JP5567479B2 - 把持フィンガあたり2本の駆動軸を備えた把持機構 - Google Patents
把持フィンガあたり2本の駆動軸を備えた把持機構 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5567479B2 JP5567479B2 JP2010521298A JP2010521298A JP5567479B2 JP 5567479 B2 JP5567479 B2 JP 5567479B2 JP 2010521298 A JP2010521298 A JP 2010521298A JP 2010521298 A JP2010521298 A JP 2010521298A JP 5567479 B2 JP5567479 B2 JP 5567479B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- drive shaft
- gripping mechanism
- rods
- finger
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 5
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 10
- 230000013011 mating Effects 0.000 claims description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 abstract description 2
- 210000003739 neck Anatomy 0.000 description 18
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000004880 explosion Methods 0.000 description 1
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 1
- 239000011343 solid material Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
- B25J15/106—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members moving in parallel relationship
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1035—Pinion and fixed rack drivers, e.g. for rotating an upper arm support on the robot base
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/105—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements using eccentric means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
- B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/109—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising mechanical programming means, e.g. cams
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
2a スライダ
2b スライダ
3 リンク
4 歯部ラック
5a クランクシャフト
5b ピニオン軸、ピニオン車
5c クランクシャフト
5d 駆動軸
6 ネック部
7 軸受面
7a 軸受面
7b 軸受面
8 ピン
9 密封リング
10a ロッド
10b ロッド
11a 把持フィンガ
11b 把持フィンガ
12 バイナリ部材
13 カバー
14a 摺動リンク機構
14b 摺動リンク機構
15 顎保持ブラケット
16 鎖伝動またはベルト伝動または歯ベルト伝動
Claims (10)
- 機械、ロボットおよび取扱い装置のための把持機構であって、
案内駆動システムのリンクとして案内される少なくとも一つの移動可能な把持フィンガを備え、
把持機構は、作業前方位置から把持フィンガを後方におよび横に揺動するように構成され、
前記把持フィンガ(11a、11b)が、前記案内駆動システム(1、10、11、12)の2本のロッド(10a、10b、10c)によって、2本のロッドの一つ(10)と把持フィンガとが互いに重なる位置および一直線上に並ぶ位置を超えて一意的に案内され、
ロッド(10)はそれぞれ、フレームに対し回転軸線が固定された駆動軸を介して、共同の作動ユニットによって、または2つの別個の作動ユニットによって、または嵌合、力結合、もしくは摩擦係合によって共に連結される2つの作動ユニットによって、駆動される、ことを特徴とする把持機構。 - 請求項1に記載の把持機構であって、
前記把持フィンガ(11a)は、1つの回動連結部および摺動リンク機構(14a)を介して、前記2本のロッド(10a)により案内される、ことを特徴とする把持機構。 - 請求項1に記載の把持機構であって、
前記把持フィンガ(11b)は、2つの回動連結部を介して、前記2本のロッド(10a、10b)により案内され、摺動リンク機構(14b)が前記2本のロッドの一つ(10b)に設けられている、ことを特徴とする把持機構。 - 請求項1に記載の把持機構であって、
前記把持フィンガ(11a)は、2つの回動連結部を介して、前記2本のロッド(10a、10c)により案内され、2本のロッドの一つ(10c)と把持フィンガを連結するバイナリリンク機構(12)が設けられている、ことを特徴とする把持機構。 - 請求項1乃至4に記載の把持機構であって、
前記駆動軸(5a、5b、5c、5d、6)が、中央部材、および、中央部材の両側に位置する2つのジャーナルであって、ネック部としてのジャーナル、および、ネック部あるいは端部支持部としてのジャーナル、の複数の部材からなるものであり、
前記駆動軸の前記複数の部材同士の心出し、ならびに、前記駆動軸(5a、5b、5c、5d)の前記中央部材から前記ネック部または端部支持部への、さらに前記ネック部から前記案内駆動システムの前記ロッド(10a、10b、10c)へのトルクの伝達が、端面上の歯部噛み合いによって、またはピン(8)を伴う軸孔によって、分離可能な嵌合によりもたらされる、ことを特徴とする把持機構。 - 請求項5に記載の把持機構であって、
ネック部の形態をとる、前記駆動軸(5a、5b、5c、5d、6)の前記ジャーナル(6)の少なくとも一つが、前記駆動軸によって駆動される前記ロッド(10a、10b、10c)の一体的構成要素を形成する、ことを特徴とする把持機構。 - 請求項5に記載の把持機構であって、
前記駆動軸の前記2つのジャーナル(6)が、前記駆動軸の前記中央部材(5a、5b、5c、5d)の一体的構成要素を形成する、ことを特徴とする把持機構。 - 請求項5乃至7のいずれか1つに記載の把持機構であって、
前記駆動軸の前記中央部材(5a、5b、5c、5d)の両端面が、前記駆動軸のアキシャル軸受面(7a)として設計されている、ことを特徴とする把持機構。 - 請求項5乃至7のいずれか1つに記載の把持機構であって、
前記駆動軸の前記アキシャル軸受面(7b)が、前記駆動軸の両外側部材の各内側端面に設けられる、ことを特徴とする把持機構。 - 請求項1から9のいずれか1つに記載の把持機構であって、
複数の把持フィンガ(11a、11b)が、中心作動ユニットのまわりに配置されるか、または各々それら自身の作動ユニットを有する、2本の駆動軸(5、6)によって、案内駆動システム(1、10、11、12)のリンクとして各々駆動される、ことを特徴とする把持機構。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102007039398.0 | 2007-08-21 | ||
DE102007039398A DE102007039398B4 (de) | 2007-08-21 | 2007-08-21 | Greifmechanismus für Roboter, Maschinen und Handhabungsgeräte |
PCT/DE2008/001364 WO2009024137A2 (de) | 2007-08-21 | 2008-08-19 | Greifmechanismus mit einem parallelogrammgestänge sowie zwei antriebswellen pro greiffinger |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010536588A JP2010536588A (ja) | 2010-12-02 |
JP2010536588A5 JP2010536588A5 (ja) | 2013-06-20 |
JP5567479B2 true JP5567479B2 (ja) | 2014-08-06 |
Family
ID=40225584
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010521298A Active JP5567479B2 (ja) | 2007-08-21 | 2008-08-19 | 把持フィンガあたり2本の駆動軸を備えた把持機構 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8459709B2 (ja) |
EP (1) | EP2190632B1 (ja) |
JP (1) | JP5567479B2 (ja) |
AT (1) | ATE510663T1 (ja) |
DE (2) | DE102007039398B4 (ja) |
WO (1) | WO2009024137A2 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20110278516A1 (en) * | 2010-05-14 | 2011-11-17 | Brad Christian | Vehicle lift |
US8540214B2 (en) | 2010-09-07 | 2013-09-24 | Brad Christian | Vehicle lift |
CN105173704A (zh) * | 2015-09-01 | 2015-12-23 | 安徽工业大学 | 火车车轮烘漆炉上料机械手 |
CN106041922B (zh) * | 2016-07-18 | 2018-03-23 | 广东天机工业智能系统有限公司 | 一种具有逆向自锁装置的六轴通用机器人 |
CN107336227B (zh) * | 2017-08-04 | 2022-10-11 | 上海惊鸿机器人有限公司 | 一种打菜机器人 |
CN108297071A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-07-20 | 长春工程学院 | 一种机械制造辅助机械臂 |
CN108312163B (zh) * | 2018-03-09 | 2023-12-29 | 清华大学 | 共圆滑杆直线平夹感知自适应机器人手指装置 |
CN109366772A (zh) * | 2018-10-29 | 2019-02-22 | 安徽捷运矿山机械有限公司 | 一种矿石冲床上下料辅助装置 |
CN113733077A (zh) * | 2021-09-23 | 2021-12-03 | 扬州市聚鑫机械有限公司 | 水泥机械搬运用机械手 |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5117645Y2 (ja) * | 1971-05-06 | 1976-05-12 | ||
JPS5125348Y2 (ja) * | 1972-09-04 | 1976-06-28 | ||
JPS5850835B2 (ja) | 1976-02-20 | 1983-11-12 | 株式会社日立製作所 | 工業用ロボツトの掴持装置 |
SU568542A1 (ru) | 1976-04-16 | 1977-08-15 | Московское Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Высшее Техническое Училище Им. Н.Э.Баумана | Захват |
JPS5811505Y2 (ja) * | 1978-10-27 | 1983-03-04 | 株式会社昌運工作所 | ロ−ダの把握装置 |
JPS6031986B2 (ja) * | 1981-03-06 | 1985-07-25 | 株式会社 坂戸工作所 | 掴み装置 |
US4441852A (en) * | 1981-09-28 | 1984-04-10 | Dixon Automatic Tool, Inc. | Parts handling machine |
JPS58177283A (ja) * | 1982-04-07 | 1983-10-17 | 株式会社岡村製作所 | 関節形ア−ムを備える産業用ロボツト |
JPS5993285A (ja) * | 1982-11-15 | 1984-05-29 | 豊田工機株式会社 | 交換式ハンドを備えた作業装置 |
SU1337251A1 (ru) | 1985-01-07 | 1987-09-15 | Экспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станков | Захватное устройство |
DE8800888U1 (de) | 1988-01-26 | 1988-03-10 | Prämeta Präzisionsmetall- und Kunststofferzeugnisse G. Baumann & Co, 5000 Köln | Handhabungsgerät zum Transportieren und Positionieren von Gegenständen |
JPH01246088A (ja) | 1988-03-24 | 1989-10-02 | Nagano Pref Gov | 把持力調整機構付きワーク回転ハンド |
JPH0238294A (ja) * | 1988-07-29 | 1990-02-07 | Motoda Electron Co Ltd | 荷重の掴み装置 |
JPH03131489A (ja) * | 1989-10-16 | 1991-06-05 | Fujitsu Ltd | 2指ハンド |
DE4014002A1 (de) | 1990-04-27 | 1991-10-31 | Noell Gmbh | Roboter und robotgreifer |
JPH0451327U (ja) * | 1990-09-03 | 1992-04-30 | ||
US5451134A (en) * | 1991-10-22 | 1995-09-19 | Bryfogle; Mark D. | Material handling devices and controllers |
US5370493A (en) * | 1993-08-02 | 1994-12-06 | Oshima; Shinnosuke | Lifting apparatus for vehicle |
JPH0866888A (ja) * | 1994-08-29 | 1996-03-12 | Japan Servo Co Ltd | ロボットハンドのフィンガ駆動機構 |
JPH10264071A (ja) * | 1997-03-24 | 1998-10-06 | Hitachi Ltd | 基板搬送装置 |
KR100303530B1 (ko) * | 1999-02-02 | 2001-09-13 | 윤종용 | 이송로봇용 핸드장치 |
US6358285B1 (en) * | 2000-06-29 | 2002-03-19 | Teh Lin Prosthetic & Orthopaedic Inc. | Motor-driven prosthetic prehensor |
DE20021296U1 (de) * | 2000-12-15 | 2001-05-23 | Morawski, Boleslaw, 58515 Lüdenscheid | Handhabungsgerät |
JP4291709B2 (ja) * | 2003-04-16 | 2009-07-08 | 株式会社ダイヘン | 直線移動機構およびこれを用いた搬送ロボット |
ITBS20030077A1 (it) * | 2003-08-29 | 2005-02-28 | Gimatic Spa | Pinza pneumatica angolare. |
DE102004056229A1 (de) * | 2004-11-22 | 2006-05-24 | Günter Neumann GmbH | Kraftspanner |
JP4614878B2 (ja) * | 2005-12-28 | 2011-01-19 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | ロボットハンドの指ユニットおよび組立方法 |
JP4805247B2 (ja) * | 2006-12-28 | 2011-11-02 | 株式会社ニチレイフーズ | 把持装置、並びに把持装置を備える整列装置 |
-
2007
- 2007-08-21 DE DE102007039398A patent/DE102007039398B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2008
- 2008-08-19 JP JP2010521298A patent/JP5567479B2/ja active Active
- 2008-08-19 EP EP08801187A patent/EP2190632B1/de active Active
- 2008-08-19 WO PCT/DE2008/001364 patent/WO2009024137A2/de active Application Filing
- 2008-08-19 AT AT08801187T patent/ATE510663T1/de active
- 2008-08-19 DE DE112008002910T patent/DE112008002910A5/de not_active Withdrawn
- 2008-08-19 US US12/531,280 patent/US8459709B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8459709B2 (en) | 2013-06-11 |
WO2009024137A8 (de) | 2010-04-29 |
ATE510663T1 (de) | 2011-06-15 |
WO2009024137A2 (de) | 2009-02-26 |
EP2190632A2 (de) | 2010-06-02 |
DE112008002910A5 (de) | 2010-07-29 |
JP2010536588A (ja) | 2010-12-02 |
DE102007039398B4 (de) | 2009-11-12 |
EP2190632B1 (de) | 2011-05-25 |
US20100096868A1 (en) | 2010-04-22 |
DE102007039398A1 (de) | 2009-02-26 |
WO2009024137A3 (de) | 2009-04-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5567479B2 (ja) | 把持フィンガあたり2本の駆動軸を備えた把持機構 | |
JP2010536588A5 (ja) | ||
JP5603772B2 (ja) | 分割された駆動軸を備えた把持機構 | |
JP2010536589A5 (ja) | ||
JP5618198B2 (ja) | ハンド及びロボット | |
US5108140A (en) | Reconfigurable end effector | |
US8061748B2 (en) | System for handling components having similar shapes by using two gripper jaws coupled to a common displacement drive | |
US7172230B2 (en) | Angular pneumatic gripper | |
US6324934B1 (en) | Robot arm | |
JP6127315B2 (ja) | ハンド装置及び指 | |
US4544193A (en) | Robot grippers | |
JP2006198748A (ja) | 関節装置及び関節装置を用いたメカニカルユニバーサルハンド | |
KR101454779B1 (ko) | 백래쉬와 제어 특성을 개선한 그리퍼 | |
JP2013043279A (ja) | シリアルロボットのための低ストローク作動 | |
CN106002947B (zh) | 一种从动臂同侧布置自由度能够重构的搬运机器人 | |
JP5009134B2 (ja) | ロボットのハンド装置 | |
KR101796799B1 (ko) | 관절형 로봇 손목 | |
US20230033693A1 (en) | Mechanical finger for gripper | |
JP7216345B2 (ja) | ロボットハンド | |
CN109571521B (zh) | 延时多路直线平夹自适应机器人手指装置 | |
JP2008258427A5 (ja) | ||
JPS5973299A (ja) | 工業用ロボツト等の手首機構 | |
TWI661897B (zh) | Parallel mechanism | |
KR20240086143A (ko) | 웨어러블 로봇용 케이블 구동 회전 관절 장치 | |
KR102303660B1 (ko) | 카르단 기어 메커니즘을 이용한 그리핑 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110801 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120228 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20120531 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20120611 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20120531 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121010 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121030 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130129 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20130205 |
|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A524 Effective date: 20130430 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140404 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140610 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140619 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5567479 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |