JP6365832B2 - 把持装置 - Google Patents
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Description
2 モータ(駆動手段)
3 ベース部
33 筒部
33a 開口
34 歯車(第1歯車)
4 指機構
42 歯車(第2歯車)
47 ウォームギア
5 遊星歯車機構
51 太陽歯車
52 遊星歯車
53 キャリア
54 内歯車
6 リンク機構
61 駆動リンク
62 従動リンク
7 把持部
71 支持フレーム
72 駆動プーリー(駆動輪)
73、74 従動プーリー(従動輪)
75 ベルト(無端帯)
8 第1回転抵抗調節機構(回転抵抗調節機構)
9 第2回転抵抗調節機構(回転抵抗調節機構)
100、100a 対象物
Claims (6)
- 駆動手段と、
前記駆動手段からの駆動力によって回転する第1歯車を有するベース部と、
前記ベース部に取り付けられ、前記駆動手段から前記第1歯車を介して出力される駆動力によって対象物に対して把持動作及び引き込み動作を行う複数の指機構と、を備える把持装置であって、
前記指機構は、
前記第1歯車に噛み合うように配置され、前記第1歯車の回転によって回転する第2歯車と、
前記第2歯車の回転に連動して回転する太陽歯車と、前記太陽歯車に噛み合うように前記太陽歯車の周囲に配置される遊星歯車と、前記遊星歯車の公転に連動して回転するように前記遊星歯車に接続されるキャリアと、前記遊星歯車の自転に連動して回転するように前記遊星歯車に噛み合う内歯車とを有する遊星歯車機構と、
前記内歯車の回転力が伝達されることにより回動するリンク機構と、
前記リンク機構に連結され、当該リンク機構の回動に伴って開閉動作する支持フレームと、前記支持フレームに回転自在に支持され、前記キャリアの回転力が伝達されることにより回転する駆動輪と、前記支持フレームに回転自在に支持される従動輪と、前記駆動輪及び前記従動輪に無端状に巻き掛けられる無端帯とを有する把持部と、
前記キャリアに対して回転を抑制するために付与する抵抗力を調節する回転抵抗調節機構とを備え、
前記遊星歯車機構は、前記回転抵抗調節機構によって前記キャリアに対して前記抵抗力を付与した状態で、前記駆動手段による駆動力が前記第1歯車を介して前記第2歯車に出力されることで、前記太陽歯車が回転させられ、前記太陽歯車の回転力によって前記遊星歯車を介して前記内歯車を回転させることにより、前記リンク機構を回動させて前記支持フレームを閉動作させることで、前記無端帯を前記対象物に接触させて前記把持部に把持動作させ、
前記把持動作によって前記抵抗力より前記内歯車の回転を阻害する抵抗力が大きくなった際に、前記太陽歯車の回転力によって前記遊星歯車を介して前記キャリアを回転させることにより、前記駆動輪を回転させて前記無端帯を駆動させることで、前記無端帯に接触している前記対象物を引き込むように前記把持部に引き込み動作させることを特徴とする把持装置。 - 前記内歯車の回転力は、セルフロック機能を有するウォームギアを介して前記リンク機構へ伝達されることを特徴とする請求項1に記載の把持装置。
- 前記指機構は、前記ベース部に着脱自在に取り付けられることを特徴とする請求項1又は2に記載の把持装置。
- 前記無端帯は、駆動方向に対して直交する断面が略半円形状に形成されていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の把持装置。
- 前記ベース部は、前記引き込み動作によって引き込まれた前記対象物を受け入れる開口を有する筒部が設けられていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の把持装置。
- 前記回転抵抗調節機構は、前記駆動輪に対して摩擦力を発生させ、前記駆動輪の回転を抑制することにより、前記キャリアに対して前記抵抗力を付与することを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の把持装置。
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