JP2001129778A - ハンド - Google Patents
ハンドInfo
- Publication number
- JP2001129778A JP2001129778A JP31478199A JP31478199A JP2001129778A JP 2001129778 A JP2001129778 A JP 2001129778A JP 31478199 A JP31478199 A JP 31478199A JP 31478199 A JP31478199 A JP 31478199A JP 2001129778 A JP2001129778 A JP 2001129778A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bag
- hand
- rollers
- work
- vacuum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 真空吸着できない袋物のワークでも確実に掴
むことができるハンドを提供する。 【解決手段】 挟み込み方向に回転して袋物を挟み込む
とともに前記挟み込み方向と逆方向に回転して挟み込ん
だ袋物を放すように近接して配置した一対のローラ３，
４と、これらのローラ３，４を回転駆動するエアモータ
又はトルクモータ６，７とを備えてハンド１を構成す
る。
むことができるハンドを提供する。 【解決手段】 挟み込み方向に回転して袋物を挟み込む
とともに前記挟み込み方向と逆方向に回転して挟み込ん
だ袋物を放すように近接して配置した一対のローラ３，
４と、これらのローラ３，４を回転駆動するエアモータ
又はトルクモータ６，７とを備えてハンド１を構成す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はハンドに関し、特
に、パレットに積載された袋物のワークをデパレタイズ
する自動化設備において、前記袋物を掴み上げるための
ハンドに適用して有用なものである。
に、パレットに積載された袋物のワークをデパレタイズ
する自動化設備において、前記袋物を掴み上げるための
ハンドに適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】袋物のワークに限らず、パレット上には
隙間なくワークが積み上げられているため、これらのワ
ークをデパレタイズする場合には、ワークを掴むための
爪を入れることができない。従って、この場合にはワー
クの上面を使ってワークを持ち上げることになるが、こ
の方法としては、従来、殆どの場合、真空吸着が用いら
れている。
隙間なくワークが積み上げられているため、これらのワ
ークをデパレタイズする場合には、ワークを掴むための
爪を入れることができない。従って、この場合にはワー
クの上面を使ってワークを持ち上げることになるが、こ
の方法としては、従来、殆どの場合、真空吸着が用いら
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】真空吸着式のハンドで
は、吸着パッドをワークに密着させて吸着パッド内の真
空度を保持することによりワークを持ち上げる。従っ
て、箱物のように形状が安定しているワークの場合には
殆ど問題なく真空吸着することができるが、袋物のワー
クについては、次の理由から、真空吸着ができない場合
がある。
は、吸着パッドをワークに密着させて吸着パッド内の真
空度を保持することによりワークを持ち上げる。従っ
て、箱物のように形状が安定しているワークの場合には
殆ど問題なく真空吸着することができるが、袋物のワー
クについては、次の理由から、真空吸着ができない場合
がある。
【０００４】 袋にしわが寄り、吸着パッドと袋との
間に隙間ができることで真空破壊が起きる。 袋の中身が流動し、袋物を持ち上げたときに袋物の
形状が釣り鐘状になることで同様の真空破壊が起きる。 袋の材質が空気を通しやすいもの（麻布袋等）の場
合には真空度が上がらない。
間に隙間ができることで真空破壊が起きる。 袋の中身が流動し、袋物を持ち上げたときに袋物の
形状が釣り鐘状になることで同様の真空破壊が起きる。 袋の材質が空気を通しやすいもの（麻布袋等）の場
合には真空度が上がらない。
【０００５】現状、このようなものについては自動化が
できないため、人手扱いとなっている。
できないため、人手扱いとなっている。
【０００６】従って、本発明は上記の問題点に鑑み、真
空吸着できない袋物のワークでも確実に掴むことができ
るハンドを提供することを課題とする。
空吸着できない袋物のワークでも確実に掴むことができ
るハンドを提供することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明のハンドは、挟み込み方向に回転して袋物を挟み込む
とともに前記挟み込み方向と逆方向に回転して挟み込ん
だ前記袋物を放すように、近接して配置した少なくとも
一対のローラと、これらのローラを回転駆動する回転駆
動手段とを備えたことを特徴とする。
明のハンドは、挟み込み方向に回転して袋物を挟み込む
とともに前記挟み込み方向と逆方向に回転して挟み込ん
だ前記袋物を放すように、近接して配置した少なくとも
一対のローラと、これらのローラを回転駆動する回転駆
動手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。
に基づき詳細に説明する。
【０００９】図１は本発明の実施の形態に係るハンドの
構成を示す正面図、図１は前記ハンドの構成を示す下面
図、図３は前記ハンドの動作順序を示す説明図である。
構成を示す正面図、図１は前記ハンドの構成を示す下面
図、図３は前記ハンドの動作順序を示す説明図である。
【００１０】図１及び図２に示すように、本実施の形態
のハンド１はベース５の上面に装着部２を有しており、
この装着部２においてロボットのアーム先端部等に装着
される。
のハンド１はベース５の上面に装着部２を有しており、
この装着部２においてロボットのアーム先端部等に装着
される。
【００１１】そして、ベース５の下面には、一対のロー
ル３，４が近接して平行に且つ回転自在に取り付けられ
ている。また、ロール３，４の外周にはゴムライニング
３ａ，４ａがそれぞれ設けられている。なお、ローラは
二対以上設けてもよい。一方、ベース５の上面には、回
転駆動手段としてエアモータ又はトルクモータ（以下、
単にモータという）６，７が取り付けられている。
ル３，４が近接して平行に且つ回転自在に取り付けられ
ている。また、ロール３，４の外周にはゴムライニング
３ａ，４ａがそれぞれ設けられている。なお、ローラは
二対以上設けてもよい。一方、ベース５の上面には、回
転駆動手段としてエアモータ又はトルクモータ（以下、
単にモータという）６，７が取り付けられている。
【００１２】ローラ３，４の回転軸にはプーリ３ｂ，４
ｂがそれぞれ設けられ、モータ６，７の回転軸にはプー
リ６ａ，７ａがそれぞれ設けられており、プーリ３ｂと
プーリ６ａにはベルト８が巻回され、プーリ４ｂとプー
リ７ａにはベルト９が巻回されている。即ち、一対のロ
ーラ３，４は、ベルト８，９を介して、モータ６，７に
より回転駆動（正転又は逆転）されるようになってい
る。
ｂがそれぞれ設けられ、モータ６，７の回転軸にはプー
リ６ａ，７ａがそれぞれ設けられており、プーリ３ｂと
プーリ６ａにはベルト８が巻回され、プーリ４ｂとプー
リ７ａにはベルト９が巻回されている。即ち、一対のロ
ーラ３，４は、ベルト８，９を介して、モータ６，７に
より回転駆動（正転又は逆転）されるようになってい
る。
【００１３】また、ベース５の下面には袋検知センサー
１０が取り付けられている。この袋検知センサー１０
は、ロボット等によってハンド１をデパレタイズする袋
物の上方まで移動したときに当該袋物を検知する。
１０が取り付けられている。この袋検知センサー１０
は、ロボット等によってハンド１をデパレタイズする袋
物の上方まで移動したときに当該袋物を検知する。
【００１４】上記構成のハンド１の動作順序は、図５に
示す通り、 ロボット等でハンド１のローラ３，４を、図中に矢
印Ａで示すようにデパレタイズする袋物１１に押し付け
る。 モータ６，７によって、図中に矢印Ｂ，Ｃで示すよ
うにローラ３，４を袋物１１を挟み込む方向に回転させ
る。その結果、袋物１１は図示のようにローラ３，４に
よって挟み込まれる。 ロボット等でハンド１とともに袋物１１を図中に矢
印Ｄで示すように持ち上げて、荷下ろし位置まで搬送す
る。 荷下ろし位置では、モータ６，７により、図中に矢
印Ｅ，Ｆで示すようにローラ３，４を前記挟み込み方向
と逆方向に回転させて袋物１１を放す。
示す通り、 ロボット等でハンド１のローラ３，４を、図中に矢
印Ａで示すようにデパレタイズする袋物１１に押し付け
る。 モータ６，７によって、図中に矢印Ｂ，Ｃで示すよ
うにローラ３，４を袋物１１を挟み込む方向に回転させ
る。その結果、袋物１１は図示のようにローラ３，４に
よって挟み込まれる。 ロボット等でハンド１とともに袋物１１を図中に矢
印Ｄで示すように持ち上げて、荷下ろし位置まで搬送す
る。 荷下ろし位置では、モータ６，７により、図中に矢
印Ｅ，Ｆで示すようにローラ３，４を前記挟み込み方向
と逆方向に回転させて袋物１１を放す。
【００１５】以上のように、本実施の形態のハンド１に
よれば、真空吸着できない袋物のワークでも、ローラ
３，４で挟み込むことによって確実に掴むことができ
る。そして、このハンド１１を用いることにより、デパ
レタイズの自動化が容易にできるようになる。
よれば、真空吸着できない袋物のワークでも、ローラ
３，４で挟み込むことによって確実に掴むことができ
る。そして、このハンド１１を用いることにより、デパ
レタイズの自動化が容易にできるようになる。
【００１６】なお、袋のサイズ・強度・重量が異なって
も、この袋のサイズ・強度・重量に応じて、ローラを二
対以上設けたり、ローラ径や駆動トリクを変化させるこ
とで対応が可能である。
も、この袋のサイズ・強度・重量に応じて、ローラを二
対以上設けたり、ローラ径や駆動トリクを変化させるこ
とで対応が可能である。
【００１７】
【発明の効果】以上発明の実施の形態とともに具体的に
説明したように、本発明のハンドによれば、挟み込み方
向に回転して袋物を挟み込むとともに前記挟み込み方向
と逆方向に回転して挟み込んだ前記袋物を放すように近
接して配置した少なくとも一対のローラと、これらのロ
ーラを回転駆動する回転駆動手段とを備えたことによ
り、真空吸着できない袋物のワークでも、ローラで挟み
込むことによって確実に掴むことができる。そして、こ
のハンドを用いることにより、デパレタイズ等の自動化
が容易にできるようになる。
説明したように、本発明のハンドによれば、挟み込み方
向に回転して袋物を挟み込むとともに前記挟み込み方向
と逆方向に回転して挟み込んだ前記袋物を放すように近
接して配置した少なくとも一対のローラと、これらのロ
ーラを回転駆動する回転駆動手段とを備えたことによ
り、真空吸着できない袋物のワークでも、ローラで挟み
込むことによって確実に掴むことができる。そして、こ
のハンドを用いることにより、デパレタイズ等の自動化
が容易にできるようになる。
【図１】本発明の実施の形態に係るハンドの構成を示す
正面図である。
正面図である。
【図２】前記ハンドの構成を示す下面図である。
【図３】前記ハンドの動作順序を示す説明図である。
１ ハンド ２ 装着部 ３，４ ローラ ３ａ，４ａ ゴムライニング ３ｂ，４ｂ プーリ ５ ベース ６，７ エアモータ又はトルクモータ ６ａ，７ａ プーリ ８，９ ベルト １０ 袋検知センサー １１ 袋物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 DS01 ES03 ET03 EU11 EV08 EW03 GU03 HS27 KS30 3F004 AD01 AD07 EA40 LA08 LC08 NA02 3F061 AA01 BA03 BB03 BC15 BD04 BE13 BF04 DC03 DD03 3F343 FA17 FB13 JC12 JC17
Claims (1)
- 【請求項１】 挟み込み方向に回転して袋物を挟み込む
とともに前記挟み込み方向と逆方向に回転して挟み込ん
だ前記袋物を放すように、近接して配置した少なくとも
一対のローラと、 これらのローラを回転駆動する回転駆動手段とを備えた
ことを特徴とするハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31478199A JP2001129778A (ja) | 1999-11-05 | 1999-11-05 | ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31478199A JP2001129778A (ja) | 1999-11-05 | 1999-11-05 | ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001129778A true JP2001129778A (ja) | 2001-05-15 |
Family
ID=18057526
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31478199A Withdrawn JP2001129778A (ja) | 1999-11-05 | 1999-11-05 | ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001129778A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014024143A (ja) * | 2012-07-26 | 2014-02-06 | Fanuc Ltd | ローラ装置を用いた取出しロボットシステム |
| JP2018016425A (ja) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 太平電業株式会社 | 袋巻込み吊り治具 |
| WO2023213777A3 (de) * | 2022-05-03 | 2024-03-28 | Tt Innovation Ag | Vorrichtung zum manipulieren von behälter enthaltenden beuteln |
-
1999
- 1999-11-05 JP JP31478199A patent/JP2001129778A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014024143A (ja) * | 2012-07-26 | 2014-02-06 | Fanuc Ltd | ローラ装置を用いた取出しロボットシステム |
| JP2018016425A (ja) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 太平電業株式会社 | 袋巻込み吊り治具 |
| WO2023213777A3 (de) * | 2022-05-03 | 2024-03-28 | Tt Innovation Ag | Vorrichtung zum manipulieren von behälter enthaltenden beuteln |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20070109 |