KR20190053410A - 축 고정 구동부를 갖는 픽업장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 픽업장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 진공압에 의하여 픽업대상물을 픽업하여 미리 설정된 위치로 이동된 후 플레이스하는 픽업장치에 관한 것이다.
본 발명은, 구조물에 결합되어 수평이동, 회전이동 및 상하이동 중 적어도 하나의 이동을 수행하는 지지프레임(200)과; 지지프레임(200)에 대하여 상하이동 가능하게 설치되며, 수평방향으로 복수로 배치되어 픽업대상물(10)을 진공압에 의하여 픽업하는 복수의 픽커(100)들과; 복수의 픽커(100)들이 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉된 상태에서 복수의 픽커(100)들을 지지프레임(200)에 대하여 고정시켜 상하이동을 저지하는 픽커고정부(300)를 포함하며, 픽커고정부(300)는, 픽커(100)들에 대하여 선형이동에 의하여 각 픽커(100)에 대한 접촉 및 접촉해제를 수행하는 밀착부(320)와; 복수의 픽커(100)들의 기하학적 중심에 설치되는 회전부재(310)와; 일단이 밀착부(320)와 힌지결합되고 타단이 회전부재(310)와 힌지결합되어 회전부재(310)의 회전에 의하여 밀착부(320)의 선형이동을 구동하는 링크부재(340)와; 회전부재(310)의 회전을 구동하는 회전구동부(312)를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치를 개시한다.

Description

축 고정 구동부를 갖는 픽업장치 {pick-up apparatus with shaft fixing unit}

본 발명은, 픽업장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 진공압에 의하여 픽업대상물을 픽업하여 미리 설정된 위치로 이동된 후 플레이스하는 픽업장치에 관한 것이다.

일반적으로, 픽업장치는 산업현장에서 로봇에 설치되어, 인간을 대신하여 무거운 물체를 파지하고 이송하는데 이용되는 기구로서, 흡착형 픽커의 경우 공기압축기 등을 이용해 픽커 내부에 진공압을 형성하고 이를 통해 이송대상 물체를 흡착 후 이송한다.

그러나, 종래의 픽업장치는 경직된 구조를 가짐으로써 형상이 복잡하거나 흡착면의 높이가 일정하지 않은 경우에는 픽업장치의 일부 픽커만이 물체에 흡착됨으로써 온전히 물체를 흡착하지 못해 안정적인 이송을 하지 못하는 문제점이 있다.

또한, 종래의 픽업장치 중 경직된 구조를 탈피하고자하는 경우에도, 흡착하고자 하는 물체에 특화된 형태의 픽업장치를 제작하거나, 액추에이터등을 이용하게 되어 작업의 유연성이 떨어지고 시간과 비용이 추가로 드는 문제점이 있다.

본 발명의 목적은, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 픽커에 의하여 픽업되는 면의 높낮이가 일정하지 않은 픽업대상물을 안정적으로 픽업하여 이송할 수 있는 축 고정 구동부를 갖는 픽업장치를 제공하는데 있다.

본 발명은, 상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명은, 구조물에 결합되어 수평이동, 회전이동 및 상하이동 중 적어도 하나의 이동을 수행하는 지지프레임(200)과; 상기 지지프레임(200)에 대하여 상하이동 가능하게 설치되며, 수평방향으로 복수로 배치되어 픽업대상물(10)을 진공압에 의하여 픽업하는 복수의 픽커(100)들과; 상기 복수의 픽커(100)들이 상기 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉된 상태에서 상기 복수의 픽커(100)들을 상기 지지프레임(200)에 대하여 고정시켜 상하이동을 저지하는 픽커고정부(300)를 포함하며, 상기 픽커고정부(300)는, 상기 픽커(100)들에 대하여 선형이동에 의하여 상기 각 픽커(100)에 대한 접촉 및 접촉해제를 수행하는 밀착부(320)와; 상기 복수의 픽커(100)들의 기하학적 중심에 설치되는 회전부재(310)와; 일단이 상기 밀착부(320)와 힌지결합되고 타단이 상기 회전부재(310)와 힌지결합되어 상기 회전부재(310)의 회전에 의하여 상기 밀착부(320)의 선형이동을 구동하는 링크부재(340)와; 상기 회전부재(310)의 회전을 구동하는 회전구동부(312)를 개시한다.

상기 지지프레임(200)은, 상기 픽커(100)의 상하이동을 가이드하는 픽커가이드부(210)가 추가로 설치될 수 있다.

상기 픽커가이드부(210)는, 상기 픽커(100)가 끼워지는 부쉬 또는 베어링으로 이루어질 수 있다.

상기 픽커(100)는, 끝단에 픽업대상물(10)을 흡착하는 흡착헤드(120)와, 상기 흡착헤드(120)에 진공압을 전달하는 진공유로(111)가 형성된 로드(110)를 포함할 수 있다.

상기 픽커(100)는, 상기 흡착헤드(120)가 상기 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉하였을 때 상기 픽업대상물(10)에 대하여 가압되도록 탄성력을 가하는 탄성체(130)가 결합될 수 있다.

상기 픽커고정부(300)는, 상기 일단이 상기 링크부재(340)와 힌지결합되며 타단이 상기 회전부재(310)에 고정결합되는 암(311)을 추가로 포함할 수 있다.

상기 픽커고정부(300)는, 상기 회전부재(310)의 단일회전에 의해 상기 복수의 밀착부(320)가 각각 대응되는 상기 복수의 픽커(100)들에 모두 밀착되도록, 상기 밀착부(320)와 상기 링크부재(340) 사이에 설치되는 탄성부재(352)를 포함할 수 있다.

상기 복수의 픽커(100)들은 상기 지지프레임(200)의 중심에 대칭되어 4개로 설치되고, 상기 암(311), 상기 밀착부(320), 및 상기 링크부재(340)는, 상기 픽커(100)들의 수에 대응되어 설치될 수 있다.

상기 픽커고정부(300)는, 상기 픽커(100)를 기준으로 상기 밀착부(320)와 밀착되는 면의 반대면 쪽에 설치되어 상기 밀착부(320)에 의하여 상기 픽커(100)가 밀착될 때 상기 밀착부(320)와 밀착되는 면의 반대면을 지지하는 지지부재(360)를 추가로 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 축 고정 구동부를 갖는 픽업장치는, 픽업대상물을 흡착하는 복수의 픽커들을 독립적으로 상하이동이 가능하게 구성함으로써, 픽커에 의하여 픽업되는 면의 높낮이가 일정하지 않은 픽업대상물을 안정적으로 픽업하여 이송할 수 있는 이점이 있다.

특히, 본 발명에 따른 축 고정 구동부를 갖는 픽업장치는, 각 픽커가 독립적으로 상하이동이 가능하여, 픽업대상물의 흡착면의 높낮이가 다르거나 복잡한 형상의 픽업대상물도 안정적으로 흡착 후 이송이 가능하여, 작업의 유연성을 높이고 시간과 비용 측면에서 높은 효율을 가지는 이점이 있다.

이에 더해 본 발명에 따른 축 고정 구동부를 갖는 픽업장치는, 각 픽커의 높이를 고정함으로써, 흡착면의 높이가 다른 픽업대상물의 픽업시 무게 중심의 편차에 의하여 픽업대상물의 기울어짐, 픽업상태의 불안정에 따른 진동발생 등의 불안정성을 방지할 수 있는 이점이 있다.

도 1은, 본 발명에 따른 축 고정 구동부를 갖는 픽업장치를 보여주는 개념도이다.
도 2a 및 도 2b는, 도 1의 픽업장치의 픽커높이 고정 전,후의 상태를 보여주는 측면도들로서, 도 2a는, 픽커높이 고정 전 상태를 나타낸 도면이며, 도 2b는, 픽커높이 고정 후 상태를 나타낸 도면이다.
도 3a 및 도 3b는, 도 1의 픽업장치 중 픽커고정부의 픽커높이 고정 전,후의 상태를 보여주는 평면도들로서, 도 3a는, 픽커높이 고정 전 상태를 나타낸 도면이며, 도 3b는, 픽커높이 고정 후 상태를 나타낸 도면이다.
도 4a 및 도 4b는, 도 1의 픽업장치 중 픽커고정부를 나타내는 개념도들로서, 도 4a는, 픽커고정부의 픽커높이 고정 전 상태를 나타낸 도면이며, 도 4b는, 픽커고정부의 픽커높이 고정 후 상태를 나타낸 도면이다.

이하 본 발명에 따른 축 고정 구동부를 갖는 픽업장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명에 따른 픽업장치는, 도 1 및 도 4b에 도시된 바와 같이, 구조물에 결합되어 수평이동, 회전이동 및 상하이동 중 적어도 하나의 이동을 수행하는 지지프레임(200)과, 지지프레임(200)에 대하여 상하이동 가능하게 설치되며, 수평방향으로 복수로 배치되어 픽업대상물(10)을 진공압에 의하여 픽업하는 복수의 픽커(100)들과, 복수의 픽커(100)들이 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉된 상태에서 복수의 픽커(100)들을 지지프레임(200)에 대하여 고정시켜 상하이동을 저지하는 픽커고정부(300)를 포함한다.

여기서 도 1 중 주요 구성인 픽커고정부(300)는, 도면 작성의 편의를 위하여 생략하였다.

한편 본 발명에 따른 픽업장치가 결합되는 구조물은, 지지프레임(200)과 결합되어 지지프레임(200)을 수평이동, 회전이동 및 상하이동 중 적어도 하나의 이동을 수행하는 X-Y로봇 등이 될 수 있다.

그리고 본 발명에 따른 픽업장치에 의하여 픽업되는 픽업대상물(10)은, 판상의 플레이트 부재, 픽업면이 평편한 부재는 물론, 픽업면이 도시된 바와 같이 단차를 이루거나 완만한 경사면을 이루는 등 픽커(100)에 의하여 픽업되는 픽업면의 높낮이가 다른 부재 등 다양한 부재들이 될 수 있다.

상기 지지프레임(200)은, 복수의 픽커(100)들이 설치되는 구성으로서, 가압플레이트등의 다양한 구성이 가능하다.

상기 지지프레임(200)은, 구조물에 결합되어 수평이동, 회전이동 및 상하이동 중 적어도 하나의 이동을 수행하는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.

특히 상기 지지프레임(200)은, 복수의 픽커(100)들이 안정적으로 설치될 수 있는 구조이면 어떠한 구조도 가능하며, 복수의 픽커(100)들이 상하이동이 가능하도록 설치되는 판상부재, 프레임부재 등 다양한 구성이 가능하다.

그리고 상기 지지프레임(200)은, X-Y로봇, X-Y-Z로봇, X-Y-θ로봇 등에 결합되어 구조물에 결합되어 수평이동, 회전이동 및 상하이동 중 적어도 하나의 이동이 수행될 수 있다.

한편 상기 지지프레임(200)에는, 픽커(100)들이 상하이동이 가능하도록 설치되는바, 픽커(100)의 상하이동의 가이드를 위하여 픽커(100)의 상하이동을 가이드하는 픽커가이드부(210)가 추가로 설치될 수 있다.

상기 픽커가이드부(210)는, 픽커(100)의 상하이동의 가이드를 위하여 픽커(100)의 상하이동을 가이드하는 픽커(100)가 끼워지는 부쉬나 베어링 등 다양하게 구성될 수 있다.

상기 픽커가이드부(210)는, 보다 구체적으로 픽커(100)의 상하이동시 일정한 각도를 유지하여, 픽업대상물(10)에 안정적으로 흡착되도록 하는 구성일 수 있다.

상기 복수의 픽커(100)들은, 지지프레임(200)에 대하여 상하이동 가능하게 설치되며, 수평방향으로 복수로 배치되어 픽업대상물(10)을 진공압에 의하여 픽업하는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.

예로서, 상기 복수의 픽커(100)들은, 각각 끝단에 픽업대상물(10)을 흡착하는 흡착헤드(120)와, 흡착헤드(120)에 진공압을 전달하는 진공유로(111)가 형성된 로드(110)를 포함할 수 있다.

상기 흡착헤드(120)는, 로드(110)의 끝단에 결합되어 진공압에 의하여 픽업대상물(10)을 흡착하는 구성으로서, 픽업대상물(10)에 대한 완충 등을 위한 탄성력인 있는 합성수지 등의 재질을 가질 수 있다.

그리고 상기 흡착헤드(120)는, 흡착효율을 증대하기 위하여 흡착면을 넓게하는 구성일 수 있으며, 보다 구체적으로 로드(110)측에 비하여 픽업대상물(10) 측의 넓이가 넓어지는 형상으로, 수직단면의 형상이 사다리꼴 형상을 가질 수 있다.

상기 로드(110)는, 내부에 진공유로(111)가 형성되는 구성으로서, 일단에 흡착헤드(120)가 설치되고, 타단이 진공압을 발생시키는 진공펌프(미도시)와 같은 진공압발생장치(미도시)와 연결되어 진공압을 전달하는 공압전달관(미도시)와 결합될 수 있다.

상기 진공유로(111)는, 상기 진공압발생장치에 의해 진공이 형성되어 진공압을 전달할 수 있는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.

한편 상기 픽커(100)는, 지지프레임(200)에 대하여 상하이동 가능하게 설치되며, 픽업대상물(10)과의 접촉시 상측으로 이동되도록 설치됨이 바람직하다.

여기서 상기 픽업대상물(10)과의 접촉시 상측으로 이동된 픽커(100)는, 지지프레임(200), 픽커고정부(300)과의 접촉상태에 따라서 픽업대상물(10)과의 접촉해제시 원상복구되지 않아 후속되는 픽업대상물(10)에 대한 픽업작업이 원활하지 않게 되는 문제점이 발생될 수 있다.

이에, 상기 픽커(100)는, 흡착헤드(120)가 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉하였을 때 픽업대상물(10)에 대하여 가압되도록 탄성력을 가하는 탄성체(130)가 결합되는 것이 바람직하다.

상기 탄성체(130)는, 흡착헤드(120)가 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉하였을 때 픽업대상물(10)에 대하여 픽커(100)가 가압되도록 탄성력을 가하는 구성으로서 코일스프링 등 다양한 구성이 가능하다.

한편 상기 탄성체(130)의 설치와 관련하여, 지지프레임(200) 및 픽커(100)의 상단에는 제1고정부(140)가 설치되고, 탄성체(130)와 흡착헤드(120) 사이에는 제2고정부(112)가 설치됨이 바람직하다.

상기 탄성체(130)는, 바람직하게는 일단이 상기 지지프레임(200)에 고정되고, 타단이 상기 제2고정부(112)에 고정되어 설치될 수 있다.

상기 제1고정부(140)는, 픽커(100)의 상하이동을 위해 지지프레임(200)에 설치된 픽커가이드부(210) 및 후술하는 관통슬롯(311)에 비해 넓은 단면을 가짐으로써, 픽커(100)가 지지프레임(200)으로부터 이탈하지 않도록 할 수 있다.

한편 상기 탄성체(130)는, 흡착헤드(120)가 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉하였을 때 픽업대상물(10)에 대하여 픽커(100)가 가압되도록 탄성력을 가하는 기능 이외에 흡착헤드(120)가 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉하였을 때 완충작용을 함으로써 픽업대상물(10)에 대한 충격을 완화시키는 기능 또한 수행할 수 있음을 물론이다.

상기와 같은 구성을 가지는 본 발명에 따른 픽커장치는, 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이, 복수의 픽커(100)들이 제1고정부(140)에 의해 지지프레임(200)에 걸려있는 상태에서, 지지프레임(200)이 픽업대상물(10)을 향해 하강하여 복수의 픽커(100)들 중 일부 픽커(100)들의 흡착헤드(120)가 픽업대상물(10) 중 상대적으로 높은 흡착면에 접촉되고, 계속하여 지지프레임(200)의 하강에 의하여 나머지 픽커(100)들의 흡착헤드(120)가 픽업대상물(10)의 흡착면에 접촉시됨으로써 높이차가 존재하는 픽업면을 가지는 픽업대상물(10)을 흡착할 수 있다.

그리고 상기 픽업장치는, 픽업대상물(10)을 흡착한 후 상측으로 이동되거나, 수평으로 이동됨으로써 픽업대상물(10)을 미리 설정된 위치로 이송하게 된다.

한편 상기 픽업장치가 픽업대상물(10)의 흡착 후 상승하거나 수평이동 등을 수행하는 경우 픽업대상물(10)의 무게중심의 편차로 픽업대상물(10)의 수평상태가 기울어지거나 지지프레임(200)에 대하여 기울어지는 등 이송과정에서 불안정해지는 문제점이 있따.

이에 본 발명에 따른 픽업장치는, 픽커고정부(300)를 포함함으로써, 복수의 픽커(100)들의 지지프레임(200)에 대한 상하이동을 제한하고 그 높이를 고정할 수 있어, 흡착면에 단차가 형성된 픽업대상물(10)에 대해서도 안정적인 이송이 가능하다.

상기 픽커고정부(300)는, 복수의 픽커(100)들이 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉된 상태에서 복수의 픽커(100)들을 지지프레임(200)에 대하여 고정시켜 상하이동을 저지하는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.

예로서, 상기 픽커고정부(300)는, 도 2a 내지 도 4b에 도시된 바와 같이, 픽커(100)들에 대하여 선형이동에 의하여 각 픽커(100)에 대한 접촉 및 접촉해제를 수행하는 밀착부(320)와; 복수의 픽커(100)들의 기하학적 중심에 설치되는 회전부재(310)와; 일단이 밀착부(320)와 힌지결합되고 타단이 회전부재(310)와 힌지결합되어 회전부재(310)의 회전에 의하여 밀착부(320)의 선형이동을 구동하는 링크부재(340)와; 회전부재(310)의 회전을 구동하는 회전구동부(312)를 포함할 수 있다.

상기 밀착부(320)는, 픽커(100)들에 대하여 선형이동에 의하여 각 픽커(100)에 대한 접촉 및 접촉해제를 수행하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.

예로서, 상기 밀착부(320)는, 픽커(100)의 외주면에 대응되는 오목한 형상을 가질 수 있으며, 픽커(100)와 접촉시에 마찰력을 증가시키기 위해 픽커(100)와 접촉하는 면에 마찰력을 증가시키는 마찰력증가수단이 구비되는 것이 바람직하다.

상기 마찰력증가수단은, 예로서, 픽커(100) 및 밀착부재(310) 중 적어도 하나에, 도 5에 도시된 바와 같이, 다수의 돌기들이 형성될 수 있다.

또한 상기 마찰력증가수단은, 다른 예로서, 상대적으로 마찰력이 큰 물성을 가지는 재질이 코팅되거나, 부착되는 등 다양한 구성이 가능하다.

상기 밀착부(320)는, 픽커(100)들에 대하여 선형이동가능한 구성으로서, 지지프레임(200)에 배치되고 후술하는 링크부재(440)에 의해 선형이동된다.

여기서 상기 밀착부(320)는, 픽커(100)와의 밀착도를 높이기 위하여 픽커(100)의 외주면에 대응되는 형상, 예를 들면 호형상의 요입부가 형성될 수 있다.

한편 상기 밀착부(320)의 선형이동을 위하여, 픽커고정부(300)는, 지지프레임(200)에 설치되어 픽커(100)에 대한 선형이동을 가이드하기 위한 가이드부(330)를 포함할 수 있다.

상기 가이드부(330)는, 지지프레임(200)에 설치되어 픽커(100)에 대한 선형이동을 가이드하기 위한 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.

특히 상기 가이드부(330)는, 밀착부(320) 및 탄성부재(352)의 연결구조 및 가이드구조에 따라서 다양한 구조가 가능하다.

예로서, 상기 탄성부재(352)는, 일단이 후술하는 링크부재(340)과 힌지결합되며 타단이 밀착부(320)가 결합되는 하우징(351) 내에 수용될 때, 가이드부(330)는, 탄성부재(352)를 수용하는 하우징(351)의 외주면이 길이방향을 따라서 이동하도록 설치된 가이드부재로 구성될 수 있다.

여기서 상기 가이드부재의 내주면은, 하우징(351)의 선형이동을 원활하도록 롤러, 볼 등이 설치될 수 있다.

한편 상기 하우징(351) 내에 수용된 탄성부재(352)를 중심으로 링크부재(340)에 힌지결합되는 제1연결부재(355), 및 밀착부(320)와 결합되는 제2연결부재(356) 중 적어도 하나는, 하우징(351)에 대하여 선형이동이 가능하도록 설치될 수 있다.

상기 가이드부(330)는, 후술하는 탄성부재(352)의 이동을 가이드함으로써, 밀착부(320)의 선형이동을 가이드할 수 있음은 물론이다.

상기 회전부재(310)는, 지지프레임(200)에서 복수의 픽커(100)들의 기하학적 중심에 회전가능하도록 설치되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.

특히 상기 회전부재(310)는, 후술하는 회전구동부(312)의 회전구동에 의하여 회전되어 후술하는 링크부재(340)를 회전시켜 궁극적으로 앞서 설명한 밀착부(320)를 선형이동시킨다.

상기 회전구동부(312)는, 회전부재(310)를 회전시키는 구성으로 모터 등 다양한 구성이 가능하다.

상기 링크부재(340)는, 일단이 밀착부(320)와 힌지결합되고 타단이 회전부재(310)와 힌지결합되어, 회전부재(310)의 회전에 의하여 밀착부(320)의 선형이동을 구동하는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.

상기 링크부재(340)는, 회전부재(310)의 회전에 의하여 밀착부(320)가 픽커(100)에 접촉 또는 분리되도록, 회전부재(310)와 픽커(100)의 위치를 고려하는 길이로 구성될 수 있다.

즉, 상기 링크부재(340)는, 바람직하게는 밀착부(320)가 픽커(100)와 접촉된 상태에서, 회전부재(310)에 힌지결합되는 지점과 밀착부(320)에 힌지결합되는 지점이 일직선을 이루도록 연결될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

한편 다른 예로서, 상기 회전부재(310)는, 링크부재(340)와 힌지결합되며 타단이 회전부재(310)에 고정결합되는 암(311)을 추가로 포함할 수 있다.

상기 암(311)은, 상기 회전부재(310) 외측 반경방향으로 고정결합되는 구성으로서, 다양한 구성이 가능하다.

상기 암(311)은, 링크부재(340)와 힌지결합되며, 밀착부(320)가 픽커(100)와 분리되어 있을 때에는, 암(311)과 링크부재(340)가 일직선이 아닌 꺾은선을 이루며, 밀착부(320)가 픽커(100)와 접촉되어 있을 때에는, 암(311)과 링크부재(340)가 일직선을 이루도록 연결될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

한편 상기 복수의 픽커(100)들에 대응되는 복수의 링크부재(340)들과 복수의 밀착부(320)들이 회전부재(310)의 단일회전에 의해 각각 픽커(100)에 대하여 선형이동하는 경우, 설계오류 또는 설치오류 등에 따라 복수의 밀착부(320)들이 대응되는 픽커(100)들에 각각 완전히 접촉되지 못하는 문제가 있을 수 있다.

다시 말해, 상기 회전부재(310)의 특정위치로써, 복수의 픽커(100)들에 복수의 밀착부(320)가 완전히 접촉되지 못하는 문제가 있을 수 있다.

따라서, 상기 픽커고정부(300)는, 도 3a 내지 도 4b에 도시된 바와 같이, 회전부재(310)의 단일회전에 의해 복수의 밀착부(320)가 각각 대응되는 복수의 픽커(100)들에 모두 밀착되도록, 밀착부(320)와 링크부재(340) 사이에 설치되는 탄성부재(352)를 포함할 수 있다.

상기 탄성부재(352)는, 링크부재(340)와 힌지결합되고 밀착부(320) 쪽으로 개된 홀이 형성된 하우징(351)에 설치될 수 있다.

이? 상기 탄성부재(352) 및 밀착부(320) 사이에는 앞서 설명한 바와 같이, 일측이 밀착부(320)와 결합되고 타측이 스프링(352)과 맞닿아 하우징(351) 내에서 스프링(352)의 압축과 팽창에 따라 이동가능하게 설치된 제2연결부재(356)를 포함할 수 있다.

상기 하우징(351)은, 내부에 스프링(352)이 설치될 수 있는 구성으로, 일면에 개구된 개구홀을 가질 수 있으며, 상측면은 개구될 수 있다.

상기 스프링(352)은, 하우징(351) 내에 설치되고, 밀착부(320)가 픽커(100)에 접촉될때 압축될 수 있는 구성으로서, 판스프링, 코일스프링 등 다양한 구성이 가능하다.

상기 제2연결부재(356)는, 하우징(351) 내에 타측이 스프링(352)과 밀착되며, 타측이 밀착부(320)와 결합되어, 하우징(351)내에서 스프링(352)의 압축과 팽창에 따라 이동가능하게 설치된 구성으로서, 하우징(351) 외부로 이탈하지 않도록 하우징(351)의 개구홀보다 큰 단면의 넓이를 가질 수 있다.

한편 상기 픽커고정부(300)는, 픽커(100)를 기준으로 밀착부(320)와 밀착되는 면의 반대면 쪽에 설치되어 밀착부(320)에 의하여 픽커(100)가 밀착될 때 밀착부(320)와 밀착되는 면의 반대면을 지지하는 지지부재(360)를 추가로 포함할 수 있다.

상기 지지부재(360)는, 픽커(100)를 기준으로 밀착부(320)와 밀착되는 면의 반대면 쪽에 설치되어 밀착부(320)에 의하여 픽커(100)가 밀착될 때 밀착부(320)와 밀착되는 면의 반대면을 지지하는 구성으로서 다양한 구성이 가능하다.

상기 지지부재(360)는, 밀착부(320)와 대응되어 밀착부(320)가 픽커(100)의 외주면에 밀착될 때 픽커(100)에 밀착됨으로써 픽커(100)의 상하이동을 저지할 수 있다.

상기 지지부재(360)는, 픽커(100)의 외주면에 맞닿은 구성으로서, 픽커(100)의 외주면과 대응되는 오목한 형상(호형상)을 가질 수 있으며, 밀착부(420)가 픽커(100)와 접촉되어 가압할 때 지지하는 역할을 수행할 수 있다.

한편 상기 암(311), 밀착부(320), 가이드부(330), 링크부재(340)는, 픽커(100)의 수에 대응되어 설치됨이 바람직하다.

예로서, 상기 복수의 픽커(100)들은, 지지프레임(200)의 중심에 대칭되어 4개로 설치될 때, 암(311), 밀착부(320), 가이드부(330), 링크부재(340) 또한 픽커(100)의 수에 대응되어 4개로 설치될 수 있다.

이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.

10: 픽업대상물 100: 픽커
200: 지지프레임 300: 픽커고정부

Claims (9)

1. 구조물에 결합되어 수평이동, 회전이동 및 상하이동 중 적어도 하나의 이동을 수행하는 지지프레임(200)과;
   상기 지지프레임(200)에 대하여 상하이동 가능하게 설치되며, 수평방향으로 복수로 배치되어 픽업대상물(10)을 진공압에 의하여 픽업하는 복수의 픽커(100)들과;
   상기 복수의 픽커(100)들이 상기 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉된 상태에서 상기 복수의 픽커(100)들을 상기 지지프레임(200)에 대하여 고정시켜 상하이동을 저지하는 픽커고정부(300)를 포함하며,
   상기 픽커고정부(300)는,
   상기 픽커(100)들에 대하여 선형이동에 의하여 상기 각 픽커(100)에 대한 접촉 및 접촉해제를 수행하는 밀착부(320)와;
   상기 복수의 픽커(100)들의 기하학적 중심에 설치되는 회전부재(310)와;
   일단이 상기 밀착부(320)와 힌지결합되고 타단이 상기 회전부재(310)와 힌지결합되어 상기 회전부재(310)의 회전에 의하여 상기 밀착부(320)의 선형이동을 구동하는 링크부재(340)와;
   상기 회전부재(310)의 회전을 구동하는 회전구동부(312)를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 지지프레임(200)은, 상기 픽커(100)의 상하이동을 가이드하는 픽커가이드부(210)가 추가로 설치된 것을 특징으로 하는 픽업장치.
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 픽커가이드부(210)는, 상기 픽커(100)가 끼워지는 부쉬 또는 베어링으로 이루어진 것을 특징으로 하는 픽업장치.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 픽커(100)는, 끝단에 픽업대상물(10)을 흡착하는 흡착헤드(120)와, 상기 흡착헤드(120)에 진공압을 전달하는 진공유로(111)가 형성된 로드(110)를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치.
5. 청구항 4에 있어서,
   상기 픽커(100)는, 상기 흡착헤드(120)가 상기 픽업대상물(10)의 픽업면에 접촉하였을 때 상기 픽업대상물(10)에 대하여 가압되도록 탄성력을 가하는 탄성체(130)가 결합된 것을 특징으로 하는 픽업장치.
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 픽커고정부(300)는,
   상기 일단이 상기 링크부재(340)와 힌지결합되며 타단이 상기 회전부재(310)에 고정결합되는 암(311)을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 픽커고정부(300)는,
   상기 회전부재(310)의 단일회전에 의해 상기 복수의 밀착부(320)가 각각 대응되는 상기 복수의 픽커(100)들에 모두 밀착되도록, 상기 밀착부(320)와 상기 링크부재(340) 사이에 설치되는 탄성부재(352)를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치.
8. 청구항 6에 있어서,
   상기 복수의 픽커(100)들은 상기 지지프레임(200)의 중심에 대칭되어 4개로 설치되고, 상기 암(311), 상기 밀착부(320), 및 상기 링크부재(340)는, 상기 픽커(100)들의 수에 대응되어 설치된 것을 특징으로 하는 픽업장치.
9. 청구항 6에 있어서,
   상기 픽커고정부(300)는,
   상기 픽커(100)를 기준으로 상기 밀착부(320)와 밀착되는 면의 반대면 쪽에 설치되어 상기 밀착부(320)에 의하여 상기 픽커(100)가 밀착될 때 상기 밀착부(320)와 밀착되는 면의 반대면을 지지하는 지지부재(360)를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치.

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