JP6941857B2 - おにぎり格納装置 - Google Patents

Description

本発明は、移送ヘッド及び同移送ヘッドを備えたおにぎり格納装置に関する。

従来、スーパーマーケットやコンビニエンスストア等において販売されるおにぎりは、極めて人気の高い売れ筋の商品として広く親しまれている。

おにぎりは、本来一つ一つ手作業で調製されるものであったが、より効率的かつ一定の品質で提供すべく、近年では工場で機械的に生産されるのが一般的である。

このようなおにぎりの生産工場では、具材を米飯で包んでおにぎり型に成型したり、成型された米飯を樹脂フィルムで包装するといった工程が、コンベア等で搬送されながら一連の流れの中で行われる。

そして、製造されたおにぎりは、所定のコンテナ（番重）内に整然と格納されて、最終的には各店舗に配送されることとなる。

従って、おにぎり製造ラインの下流域では、コンベアで搬送されてきた個々のおにぎりをコンテナ内に整然と格納する作業が必要となる訳であるが、これを一つずつ手詰めするのは大変な労力を要するため、近年ではロボットを利用して行われることが多い。

ただ、ロボットを利用したとしても、製造ラインの終端より供給されるおにぎりを一つ一つコンテナに配置するのは効率的とは言い難い。

そこで、コンテナへ移送するロボットの如き移送機構に複数のおにぎりを貯留可能とした移送ヘッドを設け、この移送ヘッドを製造ラインの終端位置に待機させておき、製造ラインの終端より落下供給されるおにぎりを順次捕捉して取り溜め、所定数貯留されたときにコンテナへ移送するようにした整列収納装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０１６−０１６９６６号公報

しかしながら、上記従来の整列収納装置では、製造ラインの終端にて移送ヘッドを斜めの状態で待機させ、落下するおにぎりをキャッチする方式が採用されており、おにぎりは瞬間的に自由度の高い状態におかれることから、場合によっては移送ヘッド内に適正に収容されない事態も考えられる。

また、キャッチされたおにぎりは、傾斜状態に配置されたコンテナに載置され自重を利用しつつ隙間無く詰めるといった方式が採用されており、キズなどによってコンテナ底面の摩擦が大きい場合には、おにぎりが整然と格納されないおそれがあった。

本発明では、おにぎりをコンテナ内により堅実に整然と格納することのできる移送ヘッドを備えたおにぎり格納装置を提供する。

上記従来の課題を解決するために、本発明に係るおにぎり格納装置では、（１）一つずつ立姿勢にて断続的に供給される三角おにぎりを後記移送機構の移送ヘッドで受容する前に予め腹背方向に複数個密着整列させておにぎり列を形成する列形成機構と、列形成機構にて形成されたおにぎり列を移送ヘッドで受容してコンテナ内の配置領域へ移送する移送機構と、を備えるおにぎり格納装置であって、前記移送ヘッドは、前記おにぎり列の底面を支持する底板と、前記おにぎり列の一側斜面に沿った斜板と、を有する前記三角おにぎりの隅角形状に折曲した列保持体を備え、同列保持体の底板及び斜板の外側面は、前記配置領域に一旦仮置きしたおにぎり列の位置替えに際し前記おにぎり列の斜面に押し当てて前記配置領域上でおにぎり列を一体的に移動させるための当接部とした。

また、本発明に係るおにぎり格納装置では、以下の点にも特徴を有する。
（２）前記移送機構は前記移送ヘッドを移動させるアーム体と、同アーム体を制御する制御部とを備え、同制御部は、前記列形成機構により逐次形成されるおにぎり列が、空状態のコンテナに始めに載置される第１おにぎり列からコンテナが満載となる第ｎおにぎり列に至るまで、コンテナ内に並置されるようアーム体を制御すること。
（３）前記制御部は、第１おにぎり列から第ｎ−１おにぎり列までのいずれかのおにぎり列の間に前記第ｎおにぎり列を配置するよう前記アーム体を制御すること。
（４）前記制御部は、各おにぎり列が配置されるべき配置領域上のそれぞれの目標位置へおにぎり列を移送するに際し、第１おにぎり列から第ｎ−１おにぎり列を各目標位置へ移送する場合には、おにぎり列を配置領域上で一時的に配置する仮置領域に仮置きし、前記移送ヘッドの当接部をおにぎり列の斜面に押し当てて各目標位置まで一体的に移動させるよう前記アーム体を制御すること。
（５）空状態で積重されたコンテナ群からコンテナを取得して前記配置領域に配置する一方、おにぎり列で満載となったコンテナを他の満載コンテナと積重させるコンテナ供給段積機構を更に備え、前記コンテナは、他のコンテナに対して段積み状に積重可能な正位と、入れ子状に積重可能な逆位とに変位可能なものであり、前記コンテナ供給段積機構は、入れ子状に積重された空状態のコンテナ群から他の満載コンテナに対して逆位の状態で取得したコンテナを正位に変位させる変位部を備えること。

本発明によれば、おにぎりをコンテナ内により堅実に整然と格納することができる。

本実施形態に係るおにぎり格納装置の構成を示した説明図である。 列形成機構及び移送機構の構成を示した説明図である。 平面視における列形成機構及び移送機構の構成を示した説明図である。 移送ヘッドの構成を示した説明図である。 移送ヘッドにおけるおにぎり列の受容過程を示した説明図である。 移送機構によるコンテナへの移送状態を示した説明図である。 移送機構の動作フローである。 移送機構によるコンテナでのおにぎり列の載置過程を示した説明図である。 コンテナ供給段積機構の構成を示した説明図である。

本発明は、供給されたおにぎりを受容して所定のおにぎり配置領域へ移送する移送機構に装着されるおにぎり移送ヘッドに関するものであり、おにぎりをコンテナ内により堅実に整然と格納することが可能な移送ヘッドを提供するものである。

移送ヘッドが装着される移送機構は特に限定されるものではなく、移送ヘッドの空間配置位置が構成部材によって予め物理的に規制されている一般的な機構装置であっても良く、また、所謂ロボットアームの如く比較的高い自由度をもって移送ヘッドの空間配置位置を定めることが可能な装置であっても良い。

そして、本実施形態に係る移送ヘッドの特徴としては、供給されたおにぎりを受容して所定の配置領域へ移送する移送機構に装着されるおにぎりの移送ヘッドであって、複数個の三角おにぎりが立姿勢で腹背方向に密着整列してなるおにぎり列の底面を支持する底板と、前記おにぎり列の一側斜面に沿った斜板と、を有する前記三角おにぎりの隅角形状に折曲した列保持体を備え、同列保持体の底板又は斜板の外側面は、前記配置領域に一旦仮置きしたおにぎり列の位置替えに際し前記おにぎり列の斜面に押し当てて前記配置領域上でおにぎり列を一体的に摺り動かしながら移動させるための当接部としている点が挙げられる。

ここで、三角おにぎりの腹や背とは三角形状に成型された面である。また、立姿勢とは、腹面や背面以外の略矩形状に成形された面を底にして立てた姿勢をいい、例えば腹面や背面に貼着したラベルシールや印刷が正しい向きとなる姿勢である。

そして、このような構成を備えたことにより、コンテナ底面の摩擦が多少大きくとも、当接部によりおにぎり列を円滑に移動させることができ、おにぎりをコンテナ内により堅実に整然と格納することができる。

また本実施形態では、おにぎりをコンテナ内により堅実に整然と格納することが可能なおにぎり格納装置についても提供する。

本実施形態に係るおにぎり格納装置は、少なくとも列形成機構と移送機構とを備えている。

列形成機構は、立姿勢にて断続的に供給される三角おにぎりを腹背方向に複数個密着整列させておにぎり列を形成する機構であり、次に述べる移送機構に装着された移送ヘッド内へおにぎりを適正な状態で堅実に受容させるためのものである。

また、移送機構は、例えば先端に移送ヘッドが装着されたロボットアームとすることができ、列形成装置にて形成したおにぎり列を移送ヘッドで受容して、予め配置されたコンテナ内の配置領域へ移送を行う。

本実施形態に係るおにぎり格納装置は、このような構成を備えることにより、確実におにぎりを腹背方向に複数個密着整列した状態で移送ヘッドへ供給することができ、移送ヘッド内への適正な収容を安定的に行うことができる。

また、コンテナ底面の摩擦が多少大きくとも、おにぎり列を適切に配置させることができ、おにぎりをコンテナ内により堅実に整然と格納することができる。

また、本実施形態に係るおにぎり格納装置では、移送機構は移送ヘッドを移動させるアーム体と、同アーム体を制御する制御部とを備え、同制御部は、列形成機構により逐次形成されるおにぎり列が、空状態のコンテナに始めに載置される第１おにぎり列からコンテナが満載となる第ｎおにぎり列に至るまで、コンテナ内に並置されるようアーム体を制御することとしても良い。

すなわち、コンテナ内におにぎり列を配置するに際し、全てのおにぎり列が平行となるようにアーム体の制御を行うようにすることで、極めて整然としたおにぎりの格納を行うことが可能となる。

また制御部は、第１おにぎり列から第ｎ−１おにぎり列までのいずれかのおにぎり列の間に前記第ｎおにぎり列を配置するよう前記アーム体を制御するようにしても良い。

すなわち、配置すると満載状態となる最後のおにぎり列は必ずしもコンテナの端である必要はなく、他のおにぎり列とおにぎり列との間とすることもできる。

特にこのような構成とすれば、移送ヘッドがコンテナの外周壁と干渉することを回避でき、おにぎりのコンテナへの格納をより堅実に行うことができる。

また制御部は、各おにぎり列が配置されるべき配置領域上のそれぞれの目標位置へおにぎり列を移送するに際し、第１おにぎり列から第ｎ−１おにぎり列を各目標位置へ移送する場合には、おにぎり列を配置領域上で一時的に配置する仮置領域に仮置きし、移送ヘッドの当接部をおにぎり列の斜面に押し当てて各目標位置まで一体的に移動させるようアーム体を制御するようにしても良い。

このような構成とすれば、最後のおにぎり列以外のおにぎり列については、コンテナ底面の摩擦が多少大きくとも、移送ヘッドの当接部によりおにぎり列を一体的に押し動かして円滑に移動させることができ、おにぎりをコンテナ内により堅実に整然と格納することができる。なお、最後のおにぎり列については、残った最後の領域におにぎり列を配置するだけで全体的に整然とおにぎりを格納することができる。

また、本実施形態に係るおにぎり格納装置では、空状態で積重されたコンテナ群からコンテナを取得して前記配置領域に配置する一方、おにぎり列で満載となったコンテナを他の満載コンテナと積重させるコンテナ供給段積機構を更に備えることとしても良い。

このようなコンテナ供給段積機構を備えれば、配置領域に空のコンテナを人手によって配置したり、満載されたコンテナを段積みする手間を省くことが可能となる。

ところで、おにぎりの店舗配送用に近年使用されているコンテナは、他のコンテナに対して段積み状に積重可能な正位と、入れ子状に積重可能な逆位とに変位可能なもの、所謂二色コンテナが多く使用されている。

具体的には、コンテナの一側半部と他側半部との色や明度を違え、他のコンテナに対して色等が揃う状態（正位）で積重すれば段積み状となり、色を違えた状態（逆位）で積重すれば入れ子状となるコンテナが挙げられる。

この二色コンテナは、商品がコンテナ内に納められている配送時には段積み状態（スタッキング状態）とし、空になった際には入れ子状に積重した状態（ネスティング状態）とすることで、積重されたコンテナ（コンテナ群）が占める空間容積の低減が図れるものである。

従って、物流上効率的なコンテナであると言えるが、おにぎりの製造工場に返送された二色コンテナ群はネスティング状態にあり、内部におにぎりを格納するためにはスタッキング状態に戻す必要がある。

これまでこの作業は人手による場合が多く、コンテナ供給段積機構に空のコンテナ群をセットするためには、ネスティング状態の各コンテナを一つおきに反転させて再度積み上げる作業が必要となっていた。

この点、本実施形態に係るおにぎり格納装置のコンテナ供給段積機構では、入れ子状に積重された空状態のコンテナ群から他の満載コンテナに対して逆位の状態で取得したコンテナを正位に変位させる変位部を備えることとしている。

従って、ネスティング状態のコンテナ群をわざわざスタッキング状態に戻してコンテナ供給段積機構にセットする必要なく、おにぎりが満載された状態のコンテナをスタッキング状態で段積みすることができ、作業者の労力を飛躍的に軽減することができる。

以下、本実施形態に係る移送ヘッド及びおにぎり格納装置について、図面を参照しながら詳説する。

図１は本実施形態に係るおにぎり格納装置Ａの外観を示した説明図である。図１ではおにぎり製造ラインの終盤に配置された検品装置１０より搬送コンベア１１にておにぎりＱがおにぎり格納装置Ａに供給されている状態を示している。

おにぎり格納装置Ａは、搬送コンベア１１にて立姿勢で断続的に供給されるおにぎりＱを整列させておにぎり列Ｌを形成する列形成機構Ｂと、形成されたおにぎり列Ｌを列形成機構Ｂ上で受容し、おにぎりの配置領域１２に配置されたコンテナ１３内におにぎり列Ｌを移送する移送機構Ｃと、空のコンテナ１３を送りコンベア１４上の配置領域１２に配置する一方で満載されたコンテナ１３を段積みするコンテナ供給段積機構Ｄとで構成している。なお、図１において作業者Ｐ１はコンテナ供給段積機構Ｄに空のコンテナ（以下、空コンテナ１３ａとも言う。）が段積みされた空コンテナ群１５を台車１６により供給している状態を示しており、また、作業者Ｐ２は、おにぎり列Ｌが満載されたコンテナ（以下、満載コンテナ１３ｂとも言う。）が段積みされた満載コンテナ群１７を台車１６に載せて出荷の準備を行う部署へ運搬している状態を示している。

図２は列形成機構Ｂ及び移送機構Ｃの構成を示した説明図である。図２に示すように検品装置１０を経て搬送コンベア１１により搬送されたおにぎりＱは、立姿勢で列形成機構Ｂに供給される。

検品装置１０などによるおにぎりＱの検品工程では、おにぎりＱの腹背面に貼着したシールや印字が適切であるかを判断することが重要である場合が一般的であるが、この時、腹背面の状態をチェックし易いようにおにぎりＱは立姿勢とされる。

一方、検品後のおにぎりＱをロボットアームなどを用いてコンテナ１３内に格納するときは、ロボットアームが捕捉し易いように、不安定な立姿勢ではなく、安定感の高い横臥姿勢とせざるを得ない。

しかしながら、コンテナ１３内におにぎりＱを格納する際は、立姿勢で格納する場合が多く、従って検品を終えた立姿勢のおにぎりＱは、一旦横臥姿勢とされ、再びコンテナ１３内で立姿勢としたり、また先に先行技術として述べた如く斜め状態に移送ヘッドを待機させてキャッチするなどの方式が行われていた。

その点、本実施形態に係るおにぎり格納装置Ａでは、移送機構ＣにおにぎりＱを受け渡す際に列形成機構Ｂを介在させているため、搬送コンベア１１からコンテナ１３に格納されるまでおにぎりＱを立姿勢のままとすることができ、極めて堅実且つ効率的であると言える。

列形成機構Ｂの構成について説明すると、列形成機構Ｂは、基台２０上に第１整列部２１ａと第２整列部２１ｂと、送出部２２とを備えている。

第１整列部２１ａは、後述する第２整列部２１ｂがおにぎりＱの受け入れを行っていない時に搬送コンベア１１より供給されるおにぎりＱを受け入れて、おにぎり列Ｌを形成する部位である。

具体的には、図３（ａ）に示すように、第１整列部２１ａは、基台２０上に配設されたシフトコンベア２３と、搬送コンベア１１により搬送されてきたおにぎりＱを立姿勢のままシフトコンベア２３上に移動させるプッシャー２４とを備えている。

そして、搬送コンベア１１によりおにぎりＱがプッシャー２４の正面に至ると、図示しないセンサで検知され、プッシャー２４から押圧体２４ａが伸長して搬送コンベア１１上のおにぎりＱをシフトコンベア２３上に移動させる。

シフトコンベア２３には倒伏防止体２３ａが立設されており、おにぎりＱの倒伏を防止しつつおにぎりＱの厚み分だけ奥行き方向にコンベアベルトをシフトさせる。

この動作は、シフトコンベア２３上に所定数（本実施形態では１０個）のおにぎりＱが載置されるまで繰り返し行われ、おにぎり列Ｌの形成が行われる。おにぎり列Ｌの形成が行われた後は、後述の送出部２２が稼動して移送機構Ｃへのおにぎり列Ｌの受け渡しが行われることとなる。

第２整列部２１ｂは、第１整列部２１ａがおにぎりＱの受け入れを行っていない時に搬送コンベア１１より供給されるおにぎりＱを受け入れて、おにぎり列Ｌを形成する部位である。なお、この第２整列部２１ｂは、第１整列部２１ａと略同様の構成を備えるものであり、具体的な説明は省略する。

すなわち、列形成機構Ｂには、第１整列部２１ａと第２整列部２１ｂとの２つの整列部２１が並設されており、移送機構Ｃへ受け渡すためのおにぎり列Ｌを交互に形成する。

送出部２２は、整列部２１にて形成されたおにぎり列Ｌを移送機構Ｃへ受け渡すためのものであり、左右方向に配設されたレール体２２ａと、レール体２２ａに沿って移動する移動体２２ｂと、同移動体２２ｂより伸延し整列部２１にて形成されたおにぎり列Ｌの斜面と対向する位置に配置される送出板２２ｃとを備えている。

そして、例えば第１整列部２１ａにておにぎり列Ｌが形成されると、図３（ｂ）に示すように、移動体２２ｂがレール体２２ａに沿って送出方向へ走行し、それに伴い送出板２２ｃがおにぎり列Ｌの斜面を押圧しながら移動して、基台２０の上面又は端部に予め待機させた移送機構Ｃの移送ヘッドＨ（後述）内へおにぎり列Ｌを収納する。また、第２整列部２１ｂにておにぎり列Ｌが形成された際も、略同様に駆動することとなる。

移送機構Ｃは、図２に示すように、本実施形態においては所謂ロボットアームを採用しており、列形成機構Ｂにて形成され送出されたおにぎり列Ｌを受け入れる移送ヘッドＨと、複数の可動部を有し移送ヘッドＨを所望の空間位置に配置可能なアーム２６と、同アーム２６を制御する制御部（図示せず）とを備えている。

図４に示すように移送ヘッドＨは、おにぎり列Ｌの受け入れを行うおにぎり受容体３０と、同おにぎり受容体３０の前部開口の開閉を行う開閉部３１と、アーム２６の先端に移送ヘッドＨを連結するための連結体３２とを備えている。

おにぎり受容体３０は、受容したおにぎり列Ｌの底面の一部、例えば図５（ｂ）において符号Ｋで示すおにぎりＱの左右幅の略２分の１から３分の２程度を支持する底板３３と、おにぎり列Ｌの斜面に沿った斜板３４とを備えており、底板３３と斜板３４は、おにぎりＱの隅角形状と略同じ角度で折曲されて側面視略く字状の列保持体３５を形成している。

この列保持体３５の外側面、特に底板３３と斜板３４の外側面は、制御部が所定のプログラムを実行することで移送機構Ｃが後述するおにぎり列移動実行手段として機能した際におにぎり列Ｌの一側斜面に当接させておにぎり列Ｌを移動させるための当接部４４としている。

また図４に示すように、列保持体３５の左右両側面には、おにぎりＱの脱落を防止するための側部規制片３６を形成しており、アーム２６の移動や停止に伴っておにぎり列Ｌに付与される加速度によりおにぎりＱが移送ヘッドＨから落下するのを防止している。

また図４及び図５（ａ）に示すように、斜板３４の内面には、側面視略コ字状のスペーサー３７を列保持体３５の幅方向略全域に亘って配設している。このスペーサー３７は、図５（ｂ）に示すように、移送ヘッドＨ内におにぎり列Ｌが収容された際、各おにぎりＱの隅角部に形成される包装フィルムの羽根部３８を逃がすための逃がし空間３９を形成するための部材であり、羽根部３８が潰されたり乱れるのを防止している。

また、図４に示すように、列保持体３５の斜板３４の上辺部には、底板３３と略平行に天板４０が延設されており、この天板４０の幅方向略中央部におにぎり受容体３０とアーム２６とを連結する連結体３２が配設されている。

開閉部３１は、連結体３２より左右幅方向へ伸延させて配設した回動軸４１と、同回動軸４１を中心に揺動するよう回動軸４１に連結して設けた広幅状の開閉板４２とを備えている。

そして、天板４０上に配設された左右２つのエアシリンダ４３へ図示しないエア配管より圧搾空気の供給や遮断を行うことで、図５（ａ）に示すようにシリンダバー４３ａの突出時には同シリンダバー４３ａの先端を開閉板４２に当接して押し上げることで回動させて開状態とし、おにぎり列Ｌの受け入れや、おにぎり列Ｌの配置領域への載置を可能としている。

また、図５（ｂ）に示すように、シリンダバー４３ａを没した際には、開閉板４２が自重で回動軸４１を中心に回動しておにぎり受容体３０の前部開口を半閉塞状態とし、前部開口からのおにぎり列Ｌの脱落が防止されるよう構成している。

アーム２６を制御する制御部は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、大容量記憶手段等を備えたコンピュータシステムからなり、内蔵されたプログラム等を実行することにより、アーム２６を制御して所定の動作を行わせたり、移送ヘッドＨを所定の位置に配置可能としている。

プログラムの実行によって実現される基本的な動作としては、図６にて実線のアーム２６で示すように、列形成機構Ｂにて形成されたおにぎり列Ｌを基台２０上より受容し、図６にて破線のアーム２６で示すように、コンテナ１３の内底面が配置領域となるようコンテナ供給段積機構Ｄによって配置されたコンテナ１３内に受容したおにぎり列Ｌを載置する。

また、本実施形態に係るおにぎり格納装置Ａの移送機構Ｃでは特に、前述のプログラムを制御部が実行することでアーム２６を制御し、移送機構Ｃが、移送ヘッドＨに保持させたおにぎり列Ｌを他のおにぎり列Ｌと並置する並置実行手段や、コンテナが満載となる第ｎおにぎり列（最後に配置するおにぎり列Ｌであり、本実施形態では第５おにぎり列Ｌ５）を他のおにぎり列Ｌ１〜Ｌ４との間に配置する最後配置実行手段、空状態のコンテナに始めに載置される第１おにぎり列Ｌ１から第４おにぎり列Ｌ４（第ｎ−１おにぎり列）を各目標位置へ移送するに際し、おにぎり列を配置領域上で一時的に配置する仮置領域に仮置きし、移送ヘッドＨの当接部をおにぎり列Ｌの斜面に押し当てて各目標位置まで一体的に移動させるおにぎり列移動実行手段として機能するよう構成している。

また、ＲＯＭ、ＲＡＭ、大容量記憶手段等の所定の記憶部には、第１おにぎり列Ｌ１〜第５おにぎり列Ｌ５までの各おにぎり列Ｌが配置されるべき目標位置や領域を規定する目標位置規定テーブルが記憶されている。なお、本実施形態において配置領域は、第１おにぎり列Ｌ１〜第５おにぎり列Ｌ５までの全てのおにぎり列Ｌの目標位置（領域）を合わせた領域としている。また、各おにぎり列Ｌの目標位置は、いずれも各おにぎり列Ｌが並置される位置として記憶されており、第５おにぎり列Ｌ５の目標位置は、第１おにぎり列Ｌ１〜第４おにぎり列Ｌ４のいずれか２つの間に位置するよう記憶されている。

また同様に所定の記憶部には、配置領域上でおにぎり列Ｌを一時的に配置する仮置領域座標や、列形成機構Ｂにて形成されたおにぎり列Ｌの受け入れを行うための待機位置座標等が記憶されている。

次に図７の動作フローを参照しつつ、移送機構Ｃのアーム２６及び移送ヘッドＨの動作について説明する。制御部は移送動作を開始すると、まず、移送ヘッドＨを待機位置へ移動させ、シリンダバー４３ａを突出させることで開閉部３１を開放状態とする（ステップＳ１０）。

次に、移送ヘッドＨ内におにぎり列Ｌの受け入れが行われると、シリンダバー４３ａの引込動作を行い、開閉部３１を閉状態とする（ステップＳ１１）。

次に、受容したおにぎり列Ｌがコンテナが満載となる第ｎおにぎり列に相当する第５おにぎり列Ｌ５であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。ここで受容したおにぎり列Ｌが第５おにぎり列Ｌ５ではないと判断した場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）には、記憶部を参照して仮置領域座標の読み込みを行い、図８（ａ）に示すように移送ヘッドＨを仮置領域へ移動させる（ステップＳ１３）。なおここでは、移送ヘッドＨに受容されているおにぎり列Ｌは、第２おにぎり列Ｌ２であることとする。

次に制御部は、図８（ｂ）及び図８（ｃ）に示すように移送ヘッドＨのシリンダバー４３ａを突出させて開閉部３１を開放し、移送ヘッドＨ内から第２おにぎり列Ｌ２を仮置領域に仮置する配置動作を実行する（ステップＳ１４）。

次に制御部はシリンダバー４３ａの引込を行うと共に、記憶部を参照して第２おにぎり列Ｌ２が配されるべき目標位置の読み込みを行う（ステップＳ１５）。

次に制御部は、図８（ｄ）及び図８（ｅ）に示すように、移送ヘッドＨの当接部４４を第２おにぎり列Ｌ２の斜面、ここでは斜板３４の外側面に形成された当接部４４を第２おにぎり列Ｌ２の左肩斜面に当接させ（ステップＳ１６）、図８（ｆ）に示すように第２おにぎり列Ｌ２を目標位置へ移動させる（ステップＳ１７）。

この時、列保持体３５の折曲角度は、三角おにぎりＱの隅各形状と略同じ角度、すなわち鋭角としているため、仮置したおにぎり列Ｌを底板３３の当接部４４や斜板３４の４４のいずれによっても所望の方向へ容易に移動させることができる。

また特に本実施形態では列保持体３５の折曲角度を略60度（例えば50度〜80度）としているため、より堅実に仮置したおにぎり列Ｌの移動を行うことができる。

このように、ステップＳ１２〜ステップＳ１７を実行することで、制御部は、各おにぎり列Ｌが配置されるべき配置領域上のそれぞれの目標位置へおにぎり列Ｌを移送するに際し、第１おにぎり列Ｌ１から第ｎ−１おにぎり列Ｌｎ−１（ここでは、第４おにぎり列Ｌ４）を各目標位置へ移送する場合には、おにぎり列Ｌを配置領域上で一時的に配置する仮置領域に仮置きし、移送ヘッドＨの当接部４４をおにぎり列の斜面に押し当てて各目標位置まで一体的に移動させるようアーム２６を制御することとなり、移送機構Ｃをおにぎり列移動実行手段として機能させるようにしている。

また、各おにぎり列Ｌの目標位置をいずれも各おにぎり列Ｌが並置される位置として記憶された記憶部を参照して移送ヘッドＨを目標位置へ移動させるため、ステップＳ１５〜ステップＳ１７を実行することで、制御部は列形成機構Ｂにより逐次形成されるおにぎり列Ｌが、空状態のコンテナ１３に始めに載置される第１おにぎり列Ｌ１からコンテナ１３が満載となる第ｎおにぎり列Ｌｎ（ここでは、第５おにぎり列Ｌ５）に至るまで、コンテナ１３内に並置されるようアーム２６を制御することとなり、移送機構Ｃを並置実行手段として機能させるようにしている。

そして、制御部はステップＳ１０へ処理を戻し、再び待機位置にておにぎり列Ｌの受け入れを行うこととなる。

一方、ステップＳ１２において、移送ヘッドＨが保持しているおにぎり列Ｌが第５おにぎり列Ｌ５であると判断された場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）には、制御部は記憶部を参照して第５おにぎり列Ｌ５が配置されるべき目標位置へ移送ヘッドＨを移動させ（ステップＳ１８）、シリンダバー４３ａを突出させ開閉部３１を開状態として配置動作を行い（ステップＳ１９）、シリンダバー４３ａの引込を行って（ステップＳ２０）処理をステップＳ１０へ戻す。

このように、第５おにぎり列Ｌ５の目標位置を第１おにぎり列Ｌ１〜第４おにぎり列Ｌ４のいずれか２つの間に位置するよう記憶された記憶部を参照して移送ヘッドＨを目標位置へ移動させるため、ステップＳ１８〜ステップＳ２０を実行することにより、制御部は第１おにぎり列Ｌ１から第ｎ−１おにぎり列Ｌｎ−１（本実施例では第４おにぎり列Ｌ４）までのいずれかのおにぎり列の間に第ｎおにぎり列Ｌｎ（本実施例では第５おにぎり列Ｌ５）を配置するようアーム２６を制御することとなり、移送機構Ｃを最後配置実行手段として機能させるようにしている。

次に、図９を参照しつつコンテナ供給段積機構Ｄについて説明する。図９では、コンテナ供給段積機構Ｄの平面視における模式図を中段に示しており、空コンテナ群１５から取り出された空コンテナ１３ａが配置領域に配置されるまでの側面視におけるコンテナ１３の状態を示した模式図を下段に示し、後述する変位部５２を経た満載コンテナ１３ｂが段積みされて満載コンテナ群１７が構築されるまでの側面視におけるコンテナ１３の状態を示した模式図を上段に示している。

中段図に示すようにコンテナ供給段積機構Ｄは、空コンテナ群配置部５０と、おにぎり格納部５１と、変位部５２と、満載コンテナ群配置部５３とを備えており、外壁部には空コンテナ群配置部５０へ空コンテナ群１５を搬入する搬入口６０と、満載コンテナ群配置部５３から満載コンテナ群１７を搬出する搬出口６１とが形成されている。

空コンテナ群配置部５０は、段積みされた空コンテナ１３ａ、すなわち空コンテナ群１５が配置される部位であり、特に本実施形態ではコンテナ１３として所謂に色コンテナを採用しているため、下段図に示すように各空コンテナ１３ａはネスティング状態で積重されている。

すなわち、空コンテナ群１５を構成する任意の空コンテナ１３ａは、積重する上又は下の空コンテナ１３ａに対して逆位の状態となっている。

この空コンテナ群配置部５０では、コンテナ供給段積機構Ｄの内壁に配設されている図示しないリフト装置により空コンテナ群１５を持ち上げて、最下部の空コンテナ１３ａをおにぎり格納部５１へ移動させる動作が行われるよう構成している。なお、空コンテナ群配置部５０への空コンテナ群１５の搬入は、図１にて作業者Ｐ１が行っているように、搬入口６０を介して行われる。

おにぎり格納部５１は、移送機構Ｃにより空コンテナ１３ａ内におにぎり列Ｌの配置が行われる部位であり、空コンテナ群配置部５０より送給された空コンテナ１３ａは前述の配置領域が空コンテナ１３ａの内底表面となるよう配置されるよう構成している。

このおにぎり格納部５１にて移送機構Ｃによりおにぎり列Ｌで満載となった満載コンテナ１３ｂは、送りコンベア１４により変位部５２へ移動される。

変位部５２には、コンテナ供給段積機構Ｄの壁面に配設された識別センサ５５と、コンテナ供給段積機構Ｄの底面に配設された変位台５６とが備えられている。

識別センサ５５は、変位部５２へ至った満載コンテナ１３ｂの満載コンテナ群配置部５３にて構築する満載コンテナ群１７に対する正位・逆位の別を判別するためのセンサである。

また変位台５６は、識別センサ５５にて得られた情報に基づいて、変位台５６上に配された満載コンテナ１３ｂが逆位である場合に、同満載コンテナ１３ｂを180度反転させて正位とする動作を行う。なお変位台５６は、満載コンテナ１３ｂが正位である場合には、反転動作は行わない。

そして、変位台５６上の正位の満載コンテナ１３ｂは、コンテナ供給段積機構Ｄの側壁に配設されたリフト装置により満載コンテナ群配置部５３へ移動され、上段図に示すように全ての満載コンテナ１３ｂが正位の状態で満載コンテナ群１７の構築が行われることとなる。すなわち、おにぎりＱが収容された各コンテナ１３は、スタッキング状態で積重される。満載コンテナ群１７は、図１において作業者Ｐ２が行っているように、搬出口６１を介して台車１６に載置した状態で搬出される。

このように、コンテナ供給段積機構Ｄを備えていることで、ネスティング状態の空コンテナ群１５をわざわざスタッキング状態に戻して空コンテナ群配置部５０にセットする必要なく、おにぎりＱが満載された状態の満載コンテナ１３ｂをスタッキング状態で段積みして満載コンテナ群１７を構築することができ、作業者の労力を飛躍的に軽減することができる。

上述してきたように、本実施形態に係る移送ヘッドＨによれば、供給されたおにぎりＱを受容して所定の配置領域へ移送する移送機構Ｃに装着されるおにぎりＱの移送ヘッドＨであって、複数個の三角おにぎりが立姿勢で腹背方向に密着整列してなるおにぎり列Ｌの底面を支持する底板３３と、前記おにぎり列Ｌの一側斜面に沿った斜板３４と、を有する前記三角おにぎりの隅角形状に折曲した列保持体３５を備え、同列保持体３５の底板３３又は斜板３４の外側面は、前記配置領域に一旦仮置きしたおにぎり列Ｌの位置替えに際し前記おにぎり列Ｌの斜面に押し当てて前記配置領域上でおにぎり列Ｌを一体的に移動させるための当接部４４としたため、コンテナ１３の内底面の摩擦が多少大きくとも、当接部４４によりおにぎり列Ｌを円滑に移動させることができ、おにぎりＱをコンテナ１３内により堅実に整然と格納することができる。

最後に、上述した各実施の形態の説明は本発明の一例であり、本発明は上述の実施の形態に限定されることはない。このため、上述した各実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

１３ コンテナ
１３ａ 空コンテナ
１３ｂ 満載コンテナ
１５ 空コンテナ群
１７ 満載コンテナ群
２１ 整列部
２２ 送出部
２６ アーム
３０ おにぎり受容体
３３ 底板
３４ 斜板
３５ 列保持体
４４ 当接部
５２ 変位部
５５ 識別センサ
５６ 変位台
Ａ おにぎり格納装置
Ｂ 列形成機構
Ｃ 移送機構
Ｄ コンテナ供給段積機構
Ｈ 移送ヘッド
Ｌ おにぎり列
Ｌ１ 第１おにぎり列
Ｌ２ 第２おにぎり列
Ｌ３ 第３おにぎり列
Ｌ４ 第４おにぎり列
Ｌ５ 第５おにぎり列

Claims (5)

1. 一つずつ立姿勢にて断続的に供給される三角おにぎりを後記移送機構の移送ヘッドで受容する前に予め腹背方向に複数個密着整列させておにぎり列を形成する列形成機構と、
   列形成機構にて形成されたおにぎり列を移送ヘッドで受容してコンテナ内の配置領域へ移送する移送機構と、を備えるおにぎり格納装置であって、
   前記移送ヘッドは、前記おにぎり列の底面を支持する底板と、前記おにぎり列の一側斜面に沿った斜板と、を有する前記三角おにぎりの隅角形状に折曲した列保持体を備え、同列保持体の底板及び斜板の外側面は、前記配置領域に一旦仮置きしたおにぎり列の位置替えに際し前記おにぎり列の斜面に押し当てて前記配置領域上でおにぎり列を一体的に移動させるための当接部としたことを特徴とするおにぎり格納装置。
2. 前記移送機構は前記移送ヘッドを移動させるアーム体と、同アーム体を制御する制御部とを備え、
   同制御部は、前記列形成機構により逐次形成されるおにぎり列が、空状態のコンテナに始めに載置される第１おにぎり列からコンテナが満載となる第ｎおにぎり列に至るまで、コンテナ内に並置されるようアーム体を制御することを特徴とする請求項１に記載のおにぎり格納装置。
3. 前記制御部は、第１おにぎり列から第ｎ−１おにぎり列までのいずれかのおにぎり列の間に前記第ｎおにぎり列を配置するよう前記アーム体を制御することを特徴とする請求項２に記載のおにぎり格納装置。
4. 前記制御部は、各おにぎり列が配置されるべき配置領域上のそれぞれの目標位置へおにぎり列を移送するに際し、第１おにぎり列から第ｎ−１おにぎり列を各目標位置へ移送する場合には、おにぎり列を配置領域上で一時的に配置する仮置領域に仮置きし、前記移送ヘッドの当接部をおにぎり列の斜面に押し当てて各目標位置まで一体的に移動させるよう前記アーム体を制御することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のおにぎり格納装置。
5. 空状態で積重されたコンテナ群からコンテナを取得して前記配置領域に配置する一方、おにぎり列で満載となったコンテナを他の満載コンテナと積重させるコンテナ供給段積機構を更に備え、
   前記コンテナは、他のコンテナに対して段積み状に積重可能な正位と、入れ子状に積重可能な逆位とに変位可能なものであり、
   前記コンテナ供給段積機構は、入れ子状に積重された空状態のコンテナ群から他の満載コンテナに対して逆位の状態で取得したコンテナを正位に変位させる変位部を備えることを特徴とする請求項１〜４いずれか１項に記載のおにぎり格納装置。

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