CN210389234U - 一种平行启闭式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种平行启闭式机械手，包括U形座、气缸、双面齿条、左齿轮轴、右齿轮轴、左支撑块、右支撑块、两根滑杆、左齿条、左手爪、右齿条、右手爪、左上齿轮、左下齿轮、右上齿轮以及右下齿轮，所述右下齿轮固定于右齿轮轴的下半部；所述右下齿条与右齿条相啮合。本实用新型取得的有益效果是：与现有的夹取物品用的机械手相比，物品在夹取的过程中，受力更加均匀，故此，能取得更好的物品取放效果。

Description

一种平行启闭式机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械装置，特别是一种机械手。

背景技术

目前现有的夹取物品用的机械手，一般为旋转式结构，也就是两只手爪呈剪刀状铰接，夹取物品的时候，则通过驱动装置驱动两只手爪合拢，当需要放下物品的时候，则由驱动装置带动两只手爪张开，但是这种旋转式结构的机械手，在夹取物品的时候，物品受到的夹紧力不均匀，因而无法完全满足物品夹取的需求。

发明内容

本实用新型要解决的问题是：提供一种结构简单、取放物品时两只手爪平行移动因而物品受力均匀的平行启闭式机械手。

为了解决上述问题，本实用新型的平行启闭式机械手，包括：

U形座，所述U形座包括顶板、底板和后板，所述后板与顶板和底板相互固定连接，所述顶板和底板相平行

气缸，固定于U形座的后板的后表面上，所述气缸上设有顶杆，所述顶杆插入于U形座内；

双面齿条，固定于顶杆的前端；

左齿轮轴，设于U形座内，两端分别插入于U形座的底板和顶板中；

右齿轮轴，设于U形座内，两端分别插入于U形座的底板和顶板中；

左支撑块，设于U形座内，固定于底板的左侧；

右支撑块，设于U形座内，固定于底板的右侧；

两根滑杆，两端分别与左支撑块和右支撑块固定相连，所述滑杆与顶板相平行；

左齿条，套接于两根滑杆的左半侧，所述左齿条的前端固定有左手爪；

右齿条，套接于两根滑杆的右半侧，所述右齿条的前端固定有右手爪；

左上齿轮，固定于左齿轮轴的上半部，所述左上齿轮与双面齿条的左侧面相啮合；

左下齿轮，固定于左齿轮轴的下半部，所述左下齿轮与左齿条相啮合；

右上齿轮，固定于右齿轮轴的上半部，所述右上齿轮与双面齿条的右侧面相啮合；

以及右下齿轮，所述右下齿轮固定于右齿轮轴的下半部；所述右下齿条与右齿条相啮合。

进一步，本实用新型的平行启闭式机械手，所述左齿条和右齿条之间的滑杆上均套接有一条缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的两端分别与左齿条和右齿条相连接。

进一步，本实用新型的平行启闭式机械手，所述左手爪和右手爪的内端面上均布有夹紧齿。

进一步，本实用新型的平行启闭式机械手，所述顶板和底板上均设有两组轴承，所述左齿轮轴和右齿轮轴分别插入于两组轴承中。

本实用新型取得的有益效果是：启动气缸之后，顶杆就会前后移动，顶杆在前后的移动过程中，还会带动双面齿条前后移动，通过双面齿条的的前后移动，进而会带动左上齿轮和右上齿轮转动，左上齿轮和右上齿轮在转动的同时，还会带动左齿轮轴、左下齿轮、右齿轮轴和右下齿轮转动，再由由左下齿轮和右下齿轮驱动左齿条、左手爪、右齿条和右手爪平行移动，进而实现左手爪与右手爪之间的平行启闭，最终实现对物品的夹取和松开，与现有的夹取物品用的机械手相比，物品在夹取的过程中，受力更加均匀，故此，能取得更好的物品取放效果。

附图说明

图1是本实用新型的主视图。

图2是图1中A-A面的剖视图。

图3是图1中B-B面的剖视图。

图中：1、U形座，2、轴承，3、左齿轮轴，4、左手爪，5、双面齿条，

6、左上齿轮，7、滑杆，8、顶杆，9、气缸，10、左下齿轮，11、左齿条，

12、左支撑块，13、缓冲弹簧，14、右手爪，15、右齿条，16、右支撑块，

17、右下齿轮，18、右齿轮轴，19、夹紧齿，20、右上齿轮。

具体实施方式

如图1、图2和图3所示，是一种平行启闭式机械手，包括U形座1，U形座1是本实施例的主体构件，其它构件直接或间接的设于U形座1上。

U形座1包括顶板、底板和后板，后板与顶板和底板相互固定连接，顶板和底板相平行。

U形座1的后板的后表面上固定有一个气缸9，气缸9上设有顶杆8，所述顶杆8插入于U形座1内，其中，气缸9是整个机械手的驱动构件，其它执行构件均通过气缸9驱动，从而实现预定的运动轨迹。

顶杆8的前端固定有一条双面齿条5，双面齿条5上的齿条分列于左右两个侧面上。

U形座1内设有左齿轮轴3和右齿轮轴18，左齿轮轴3和右齿轮轴18的上下两端分别插入于U形座1的底板和顶板中。

U形座1内的底板的左侧固定有左支撑块12，右侧固定有右支撑块16，左支撑块12和右支撑块16之间固定有两根滑杆7，滑杆7与顶板相平行。

两根滑杆7的左半侧套接有一条左齿条11，左齿条11的前端面上固定有左手爪4，两根滑杆7的右半侧套接有一条右齿条15，右齿条15的前端固定有右手爪14。

左齿轮轴3的上半部固定有一个左上齿轮6，左上齿轮6与双面齿条5的左侧面相啮合，左齿轮轴3的下半部固定有一个左下齿轮10，左下齿轮10与左齿条11相啮合，右齿轮轴18的上半部固定有一个右上齿轮20，右上齿轮20与双面齿条5的右侧面相啮合，右齿轮轴18的下半部固定有一个右下齿轮17，右下齿条17与右齿条15相啮合。

具体使用的时候，首先启动气缸9，气缸9启动之后，顶杆8就会前后移动，顶杆8在前后的移动过程中，还会带动双面齿条5前后移动，通过双面齿条5的的前后移动，进而会带动左上齿轮6和右上齿轮20转动，左上齿轮6和右上齿轮20在转动的同时，还会带动左齿轮轴3、左下齿轮10、右齿轮轴18和右下齿轮17转动，再由左下齿轮10和右下齿轮17驱动左齿条11、左手爪4、右齿条15和右手爪14平行移动，进而实现左手爪4与右手爪14之间的平行启闭，最终实现对物品的夹取和松开，与现有的夹取物品用的机械手相比，物品在夹取的过程中，受力更加均匀，故此，能取得更好的物品取放效果。

本实施例的平行启闭式机械手，左齿条11和右齿条14之间的滑杆7上均套接有一条缓冲弹簧13，缓冲弹簧13的两端分别与左齿条11和右齿条14相连接，这样一来，当左齿条11和右齿条14也就是左手爪4和右手爪14在启闭的过程中，通过缓冲弹簧13的弹力作用下，具有很好的缓冲性能。

本实施例的平行启闭式机械手，左手爪4和右手爪14的内端面上均布有夹紧齿19，通过夹紧齿19能增大左手爪4和右手爪14与待抓取的物品之间的摩擦力，从而更好的对物品进行夹持。

本实施例的平行启闭式机械手，顶板和底板上均设有两组轴承2，左齿轮轴3和右齿轮轴18分别插入于两组轴承2中，因而能确保左齿轮轴3和右齿轮轴18顺畅的转动。

Claims (4)

1.一种平行启闭式机械手，其特征在于，包括：

U形座(1)，所述U形座(1)包括顶板、底板和后板，所述后板与顶板和底板相互固定连接，所述顶板和底板相平行；

气缸(9)，固定于U形座(1)的后板的后表面上，所述气缸(9)上设有顶杆(8)，所述顶杆(8)插入于U形座(1)内；

双面齿条(5)，固定于顶杆(8)的前端；

左齿轮轴(3)，设于U形座(1)内，两端分别插入于U形座(1)的底板和顶板中；

右齿轮轴(18)，设于U形座(1)内，两端分别插入于U形座(1)的底板和顶板中；

左支撑块(12)，设于U形座(1)内，固定于底板的左侧；

右支撑块(16)，设于U形座(1)内，固定于底板的右侧；

两根滑杆(7)，两端分别与左支撑块(12)和右支撑块(16)固定相连，所述滑杆(7)与顶板相平行；

左齿条(11)，套接于两根滑杆(7)的左半侧，所述左齿条(11)的前端固定有左手爪(4)；

右齿条(15)，套接于两根滑杆(7)的右半侧，所述右齿条(15)的前端固定有右手爪(14)；

左上齿轮(6)，固定于左齿轮轴(3)的上半部，所述左上齿轮(6)与双面齿条(5)的左侧面相啮合；

左下齿轮(10)，固定于左齿轮轴(3)的下半部，所述左下齿轮(10)与左齿条(11)相啮合；

右上齿轮(20)，固定于右齿轮轴(18)的上半部，所述右上齿轮(20)与双面齿条(5)的右侧面相啮合；

以及右下齿轮(17)，所述右下齿轮(17)固定于右齿轮轴(18)的下半部；所述右下齿轮(17)与右齿条(15)相啮合。

2.根据权利要求1所述的平行启闭式机械手，其特征在于：所述左齿条(11)和右齿条(15)之间的滑杆(7)上均套接有一条缓冲弹簧(13)，所述缓冲弹簧(13)的两端分别与左齿条(11)和右齿条(15)相连接。

3.根据权利要求1所述的平行启闭式机械手，其特征在于：所述左手爪(4)和右手爪(14)的内端面上均布有夹紧齿(19)。

4.根据权利要求1所述的平行启闭式机械手，其特征在于：所述顶板和底板上均设有两组轴承(2)，所述左齿轮轴(3)和右齿轮轴(18)分别插入于两组轴承(2)中。

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