CN107792589A - 物品装载设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种物品装载设备。物品装载设备具备输送部、装载部、设定部、第1控制部和第2控制部；输送部进行从保管部向移载位置的第2支承体的输送；装载部将支承在第2支承体上的对象物品向第1支承体载置；设定部执行配列设定处理和顺序设定处理，该配列设定处理设定关于多个对象物品的各自的表示相对于第1支承体的姿势及位置的配列信息，该顺序设定处理设定表示按照配列信息载置多个种类的对象物品的情况下的该多个种类的顺序的种类顺序；第2控制部控制输送部，以便按照种类顺序将第2支承体向移载位置输送；第1控制部控制装载部，以便按照由配列设定处理设定的配列信息将对象物品向第1支承体载置。

Description

物品装载设备
技术领域
本发明涉及一种物品装载设备，具备将多个对象物品向单一的第1支承体载置的装载部、控制装载部的第1控制部、和执行配列设定处理的设定部，该配列设定处理设定关于向第1支承体载置的多个对象物品的各自的表示相对于第1支承体的姿势及位置的配列信息，第1控制部基于配列信息控制装载部，以便将多个对象物品以配列信息表示的姿势及位置向第1支承体载置。
背景技术
在日本特开2015－040120号公报（专利文献1）中记载有上述那样的物品装载设备的一例。在专利文献1的物品装载设备中，构成为，对象物品被保管在自动仓库中，借助堆垛起重机及输送机将保管在自动仓库中的对象物品一个个地向移载部位输送。并且，在专利文献1的物品装载设备中，控制部使移载机器人（装载部）动作，以便将被输送到移载部位的对象物品向箱车（第1支承体）载置，使得移载机器人将多个对象物品以配列信息表示的姿势及位置向箱车载置。
在上述专利文献1所记载的物品装载设备中，例如如果与由移载机器人将对象物品从移载部位移载到第1支承体所需要的时间相比，从移载部位的对象物品被移载机器人取走到由输送机将下个对象物品输送到移载部位所需要的时间更长，则在移载机器人中产生等待时间，所以为了将多个对象物品装载到第1支承体上所需要的时间变长。
发明内容
所以，需要能够实现为了将多个对象物品装载到第1支承体上所需要的时间的缩短化的物品装载设备。
涉及本公开的物品装载设备具备：装载部，其将多个对象物品向单一的第1支承体载置；第1控制部，其控制前述装载部；设定部，其执行配列设定处理，该配列设定处理设定关于向前述第1支承体载置的前述多个对象物品的各自的表示相对于前述第1支承体的姿势及位置的配列信息；前述第1控制部基于前述配列信息控制前述装载部，以便以前述配列信息表示的姿势及位置将前述多个对象物品向前述第1支承体载置；
前述物品装载设备还具备：保管部，其保管分种类支承前述对象物品的第2支承体；输送部，其进行从前述保管部向移载位置的前述第2支承体的输送和从前述移载位置向前述保管部的前述第2支承体的输送；以及第2控制部，其控制前述输送部；前述装载部将支承在位于前述移载位置的前述第2支承体上的前述对象物品取出，将该对象物品向前述第1支承体载置；前述设定部在前述配列设定处理中，设定表示用来在将第1种类的前述对象物品的全部载置到前述第1支承体上之后、将与该第1种类不同的第2种类的前述对象物品的全部向前述第1支承体载置的配列的前述配列信息，并且执行设定种类顺序的顺序设定处理，该种类顺序表示按照该配列信息载置多个种类的前述对象物品的情况下的该多个种类的顺序；前述第2控制部控制前述输送部，以便按照前述种类顺序将前述第2支承体向前述移载位置输送；前述第1控制部控制前述装载部，以便按照由前述配列设定处理设定的前述配列信息，将前述对象物品向前述第1支承体载置。
根据该方案，由设定部的配列设定处理设定的配列信息及种类顺序，为能够在将第1种类的对象物品的全部载置到第1支承体上之后、将与该第1种类不同的第2种类的对象物品的全部向第1支承体载置的信息。具体而言，在向1个第1支承体载置的对象物品的种类是种类A、种类B、种类C的3种的情况下，在种类顺序如记载顺序那样为种类A、种类B、种类C的情况下，配列信息为以下这样。即，如果设种类A～C中的顺序最靠前的种类A为第1种类，设作为该种类A以外的种类的种类B及种类C为第2种类，则配列信息为能够比作为第2种类的种类B及种类C的物品靠前地将作为第1种类的种类A的物品的全部向第1支承体载置的配列。此外，如果设其余的种类B及C中的顺序最靠前的种类B为第1种类，设作为该种类B以外的种类的种类C为第2种类，则配列信息为能够比作为第2种类的种类C的物品更靠前地将作为第1种类的种类B的物品的全部向第1支承体载置的配列。即，配列信息为以下这样的配列：能够在将出库顺序最靠前的种类A的物品全部载置到第1支承体上之后，将下个种类B的物品的全部向第1支承体载置，然后将最后的种类C的物品的全部向第1支承体载置，从而将对象物品载置到第1支承体上。
并且，由第2控制部控制输送部，以便按照种类顺序将第2支承体向移载位置输送。具体而言，在种类顺序是种类A、种类B、种类C的情况下，第2控制部控制输送部，以便首先将载置有种类A的物品的第2支承体向移载位置输送，接着将载置有种类B的物品的第2支承体向移载位置输送，然后将载置有种类C的物品的第2支承体向移载位置输送。这样，通过按照种类顺序将第2支承体向移载位置输送，由第1控制部控制装载部，由此能够按照由配列设定处理设定的配列信息将对象物品载置到第1支承体上。
因此，通过将载置有物品的第2支承体向移载位置输送，能够将多个物品集中向移载位置输送，并且不再需要将载置有相同种类的对象物品的第2支承体多次向移载位置运出，所以能够实现为了将多个对象物品装载到第1支承体上所需要的时间的缩短化。
附图说明
图1是物品装载设备的俯视图。
图2是第1容器的立体图。
图3是控制块图。
图4是装载控制的流程图。
图5是表示重排前的订货信息的图。
图6是表示以商品代码A、B、C、D的顺序装载时的第1层的配列的图。
图7是表示以商品代码A、C、B、D的顺序装载时的第1层的配列的图。
图8是表示重排后的订货信息的图。
图9是表示向第2位置输送的顺序的图。
具体实施方式
以下，基于附图说明物品装载设备的实施方式。
如图1所示，在物品装载设备中，具备输送第1容器C1的第1输送装置1、输送第2容器C2的第2输送装置2、和将收纳在第2容器C2中的物品W向第1容器C1移载而将物品W向第1容器C1收纳的移载装置3。此外，在物品装载设备中，具备保管第2容器C2的自动仓库4。
（自动仓库）
如图1所示，自动仓库4具备保管第2容器C2的保管搁架6和输送第2容器C2的堆垛起重机7。在保管搁架6上，沿着堆垛起重机7的行进方向及上下方向具备多个保管部，保管搁架6构成为，能够以将第2容器C2保管到保管部中的方式保管多个第2容器C2。
自动仓库4将保管在保管搁架6中的第2容器C2借助堆垛起重机7向出库用位置P3输送，将该第2容器C2从自动仓库4出库，将位于入库用位置P4的第2容器C2借助堆垛起重机7向保管搁架6输送，将第2容器C2向自动仓库4入库。
（第1输送装置及第2输送装置）
第1输送装置1由辊式输送机等输送机构成，将第1容器C1向一方向输送。在第1输送装置1的输送路径的中途设定有第1位置P1。第1输送装置1将第1容器C1从图外的输送源向第1位置P1输送，并将该第1容器C1从第1位置P1向图外的输送目标输送。在被第1输送装置1向第1位置P1输送的第1容器C1中没有收纳物品W，而在被第1输送装置1从第1位置P1输送的第1容器C1中收纳有由移载装置3移载来的物品W。
第2输送装置2由辊式输送机等输送机构成，将第2容器C2向一方向输送。在第2输送装置2的输送路径的上游端设定有出库用位置P3，在第2输送装置2的输送路径的下游端设定有入库用位置P4，在第2输送装置2的输送路径的中途设定有第2位置P2。第2输送装置2将第2容器C2从出库用位置P3向第2位置P2输送，并将该第2容器C2从第2位置P2向入库用位置P4输送。在被第2输送装置2向第2位置P2输送的第2容器C2中收纳有1个以上的物品W，收纳在1个第2容器C2中的物品W是相同种类的物品W。
即，在物品装载设备中，空的第1容器C1被第1输送装置1向第1位置P1输送，收纳有物品W的第2容器C2被堆垛起重机7从自动仓库4出库，并且该出库后的第2容器C2被第2输送装置2向第2位置P2输送。
并且，移载装置3从位于第2位置P2的第2容器C2将物品W取出，将该取出后的物品W向位于第1位置P1的第1容器C1收纳，从而将物品W从第2容器C2向第1容器C1移载。应取出的物品W被全部取出后的第2容器C2被第2输送装置2从第2位置P2输送而向自动仓库4入库。将应收纳的物品W全部收纳后的第1容器C1被第1输送装置1从第1位置P1输送。以下，将收纳在被输送到第2位置P2的第2容器C2中的物品W中的、作为向第1容器C1移载的对象的物品W称作对象物品TW。
另外，保管搁架6相当于保管第2容器C2（第2支承体）的保管部。此外，由堆垛起重机7和第2输送装置2，构成进行从保管搁架6向第2位置P2（移载位置）的第2容器C2的输送和从第2位置P2向保管搁架6的第2容器C2的输送的输送部。
（容器）
如图2所示，第1容器C1具备将物品W从下方支承的矩形状的支承部11、和从形成支承部11的外缘的4边分别竖起的侧壁部12，形成为上表面开口的箱状。此外，第1容器C1具备盖体14，该盖体14向将上表面的开口13关闭的关闭状态和将上表面的开口13打开的打开状态切换自如。第1容器C1以下述状态收纳物品W：将物品W以在上下方向上1层或多层地堆起的方式载置在支承部11上。
第2容器C2与第1容器C1同样，具备将物品W从下方支承的矩形状的支承部11、和从形成支承部11的外缘的4边分别竖起的侧壁部12，形成为上表面开口的箱状，以由支承部11将物品W从下方支承的状态收纳物品W。
在本实施方式中，作为第1容器C1及第2容器C2，使用可折叠的树脂制的容纳箱。此外，第1容器C1也可以使用不具备盖体14的容纳箱。第1容器C1及第2容器C2的可收纳容积根据容器的内尺寸求出。例如，如果是具备盖体14的容器（第1容器C1），则根据内尺寸的宽度×长度×高度（从支承部11的上表面到关闭状态的盖体14的下表面的长度）求出，如果是不具备盖体14的容器（第2容器C2），则根据内尺寸的宽度×长度×高度（从支承部11的上表面到侧壁部12的上端的长度）求出。此外，关于向第1容器C1及第2容器C2载置物品W，在本实施方式中，表现为向第1容器C1及第2容器C2收纳物品W。
在第1容器C1的内部的空间及第2容器C2的内部的空间中，形成有收纳物品W的装载区域。另外，盖体14为打开状态的第1容器C1相当于第1支承体，第2容器C2相当于分种类支承对象物品TW的第2支承体。
物品W是长方体形状（外形形成为长方体），作为物品W，有多个种类的物品W。相同种类的物品W长度、宽度及高度相同。即，在2个物品W是相同种类的情况下，这2个物品W的长度、宽度及高度相同，而在2个物品W是不同种类的情况下，有这2个物品W的长度、宽度及高度中的全部相同的情况、和长度、宽度及高度的一部分或全部不同的情况。
多个种类的物品W分种类收纳在第2容器C2中。即，在第2容器C2中，收纳1个或多个1个种类的物品W。在第1容器C1中，收纳从1个第2容器C2或多个第2容器C2移载来的物品W。因此，在第1容器C1中，有收纳1个种类的物品W的情况、和收纳多个种类的物品W的情况。
在第2容器C2中，以适当姿势收纳物品W。如果加以说明，则将物品W的预先确定的相互平行的2个面作为被支承面，以被支承面与容器的底面（支承部11的上表面）为平行的姿势（适当姿势）收纳在第2容器C2中。即，即使使适当姿势的物品W上下反转，该物品W也是适当姿势，即使使适当姿势的物品W绕相对于被支承面正交的轴心旋转，该物品W也是适当姿势。
由移载装置3将物品W以使物品W成为适当姿势的方式向第1容器C1收纳。并且，在适当姿势下，将物品W的上下方向的长度称作物品W的“高度”，在上下方向观察将物品W的较长方向的长度称作“长度”，在上下方向观察将物品W的较短方向的长度称作“宽度”。
（移载装置）
移载装置3具备多关节的臂16和支承在该臂16的末端上的吸附垫板17，构成为，能够由吸附垫板17将物品W吸附支承。并且，移载装置3从位于第2位置P2的第2容器C2将物品W取出，将该取出的物品W向位于第1位置P1的第1容器C1收纳，从而将物品W从第2容器C2向第1容器C1移载。
吸附垫板17构成为，能够相对于臂16绕沿着上下方向的轴心摆动，并且能够绕沿着水平方向的轴心摆动，构成为，通过臂16的关节部的屈伸及使吸附垫板17相对于臂16摆动，能够将由吸附垫板17吸附支承的物品W的姿势绕沿着上下方向的轴心或绕沿着水平方向的轴心变更。
移载装置3构成为，能够执行将物品W从第2容器C2向第1容器C1移载的移载动作。该移载动作在将收纳在第2容器C2中的姿势的物品W的上表面用吸附垫板17吸附支承后，使该支承的物品W以与将物品W吸附后的姿势为相同姿势的方式移动到第1容器C1的支承部11的正上方，然后将相对于物品W的吸附解除。通过这样进行移载动作，能够将以适当姿势收纳在第2容器C2中的物品W以适当姿势收纳到第1容器C1中。
另外，移载装置3相当于将多个对象物品TW向单一的第1容器C1（第1支承体）载置的装载部，吸附垫板17相当于将对象物品TW的作为朝向上方的面的上表面吸附支承的吸附部。
（控制装置）
如图3所示，在物品装载设备中，具备控制第1输送装置1、第2输送装置2、移载装置3及堆垛起重机7的控制装置H。控制装置H具备控制移载装置3的第1控制部h1的功能、和控制第1输送装置1、第2输送装置2及堆垛起重机7的第2控制部h2的功能。此外，控制装置H具备执行配列设定处理的设定部h3的功能，该配列设定处理设定关于向第1容器C1收纳的1个或多个对象物品TW的各自的表示相对于第1容器C1的姿势及位置的配列信息。
多种物品W被按照种类而分配了不同的商品代码，在控制装置H中，将商品代码与表示该商品代码所示的种类的物品W的长度、宽度、高度及重量的物品信息建立关联并存储。此外，控制装置H将保管在自动仓库4中的第2容器C2的存放位置信息与收纳在该第2容器C2中的物品W的商品代码建立关联并存储。
对于控制装置H，从多个出货目标发送订货信息。在订货信息中，包含有表示按照物品W的种类分别设定的商品代码的代码信息、和与由代码信息表示的各商品代码对应的种类的物品W的个数的个数信息。此外，对于订货信息，以来自出货目标的信息的发送顺序分配订货号码。
此外，对于控制装置H，发送第1摄像装置8的摄像信息和第2摄像装置9的摄像信息。第1摄像装置8设置为，能够对收纳在位于第1位置P1的第1容器C1中的物品W进行摄像，控制装置H构成为，基于第1摄像装置8的摄像信息，能够判别收纳在位于第1位置P1的第1容器C1中的物品W的姿势及位置。第2摄像装置9设置为，能够对收纳在位于第2位置P2的第2容器C2中的物品W进行摄像，控制装置H构成为，基于第2摄像装置9的摄像信息，能够判别收纳在位于第2位置P2的第2容器C2中的物品W的姿势及位置。
如图4所示，控制装置H以订货分割处理、配列设定处理、输送移载处理（装载处理）的顺序执行处理。订货分割处理是设定用来装载由订货信息表示的装载对象的物品W的第1容器C1的个数的处理。配列设定处理是设定关于向1个第1容器C1收纳的1个或多个对象物品TW的各自的表示相对于第1容器C1的姿势及位置的配列信息的处理。输送移载处理（装载处理）是基于配列信息控制第1输送装置1、第2输送装置2及移载装置3、以便以配列信息表示的姿势及位置将1个或多个对象物品TW向第1容器C1收纳的处理。另外，将由订货信息表示的物品W称作装载对象的物品W，将向1个第1容器C1收纳的物品W称作对象物品TW。在将由订货信息表示的物品W的全部向1个第1容器C1收纳的情况下，装载对象的物品W与对象物品TW相同。
接着，对订货分割处理、配列设定处理、输送移载处理（装载处理）加以说明。
（订货分割处理）
在订货分割处理中，设定收纳由订货信息表示的装载对象的物品W的第1容器C1的个数。
具体而言，根据由订货信息表示的装载对象的物品W的体积及个数，进行收纳，使得向1个第1容器C1收纳的物品W的总体积为收纳的第1容器C1的设定容积以下。顺便说一下，在本实施方式中，设定容积被设定为第1容器C1的可收纳容积的60%，在由订货信息表示的装载对象的物品W的总体积是第1容器C1的可收纳容积的60%以下的情况下，认为装载对象的物品W能够收纳到1个第1容器C1中，作为第1容器C1的个数而设定为1。在由订货信息表示的装载对象的物品W的总体积超过第1容器C1的可收纳容积的60%的情况下，作为第1容器C1的个数而设定为2以上，使得向各第1容器C1收纳的物品W的体积的合计为可收纳容积的60%以下。
（配列设定处理）
配列设定处理预先设定表示用来在将第1种类的对象物品TW的全部收纳到第1容器C1中之后、将与该第1种类不同的第2种类的对象物品TW的全部向第1容器C1收纳的配列的配列信息，并执行设定种类顺序的顺序设定处理，该种类顺序表示在按照该配列信息收纳多个种类的对象物品TW的情况下的该多个种类的顺序。所谓预先设定配列信息，是在开始将对象物品TW向第1容器C1收纳的作业之前、即输送移载处理（装载处理）的执行的开始前设定配列信息。
此外，控制装置H在配列设定处理中，设定将对象物品TW在上下方向上堆起1层或多层的配列，并且在设定将对象物品TW堆起多层的配列的情况下以将相同种类的对象物品TW优先地排列在相同的层中的方式设定配列。
具体而言，借助配列设定处理，确定用来将向1个第1容器C1收纳的物品W（对象物品TW）相对于第1容器C1以1层或多层装载的配列。即，例如在作为对象物品TW而如图5所示那样有商品代码A～D的物品W的情况下，例如作为种类顺序而如A、C、B、D那样设定顺序。并且，设定表示用来在将连续的2个种类中的第1种类的对象物品TW的全部收纳到第1容器C1中之后、将与该第1种类不同的第2种类的对象物品TW的全部向第1容器C1收纳的配列的配列信息。具体而言，设定能够在将商品代码A的物品W全部收纳到第1容器C1中之后将商品代码C的物品W全部向第1容器C1收纳、在将商品代码C的物品W全部收纳到第1容器C1中之后将商品代码B的物品W全部向第1容器C1收纳、在将商品代码B的物品W全部收纳到第1容器C1中之后将商品代码D的物品W全部向第1容器C1收纳那样的配列。
并且，在配列设定处理中，在订货分割处理的完成后经过设定时间之前的期间中，将种类顺序变更或将物品W的位置及姿势变更等，从而制作多个配列样式。由该配列设定处理制作的配列样式从下层起确定配列，通过确定对象物品TW的全部的配列而制作配列样式。
并且，在配列设定处理中，在如上述那样制作出的多个配列样式中，优先地选择支承面（第1容器C1的支承对象物品TW的面（支承部11的朝向上方的面））中的支承对象物品TW的部分的面积最大的配列样式，在支承对象物品TW的部分的面积为相同配列样式的情况下，优先地选择按照配列样式将对象物品TW堆起时的对象物品TW的高度较低的样式等，由此来选择1个配列样式。这样，在配列设定处理中，确定用来将向1个第1容器C1收纳的物品W（对象物品TW）相对于第1容器C1以1层或多层装载的配列（配列样式）。
对在配列设定处理中优先地选择支承面中的支承对象物品TW的部分的面积为最大的配列样式的情况加以说明。例如，在作为种类顺序而如A、B、C、D那样设定了顺序的情况下，如图6所示，能够在第1层中收纳3个商品代码A的对象物品TW后，收纳4个商品代码B的对象物品TW。此外，例如在作为种类顺序而如A、C、B、D那样设定了顺序的情况下，如图7所示，能够在第1层中收纳3个商品代码A的对象物品TW后，收纳3个商品代码C的对象物品TW。在这些作为种类顺序而如A、B、C、D那样设定顺序的情况、和作为种类顺序而如A、C、B、D那样设定顺序的情况中，作为种类顺序优先选择支承面中的支承对象物品TW的部分的面积最大的、以图8所示的A、C、B、D的顺序装载的装载样式。
像这样，在顺序设定处理中，设定种类顺序，使得在配列设定处理中以将相同种类的对象物品TW优先地排列在相同的层中的方式设定配列的情况下，成为支承面中的支承对象物品TW的部分的面积最大的顺序。
根据物品W的种类及个数的组合，在配列设定处理中，有下述情况：如上述那样制作出的多个配列样式的任一个，在按照配列样式将对象物品TW堆起时的对象物品TW的高度都超过第1容器C1的高度。在这样的情况下，控制装置H判断为不能收纳，再次执行订货分割处理。在再次执行订货分割处理的情况下，可以考虑使设定容积比前次进行的订货分割处理中的设定容积（例如60%）降低（例如50%）。
（装载处理）
在装载处理中，执行控制第2输送装置2及堆垛起重机7的第2输送控制，以便将第2容器C2从保管搁架6向第2位置P2输送，在第2位置P2处将收纳在第2容器C2中的对象物品TW的全部用移载装置3取出后，将该第2容器C2从第2位置P2向保管搁架6输送。在该第2输送控制中，如图9所示，以收纳在向第2位置P2输送的第2容器C2中的物品W的种类为种类顺序表示的顺序的方式，将第2容器C2向第2位置P2输送。
此外，在装载处理中，与第2输送控制并行，执行控制第1输送装置1的第1输送控制，以便将空的第1容器C1从外部向第1位置P1输送，在用移载装置3将对象物品TW的全部收纳到第1位置P1的第1容器C1中后，将该第1容器C1从第1位置P1向外部输送。
此外，在装载处理中，执行将收纳在第2位置P2的第2容器C2中的对象物品TW取出、以配列信息表示的配列向第1位置P1的第1容器C1收纳的移载控制。
在装载处理中，通过执行第1输送控制、第2输送控制及移载控制，从1个或多个第2容器C2向1个第1容器C1移载对象物品TW的全部，以配列信息表示的配列将对象物品TW向第1容器C1收纳。
这样，通过将收纳有物品W的第2容器C2输送到第2位置P2，能够将多个物品W集中输送到第2位置P2，并且不再需要将收纳有相同种类的对象物品TW的第2容器C2多次运出到第2位置P2，所以能够实现为了将多个对象物品TW装载到第1容器C1中所需要的时间的缩短化。
〔其他实施方式〕
（1）在上述实施方式中，在相同种类的对象物品TW被多个第2支承体分散支承的情况下，也可以将被这些多个第2支承体支承的对象物品TW分别作为不同种类的物品来处置。具体而言，在商品代码A的对象物品TW被分散到2个第2支承体的情况下，也可以是，关于被一方的第2支承体支承的物品作为商品代码A’来处置，关于被另一方的第2支承体支承的物品作为商品代码A”来处置。在此情况下，在顺序设定处理中，既可以设定种类顺序以使得商品代码A’和商品代码A”连续，也可以设定种类顺序以使得在商品代码A’与商品代码A”之间存在别的种类的物品。
（2）在上述实施方式中，作为第1支承体及第2支承体而使用形成为上表面开口的箱状的部件，但也可以作为第1支承体及第2支承体的一方或两者而使用形成为托盘等的板状的部件，只要作为第1支承体及第2支承体而具备载置物品的支承面就可以。
（3）在上述实施方式中，在配列设定处理中，在订货分割处理完成后、经过设定时间之前的期间中制作出多个配列样式，但也可以在配列设定处理中制作设定数量的配列样式、或制作设想到的全部的配列样式。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对在上述中说明的物品装载设备的概要进行说明。
物品装载设备具备：装载部，其将多个对象物品向单一的第1支承体载置；第1控制部，其控制前述装载部；设定部，其执行配列设定处理，该配列设定处理设定关于向前述第1支承体载置的前述多个对象物品的各自的表示相对于前述第1支承体的姿势及位置的配列信息；前述第1控制部基于前述配列信息控制前述装载部，以便以前述配列信息表示的姿势及位置将前述多个对象物品向前述第1支承体载置；
前述物品装载设备还具备：保管部，其保管分种类支承前述对象物品的第2支承体；输送部，其进行从前述保管部向移载位置的前述第2支承体的输送和从前述移载位置向前述保管部的前述第2支承体的输送；以及第2控制部，其控制前述输送部；前述装载部将支承在位于前述移载位置的前述第2支承体上的前述对象物品取出，将该对象物品向前述第1支承体载置；前述设定部在前述配列设定处理中，设定表示用来在将第1种类的前述对象物品的全部载置到前述第1支承体上之后、将与该第1种类不同的第2种类的前述对象物品的全部向前述第1支承体载置的配列的前述配列信息，并且执行设定种类顺序的顺序设定处理，该种类顺序表示按照该配列信息载置多个种类的前述对象物品的情况下的该多个种类的顺序；前述第2控制部控制前述输送部，以便按照前述种类顺序将前述第2支承体向前述移载位置输送；前述第1控制部控制前述装载部，以便按照由前述配列设定处理设定的前述配列信息，将前述对象物品向前述第1支承体载置。
根据该方案，由设定部的配列设定处理设定的配列信息及种类顺序，为能够在将第1种类的对象物品的全部载置到第1支承体上之后、将与该第1种类不同的第2种类的对象物品的全部向第1支承体载置的信息。具体而言，在向1个第1支承体载置的对象物品的种类是种类A、种类B、种类C的3种的情况下，在种类顺序如记载顺序那样为种类A、种类B、种类C的情况下，配列信息为以下这样。即，如果设种类A～C中的顺序最靠前的种类A为第1种类，设作为该种类A以外的种类的种类B及种类C为第2种类，则配列信息为能够比作为第2种类的种类B及种类C的物品靠前地将作为第1种类的种类A的物品的全部向第1支承体载置的配列。此外，如果设其余的种类B及C中的顺序最靠前的种类B为第1种类，设作为该种类B以外的种类的种类C为第2种类，则配列信息为能够比作为第2种类的种类C的物品更靠前地将作为第1种类的种类B的物品的全部向第1支承体载置的配列。即，配列信息为以下这样的配列：能够在将出库顺序最靠前的种类A的物品全部载置到第1支承体上之后，将下个种类B的物品的全部向第1支承体载置，然后将最后的种类C的物品的全部向第1支承体载置，从而将对象物品载置到第1支承体上。
并且，由第2控制部控制输送部，以便按照种类顺序将第2支承体向移载位置输送。具体而言，在种类顺序是种类A、种类B、种类C的情况下，第2控制部控制输送部，以便首先将载置有种类A的物品的第2支承体向移载位置输送，接着将载置有种类B的物品的第2支承体向移载位置输送，然后将载置有种类C的物品的第2支承体向移载位置输送。这样，通过按照种类顺序将第2支承体向移载位置输送，由第1控制部控制装载部，由此能够按照由配列设定处理设定的配列信息将对象物品载置到第1支承体上。
因此，通过将载置有物品的第2支承体向移载位置输送，能够将多个物品集中向移载位置输送，并且不再需要将载置有相同种类的对象物品的第2支承体多次向移载位置运出，所以能够实现为了将多个对象物品装载到第1支承体上所需要的时间的缩短化。
这里，优选的是，前述设定部在前述配列设定处理中，设定将前述对象物品在上下方向上以1层或多层堆起的配列，并且设定配列，使得在设定将前述对象物品以多层堆起的配列的情况下，优先地将相同种类的前述对象物品排列在相同的层中。
根据该方案，基于由配列设定处理设定的配列信息，将对象物品向第1支承体载置，由此能够抑制将相同种类的对象物品以堆积木状态堆叠的情况，能够将对象物品稳定性良好地在第1支承体上多层地堆起。
另外，所谓堆积木状态，是在将2个物品上下堆叠的情况下、上层的物品的下表面整体堆叠在下层的物品的上表面的一部分或整体上的状态。
此外，优选的是，将前述第1支承体的支承前述对象物品的面作为支承面；前述设定部在前述配列设定处理中以将相同种类的前述对象物品优先地排列在相同的层中的方式设定配列的情况下，进行前述顺序设定处理，使得前述种类顺序为前述支承面中的支承前述对象物品的部分的面积为最大的顺序。
根据该方案，通过以配列信息表示的配列将对象物品载置到第1支承体上，有效利用第1支承体的支承面的大小，由此能以在第1支承体上堆起的物品的最下层在水平方向上扩展的方式将对象物品堆起，并且能够将对象物品稳定性良好地以较低的高度堆叠。
此外，优选的是，前述第2控制部在相同种类的前述对象物品被多个前述第2支承体分散支承的情况下，控制前述输送部，以便将支承着相同种类的前述对象物品的多个前述第2支承体连续向前述移载位置输送。
根据该方案，在有许多1个种类的对象物品的情况下，有用1个第2支承体不够、相同种类的物品被两个以上的第2支承体分散支承的情况。即使在此情况下，通过将支承着相同种类的物品的第2支承体连续向移载位置输送，也能够以配列信息表示的配列将对象物品载置到第1支承体上。
此外，优选的是，前述第1支承体及前述第2支承体形成为上表面开口的箱状；前述装载部具备将前述对象物品的作为朝向上方的面的上表面吸附支承的吸附部。
根据该方案，通过将物品载置到形成第1支承体的底面的支承部上，能够以物品难以从第1支承体翻落的状态将物品载置到第1支承体上。同样，通过在形成第2支承体的底面的支承部上载置物品，能够以物品难以从第2支承体翻落的状态将物品载置到第2支承体上。并且，通过在将载置在第2支承体上的物品用吸附部吸附的状态下使物品移动，在该物品位于第1支承体上的状态下将吸附部相对于物品的吸附解除，能够将物品载置到第1支承体上。
附图标记说明
2 第2输送装置（输送部）
3 移载装置（装载部）
6 保管搁架（保管部）
7 堆垛起重机（输送部）
17 吸附垫板（吸附部）
C1 第1容器（第1支承体）
C2 第2容器（第2支承体）
h1 第1控制部
h2 第2控制部
h3 设定部
TW 对象物品
W 物品

Claims (5)

1.一种物品装载设备，具备：
装载部，其将多个对象物品向单一的第1支承体载置；
第1控制部，其控制前述装载部；
设定部，其执行配列设定处理，该配列设定处理设定关于向前述第1支承体载置的前述多个对象物品的各自的表示相对于前述第1支承体的姿势及位置的配列信息；
这里，前述第1控制部基于前述配列信息控制前述装载部，以便以前述配列信息表示的姿势及位置将前述多个对象物品向前述第1支承体载置；
其特征在于，
前述物品装载设备还具备：保管部，其保管分种类支承前述对象物品的第2支承体；输送部，其进行从前述保管部向移载位置的前述第2支承体的输送和从前述移载位置向前述保管部的前述第2支承体的输送；以及第2控制部，其控制前述输送部；
前述装载部将支承在位于前述移载位置的前述第2支承体上的前述对象物品取出，将该对象物品向前述第1支承体载置；
前述设定部在前述配列设定处理中，设定表示用来在将第1种类的前述对象物品的全部载置到前述第1支承体上之后、将与该第1种类不同的第2种类的前述对象物品的全部向前述第1支承体载置的配列的前述配列信息，并且执行设定种类顺序的顺序设定处理，该种类顺序表示按照该配列信息载置多个种类的前述对象物品的情况下的该多个种类的顺序；
前述第2控制部控制前述输送部，以便按照前述种类顺序将前述第2支承体向前述移载位置输送；
前述第1控制部控制前述装载部，以便按照由前述配列设定处理设定的前述配列信息，将前述对象物品向前述第1支承体载置。
2.如权利要求1所述的物品装载设备，其特征在于，
前述设定部在前述配列设定处理中，设定将前述对象物品在上下方向上以1层或多层堆起的配列，并且设定配列，使得在设定将前述对象物品以多层堆起的配列的情况下，优先地将相同种类的前述对象物品排列在相同的层中。
3.如权利要求2所述的物品装载设备，其特征在于，
将前述第1支承体的支承前述对象物品的面作为支承面；
前述设定部在前述配列设定处理中以将相同种类的前述对象物品优先地排列在相同的层中的方式设定配列的情况下，进行前述顺序设定处理，使得前述种类顺序为前述支承面中的支承前述对象物品的部分的面积为最大的顺序。
4.如权利要求1～3中任一项所述的物品装载设备，其特征在于，
前述第2控制部在相同种类的前述对象物品被多个前述第2支承体分散支承的情况下，控制前述输送部，以便将支承着相同种类的前述对象物品的多个前述第2支承体连续向前述移载位置输送。
5.如权利要求1～4中任一项所述的物品装载设备，其特征在于，
前述第1支承体及前述第2支承体形成为上表面开口的箱状；
前述装载部具备将前述对象物品的作为朝向上方的面的上表面吸附支承的吸附部。
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