JP7216345B2 - ロボットハンド - Google Patents
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Description
前記第一支軸(14)を中心に第一アーム(11)に対し回転自在な第一受動ギヤ(16)、前記第一支軸(14)と同心状にハンド基部(1)に固定された第一固定ギヤ(17)、前記第二支軸(15)と同心状に第二アーム(12)に固定された第二固定ギヤ(18)、第一固定ギヤ(17)に咬合するように第一アーム(11)に軸支され且つ第一受動ギヤ(16)と連動して第一アーム(11)を第一支軸(14)の周りに回転させる第一アーム駆動用ギヤ(21)、第一受動ギヤ(16)と咬合するようにハンド基部(1)に軸支された駆動ギヤ(25,26)、及び第一アーム(11)に軸支されて前記第一受動ギヤ(16)と連動し且つ第二固定ギヤ(18)と咬合する第二アーム駆動用ギヤ(20)を備え、前記駆動ギヤ(25)により第一受動ギヤ(16)を回転駆動したとき、連動する第一アーム駆動用ギヤ(21)によって駆動される第一アーム(11)の回転方向と、連動する第二アーム駆動用ギヤ(20)によって駆動される第二アーム(12)の回転方向とが互いに逆方向となるような構成になっている。
2 昇降体
3 天板部
4a 前側板部
4b 後側板部
5 取付け座板
6 ギヤボックス
7 モーター
8 駆動手段
9,10 ワーク把持具
11 第一アーム
12 第二アーム
12a,12b 前後両側板部
12c 連結板部
13 ワーク把持部
14 第一支軸
14a 締結ボルト
15 第二支軸
15a 締結ボルト
16 第一受動ギヤ
17 第一固定ギヤ
17a ロックボルト
18,19 第二固定ギヤ
18a,19a ロックボルト
20,21 中間ギヤ
20a,21a ロックボルト
22 中間支軸
23 駆動用出力軸
24 固定支軸
25 駆動ギヤ
25a ロックボルト
26 中継駆動ギヤ
27 横長開口部
30a,30b 左右両側板部
31a,31b 一対の連結板部
32,33 中間ギヤ
34 第一固定ギヤ
34a 締結ボルト
35,36 第一アーム駆動用ギヤ
36a,38a ロックボルト
37,38 第二アーム駆動用ギヤ
39,40 軸受け
Claims (7)
- 複数のワーク把持具によってワークを把持するロボットハンドであって、各ワーク把持具は、ハンド基部に内端が第一支軸の周りに揺動自在に軸支された第一アームと、この第一アームの外端に前記第一支軸と平行な第二支軸の周りに揺動自在に軸支された第二アームと、この第二アームの内側に設けられたワーク把持部から構成され、ハンド基部に対する第一アームの開閉揺動に伴って第二アームが、ハンド基部に対する第一アームの揺動方向とは逆方向に揺動して、各ワーク把持具の第二アームが所定姿勢を保って開閉運動するように構成されたロボットハンドにおいて、
前記第一支軸を中心に第一アームに対し回転自在な第一受動ギヤ、前記第一支軸と同心状にハンド基部に固定された第一固定ギヤ、前記第二支軸と同心状に第二アームに固定された第二固定ギヤ、第一固定ギヤに咬合するように第一アームに軸支され且つ第一受動ギヤと連動して第一アームを第一支軸の周りに回転させる第一アーム駆動用ギヤ、第一受動ギヤと咬合するようにハンド基部に軸支された駆動ギヤ、及び第一アームに軸支されて前記第一受動ギヤと連動し且つ第二固定ギヤと咬合する第二アーム駆動用ギヤを備え、前記駆動ギヤにより第一受動ギヤを回転駆動したとき、連動する第一アーム駆動用ギヤによって駆動される第一アームの回転方向と、連動する第二アーム駆動用ギヤによって駆動される第二アームの回転方向とが互いに逆方向となるように構成されている、ロボットハンド。 - 前記第一アーム駆動用ギヤは、前記第一受動ギヤに咬合するように第一アームに軸支された中間遊転ギヤと同心一体に回転するように構成されている、請求項1に記載のロボットハンド。
- 前記中間遊転ギヤが第二固定ギヤに咬合して、前記第二アーム駆動用ギヤを構成している、請求項2に記載のロボットハンド。
- 前記第一アームには、第一支軸と第二支軸、及び第一第二両支軸の中間位置に位置する中間支軸の3本が支持され、第一支軸には、第一受動ギヤと第一固定ギヤが支承され、第二支軸には、2つの第二固定ギヤが支承され、中間支軸には、2つの第二固定ギヤの内の一方と第一固定ギヤとに咬合する第一アーム駆動用ギヤと、2つの第二固定ギヤの内の他方と第一受動ギヤとに咬合する第二アーム駆動用ギヤが支承されている、請求項3に記載のロボットハンド。
- 第一固定ギヤ、第一アーム駆動用ギヤ、及び一方の第二固定ギヤのギヤ列と、第一受動ギヤ、第二アーム駆動用ギヤ、及び他方の第二固定ギヤのギヤ列とが、第一アームの両側に振分け配置されている、請求項3に記載のロボットハンド。
- 複数のワーク把持具によってワークを把持するロボットハンドであって、各ワーク把持具は、ハンド基部に内端が第一支軸の周りに揺動自在に軸支された第一アームと、この第一アームの外端に前記第一支軸と平行な第二支軸の周りに揺動自在に軸支された第二アームと、この第二アームの内側に設けられたワーク把持部から構成され、ハンド基部に対する第一アームの開閉揺動に伴って第二アームが、ハンド基部に対する第一アームの揺動方向とは逆方向に揺動して、各ワーク把持具の第二アームが所定姿勢を保って開閉運動するように構成されたロボットハンドにおいて、
前記ハンド基部には第一アーム駆動用ギヤと第二アーム駆動用ギヤが軸支され、第一アーム駆動用ギヤは、第一支軸と同心状に第一アームに固定された第一固定ギヤに咬合し、第二アーム駆動用ギヤは、第一支軸を中心に第一アームに対し回転自在な第一受動ギヤと咬合し、第一アームには、第二支軸と同心状に第二アームに固定された第二固定ギヤと咬合する中間ギヤが軸支され、この中間ギヤと第一受動ギヤとが連動連結されている、ロボットハンド。 - 第一アーム駆動用ギヤと第二アーム駆動用ギヤとは互いに同心一体に回転するように軸支され、第一受動ギヤと第二固定ギヤとの間には、これら第一受動ギヤと第二固定ギヤとが互いに逆回転するように中間ギヤが介装されている、請求項6に記載のロボットハンド。
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