JPS59146783A - つかみ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はハンドリングロボット、特に重量部品および不
定形部品な：どをハンドリングするロボットに用いられ
るつかみ装置に関するものである。

〔従来技術〕

従来の一つの駆動源により作動される２かみ装置ｔは、
複数個の指を・連動して移動させるため、自動求心作用
によりつかみ装置に応じた部品の位置修正を行うことが
できる長所がある。その反面、部品の形状と大きさによ
り、爪を交挨しなければならなく、また重量部品のハン
ドリングでは、逆に部品位置に応じたつかみ装置の移動
が要求されるため、連動方式の指動作では対応できない
短所がある。　　　　　。

そこで重量部品および不定形部品を自動的にハンドリン
グするには、複数個の爪をそれぞれ独自に駆動させ、把
持面での接触信号全フィードバックして爪の動作を順次
変化させる必要がある。ところが冬瓜ごとＶＣ駆動源と
センサを設けることは複雑な制御を伴い、かつつかみ装
置も大型化する。

寸だ従来のロボットでは、その爪を平行リンク方式など
を用いて平行に開閉させるため、搬送中に遠心力などの
外力を受けると、部品が把持面を滑り落ちる恐れがあっ
た。これを防止するには、爪に常時クランプ側へ圧力を
付加し、このクランプ力をセンサにてフィードバックす
る必要があるので、複雑な制御を必要とする欠点がある
。

〔発明の目的一 本発明は上記諸欠点金解消し、重量部品および不定形部
品などを容易に、かつ確実にハンドリングすることがで
きる小型軽量のつかみ装置全提供することを目的とする
ものである。

〔発明の概要〕

本発明は上記目的を達成するために、一つの駆動源に連
動する差動遊星歯車促構を介して互に独立して駆動され
る少なくとも二つの被動ＩＩ！ｌＩＩを設け、この一方
の被動軸により一つの不等辺平行リンク機構を作動させ
ると共に１他方の被動軸により二つの平行リンク機構を
介してそれぞれ移動される三つの把持部材により一つの
部品を把持するようにしたものである。

〔発明の実施例〕

以下本発明の一実施例を図面について説明する。

第１図および第２図において、ケース１内に収納された
差動遊星歯車２け、センサｌＯを備える駆動源９に直結
する駆動軸８に取付けられた太陽歯車３と、この太陽歯
車３とかみ合い、かつ第１被動軸１１に直結するキャリ
ヤ６に枢腐された遊星歯車４と、この遊星歯車４とかみ
合い、かつｒ４ｉＪ記キャリヤ６と一木に形成された内
・外歯５ａ。

５ｂを、訂するリングギヤ５と、このリングギヤ５とか
み合い、力）つブレーキ１３を有する第２被動＠１２に
取付けられたピニオン７とにより構成されている。

上記第１被動１１Ｉ４１１１に取付けられたスプロケッ
ト１４にチェノ１９を介してｊｌＩｌ１６に取付けられ
たスプロケット１５に連結されると共に、このスプロケ
ット１５けチェノ２０を介して軸１８に取イ」けられた
スプロケット１７に連結されている。

前記軸１６．１８はケース１に取付けられた一足部材２
１に枢着され、かつ軸１８には可動部月２２が取付けら
れている。その固定部材２１に枢着する軸２５に取付け
られた０Ｔ動部材２３および前記可動部材２２は互に異
なる長さ、すなわち可動部材２３を可動部材２２よりも
長く形成すると共に、両者２３，２２は把持部材２４と
１ｌＩｌ］２６゜２７を介して連結されて不等辺平行リ
ンク機構を構成している。

一方、第２被動軸１２には可祷部拐２８が取付けられ、
この可動部材２８にけ軸３１を介して部車２９が連結さ
れると共に、この部材２９に可動部材３０が軸３２を介
して連結されて平行リンク機構を構成している。また部
材３３および把持部材３４は、−・端が可動部材３０に
１１４１＋３２．３５を介してそれぞれ連結されると共
に、他端が把持部材３６に軸３７．３８を介してそれぞ
れ連結さｔ’ｔでいる。前記軸３５はケース１に枢着さ
れており、また把持部材３４と同３６はばね３９により
連結されている。

次に上記のような構成からなる本実施例の作用について
説明する。

第２被動軸１２は当初ブレーキ１３により一定の力で保
持されているため、ピニオン７およびリングギヤ５の回
転は拘束されている。したがって遊星歯車４は太陽歯車
３の回転力を受けると、自転しながら太陽歯車３の周り
を公転し、キャリヤ６に連結された第１被動軸１１に回
転力が伝達される。

一方、第１被動軸１１に作用する外力がフ゛レーキ１３
の保持力より大きくなると、キャリヤ６は回転を拘束さ
れるから、遊星歯車３は回転のみとなり、その公転力ｆ
ｌ　’Ｊングギャ５の回転に変化するので、ピニオン７
１ｆ：介して第２被動軸１２に回転力が伝達される。こ
の第２被動＋＋１１１２の外力ば、１ム；ｆ＃源９に取
付けられたセンサ１ｏにより検出きれ、とのセンサ１ｏ
により所定の外力を検出したときに、駆動源９は回転を
停止される。

上記第１被動１１ｉ１１１１１の回転力け、スズロケッ
ト１４、チェノ１９、スズロケット１５、チェ／２０お
よびスズロケット１７を介して軸１８に伝達されるから
、可動部材２２は軸１８を中心として反時計方向（Ｃ方
向ンに回動する。この可動部材２２のＣ方向への回動に
より、把持部材２４はＢ方向（水平方向は移動し、同時
に可動部材２３け軸２５を中心と□してＣ方向に回動す
るので、把持部材２４１−１−入方向（垂直方向）に上
昇して部品４０に接触する。このように把持部材２４が
部品４０に接剛（ｉ−ると、この接触圧が反ノコとなっ
て第１彼動軸１１に伝達されるから、前述したように第
ｉ　：ＩＪ１動軸１１の回転は停止されて第２被動軸１
２が回転される。

このように第２被動軸１２の回転により、０］′動部材
２８がＣ方向に回動すると、部材２９はＢ方向に移動し
、同時に可動部材３ｏけ平行リンク機構により・〒３５
を中心乞してＣ方向に回動する。

この可動部材３００回動によ、す、甲材３．３　ｉ；　
Ｂ方向に移動己、同時（７＋−ＩＩ！ｌ！−材３６′に
一ト行リンク機構により軸３８を中心岩してＣ方向に回
動させようとする回転力が伝達される。

ところが、把一部材３６ばばね３９により把持部材３４
に連結されている。ため、その摺持部材３６０回動は拘
束されるので、１（伯３５．全中心とする可動部材３ｏ
の回転力は、把持部、ＩＪ−’３４　、’　３６を一体
としだ軸３５０周りの回転力として伝達される。そして
把持部材３４が部品４ｏに接触し、この接触圧がはね３
９のカより大きくなると、軸３５．３２．３７．３８か
らなる平行リンクの拘束が解除されるから、把持部材３
６は＋ｌｔｆ＋３８を中心としてＣ方向に回動して部品
４．０　Ｋ接ｒｑ’Ｊｒする。

この把持部材３６の接触圧汀センサｌｏのｉ有寸として
検出され、把持部材２４，３４．３６が所定のクランプ
力を発揮した後にクランプ！１Ｉｌｌ］作は停止される
。

本実施利は上述したように、遊星歯車列にょる差動機構
ＡＶｃより、−駆動源９で複数の被動軸１１．１２の回
転運動を互に独立して取出し、この回転運動を爪の移動
軸に伝達して爪（把持部材２４．３４．３６）の開閉を
行うようにしたものでろる。またＡｉＩ記各爪冬瓜当す
る把持部材２４゜３４．３６の把持面での接触状態は、
接触圧に見合う力をばねなどの機械的ブレーキとして与
えておき、把持力が大きくなるに伴って爪の一体が順次
に変化し、最終的に全爪の扁持力のみを駆動源側で検出
することができる。したがって本夷厖例によれば、溝道
を簡単化し、力・り割＋Ｉ１１］を単純化することによ
り、小型軽ｉ化をはかることができる。

また前述し泥ように部材□２１〜２４からなる不等辺平
行リンク機構の可動部材２２．２３を不等長に形成した
ため、その不等辺平行リンク機構が第１被動軸１１に連
動して運勢する際、把持部材２４は次第に先上りの傾斜
状態を保持しながら部品４０に接触し、この部品４０を
把持後も前記傾斜状態に維持する。

したがって、部品４０の把持後に各部材２１〜２４が、
遠心力および慣性力などの外力により水平方向（Ｂ方向
）の力を受けても、把持部材２４には垂直方向（入方向
）の力が発生しクランプ力として作用する。また部品４
０に対する水゛Ｆ方同のカバ、くさび効果によりクラン
プ力として作用するから、前記クランプ力と相まって部
品４０′ｆ：安全側、ヘセルフロックすることができる
。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、下記に列記する効
果かめる。

（１）一つの駆動源訃よびセンサを用いることにより、
溝道の簡単化および制御の単純化して、小型軸量化をは
かることができる。

（１１）爪に相当する把持部材が独立して順次に動作す
るので、部品を任意位置で把持、できるから、重量部品
および不安定部品などを容易に、かつ確実につかむこと
が可能である。

（ｉｉｌ）ｉ送動作中に遠心力などの外力により、部品
が水平方向の力を受けても、把持面は垂直方向のクラン
プ側に動作するから安全である。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はそれぞれ不発明のつかみ装置の一
笑施列における差動遊星歯車機構のりｒ面図（第２図の
Ｘ−Ｘ線断面図）および同実施例の側面図である。 ２・・・差動遊星歯車機構、３・・・太陽両車、４・・
・遊星歯車、５・・・す／グギャ、６・・・キャリヤ、
７・・・ビニオン、９・・・、駆動源、１１．１２・・
・・波動軸、２２゜２３．２８．３０・・・可動部材、
２４，３４．３６・・・把持部材、３９・・・ばね、４
０・・・部品。 ＼、−／ 第　１　　目

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、一つの、駆動源に・連動する差動遊星−車械構を介
   して互に独立して駆動される少なくとも二つの被動軸を
   設け、この一方の被動軸により一つの不等辺平行リンク
   機構を作動させると共に、他方の被・助軸により二つの
   平行リンク機ｌ１ｆｆ！：作動させ、前記三つの平行リ
   ンク機構金倉してそれぞれ移動される三つの把持部材に
   より−っの部品を把持するようにしたことを特徴とする
   つかみ装置。 ２、　前記差動遊星菌車慎構は、駆動源に連動する太陽
   歯車と、この太陽−車とがみ合い、かつ一方の被動軸に
   直結するキャリヤ、に枢着された遊星歯車と、この遊星
   歯車とがみ合い、かつ前記キャリヤと一本に形成された
   リングギヤと、このリングギヤとかみ合い、がクプ：レ
   ーキを有する他方の被動軸拠取付けられたピニオンから
   なることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のつか
   み装置。 ３、　前記他方の被動軸に運動する平行リンク機構を構
   成する二つの把持部材の・間に拘束機構を介在させた仁
   とを特徴とする特許請求の範囲第１・項記載のつかみ装
   置。