JP6905254B2 - 詰め込み装置 - Google Patents
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Description
物を保持する保持状態と、前記被搬送物の保持を解除する保持解除状態とを選択的に取るので、第1の搬送ベルトコンベヤから前記被搬送物を持ち上げ、第2の搬送ベルトコンベヤ上の前記容器内に前記被搬送物を確実に詰め込むことができる。
B 容器
1 詰め込み装置
2 第1の搬送ベルトコンベヤ
3 第2の搬送ベルトコンベヤ
11 メカニカルハンド
11a,11a 可動部
12 パラレルリンクロボット
12a 本体
12b リンク
12c アーム
12d 移動部
12e サーボモータ
12f 接続部
13 枠フレーム
13a 天井部
14 ハンド取付具
21,21 保持部材
23 クッション材
24 第1の部材
24a 基部
24b 被取付部
25 第2の部材
25a 突片部
25b 結合部
31 第1のカメラ
32 第2のカメラ
41 制御装置
41A 向き・位置検出手段
41B 向き調整手段
41C 動作制御手段
Claims (3)
- 菓子などの被搬送物を供給する第1の搬送ベルトコンベヤから前記被搬送物を持ち上げ、容器を供給する第2の搬送ベルトコンベヤ上の前記容器内に前記被搬送物を詰め込む詰め込み装置であって、
前記被搬送物を保持する保持具と、
前記保持具を、前記第1及び第2の搬送ベルトコンベヤの間で移動させる移動手段と、
前記被搬送物を持ち上げたり詰め込んだりする際に前記保持具を昇降させる昇降手段とを備え、
前記保持具は、第1の部材と第2の部材とを有し前記被搬送物を両側から挟んで保持する2つの保持部材と、前記2つの保持部材に連係され前記被搬送物を保持する保持状態と前記被搬送物の保持を解除する保持解除状態とを選択的に取らせるアクチュエータと、前記各保持部材の、前記被搬送物に接触する側に設けられている筒状の弾性チューブとを備えるものであり、
前記アクチュエータは、互いに離れたり接近したりする2つの可動部を有し、 前記保持部材は、前記アクチュエータの可動部に取り付けられる部分と、前記部分に対し下方に突出する複数の突片部とを有するものであり、
前記第1の部材は、前記アクチュエータの可動部に取り付けられる基部と、前記基部の下端より左右方向に延びる被取付部を有する一方、前記第2の部材は、前記複数の突片部と、前記複数の突片部の上端に結合される結合部とを有し、前記第2の部材の結合部が前記第1の部材の被取付部に取り付けられて前記保持部材とされ、
前記弾性チューブは、一端部を前記突片部に下側から挿入することにより取り付けられ、他端部が前記一端部と重なり合うように折り曲げられ、前記他端部の先端部分が、前記結合部と前記被取付部との間に挟持されている、ことを特徴とする詰め込み装置。 - さらに、前記保持具を回転させる回転手段と、
前記第1の搬送ベルトコンベヤのコンベヤベルト上であって前記保持具の上流側に配置され前記被搬送物を撮影する被搬送物撮影手段と、
前記被搬送物撮影手段よりの信号を受け前記被搬送物の向きおよび位置を検出する向き・位置検出手段と、
前記向き・位置検出手段よりの信号を受け前記被搬送物を保持する際に前記回転手段を駆動して前記保持具の向きを、前記被搬送物の向きに対応するように調整する向き調整手段と、
前記向き・位置検出手段から信号を受け前記被搬送物を保持する際に前記保持具を前記被搬送物の上方まで移動させる動作制御手段とを備える、請求項1に記載の詰め込み装置。 - さらに、前記第2の搬送ベルトコンベヤのコンベヤベルト上であって前記保持具の上流側に配置され前記容器を撮影する容器撮影手段を備え、
前記向き・位置検出手段は、前記容器撮影手段よりの信号を受け前記容器の向きおよび位置を検出するものであり、
前記向き調整手段は、前記向き・位置検出手段よりの信号を受け前記被搬送物を前記容
器の詰め込む際に前記回転手段を駆動して前記保持具の向きを、前記容器の向きに対応するように調整するものであり、
前記動作制御手段は、前記向き・位置検出手段よりの信号を受け前記被搬送物を前記容器の詰め込む際に前記保持具を、前記容器の上方まで移動させるものである、請求項2に記載の詰め込み装置。
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