JPH04117217A - 果菜類用作業機の収穫用ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、先端部に果菜類の導入口を開口し、且つ、果
菜類への押圧力の反作用で前記導入口が広がるように外
方に変位自在に支持機構を介して基体に支持される捕捉
部ケースと、その捕捉部ケースの前記外方への変位量を
検出する検出手段とを設けてある果菜類用作業機の収穫
用ハンドに関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の果菜類用作業機の収穫用ハンドとしては
、第５図に示すように、捕捉部ケース（１５）の基端部
（１５’）を基体（１３）に枢着することで、その枢着
点周りに捕捉部ケースが回動して前記導入口を広げる支
持機構と、果実の大きさを判別するために、その基端部
（１５’　）の枢着点周りの回転角を検出する角度検出
手段とを設けたものがあった（例えば特開昭６３−１５
３７８６号公報）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、上述した従来技術による果菜類用作業機の収穫
用ハンドは、前記捕捉部ケース内に果実を確実に捕捉す
るように、且つ、果梗を短く切断するために前記捕捉部
ケース内に果実を必要以上に深く捕捉しないように、角
度検出手段により果実の大きさを検出するものであった
が、その角度検出手段は、前記枢着点を中心とする捕捉
部ケースの先端部の円運動の軌跡を、基端部の枢着点周
りの回転角に対応付けるものであるので、捕捉部ケース
の先端部の外方への変位か小となるような小さな果実に
対しては、基端部の枢着点周りの回転角も小となり、そ
のような小変位を精度よく検出することは困難であると
いう欠点かあった。

本発明の目的は上述した従来欠点を解消する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するため、本発明による果菜類用作業機
の収穫用ハンドの特徴構成は、前記支持機構を一端が前
記基体に枢着された一対の平行リンクで構成すると共に
、前記検出手段を前記平行リンクの回転角を検出する角
度検出手段で構成してあることにある。

〔作　用〕 つまり、小さな果菜類による捕捉部ケースの僅かな外方
への変位に対しても、基体の枢着点周りの平行リンクの
回転角は、その枢着点から捕捉部ケースの先端部を半径
とする回転角よりも大となる。

〔発明の効果〕

従って、本発明による果菜類用作業機の収穫用ハンドは
、小さな果菜類による捕捉部ケースの僅かな外方への変
位も角度検出手段により精度よく検出することかできる
ようになったので、前記捕捉部ケース内に果実を確実に
捕捉し、且つ、果梗を短く切断することが可能となった
。

〔実施例〕

以下に本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、左右一対の走行車輪（１）を前後
に備えた車体（Ｖ）に、ブーム（２）を昇降・旋回駆動
自在に取り付け、そのブーム（２）の先端部に補助ブー
ム（３）を水平方向に揺動駆動自在に取り付け、さらに
、果実収穫用のハンド（Ｈ）を備えた作業用マニプレー
タ（４）を前記補助ブーム（３）の先端部に取り付けて
果菜類用作業機を構成してある。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の伸縮アー
ム（８）とその先端部に取り付けたハンド（Ｈ）で構成
してある。

前記伸縮アーム（８）は、三つの電動モータ（９ａ）、
　（９ｂ）、　（９ｃ）により、縦軸芯（Ｙ）周りの旋
回操作、横軸芯（Ｘ）周りの揺動操作、伸縮操作を各別
に操作自在に構成してある。

尚、前記作業機には、ブーム昇降用油圧シリンダ（５）
、ブーム旋回用油圧シリンダ（６）、補助ブーム揺動用
油圧モータ（７）等を備えである。

前記ハンド（Ｈ）は、第１図及び第２図（イ）乃至（ニ
）に示すように、果実を吸引保持する捕捉部としての軟
質ゴム製のバキュームパット（１０）を先端に備えた通
気管（１１）と、吸引保持された果実を包み込む捕捉部
ケース（１５）と、その果梗を切断する果梗切断装置（
１２）とで構成してある。

前記捕捉部ケース（１５）は、前記通気管（１１）の外
周にその軸芯方向に前後スライド移動自在に外嵌された
基体（１３）と、その基体（１３）に取り付けた上下二
分割のカバー（１７）、　（１８）で構成してあり、前
記基体（１３）と前記伸縮アーム（８）の先端とにエア
シリンダ（１６）を介装してある。

前記カバー（１７）、　（１８）それぞれは、円弧上の
基材（１７ａ）、　（１８ａ）に複数の線状部材（１７
ｂ）、　（１８ｂ）を止着して構成してあり、基材（１
７ａ）、　（１８ａ）は前記基体（１３）に一対の平行
リンク（１９ａ）、　（１９ｂ）。

（２０ａ）、　（２０ｂ）を介して枢着してある。

前記線状部材（１７ｂ）、　（１８ｂ）は先端を先細り
に形成して果菜類の導入口（１５ａ）を構成してある。

前記エアシリンダ（１６）は、前記捕捉部ケース（１５
）を、前記バキュームパッド（１０）が前記捕捉部ケー
ス（１５）に内包される退避位置（第２図（ハ））と、
前記バキュームパッド（１０）が前記捕捉部ケース（１
５）の導入口（１５ａ）から突出する捕捉作用位置（第
２図（イ））とに切り替え自在に伸縮操作する。

つまり、前記バキュームパッド（１０）を捕捉作用位置
に操作して果実を吸引保持した後、退避位置に操作する
ことて、果実を前記捕捉部ケース（１５）の内部に形成
される果実の収容空間（Ａ）内に取り込む。

前記果梗切断装置（１２）が、前記カバー（１７）。

（１８）の内周に案内され、収容空間（Ａ）内の果実の
果梗切断する（第２図（ニ））。

前記退避位置への操作では、前記線状部材（１７ａ）、
　（１８ａ）の先端が、前記バキュームパッド（１０）
に吸引保持された果菜類への押圧力の反作用で前記導入
口（１５ａ）を広げるように外方に変位する（第２図（
＋１））。

即ち、前記平行リンク（１９ａ）、　（１９ｂ）、　（
２０ａ）。

（２０ｂ）が支持機構（１４）を構成してある。

前記平行リンク（１９ａ）、　（１９ｂ）、　（２０ａ
）、　（２０ｂ）のうち、前記基体（１３）に対する枢
着部は、上下に対応するリンク（１９ａ）、　（２０ａ
）の端部同士を同一の枢支点（Ｐ）で枢支して構成して
あり、一方のリンク（１９ａ）の端部にポテンショメー
タ（２１）を固定し、他方のリンク（２０ａ）の前記枢
支点（Ｐ）周りにベベルギア機構（２２）を設けて、前
記他方のリンク（２０ａ）の前記枢支点（Ｐ）周りの回
動により前記ポテンショメータ（２１）を操作すること
で、前記リンク（１９ａ）、　（２０ａ）の相対角度を
検出する角度検出手段を構成してある。

即ち、前記角度検出手段が、前記捕捉部ケース（１５）
の変位量を検出する検出手段（２２）となる。

尚、前記通気管（１１）の先端部には、第３図に示すよ
うに、先端が先細り形状なる樹脂又は板金製の一対の突
起をバキュームパッド（１０）から前方に突出させて、
電動モータ（Ｍ）によりその一対の突起を前記通気管（
１１）の周りに回動させる葉避は機構を設けてある。

〔別実施例〕

以下に本発明の別実施例を説明する。

先の実施例では、ポテンショメータを上下のリンクに介
装してあるが、円弧上の基材（１７ａ）。

（１８ａ）間に介装してもよく、さらには、上下のリン
クの揺動角度を検出する各別のポテンショメータを設け
て、それら二つのポテンショメータの出力で上下のリン
クの相対角度を検出してもよい。

先の実施例では、検出手段（２２）にポテンショメータ
を用いているか、これに限定するものではなく任意の変
換検出器を用いることができる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類用作業機の収穫用ハンドの実
施例を示し、第１図は収穫用ハンドの一部切欠き側面図
、第２図（イ）、（ロ）、（八）、（ニ）は収穫用ハン
ドの動作を説明する概略側面図、第３図は要部の斜視図
、第４図は作業機の概略側面図であり、第５図は従来例
を示す要部の側面図である。 （１３）・・・・・・基体、（１４）・・・・・・支持
機構、（１５）・・・・・・捕捉部ケース、（１５ａ）
・・・・・・導入口、（２２）・・・・・・検出手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 先端部に果菜類の導入口（１５ａ）を開口し、且つ、果
   菜類への押圧力の反作用で前記導入口（１５ａ）が広が
   るように外方に変位自在に支持機構（１４）を介して基
   体（１３）に支持される捕捉部ケース（１５）と、その
   捕捉部ケース（１５）の前記外方への変位量を検出する
   検出手段（２２）とを設けてある果菜類用作業機の収穫
   用ハンドであって、前記支持機構（１４）を一端が前記
   基体（１３）に枢着された一対の平行リンクで構成する
   と共に、前記検出手段（２２）を前記平行リンクの回転
   角を検出する角度検出手段で構成してある果菜類用作業
   機の収穫用ハンド。