KR20190053409A

KR20190053409A - 픽업장치

Info

Publication number: KR20190053409A
Application number: KR1020170149240A
Authority: KR
Inventors: 조창노; 김홍주; 송영훈; 이창혁
Original assignee: 한국전기연구원
Priority date: 2017-11-10
Filing date: 2017-11-10
Publication date: 2019-05-20

Abstract

본 발명은, 픽업장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 진공압에 의하여 픽업대상물을 픽업하여 미리 설정된 위치로 이동된 후 플레이스하는 픽업장치에 관한 것이다.
본 발명은, 구조물에 결합되어 수평이동, 회전이동 및 상하이동 중 적어도 하나의 이동을 수행하는 지지프레임(200)과; 지지프레임(200)에 대하여 상하이동 가능하게 설치되며, 수평방향으로 복수로 배치되어 픽업대상물(10)을 진공압에 의하여 픽업하는 복수의 픽커(100)들과; 복수의 픽커(100)들이 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉된 상태에서 복수의 픽커(100)들을 지지프레임(200)에 대하여 고정시켜 상하이동을 저지하는 픽커고정부(300)를 개시한다.

Description

픽업장치 {Pick-up apparatus}

본 발명은, 픽업장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 진공압에 의하여 픽업대상물을 픽업하여 미리 설정된 위치로 이동된 후 플레이스하는 픽업장치에 관한 것이다.

일반적으로, 픽업장치는 산업현장에서 로봇에 설치되어, 인간을 대신하여 무거운 물체를 파지하고 이송하는데 이용되는 기구로서, 흡착형 픽커의 경우 공기압축기 등을 이용해 픽커 내부에 진공압을 형성하고 이를 통해 이송대상 물체를 흡착 후 이송한다.

그러나, 종래의 픽업장치는 경직된 구조를 가짐으로써 형상이 복잡하거나 흡착면의 높이가 일정하지 않은 경우에는 픽업장치의 일부 픽커만이 물체에 흡착됨으로써 온전히 물체를 흡착하지 못해 안정적인 이송을 하지 못하는 문제점이 있다.

또한, 종래의 픽업장치 중 경직된 구조를 탈피하고자하는 경우에도, 흡착하고자 하는 물체에 특화된 형태의 픽업장치를 제작하거나, 액추에이터등을 이용하게 되어 작업의 유연성이 떨어지고 시간과 비용이 추가로 드는 문제점이 있다.

본 발명의 목적은, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 픽커에 의하여 픽업되는 면의 높낮이가 일정하지 않은 픽업대상물을 안정적으로 픽업하여 이송할 수 있는 픽업장치를 제공하는데 있다.

본 발명은, 상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명은, 구조물에 결합되어 수평이동, 회전이동 및 상하이동 중 적어도 하나의 이동을 수행하는 지지프레임(200)과; 지지프레임(200)에 대하여 상하이동 가능하게 설치되며, 수평방향으로 복수로 배치되어 픽업대상물(10)을 진공압에 의하여 픽업하는 복수의 픽커(100)들과; 복수의 픽커(100)들이 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉된 상태에서 복수의 픽커(100)들을 지지프레임(200)에 대하여 고정시켜 상하이동을 저지하는 픽커고정부(300)를 개시한다.

상기 지지프레임(200)은, 상기 픽커(100)의 상하이동을 가이드하는 가이드부(210)가 추가로 설치될 수 있다.

상기 가이드부(210)는, 상기 픽커(100)가 끼워지는 부쉬 또는 베어링으로 이루어질 수 있다.

상기 픽커(100)는, 끝단에 픽업대상물(10)을 흡착하는 흡착헤드(120)와, 상기 흡착헤드(120)에 진공압을 전달하는 진공유로(111)가 형성된 로드(110)를 포함할 수 있다.

상기 픽커(100)는, 상기 흡착헤드(120)가 상기 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉하였을 때 상기 픽업대상물(10)에 대하여 가압되도록 탄성력을 가하는 탄성체(130)가 결합될 수 있다.

상기 픽커고정부(300)는, 상기 픽커(100)로 이동되어 접촉에 의하여 상기 복수의 픽커(100)들을 상기 지지프레임(200)에 대하여 고정시켜 상하이동을 저지하는 밀착부재(310)와; 상기 밀착부재(310)를 상기 픽커(100)에 접촉되도록 상기 픽커(100)로 이동시키는 가압구동부(320)와; 상기 가압구동부(320)의 작동해제시 상기 밀착부재(310) 및 상기 픽커(100)의 밀착상태를 해제하는 복원부(330)를 포함할 수 있다.

상기 밀착부재(310)는, 상기 복수의 픽커(100)들 각각이 관통하도록 복수의 관통슬롯(311)들이 형성되며, 상기 가압구동부(320)의 구동에 의한 수평선형이동에 의하여 상기 관통슬롯(311)의 가장자리가 대응하는 상기 픽커(100)와 밀착되는 가압플레이트일 수 있다.

상기 가압구동부(320)는, 회전에 의하여 상기 가압플레이트를 상기 픽커(100)에 접촉되도록 상기 픽커(100)로 이동시키는 캠부재(321)와, 상기 캠부재(321)의 회전을 구동하는 회전구동부(322)를 포함할 수 있다.

상기 복원부(330)는, 상기 지지프레임(200)에 설치되어 탄성력에 의해 상기 밀착부재(310)를 상기 픽커(100)의 반대쪽으로 가압하는 스프링(331)을 포함할 수 있다.

상기 픽커(100) 및 상기 밀착부재(310)는, 밀착상태에서 상기 픽커(100)의 상하이동을 저지효과를 높이기 위하여 서로 접촉하는 면에 마찰력을 증가시키는 마찰력증가수단이 구비할 수 있다.

상기 픽커고정부(300)는, 상기 지지프레임(200)에 설치되어 와이어구동에 의하여 상기 픽커(100)의 외주면에 밀착되어 마찰력에 의하여 상기 복수의 픽커(100)들을 상기 지지프레임(200)에 대하여 고정시켜 상하이동을 저지하는 브레이크부(360)와; 상기 브레이크부(360)의 구동을 위하여 와이어(372)의 당김 및 당김해제를 수행하는 조임부(370)를 포함할 수 있다.

상기 조임부(370)는, 상기 픽커(100)들의 기하학적 중심에 위치되도록 상기 지지프레임(200)에 회전가능하게 설치되며 상기 와이어(372)의 일단과 결합되어 회전에 의하여 상기 와이어(372)의 당김 및 당김해제를 수행하는 회전부(371)와; 상기 회전부(371)의 회전을 구동하는 회전구동부(374)를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 픽업장치는, 픽업대상물을 흡착하는 복수의 픽커들을 독립적으로 상하이동이 가능하게 구성함으로써, 픽커에 의하여 픽업되는 면의 높낮이가 일정하지 않은 픽업대상물을 안정적으로 픽업하여 이송할 수 있는 이점이 있다.

특히, 본 발명에 따른 픽업장치는, 각 픽커가 독립적으로 상하이동이 가능하여, 픽업대상물의 흡착면의 높낮이가 다르거나 복잡한 형상의 픽업대상물도 안정적으로 흡착 후 이송이 가능하여, 작업의 유연성을 높이고 시간과 비용 측면에서 높은 효율을 가지는 이점이 있다.

이에 더해 본 발명에 따른 픽업장치는, 각 픽커의 높이를 고정함으로써, 흡착면의 높이가 다른 픽업대상물의 픽업시 무게 중심의 편차에 의하여 픽업대상물의 기울어짐, 픽업상태의 불안정에 따른 진동발생 등의 불안정성을 방지할 수 있는 이점이 있다.

도 1은, 본 발명에 따른 픽업장치를 보여주는 사시도이다.
도 2는, 도 1의 픽업장치를 나타낸 측면도이다.
도 3a 및 도 3b는, 도 1의 픽업장치의 픽커높이 고정 전,후의 상태를 보여주는 단면도들로서, 도 3a는, 픽커높이 고정 전 상태를 나타낸 도면이며, 도 3b는, 픽커높이 고정 후 상태를 나타낸 도면이다.
도 4a 및 도 4b는, 도 1의 픽업장치 중 픽커고정부의 픽커높이 고정 전,후의 상태를 보여주는 평면도들로서, 도 4a는, 픽커높이 고정 전 상태를 나타낸 도면이며, 도 4b는, 픽커높이 고정 후 상태를 나타낸 도면이다.
도 5는, 도 1의 픽업장치 중 픽커고정부의 일실시예로, 픽커고정 전의 단면도이다.
도 6은, 본 발명에 따른 픽업장치의 다른 실시예를 보여주는 측면도이다.
도 7a 및 도 7b는, 도 6의 픽업장치의 픽커높이 고정 전,후의 상태를 보여주는 단면도들로서, 도 7a는, 픽커높이 고정 전 상태를 나타낸 도면이며, 도 7b는, 픽커높이 고정 후 상태를 나타낸 도면이다.
도 8a 및 도8b는, 도 6에 따른 픽업장치의 픽커높이 고정 전,후의 상태를 보여주는 평면도들로서, 도 8a는, 픽커높이 고정 전 상태를 나타낸 도면이며, 도 8b는, 픽커높이 고정 후 상태를 나타낸 도면이다.
도 9a 및 도 9b는, 도 8의 픽업장치 중 브레이크부의 구조를 보여주는 확대도들로서, 도 9a는, 픽커높이 고정 전 상태를 나타낸 도면이며, 도 9b는, 픽커높이 고정 후 상태를 나타낸 도면이다.

이하 본 발명에 따른 픽업장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명에 따른 픽업장치는, 도 1 및 도 6에 도시된 바와 같이, 구조물에 결합되어 수평이동, 회전이동 및 상하이동 중 적어도 하나의 이동을 수행하는 지지프레임(200)과, 지지프레임(200)에 대하여 상하이동 가능하게 설치되며, 수평방향으로 복수로 배치되어 픽업대상물(10)을 진공압에 의하여 픽업하는 복수의 픽커(100)들과, 복수의 픽커(100)들이 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉된 상태에서 복수의 픽커(100)들을 지지프레임(200)에 대하여 고정시켜 상하이동을 저지하는 픽커고정부(300)를 포함한다.

여기서 본 발명에 따른 픽업장치가 결합되는 구조물은, 지지프레임(200)과 결합되어 지지프레임(200)을 수평이동, 회전이동 및 상하이동 중 적어도 하나의 이동을 수행하는 X-Y로봇 등이 될 수 있다.

그리고 본 발명에 따른 픽업장치에 의하여 픽업되는 픽업대상물(10)은, 판상의 플레이트 부재, 픽업면이 평편한 부재는 물론, 픽업면이 도시된 바와 같이 단차를 이루거나 완만한 경사면을 이루는 등 픽커(100)에 의하여 픽업되는 픽업면의 높낮이가 다른 부재 등 다양한 부재들이 될 수 있다.

상기 지지프레임(200)은, 복수의 픽커(100)들이 설치되는 구성으로서, 가압플레이트등의 다양한 구성이 가능하다.

상기 지지프레임(200)은, 구조물에 결합되어 수평이동, 회전이동 및 상하이동 중 적어도 하나의 이동을 수행하는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.

특히 상기 지지프레임(200)은, 복수의 픽커(100)들이 안정적으로 설치될 수 있는 구조이면 어떠한 구조도 가능하며, 복수의 픽커(100)들이 상하이동이 가능하도록 설치되는 판상부재, 프레임부재 등 다양한 구성이 가능하다.

그리고 상기 지지프레임(200)은, X-Y로봇, X-Y-Z로봇, X-Y-θ로봇 등에 결합되어 구조물에 결합되어 수평이동, 회전이동 및 상하이동 중 적어도 하나의 이동이 수행될 수 있다.

한편 상기 지지프레임(200)에는, 픽커(100)들이 상하이동이 가능하도록 설치되는바, 픽커(100)의 상하이동의 가이드를 위하여 픽커(100)의 상하이동을 가이드하는 가이드부(210)가 추가로 설치될 수 있다.

상기 가이드부(210))는, 픽커(100)의 상하이동의 가이드를 위하여 픽커(100)의 상하이동을 가이드하는 픽커(100)가 끼워지는 부쉬나 베어링 등 다양하게 구성될 수 있다.

상기 가이드부(210)는, 보다 구체적으로 픽커(100)의 상하이동시 일정한 각도를 유지하여, 픽업대상물(10)에 안정적으로 흡착되도록 하는 구성일 수 있다.

상기 복수의 픽커(100)들은, 지지프레임(200)에 대하여 상하이동 가능하게 설치되며, 수평방향으로 복수로 배치되어 픽업대상물(10)을 진공압에 의하여 픽업하는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.

예로서, 상기 복수의 픽커(100)들은, 각각 끝단에 픽업대상물(10)을 흡착하는 흡착헤드(120)와, 흡착헤드(120)에 진공압을 전달하는 진공유로(111)가 형성된 로드(110)를 포함할 수 있다.

상기 흡착헤드(120)는, 로드(110)의 끝단에 결합되어 진공압에 의하여 픽업대상물(10)을 흡착하는 구성으로서, 픽업대상물(10)에 대한 완충 등을 위한 탄성력인 있는 합성수지 등의 재질을 가질 수 있다.

그리고 상기 흡착헤드(120)는, 흡착효율을 증대하기 위하여 흡착면을 넓게하는 구성일 수 있으며, 보다 구체적으로 로드(110)측에 비하여 픽업대상물(10) 측의 넓이가 넓어지는 형상으로, 수직단면의 형상이 사다리꼴 형상을 가질 수 있다.

상기 로드(110)는, 내부에 진공유로(111)가 형성되는 구성으로서, 일단에 흡착헤드(120)가 설치되고, 타단이 진공압을 발생시키는 진공펌프(미도시)와 같은 진공압발생장치(미도시)와 연결되어 진공압을 전달하는 공압전달관(미도시)와 결합될 수 있다.

상기 진공유로(111)는, 상기 진공압발생장치에 의해 진공이 형성되어 진공압을 전달할 수 있는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.

한편 상기 픽커(100)는, 지지프레임(200)에 대하여 상하이동 가능하게 설치되며, 픽업대상물(10)과의 접촉시 상측으로 이동되도록 설치됨이 바람직하다.

여기서 상기 픽업대상물(10)과의 접촉시 상측으로 이동된 픽커(100)는, 지지프레임(200), 픽커고정부(300)과의 접촉상태에 따라서 픽업대상물(10)과의 접촉해제시 원상복구되지 않아 후속되는 픽업대상물(10)에 대한 픽업작업이 원활하지 않게 되는 문제점이 발생될 수 있다.

이에, 상기 픽커(100)는, 흡착헤드(120)가 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉하였을 때 픽업대상물(10)에 대하여 가압되도록 탄성력을 가하는 탄성체(130)가 결합되는 것이 바람직하다.

상기 탄성체(130)는, 흡착헤드(120)가 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉하였을 때 픽업대상물(10)에 대하여 픽커(100)가 가압되도록 탄성력을 가하는 구성으로서 코일스프링 등 다양한 구성이 가능하다.

한편 상기 탄성체(130)의 설치와 관련하여, 지지프레임(200) 및 픽커(100)의 상단에는 제1고정부(140)가 설치되고, 탄성체(130)와 흡착헤드(120) 사이에는 제2고정부(112)가 설치됨이 바람직하다.

상기 탄성체(130)는, 바람직하게는 일단이 상기 지지프레임(200)에 고정되고, 타단이 상기 제2고정부(112)에 고정되어 설치될 수 있다.

상기 제1고정부(140)는, 픽커(100)의 상하이동을 위해 지지프레임(200)에 설치된 가이드부(210) 및 후술하는 관통슬롯(311)에 비해 넓은 단면을 가짐으로써, 픽커(100)가 지지프레임(200)으로부터 이탈하지 않도록 할 수 있다.

한편 상기 탄성체(130)는, 흡착헤드(120)가 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉하였을 때 픽업대상물(10)에 대하여 픽커(100)가 가압되도록 탄성력을 가하는 기능 이외에 흡착헤드(120)가 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉하였을 때 완충작용을 함으로써 픽업대상물(10)에 대한 충격을 완화시키는 기능 또한 수행할 수 있음을 물론이다.

상기와 같은 구성을 가지는 본 발명에 따른 픽커장치는, 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이, 복수의 픽커(100)들이 제1고정부(140)에 의해 지지프레임(200)에 걸려있는 상태에서, 지지프레임(200)이 픽업대상물(10)을 향해 하강하여 복수의 픽커(100)들 중 일부 픽커(100)들의 흡착헤드(120)가 픽업대상물(10) 중 상대적으로 높은 흡착면에 접촉되고, 계속하여 지지프레임(200)의 하강에 의하여 나머지 픽커(100)들의 흡착헤드(120)가 픽업대상물(10)의 흡착면에 접촉시됨으로써 높이차가 존재하는 픽업면을 가지는 픽업대상물(10)을 흡착할 수 있다.

그리고 상기 픽업장치는, 픽업대상물(10)을 흡착한 후 상측으로 이동되거나, 수평으로 이동됨으로써 픽업대상물(10)을 미리 설정된 위치로 이송하게 된다.

한편 상기 픽업장치가 픽업대상물(10)의 흡착 후 상승하거나 수평이동 등을 수행하는 경우 픽업대상물(10)의 무게중심의 편차로 픽업대상물(10)의 수평상태가 기울어지거나 지지프레임(200)에 대하여 기울어지는 등 이송과정에서 불안정해지는 문제점이 있따.

이에 본 발명에 따른 픽업장치는, 픽커고정부(300)를 포함함으로써, 복수의 픽커(100)들의 지지프레임(200)에 대한 상하이동을 제한하고 그 높이를 고정할 수 있어, 흡착면에 단차가 형성된 픽업대상물(10)에 대해서도 안정적인 이송이 가능하다.

상기 픽커고정부(300)는, 복수의 픽커(100)들이 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉된 상태에서 복수의 픽커(100)들을 지지프레임(200)에 대하여 고정시켜 상하이동을 저지하는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.

이하 본 발명에 따른 픽업장치 중 픽커고정부(300)의 제1실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

제1실시예로서, 상기 픽커고정부(300)는, 도 3a 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 지지프레임(200)에 대하여 이동 가능하도록 상기 지지프레임(200)에 설치되는 밀착부재(310)와, 밀착부재(310)를 가압하여 이동시켜 밀착부재(310)와 픽커(100)의 외면이 맞닿아 픽커(100)를 고정하도록하는 가압구동부(320)와, 밀착부재(310)와 픽커(100)의 외면을 분리하여 픽커(100)의 고정을 해제하도록, 밀착부재(310)를 가압전의 위치로 이동시키는 복원부(330)를 포함할 수 있다.

상기 밀착부재(310)는, 지지프레임(200)에 대하여 이동 가능하도록 지지프레임(200)에 설치되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.

여기서 상기 밀착부재(310)는, 가압구동부(320)에 의해 지지프레임(200)에 대하여 이동함으로써, 픽커(100)의 외면에 맞닿는 구성이며, 이에 따라 픽커(100)의 외면과 맞닿는 부분이 마찰계수가 큰 재질이 사용됨이 바람직하다.

한편 상기 밀착부재(310)는, 일 예로서, 복수의 픽커(100)에 의해 관통된 상태에서, 지지프레임(200)에 대하여 수평이동이 가능하도록 복수의 관통슬롯(311)이 형성되는 가압플레이트가 사용될 수 있다.

여기서 상기 밀착부재(310)는, 후술하는 스프링(331)이 설치되기 위하여 돌출부(220)가 관통하여 대응되고, 스프링(331)이 설치되는 관통공이 형성될 수 있다.

상기 돌출부(220)는, 지지프레임(200)에 설치되어 관통슬롯(311)과 함께 스프링(331)의 압축을 위하여 그 이동을 저지하는 구성으로서, 후술하는 스프링(331) 및 밀착부재(310)에 대응하여 설치된다.

상기 관통슬롯(311)은, 밀착부재(310)의 가이드부(210)에 대응하는 위치에 형성되는 슬롯으로, 픽커(100)가 관통한 상태에서, 픽커(100)의 길이방향과 수직(경사도 가능함)인 방향으로 밀착부재(310)가 이동할 수 있도록 형성된다.

상기 관통슬롯(311)은, 도 5에 도시된 바와 같이, 픽커(100)의 상하이동을 저지하기 위하여 픽커(100)의 높이를 고정할 때, 픽커(100)의 외면과 맞닿는 부분에 하나 이상의 돌기부(312)가 형성되고, 픽커(100)의 외면에 이에 대응하는 크기의 상하방향으로 복수의 고정홈(150)이 형성될 수 있다.

예로서, 상기 밀착부재(310)가 가압구동부(320)에 의해 가압되어 이동됨으로써, 돌기부(312)가 상기 고정홈(150)에 끼워져 픽커(100)의 상하이동을 효과적으로 저지할 수 있다.

또한 상기 관통슬롯(311)은, 픽커(100)의 상하이동을 저지하기 위하여 픽커(100)의 높이를 고정할 때, 픽커(100)의 외면과 맞닿는 부분이 마찰계수가 큰 재질로 이루어질 수 있다.

예로서, 상기 밀착부재(310)가 가압구동부(320)에 의해 가압되어 이동됨으로써, 접착부재가 픽커(100)의 외면에 맞닿아 픽커(100)의 상하이동을 저지하여 지지프레임(200)에 대한 픽커(100)의 상대높이를 고정할 수 있다.

한편 상기 픽커(100) 및 밀착부재(310)는, 밀착상태에서 픽커(100)의 상하이동을 저지효과를 높이기 위하여 서로 접촉하는 면에 마찰력을 증가시키는 마찰력증가수단이 구비되는 것이 바람직하다.

상기 마찰력증가수단은, 예로서, 픽커(100) 및 밀착부재(310) 중 적어도 하나에는, 도 5에 도시된 바와 같이, 다수의 돌기들이 형성될 수 있다.

또한 상기 마찰력증가수단은, 다른 예로서, 상대적으로 마찰력이 큰 물성을 가지는 재질이 코팅되거나, 부착되는 등 다양한 구성이 가능하다.

상기 가압구동부(320)는, 밀착부재(310)를 가압하여 이동시켜, 밀착부재(310)와 픽커(100)의 외면이 맞닿아 픽커(100)를 고정하도록 하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.

예로서, 상기 가압구동부(320)는, 회전에 의하여 가압플레이트를 픽커(100)에 접촉되도록 픽커(100)로 이동시키는 캠부재(321)와, 캠부재(321)의 회전을 구동하는 회전구동부(322)를 포함할 수 있다.

상기 캠부재(321)는, 회전에 의하여 가압플레이트를 픽커(100)에 접촉되도록 픽커(100)로 이동시키는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다

예로서, 상기 캠부재(321)는, 후술하는 회전구동부(322)의 회전축에 편심되어 결합됨으로써 회전시 가압플레이트에 대한 회전반경이 변하여 픽커(100)로 이동시키도록 구성될 수 있다.

즉, 상기 캠부재(321)의 회전가압에 의해 가압플레이트가 이동함으로써, 관통슬롯(311)의 끝단이 픽커(100)의 외면에 맞닿아 픽커(100)의 상하이동을 저지하게 된다.

상기 회전구동부(322)는, 캠부재(321)의 회전을 구동하는 구성으로서 모터 등 다양한 구성이 가능하다.

상기 복원부(330)는, 밀착부재(310)와 픽커(100)의 외면을 분리하여 픽커(100)의 고정을 해제하도록, 밀착부재(310)를 가압전의 위치로 이동시키는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.

상기 복원부(330)는, 지지프레임(200)에 설치되어 탄성력에 의해 밀착부재(310)를 가압전의 위치로 이동시키는 스프링(331)일 수 있다.

상기 스프링(331)은, 밀착부재(310)의 이동방향을 길이방향으로 하여 일단이 돌출부(220)와 맞닿고, 타단이 밀착부재(310)의 관통공 측면에 맞닿도록 설치될 수 있다.

이때, 상기 스프링(331)은, 가압구동부(320)의 가압에 의해 밀착부재(310)를 이동시킴에 따라 압축되고, 가압구동부(320)의 가압이 해제될 때, 탄성력에 의해 밀착부재(310)를 가압전의 위치로 이동시켜 밀착부재(310)와 픽커(100)의 외면을 분리함으로써 픽커(100)의 상하이동의 저지를 해제할 수 있다.

다른 예로서, 상기 스프링(331)은, 복수의 관통슬롯(311)들에 대응하는 복수개일 수 있으며, 가압구동부(320)의 가압에 의해 복수의 픽커(100)들에 밀착부재(310)가 모두 맞닿을 수 있도록 관통슬롯(311)에 설치될 수 있다.

이하 본 발명에 따른 픽업장치 중 픽커고정부(300)의 제2실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

제2실시예로서, 상기 픽커고정부(300)는, 도 6 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 지지프레임(200)에 설치되어 와이어구동에 의하여 픽커(100)의 외주면에 밀착되어 마찰력에 의하여 복수의 픽커(100)들을 지지프레임(200)에 대하여 고정시켜 상하이동을 저지하는 브레이크부(360)와; 브레이크부(360)의 구동을 위하여 와이어(372)의 당김 및 당김해제를 수행하는 조임부(370)를 포함할 수 있다.

상기 브레이크부(360)는, 지지프레임(200)에 설치되어 와이어구동에 의하여 픽커(100)의 외주면에 밀착되어 마찰력에 의하여 복수의 픽커(100)들을 지지프레임(200)에 대하여 고정시켜 상하이동을 저지하는 하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.

예로서, 상기 브레이크부(360)는, 띠브레이크, 밴드브레이크, 드럼브레이크 등 다양한 브레이크가 가능하고, 보다 바람직하게는 띠브레이크가 사용될 수 있다.

상기 브레이크부(360)는, 후술하는 조임부(370)에 구동에 의해 픽커(100)의 외면에 밀착되는 구성으로서, 픽커(100)와 직접 밀착되는 브레이크패드(361)와, 조임부(370)의 구동에 의하여 브레이크패드(361)와 결합되어 브레이크패드(361)를 픽커(100)의 외면에 밀착시키는 브레이크띠(362)를 포함할 수 있다.

상기 브레이크패드(361)는, 픽커(100)에 밀착되는 면을 넓히기 위하여 서로 대향되어 실치되는 한 쌍 등 복수개 설치될 수 있으며, 픽커(100)와의 마찰을 높이기 위해 밀착면이 마찰계수가 높은 재질로 형성될 수 있다.

상기 브레이크띠(362)는, 브레이크패드(361)의 외면에 결합되는 형상으로, 복원력이 강한 재질로 형성되어, 후술하는 조임부(370)에 의해 조여짐으로써, 브레이크패드(361)를 픽커(100)에 밀착시키고, 후술하는 조임부(370)의 장력이 해제될때, 복원력에 의해 픽커(100)로부터 상기 브레이크패드(361)를 분리할 수 있다.

한편 상기 브레이크띠(362)는, 조임부(370)와 다양한 구조의 결합에 구동될 수 있으며, 예로서, 브레이크띠(362)의 시점에 연결되어 고정하는 제1고정부재(363)와, 브레이크띠(362)의 종점에 연결되는 제2고정부재(364)와, 제2고정부재(364)가 이동가능하도록 설치되는 크랭크부재(365)와, 크랭크부재의 이동축을 형성하는 축부재(366)를 포함할 수 있다.

상기 제1고정부재(363)는, 브레이크띠(362)의 시점을 고정하기 위한 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.

상기 제1고정부재(363)는, 지지프레임(200)에 설치되어, 브레이크띠(362)에 가해지는 장력 등에 의해 브레이크띠(362)가 지지프레임(200)으로부터 이탈하지 않도록 할 수 있다.

상기 제2고정부재(364)는, 지지프레임(200)에 설치되어, 브레이크띠(362)의 종점에 연결되는 구성으로서, 이동가능한 다양한 구성이 가능하다.

상기 축부재(366)는, 지지프레임(200)에 설치되어, 제2고정부재(364)와 크랭크부재(365)로 연결되는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.

상기 크랭크부재(365)는, 이동가능한 제2고정부재(364)와 고정된 축부재(366)를 연결하는 구성으로서, 축부재(366)를 축으로 회전가능한 구성이다.

상기 와이어(372)는, 회전부(371)와 브레이크부(360)를 연결하여, 회전부(371)의 회전을 통해 브레이크부(360)에 가해지는 장력이 제어되도록 하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.

상기 와이어(372)는, 일단이 제3고정부재(373)에 고정되고, 타단이 제2고정부재(364)에 고정되어 회전부(371)의 회전을 통해 제2고정부재(364)에 장력을 전달할 수 있다.

상기 조임부(370)는, 브레이크부(360)의 구동을 위하여 와이어(372)의 당김 및 당김해제를 수행하는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.

예로서, 상기 조임부(370)는, 픽커(100)들의 기하학적 중심에 위치되도록 지지프레임(200)에 회전가능하게 설치되며 와이어(372)의 일단과 결합되어 회전에 의하여 와이어(372)의 당김 및 당김해제를 수행하는 회전부(371)와; 회전부(371)의 회전을 구동하는 회전구동부(374)를 포함할 수 있다.

구체적으로, 상기 조임부(370)는, 회전부(371)의 회전에 의해 와이어(372)의 장력이 커짐에 따라, 브레이크부(360)를 픽커(100)의 외주면에 밀착시켜 픽커(100)의 상하이동을 저지할 수 있다.

상기 회전부(371)는, 픽커(100)들의 기하학적 중심에 위치되도록 지지프레임(200)에 회전가능하게 설치되며 와이어(372)의 일단과 결합되어 회전에 의하여 와이어(372)의 당김 및 당김해제를 수행하는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.

예로서, 상기 회전부(371)는, 도 7a 및 도 7b에 도시된 바와 같이, 지지프레임(200)에 설치되어 회전구동부(374)에 의하여 회전구동되는 하나 이상의 원판과, 원판에 설치되며 와이어(372)의 일단이 결합되는 복수의 제3고정부재(373)를 포함할 수 있다.

상기 하나 이상의 원판은, 지지프레임(200)에 설치되어 회전구동부(374)에 의하여 회전구동되는 구성으로서 후술하는 제3고정부재(373)를 지지할 수 있는 구성이면 어떠한 구성도 가능하다.

예로서, 상기 하나 이상의 원판은, 제3고정부재(373)이 사이에 설치되어 고정될 수 있도록 상하로 배치된 한 쌍의 원판으로 구성될 수 있다.

상기 제3고정부재(373)는, 원판에 설치되며 와이어(372)의 일단이 결합되는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.

예로서, 상기 제3고정부재(373)는, 와이어(372)의 일단이 결합된 상태에서 원판의 회전에 의하여 와이어(372)의 일부가 감기는 등 다양한 구성이 가능하다.

한편 제2실시예에 따른 픽커고정부(300)의 작동에 관하여 설명하면 다음과 같다.

먼저, 상기 회전부(371)의 회전에 의해 와이어(372)를 통해 제2고정부재(364)에 장력이 전달되고, 이를 통해 축부재(366)를 축으로 크랭크부재(365)가 제2고정부재(364)와 함께 회전하면서, 브레이크띠(362)가 조여지도록 할 수 있다.

계속하여 상기 브레이크띠(362)가 조여짐에 따라, 브레이크패드(361)가 픽커(100)의 외면에 맞닿게 됨으로써, 픽커(100)의 상하이동을 저지할 수 있다.

반대로 상기 픽커(100)의 상하이동을 위해서는, 회전부(371)의 회전을 역방향으로 재회전, 또는 모터의 구동력을 해제하면, 이를 통해 와이어(372)가 제2고정부재(364)에 전달하는 장력을 줄어들게 하여, 브레이크띠(362)가 복원력에 의해 풀어지면서 브레이크패드(361)가 픽커(100)의 외면에서 분리될 수 있다.

이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.

10: 픽업대상물 100: 픽커
200: 지지프레임 300: 픽커고정부

Claims

구조물에 결합되어 수평이동, 회전이동 및 상하이동 중 적어도 하나의 이동을 수행하는 지지프레임(200)과;
상기 지지프레임(200)에 대하여 상하이동 가능하게 설치되며, 수평방향으로 복수로 배치되어 픽업대상물(10)을 진공압에 의하여 픽업하는 복수의 픽커(100)들과;
상기 복수의 픽커(100)들이 상기 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉된 상태에서 상기 복수의 픽커(100)들을 상기 지지프레임(200)에 대하여 고정시켜 상하이동을 저지하는 픽커고정부(300)를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치.
청구항 1에 있어서,
상기 지지프레임(200)은, 상기 픽커(100)의 상하이동을 가이드하는 가이드부(210)가 추가로 설치된 것을 특징으로 하는 픽업장치.
청구항 2에 있어서,
상기 가이드부(210)는, 상기 픽커(100)가 끼워지는 부쉬 또는 베어링으로 이루어진 것을 특징으로 하는 픽업장치.
청구항 1에 있어서,
상기 픽커(100)는, 끝단에 픽업대상물(10)을 흡착하는 흡착헤드(120)와, 상기 흡착헤드(120)에 진공압을 전달하는 진공유로(111)가 형성된 로드(110)를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치.
청구항 4에 있어서,
상기 픽커(100)는, 상기 흡착헤드(120)가 상기 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉하였을 때 상기 픽업대상물(10)에 대하여 가압되도록 탄성력을 가하는 탄성체(130)가 결합된 것을 특징으로 하는 픽업장치.
청구항 1에 있어서,
상기 픽커고정부(300)는,
상기 픽커(100)로 이동되어 접촉에 의하여 상기 복수의 픽커(100)들을 상기 지지프레임(200)에 대하여 고정시켜 상하이동을 저지하는 밀착부재(310)와;
상기 밀착부재(310)를 상기 픽커(100)에 접촉되도록 상기 픽커(100)로 이동시키는 가압구동부(320)와;
상기 가압구동부(320)의 작동해제시 상기 밀착부재(310) 및 상기 픽커(100)의 밀착상태를 해제하는 복원부(330)를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치.
청구항 6에 있어서,
상기 밀착부재(310)는,
상기 복수의 픽커(100)들 각각이 관통하도록 복수의 관통슬롯(311)들이 형성되며, 상기 가압구동부(320)의 구동에 의한 수평선형이동에 의하여 상기 관통슬롯(311)의 가장자리가 대응하는 상기 픽커(100)와 밀착되는 가압플레이트인 것을 특징으로 하는 픽업장치.
청구항 6에 있어서,
상기 가압구동부(320)는, 회전에 의하여 상기 가압플레이트를 상기 픽커(100)에 접촉되도록 상기 픽커(100)로 이동시키는 캠부재(321)와, 상기 캠부재(321)의 회전을 구동하는 회전구동부(322)를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치.
청구항 6에 있어서,
상기 복원부(330)는, 상기 지지프레임(200)에 설치되어 탄성력에 의해 상기 밀착부재(310)를 상기 픽커(100)의 반대쪽으로 가압하는 스프링(331)을 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치.
청구항 6에 있어서,
상기 픽커(100) 및 상기 밀착부재(310)는, 밀착상태에서 상기 픽커(100)의 상하이동을 저지효과를 높이기 위하여 서로 접촉하는 면에 마찰력을 증가시키는 마찰력증가수단이 구비된 것을 특징으로 하는 픽업장치.
청구항 1에 있어서,
상기 픽커고정부(300)는,
상기 지지프레임(200)에 설치되어 와이어구동에 의하여 상기 픽커(100)의 외주면에 밀착되어 마찰력에 의하여 상기 복수의 픽커(100)들을 상기 지지프레임(200)에 대하여 고정시켜 상하이동을 저지하는 브레이크부(360)와;
상기 브레이크부(360)의 구동을 위하여 와이어(372)의 당김 및 당김해제를 수행하는 조임부(370)를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치.
청구항 11에 있어서,
상기 조임부(370)는,
상기 픽커(100)들의 기하학적 중심에 위치되도록 상기 지지프레임(200)에 회전가능하게 설치되며 상기 와이어(372)의 일단과 결합되어 회전에 의하여 상기 와이어(372)의 당김 및 당김해제를 수행하는 회전부(371)와;
상기 회전부(371)의 회전을 구동하는 회전구동부(374)를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치.