応する第２保持部３１０が果菜開放位置ＰＥに至ったときにロータリーポートブロック３３８の上面の開口と連通する位置に形成し、吸着用連通孔は、対応する第２保持部３１０が受渡し位置ＰＣ２、皮剥位置ＰＤに至ったときにロータリーポートブロック３３８の上面の開口と連通する位置に形成する。よって、本実施形態においては、第２保持部３１０が受渡し位置ＰＣに至ったときにロータリーポートブロック３３８の上面の開口と連通する位置に形成された固定ポートブロック３３９の吸着用連通孔（受取吸着用連通孔）と吸引チューブ３３６で連接された真空装置と、皮剥き位置ＰＤに至ったときにロータリーポートブロック３３８の上面の開口と連通する位置に形成された固定ポートブロック３３９の吸着用連通孔（皮剥き吸着用連通孔）と吸引チューブ３３６で連接された真空装置との２台を機体２の天井部３の空間領域内に配設する。

さらに、本実施形態においては、受取吸着用連通孔とその真空装置とを連繋する吸引チューブ３３６ａには、受渡し位置ＰＣ２に搬送された第２保持部３１０内の気圧を計測する第３気圧計測器３４０が配設されている。また、皮剥吸着用連通孔とその真空装置とを連繋する吸引チューブ３３６ｂには、皮剥位置に搬送された第２保持部３１０内の気圧を計測する第４気圧計測器３４１が配設されている。

そして、各吸引回転軸３３２の中間には、本体レール３０５および切欠きレール３０６に円周部の一部を載置させた状態で、第２シャフト３０２の回転により本体レール３０５および切欠きレール３０６の上面を摺接移動可能とされるとともに、皮剥位置ＰＤにおいては皮剥手段４００の皮剥き用のモータの駆動力を伝達するモータギア４０１が噛合する皮剥き用ギア３５０が配設されている。

皮剥位置ＰＤには、図３および図１０乃至図１２に示すように、皮剥位置ＰＤにおいて第２回転体３０１に垂設された吸引回転軸３３２の下端において第２保持部３１０により吸着保持されている柿Ｋの皮を剥くための皮剥手段４００が配設されている。

本実施形態において、皮剥手段４００は、皮剥位置ＰＤにおいて本体レール３０５上に位置する皮剥き用ギア３５０に噛合するモータギア４０１とそのモータギアを回転させる第１皮剥モータ４０２とを備え、皮剥き用ギア３５０を介して吸着回転軸３３２を回転させるための第１皮剥装置部４０３と、ピーラアーム４１０に支持されたピーラ４１１を、第２保持部３１０により吸着保持されている柿Ｋに圧接させた状態で柿Ｋの軸方向（外周）に沿って移動させる第２皮剥装置部４１２とを有している。

第２皮剥装置部４１２については、公知の構成の皮剥装置を用いることができるが、本実施形態の第２皮剥装置部４１２について簡単に説明すると、図１０乃至図１２に示すように、筐体４１３内に配設されたピーラ回転モータ（不図示）の駆動により回転するピーラ軸４１４と、ピーラ軸４１４内に同軸配置され、筐体４１３内に配設されたシャフト回転モータ（不図示）の駆動により回転する中心シャフト４１５とを回転可能に支承している。ピーラ軸４１４の先端部には、ピーラ４１１を柿Ｋの外周に沿って回転可能に支承するピーラアーム４１０の基端部が取付けられている。また、ピーラ軸４１４から延出して配設された中心シャフト４１５の先端部には、ピーラ４１１を果菜に接触させるための付勢部材としてのコイルばね４１６の一端が取付けられており、コイルばね４１６の他端は、ピーラアーム４１０間に配設されたピーラリブ４１７に接続されている。そして、コイルばね４１６は、中心シャフト４１５および／またはピーラ軸４１４の回転によって緊張状態を変化させることでピーラ４１１の柿Ｋに対する接離状態を調整可能とされた付勢部材として作用するように構成されている。

ここで、第２シャフト３１２の回転機構について説明すると、天井部３の空間領域に位置する第２シャフト３０２の上端部には天井部３の空間領域内に配設された第２搬送モータ（不図示）の回転軸が直結されている。

第２シャフト３０２の上端部にはさらに第２スリット回転盤（不図示）が一体回転可能に固定されている。第２スリット回転盤には、円形の回転体の円周上に１２０°の間隔で３箇所にスリットが形成されており、天井部３内には、検出光の発光部と受光部とを有し、スリットを通過する検出光を検出することで第２回転体３０１の回転位置（回転量）を検出するセンサ（不図示）が配設されている。

また、図９に示すように、テーブル８から下方（裏面）へ突出し、軸受により回転自在に使用されている第２シャフト３０２の下端部には、第１シャフト１０３と同様に、ディティントカム４３０が取付けられている。ディティントカム４３０は、第２回転体３０１の回転規制機構として作用するものであり、本実施形態においては、平面形状を正三角形の角頂部を少しずつ切り取った変形六角形とされ、第２シャフト３０２を回転中心に位置させて配設されている。

そして、テーブル８の裏面には、ディティントカム４３０の外周辺に当接して、ディティントカム４３０を正回転させるべく押圧する押圧バー４３１が、長手方向の一端側を軸支されてテーブル８と平行に揺動可能に配設されており、他端側に接続された大径のバコイルばね４３２によって、常には、ディティントカム４３０を押圧するように付勢されている。なお、ディティントカム４３０は、その各辺と押圧バー４３１とが面当接し、コイルばね４３２の付勢が最も弱く作用する状態で第２回転体３０１が、第２保持部３１０を受渡し位置ＰＣ、皮剥き位置ＰＤそして果菜回収位置ＰＥに停止するように配設する。

また、果菜回収位置ＰＥにおける第２回転体３０１の第２保持部３１０の下方には、第２保持部３１０の保持から開放され自重で落下する柿Ｋを滑落させる傾斜面を有するシュータ９が機体２に固定されており、シュータ９の下端へ滑落する皮剥きが完了した柿Ｋをシュータ９の下方開口部から所定の収容部へ回収可能とされている。

そして、本実施形態においては、天井部３の空間領域部内に配設された制御部は、入力操作部４からの入力や各センサの検出に基づき、前述の第１搬送手段１００、前処理手段２００、第２搬送手段３００、皮剥手段４００の駆動とそのタイミングを制御し、柿Ｋの皮剥きを実行する。

すなわち、本実施形態の皮剥装置１を使用する場合、主電源をＯＮにした後、作業者は第１搬送手段１００の果菜供給位置ＰＡにおいて、第１保持部１０２内に柿Ｋをセットする。

果菜供給位置ＰＡに位置する第１保持部１０２においては、第１保持部１０２に連接された吸引チューブ１３０ｃの他端が連結されたロータリーポートブロック１３２の連通孔の開口は、固定ポートブロック１３３の供給吸着用連通孔と連通することにより、対応する真空装置の駆動により吸引チューブ１３０ａから吸気されるとともにその開口を柿Ｋで塞がれることによって、入力操作部の操作等により予め設定していた負圧状態を得ることができ、柿Ｋをしっかりと保持する。なお、本実施形態においては、固定ポートブロック１３３,３３９の下面に対してロータリーポートブロック１３２，３３８の上面が摺接し、ロータリーポートブロック１３２，３３８の開口が塞がれている状態では、対応する第１保持部１０２,第２保持部３１０の負圧は保たれ、柿Ｋの吸着保持は継続される。

制御部においては、第１気圧計測器１４０の測定結果が所定の負圧値となっていることの検出を契機として、第１搬送手段１００の第１シャフト１０３を回転させる第１搬送モータおよび第２搬送手段３００の第２シャフト３０２を回転させる第２搬送モータを駆動させ、それぞれ１２０°ずつ３回の間欠搬送を実行する制御を開始する。

第１搬送手段１００においては、第１搬送モータを所定量だけ駆動させ、第１回転体１０１を回転させる。このとき、第１シャフト１０３に固定されたディティントカム２３０もそれぞれ押圧バー２３１に作用するコイルばね２３２の付勢に抗いながら回転する。ディティントカム２３０は、前述の様に各辺と押圧バー２３１との係止を調整して配設されているので、第１回転体１０１を１２０°づつ間欠搬送させる際の回転規制機構として作用する。よって、第１搬送モータの駆動を第１回転体１０１が第１搬送モータの駆動によらずに押圧バー２３１に作用するコイルばね２３２の付勢によってのみ回転する駆動に切り換わるの回転角度（前記所定量）だけ回転させたところで停止させ、その後は、ディティントカム２３０への押圧バー２３１に作用するコイルばね２３２の付勢力で第１回転体１０１を回転させて、１２０°ずつの間欠回転を実行することができる。

また、本実施形態においては、制御部は、常に、第１搬送モータの駆動の開始から、第１回転体１０１の回転量を検出する前述のセンサが第１スリット回転盤の次位のスリットを検出するまで（１搬送駆動）の時間を計測する。この１搬送駆動の時間は、第１回転体１０１の回転速度を示しており、初期値は入力操作部の操作により設定するが、本実施形態においては、計測した時間を制御部による制御にフィードバックすることで１搬送駆動に要する設定時間を自己補正し、常に一定の回転速度で回転するように制御する。

第１搬送手段１００においては、前述のようにして第１回転体１０１が回転することにより、果菜供給位置ＰＡにおいて柿Ｋが供給され、セットされた第１保持部１０２は１２０°回転し、次の前処理位置ＰＢへ向かう。その際、第１回転体１０１の回転板１０４の回転により、当該第１保持部１０２のハウジング１１０に設けられたローラ１２０がスロープ板１５０の上り斜面１５１に摺接することでハウジング１１０を揺動させつつ、前処理位置ＰＢにおいてはローラ１２０を平面頂部１５２に位置させて、ハウジング１１０とそこに保持された柿Ｋを前処理手段２００の果菜挿入口２０３へ向けて所定角度に傾斜させる。

前処理位置ＰＢにおいては、第１保持部１０２に連接された吸引チューブ１３０ｂの他端が連結されたロータリーポートブロック１３２の連通孔の開口は、固定ポートブロック１３３の前処理吸着用連通孔と連通することにより、対応する真空装置の駆動により吸引チューブ１３０ｂから吸気されるとともにその開口を柿Ｋで塞がれることによって、入力操作部の操作等により予め設定していた負圧状態を得ることができる。

そして、前処理位置ＰＢにおいては、制御部は、第２気圧計測器１４１の測定結果が所定の負圧値となっていることの検出を契機として、前処理対象の柿Ｋが搬送されたことを判断する。そして、筐体移動モータ２１７をＯＦＦにして、筐体２０１を自重でスライドシャフト２１２に沿って滑落させ、果菜挿入口２０３内において第１保持部１０２に吸着保持されている柿Ｋのへた部分に対してへた取り刃２０２を当接させるとともに、へた取り刃２０２の回転モータを駆動させ、あらかじめ設定した回転数を回転させて、へた取りを実行する。このとき、除去されたへたやその他の部分は、本実施形態においては機体２の中段部に形成されたテーブル８脇の空間から下段部へ落下する。よって、本実施形態の皮剥装置においては、廃棄する皮や果肉等をテーブル上等に溜めることなく、機体２の下段部に回収することができ、清掃等が簡便となり、衛生的なものとなる。

前処理手段２００は、へたと肩の皮肉の除去が終わったら、筐体移動モータ２１７をＯＮとし、ピニオン２１８を所定方向に回転させることによりラック２１９を以て筐体２０１を第１保持部１０２から離間するように、傾斜を上らせて元の位置に収める。

本実施形態においては、制御部は、後方支承部２０９の支承板２０８に配設されたセンサ２２０の受光が筐体２０１に配設された遮光板２２１により遮られることにより、筐体２０１が定位置にあり、前処理手段２００が完了している（駆動していない）ことを検出する。

前処理後は、さらなる第１回転体１０１の回転により、前処理位置ＰＢから受渡し位置ＰＣへ向けて移動するハウジング１１０に設けられたローラ１２０がスロープ板１５０の下り斜面１５３に摺接しながらハウジング１１０を再び揺動させ、受渡し位置ＰＣ１においてはハウジング１１０の傾斜を解除させた状態で搬送する。

受渡し位置ＰＣ１においては、ここに至った第１保持部１０２に連接された吸引チューブ１３０ｃの他端が連結されたロータリーポートブロック１３２の連通孔の開口は、固定ポートブロック１３３に形成された圧力調整用開口に連通することにより開放される。よって、第１保持部１０２内は正常圧に戻るので、柿Ｋの吸着保持が解除される。

他方、第２搬送手段３００においても前述の様に、第１気圧計測器１４０の測定結果が所定の負圧となってることの検出を契機として駆動を開始する。

すなわち、受渡し位置ＰＣ２においては、本体レール３０５の切欠き部３０４に配設された回転軸昇降手段３２０のモータギア４０１を駆動させ、切欠きレール３０６に皮剥き用ギア３５０を係止させた状態で昇降ブロック３０８を降下させる。そして、第２保持部３１０としての吸着パッドを、第１搬送手段１００の受渡し位置ＰＣ１の第１保持部１０２に収容されている柿Ｋのへた取り刃により形成された吸着面に当接させ、さらに、昇降ブロック３０８を降下させることにより、図１２に示すように、皮剥き用ギア３５０の上面に昇降ブロック３０８の押圧部３０７を当接させ、吸引回転軸３３２ごと下方に押圧する。これにより、第２保持部３１０の吸着パッドをへた取り刃により形成された柿Ｋの吸着面に対し強く押し当てることが可能となる。

このとき、受渡し位置ＰＣ２位置する第２保持部３１０においては、連接された吸引チューブ３３６ａの他端が連結されたロータリーポートブロック３３８の連通孔の開口は、固定ポートブロック３３９の受取吸着用連通孔と連通することにより、対応する真空装置の駆動により吸引チューブ３３６ａから吸気されるとともに、吸着パッドに柿Ｋが押し付けられていることによって、入力操作部の操作等により予め設定していた負圧状態を得ることができ、柿Ｋをしっかりと保持する。

第２保持部３１０が柿Ｋを保持したら、第３気圧計測器３４０の測定結果が所定の負圧値となっていることの検出を契機として、回転軸昇降手段３２０により昇降ブロック３０８を上昇させ、皮剥き用ギア３５０を上面に係止させた状態の切欠きレール３０６を本体レール３０５の切欠き部に位置させる。

その後、制御部においては、第１気圧計測器１４０の測定結果が所定の負圧値となっていることの検出を契機として、次の柿Ｋが投入されたことを判断し、第２搬送手段３００の第２シャフト３０２を回転させる第２搬送モータを駆動させ、１２０°ずつ３回の間欠搬送を実行する制御を行う。

第２搬送手段３００においては、第２搬送モータを所定量だけ駆動させ、第２回転体３０１を回転させる。このとき、第２シャフト３０２に固定されたディティントカム４３０もそれぞれ押圧バー４３１に作用するコイルばね４３２の付勢に抗いながら回転する。

ディティントカム４３０は、前述の様に各辺と押圧バー４３１との係止を調整して配設されているので、第２回転体３０１を１２０°づつ間欠搬送させる際の回転規制機構として作用する。よって、第２搬送モータの駆動を第２回転体３０１が第２搬送モータの駆動によらずに押圧バー４３１に作用するコイルばね４３２の付勢によってのみ回転する駆動に切り換わるの回転角度（前記所定量）だけ回転させたところで停止させ、その後は、ディティントカム４３０への押圧バー４３１に作用するコイルばね４３２の付勢力で第２回転体３１０を回転させて、１２０°ずつの間欠回転を実行することができる。

また、本実施形態においては、第１搬送手段と同様に、制御部は、常に、第２搬送モータの駆動の開始から、第２回転体３１０の回転量を検出する前述のセンサが第２スリット回転盤の次位のスリットを検出するまで（１搬送駆動）の時間を計測する。この１搬送駆動の時間は、第２回転体３１０の回転速度を示しており、初期値は入力操作部の操作により設定するが、本実施形態においては、計測した時間を制御部による制御にフィードバックすることで１搬送駆動に要する設定時間を自己補正し、常に一定の回転速度で回転するように制御する。

第２搬送手段３００においては、前述のようにして第２回転体３０１が回転することにより、受渡し位置ＰＣ２において柿Ｋを吸着保持した第２保持部３１０は１２０°回転し、次の皮剥位置ＰＤへ向かう。

皮剥位置ＰＤにおいては、第２保持部３１０に連接された吸引チューブ３３６ｂの他端が連結されたロータリーポートブロック３３８の連通孔の開口は、固定ポートブロック３３９の皮剥吸着用連通孔と連通することにより、対応する真空装置の駆動により吸引チューブ３３６ｂから吸気されるとともにその開口を柿Ｋで塞がれることによって、入力操作部の操作等により予め設定していた負圧状態を得ることができる。

制御部は、第４気圧計測器３４１の測定結果が所定の負圧値となっていることの検出を契機として、皮剥き対象の柿Ｋが搬送されたことを判断し、皮剥手段４００の第１皮剥装置部４０３の第１皮剥モータ４０２を駆動させてモータギア４０１を回転させ、このモータギア４０１に噛合する皮剥位置ＰＤにおいて本体レール３０５上に位置する皮剥き用ギア３５０を介して吸着回転軸３３２を回転させ、吸着保持した柿Ｋを回転させる。それとともに、第２皮剥装置部４１２のピーラ回転モータおよびシャフト回転モータを駆動させて、中心シャフト４１５および／またはピーラ軸４１４の回転量差によって緊張状態を変化させてピーラアーム４１０に支持されたピーラ４１１を、第２保持部３１０により吸着保持されている柿Ｋに圧接させた状態で、中心シャフト４５および／またはピーラ軸４１４を共に回転させることでピーラ４１１を柿Ｋの軸方向（外周）に沿って相対移動させ、皮剥きを実行する。なお、皮剥位置ＰＤにおいても、剥かれた皮は、本実施形態においては機体２の中段部に形成されたテーブル８脇の空間から下段部へ落下する。よって、これらを機体２の下段部に回収することができ、清掃等が簡便となり、衛生的なものとなる。

そして、制御部は、中心シャフト４５およびピーラ軸４１４が、ピーラ４１１の柿Ｋに対する接離状態を調整する前の初期位置に戻ったことを検出することで、皮剥きが完了したことを検出し、皮剥き処理後は、さらなる第２回転体３１０の回転により、皮剥位置ＰＤから果菜回収位置ＰＥへ向けて第２保持部３１０を搬送する。

果菜回収位置ＰＥにおいては、ここに至った第２保持部３１０に連接された吸引チューブ３３６ｃの他端が連結されたロータリーポートブロック３３８の連通孔の開口は、固定ポートブロック３３９に形成された圧力調整用開口に連通することにより開放される。よって、第２保持部３１０内は大気圧に戻るので、柿Ｋの吸着保持が解除され、柿Ｋは自重により落下する。皮剥きが完了した柿Ｋはシュータ９で受けとめ、シュータ９の下方開口部から所定の収容部へ回収する。

このように、本実施形態の皮剥装置１は、機体２内に納まるコンパクトな構成であるので、狭小な空間でも駆動可能であり、皮剥装置において果菜の搬送を確実に行い、果菜の取付、前処理、皮剥き、回収を簡便かつ安全・確実に行うことができ、作業効率も頗る良好となる。

なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限度において種々変更することができる。例えば、第２搬送手段において第２保持部は吸着パッドを用いたが、第２保持部はこのような吸着による果菜の保持にかぎらない。例えば、ピン状の保持部材を用い、昇降ステージの昇降を以って突き刺すような構成であってもよい。その場合には、吸着保持機構の配設も不要である。

また、第２搬送手段における回転軸昇降手段は巻回ベルトを用いる構成に限らず、公知のステージ移動機構を応用することができる。さらに、本発明の皮剥装置の対象とする果菜は柿Ｋに限ることなく、前処理の内容も、へたを除去する処理に限らない、例えば、単に果菜の上部を水平に切り落として吸着面を形成する様な処理であってもよい。

さらには、本実施形態においては、第１搬送手段の果菜供給位置に柿をセットしたことを制御部が第１気圧測定器の検出結果で検出したことを契機に、第１搬送手段等の駆動が自動でなされる構成としたが、負圧の状態を検出後の第１搬送手段等の駆動を手動で行う構成としてもよい。またさらには、前記自動と手動とを切換えて駆動制御を行う構成としてもよい。

１ 皮剥装置
２ 機体
３ 天井部
４ 入力操作部
５ 縦柱
６ 横柱
７ 繋柱
８ テーブル
９ シュータ
１００ 第１搬送手段
１０１ 第１回転体
１０２ 第１保持部
１０３ 第１シャフト
１０４ 回転板
１０５ ステイ
１０６ 揺動軸
１０７ フランジ
１１０ ハウジング
１１１ 軸部
１１２ 揺動軸孔
１１３ 肉削ぎ部
１２０ ローラ
１２１ 脚柱
１２２ コイルばね（付勢部材）
１３０ 吸引チューブ
１３１ フィルタ
１３２ ロータリーポートブロック
１３３ 固定ポートブロック
１３４ 固定板
１３５ 吸引解除孔
１４０ 第１気圧計測器
１４１ 第２気圧計測器
１５０ スロープ
１５１ 上り斜面
１５２ 平面頂部
１５３ 下り斜面
２００ 前処理手段
２０１ 筐体
２０２ へた取り刃
２０３ 果菜挿入口
２０５ 吊下支承手段
２０６ 支承板
２０７ 前方支承部
２０８ 支承板
２０９ 後方支承部
２１０ 連接板
２１１ 連接板
２１２ スライドシャフト
２１４ シャフト孔
２１５ シャフト嵌挿部
２１７ 筐体移動モータ
２１８ ピニオン
２１９ ラック
２２０ センサ
２２１ 遮光板
２３０ ディティントカム
２３１ 押圧バー
２３２ コイルばね
３００ 第２搬送手段
３０１ 第２回転体
３０２ 第２シャフト
３０３ 支柱
３０４ 切欠き部
３０５ 本体レール
３０６ 切欠きレール
３０７ 押圧部
３０８ 昇降ブロック
３０９ 連結部
３１０ 第２保持部
３２０ 回転軸昇降手段
３２１ 昇降ステージ
３２２ アーム
３２３ ベース枠
３２４ 昇降モータ
３２５ プーリ
３２６ プーリ
３２７ 巻回ベルト
３２８ シャフト
３３０ 第１支承板
３３１ 第２支承板
３３２ 吸引回転軸
３３４ 固定板
３３５ チャンバ
３３６ 吸引チューブ
３３７ フィルタ
３３８ ロータリーポートブロック
３３９ 固定ポートブロック
３４０ 第３気圧測定器
３４１ 第４気圧測定器
３５０ 皮剥き用ギア
４００ 皮剥手段
４０１ モータギア
４０２ 第１皮剥モータ
４０３ 第１皮剥装置部
４１０ ピーラアーム
４１１ ピーラ
４１２ 第２皮剥装置部
４１３ 筐体
４１４ ピーラ軸
４１５ 中心シャフト
４１６ コイルばね
４１７ ピーラリブ
４３０ ディティントカム
４３１ 押圧バー
４３２ コイルばね
Ｋ 柿
ＰＡ 果菜供給位置
ＰＢ 前処理位置
ＰＣ１ 受渡し位置（第１搬送手段側）
ＰＣ２ 受渡し位置（第２搬送手段側）
ＰＤ 皮剥位置
ＰＥ 果菜開放位置

Claims (5)

1. 果菜の皮剥き処理前に当該果菜の所定部分を所定形状に加工する前処理手段と、
   前記果菜を回転させながらピーラで表皮を剥く皮剥手段と、
   果菜を下方から保持する複数個の第１保持部を同一の円周上に等間隔に設けて水平回転する第１回転体を備え、前記第１回転体が１周を回転する間に、果菜供給位置において第１保持部に保持した果菜を前記前処理手段による前処理位置を経て受渡し位置へ間欠搬送する第１搬送手段と、
   果菜を上方から保持する複数個の第２保持部を同一の円周上に等間隔に設けて水平回転する第２回転体を備え、前記第２回転体が１周を回転する間に、前記受渡し位置において第２保持部に保持した果菜を前記皮剥手段による皮剥位置を経て果菜回収位置へ間欠搬送する第２搬送手段と、
   を備える皮剥装置であって、
   前記第２搬送手段は、吊下させて配設した前記各第２保持部を前記受渡し位置において鉛直方向に進退させる昇降手段を備え、
   前記第１搬送手段と第２搬送手段は、前記第１保持部が設けられた仮想円周と第２保持部が設けられた仮想円周とを平面視にて前記受渡し位置において重ねて配設されており、
   かつ、
   前記第２搬送手段は、第２保持部が前記受渡し位置において前記昇降手段により降下することにより第１保持部に保持された果菜に当接・保持し、前記昇降手段により上昇することにより第１搬送手段および第１搬送手段により搬送されている果菜と緩衝せずに回転可能に上方に離間させて配設されていることを特徴とする皮剥装置。
2. 第２搬送手段は
   前記第２回転体のシャフトを仮想中心として配設され、前記受渡し位置に対応させて切欠き部が形成された平面視Ｃ環状の本体レールと、
   前記第２回転体のシャフトに一体回転可能に配設された板状の支承板と、
   本体レールの切欠き部に位置して前記本体レールの円形状を補う切欠きレールおよび前記切欠きレールの上方に離間させて設けた押圧部を有する昇降ブロックと、
   前記昇降ブロックを鉛直方向に昇降させる駆動源を備えた回転軸昇降手段と
   を備え、
   前記各第２保持部は、前記支承板を貫通して垂設された回転軸の下端に設けられており、
   前記各回転軸には、本体レールおよび切欠きレールに係止され、前記第２回転体のシャフトの回転により本体レールおよび切欠きレールの上面を摺接移動可能とされるとともに、前記皮剥位置においては皮剥き用の駆動モータの駆動力を伝達するモータギアが噛合する皮剥き用ギアが配設されていることを特徴とする請求項１に記載の皮剥装置。
3. 前記第２保持部は果菜を吸着保持する吸着パッドを備え、
   前記前処理手段は、前記吸着パッドを当接させるための吸着面を形成するへた取り刃を備えていることを特徴とする請求項２に記載の皮剥装置。
4. 前記第１搬送手段は、前記第１回転体のシャフトに一体回転可能に配設された板状の回転板と、
   前記回転板に対し揺動軸を以て揺動自在に配設され、揺動軸より上方に位置させる一端を有底円筒状に形成された前記第１保持部とし、他端の前記回転板の回転方向後方には、前記第１回転体の進行方向に回転するローラが設けられ、常には、前記回転板との間に設けられた付勢部材により前記第１保持部の開口を上方へ向けるように調整されたハウジングと、
   前記回転板の下方に配設され、前記回転板の回転により前記ローラが摺接することで前記ハウジングを揺動させ、前記前処理位置において前記ハウジングを所定角度に傾斜させた状態で位置させるための上り勾配の斜面と、さらなる前記回転板の回転により前記ローラが摺接することで前記ハウジングを再び揺動させ、前記受渡し位置においては前記ハウジングの傾斜を解除させる下り勾配の斜面とが形成されたスロープ板と
   を備え、
   前記前処理位置には、前記前処理手段が、前記へた取り刃を前記第１保持部に保持された果菜に対して前記所定角度で離接可能に配設されていることを特徴とする請求項３に記載の皮剥装置。
5. 第１保持部および／または第２保持部には真空装置を用いた吸着により前記果菜を保持する吸引保持機構を備え、
   吸着保持機構は、
   当該皮剥装置の機体に固定され、吸引チューブを介して真空装置に接続される吸着用連通孔と、外気に連通する吸着解除用連通孔とが形成された固定ポートブロックと、
   第１の回転体のシャフトおよび／または第２の回転体のシャフトに一体回転可能、かつ、前記固定ポートブロックと摺接させて配設され、吸引チューブを介して各第１保持部および／または各第２保持部に連通する連通孔が形成されたロータリーポートブロックとを備え、
   前記ロータリーポートブロックが回転することにより、前記ロータリーポートブロックの第１保持部および／または第２保持部に連通する連通孔が、順次、固定ポートブロックの吸着用連通孔および／または吸着解除用連通孔と連通し、果菜の吸着状態をＯＮ／ＯＦＦさせるように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の皮剥装置。

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