CN103987496B - Nc机床系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种NC机床系统。该NC机床系统具有NC机床（10）、NC机床用的第1操作盘（22）、第2操作盘（24）、多关节机器人（40）、存储器（450）及机器人控制装置（50）。多关节机器人（40）配置在NC机床系统用的上方。存储器（450）存储用于使多关节机器人（40）动作的待机位置恢复程序。机器人控制装置（50）按照程序控制多关节机器人（40）。在第1操作盘（22、24）上分别设有为了执行存储在存储器（450）中的待机位置恢复程序并使多关节机器人（40）进行动作而操作的开关键（22c、24c）。

Description

NC机床系统
技术领域
本发明涉及一种NC机床系统。
背景技术
一直以来，多关节机器人由多个旋转轴构成。因此，操作者使用示教盒手动操作多关节机器人是极其困难的。即使是操作熟练的操作者，在多关节机器人的周围存在有干扰物的情况下，若搞错轴的选择、移动方向，也有可能使干扰物干扰多关节机器人。因此，操作者一边慎重考虑最佳的轴的旋转、移动方向一边使多关节机器人慢慢移动。这样，对操作者来说，多关节机器人的操作是非常劳神的作业，是难以处理的作业。特别是在日本，操作多关节机器人必须接受法律规定的学习并获得资格。
没有操作过机器人的普通操作者不能够操作作为NC机床的附件而系统化了的多关节机器人。因此，除了需要借助于多关节机器人的作业的特殊情况以外，都有意回避了如上所述的机床的导入。
专利文献1公开了一种设置分别与多个动作程序对应的开关、并按照根据所按下的开关读出的程序来执行操作的工业用机器人。专利文献2公开了若长时间操作示教悬吊开关的起动开关则机器人以连续动作模式进行起动、若短时间进行操作则机器人以单程序段运转进行起动的技术。任意一个专利文献都没有在使用多关节机器人使NC机床系统化了的情况下对不习惯机器人操作的处理的操作者的考虑。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本实开平06－002408号公报
专利文献2：日本特开平05－301184号公报
发明内容
发明所要解决的问题
本发明的目的在于提供一种具有多关节机器人与NC机床的NC机床系统，其中，即使是初次操作多关节机器人的操作者，也能够安全地进行操作。
解决技术问题所采取的技术手段
为了达到上述目的，根据本发明的第一技术方案，提供一种NC机床系统，具有NC机床、NC机床用的操作盘、配置在NC机床上方的多关节机器人、存储用于使多关节机器人进行动作的程序的程序存储部件、按照程序控制多关节机器人的机器人控制装置。在程序中设定有多关节机器人的待机位置。程序是与接通操作开关部件时的多关节机器人的位置对应地预先制作的多个程序中的一个。在操作盘上设有在执行存储在程序存储部件中的程序而使多关节机器人进行动作时操作的开关部件。根据接通操作开关部件时的多关节机器人的位置姿势，从多个程序中选择一个程序。机器人控制装置对多关节机器人进行如下控制：通过使多关节机器人沿着在所选择的程序中程序设计的移动路径移动，从而使多关节机器人从当前位置恢复到待机位置。
根据该结构，若操作者操作操作盘的开关部件，则执行预先制作并存储在程序存储部件中的程序，多关节机器人进行动作。由此，即使是初次操作多关节机器人的操作者，也能够安全地进行操作多关节机器人。另外，根据接通操作开关部件时的多关节机器人的位置姿势从多个程序中选择一个程序。然后，多关节机器人沿着在所选择的程序中程序设计的移动路径进行移动，多关节机器人从当前位置恢复到待机位置。因此，操作者不必根据多关节机器人的位置姿势操作多关节机器人。
在上述NC机床系统中，优选的是，在NC机床的侧部配置有工件的托盘，多关节机器人能够在NC机床与托盘之间移动，托盘及NC机床的周围被安全栅栏包围，机器人控制装置使多关节机器人一边避免与安全栅栏之间的干扰一边沿着在所选择的程序中程序设计的移动路径移动。
根据该结构，若执行程序，则根据接通操作开关部件时的多关节机器 人的位置姿势选择移动路径，并且多关节机器人一边避免与安全栅栏之间的干扰一边进行移动以获得目标位置姿势。因此，操作者不必根据多关节机器人的位置姿势一边避免与安全栅栏之间的干扰一边操作多关节机器人。
在上述NC机床系统中，优选的是，操作盘包括配置在NC机床附近的第1操作盘和配置在托盘附近的第2操作盘，在第1及第2操作盘上分别设有为了执行程序而操作的开关部件。
根据该结构，在多关节机器人位于NC机床附近的情况下，如果操作位于NC机床附近的第1操作盘的开关部件，则能够执行程序。另一方面，在多关节机器人位于托盘附近的情况下，如果操作位于托盘附近的第2操作盘上的开关部件，则能够执行程序。
在上述NC机床系统中，优选的是，程序在NC机床所使用的正交坐标系下被进行程序设计。
根据该结构，能够在NC机床所使用的正交坐标系下执行程序。因此，对习惯了NC机床操作的操作者来说，理解多关节机器人的动作是较容易的。
附图说明
图1是本发明的一实施方式的NC机床系统的主视图。
图2是省略了前护板的NC机床系统的主视图。
图3是移动到机床内时的多关节机器人的侧视图。
图4是移动到托盘上方时的多关节机器人的侧视图。
图5是多关节机器人的立体图。
图6是系统的框图。
图7是利用单触式开关起动的程序的流程图。
图8是利用单触式开关起动的程序的流程图。
图9是模式5的流程图。
图10是表示模式5～模式16的各个处理与前护板附近、离开前护板、主机附近、行进端附近及离开主机·行进端之间的关系的说明图。
图11是机器人手的立体图。
图12是在待机位置处获得待机姿势的多关节机器人的侧视图
图13的（a）是表示进行模式5～模式16的各个处理的机器人手的位置的示意图，图13的（b）是表示进行模式5～模式16的各个处理的机器人手的位置的示意图。
图14是表示未与前护板相干扰时的多关节机器人的动作的示意图。
图15是表示与前护板相干扰时的多关节机器人的动作的示意图。
图16是获得J2轴供油姿势的多关节机器人的侧视图。
图17是获得J5、J6轴供油姿势的多关节机器人的侧视图。
具体实施方式
以下，参照图1～图17说明将本发明具体化了的NC机床系统的一实施方式。
如图1及图6所示，NC机床系统具有NC机床10、控制NC机床10的NC控制装置20、多关节机器人40以及控制多关节机器人40的机器人控制装置50。多关节机器人40在配置于NC机床10上方的机架轨道30上行进。NC机床10是相对主轴型复合车床。如图1的右侧所示，在NC机床10的侧方配置有工件供给·排出用的托盘60。机架轨道30以跨越NC机床10的上表面与托盘60的上表面之间的方式延伸。另外，在本实施方式中，将从正面观察图1及图2所示的NC机床10时的上下方向、前后方向、左右方向分别作为Z轴方向、X轴方向、Y轴方向。另外，如图1～图5所示，＋X轴方向是跟前方向，＋Y轴方向是右方，＋Z轴方向是上方。
在NC机床10的机头10a上配置有第1主轴台10b及第2主轴台10c。在第1主轴台10b上配置有具有保持工件的卡盘10f的主轴头10d。在第2主轴台10c上配置有具有保持工件的卡盘10g的主轴头10e。NC机床10具有刀具主轴单元10h。刀具主轴单元10h被立柱及座板支承。立柱能够相对于基座部向X轴方向移动。基座部能够向Y轴方向移动。座板能够相对于立柱向Z轴方向移动。
立柱借助于图6所示的X轴马达320向X轴方向移动。另外，立柱 借助于由Y轴马达330驱动的基座部也向Y轴方向移动。另外，座板被图6所示的Z轴马达340驱动而也向Z轴方向移动。在刀具主轴单元10h上安装有加工刀具10j。
如图5所示，多关节机器人40具有6个轴（J1轴～J6轴）。多关节机器人40具有沿着与水平方向一致的J1轴移动的机器人基座41。机器人基座41以能够沿着机架轨道30的长度方向移动的方式安装在机架轨道30上。在机器人基座41上设有齿轮齿条型的轨道驱动部。轨道驱动部具有图6所示的J1轴马达M1。设置在J1轴马达M1的输出轴上的齿轮与机架轨道30的齿条相啮合，因此若驱动J1轴马达M1，则机器人基座41在图2所示的机架轨道30的右侧行进端RE与左侧行进端LE之间移动。J1轴是行进轴。
在机器人基座41上连结有绕与J1轴平行的J2轴摆动的J2轴臂42。J2轴臂42借助于设置在机器人基座41上的带减速机构的J2轴马达M2而摆动。在J2轴臂42的顶端连结有绕与J2轴平行的J3轴摆动的J3轴壳体43。J3轴壳体43借助于内置在J3轴壳体43内的带减速机构的J3轴马达M3而摆动。
在J3轴壳体43的顶端连结有绕与J3轴正交的J4轴转动的J3轴臂44。J3轴臂44借助于设置在J3轴壳体43上的带减速机构的J4轴马达M4而摆动。在J3轴臂44的顶端连结有绕与J4轴正交的J5轴摆动的J6轴单元45。J6轴单元45借助于内置在J3轴臂44内的带减速机构的图6所示的J5轴马达M5而摆动。如图4及图5所示，J6轴单元45的顶端部绕与J5轴正交的J6轴转动。J6轴单元45的顶端部借助于内置在J6轴单元45内的带减速机构的J6轴马达M6而转动。在J6轴单元45的顶端部连结有机器人手46。
如图11所示，机器人手46借助于基座46a固定在J6轴单元45上。在机器人手46的相对的一对端面中的一个端面上固定有加载手46b，在另一个端面上固定有卸载手46c。在加载手46b及卸载手46c上分别设有多个钳口46d。钳口46d进行动作，把持工件80，或者解除工件80的把持。J2轴～J6轴均是旋转轴。
如图5所示，将J2轴臂42在水平状态下朝向＋X方向时的绕J2轴的旋转角度设为0度。将J2轴臂42从0度向上方旋转时的旋转角度设为 ＋，将向下方旋转时的旋转角度设为－。将J3轴臂44朝向铅直下方（－Z方向）时的旋转角度设为＋180度。即，J3轴臂44朝向铅直上方（＋Z方向）时的旋转角度为0度。将J3轴臂44从0度向前方旋转时的绕J3轴的旋转角度设为＋，将向后方旋转时的绕J3轴的旋转角度设为－。将J3轴臂44的基准部位44a朝向＋X方向时的绕J4轴的旋转角度设为0度。将J3轴臂44的基准部位44a从0度的位置朝向＋Y方向时的绕J4轴的旋转角度设为＋，将向－Y方向旋转时的绕J4轴的旋转角度设为－。将J6轴单元45被配置为与J3轴臂44呈一直线状态时的绕J5轴的旋转角度设为0度。将J6轴单元45从0度向一方（图5的前方）旋转时的绕J5轴的旋转角度设为－，将向相反方向（图5的后方）旋转时的绕J5轴的旋转角度设为＋。
如图11所示，将安装在J6轴单元45上的机器人手46的基准部位46e朝向与J3轴臂44的基准部位44a相同的方向时的绕J6轴的旋转角度设为0度。即，该状态与加载手46b及卸载手46c以水平状态并且沿着Y轴排列的状态相对应。将机器人手46的基准部位46e从0度朝向＋Y方向时的绕J6轴的旋转角度设为＋，将向－Y方向旋转时的绕J6轴的旋转角度设为－。机器人手46把持托盘60上的工件80并向NC机床10供给，并且将在NC机床10上结束了加工的工件80排出到托盘60上。
如图1、图2、图3及图4所示，在NC机床10及托盘60的周围配置有作为安装栅栏的前护板70、侧面护板72及后护板74。在前护板70上以自由开闭的方式设有分别与NC机床10及托盘60对应的门76、78。在门76、78上设有窗76a、78a。在前护板70中，在NC机床10的窗76a附近设有第1操作盘22。在托盘60的窗78a附近设有第2操作盘24。第1操作盘22及第2操作盘24相当于NC机床用的操作盘。在窗78a附近设有示教盒26。示教盒26与图6所示的机器人控制装置50电连接。
接着，参照图6说明NC机床系统的电结构。
如图6所示，NC控制装置20的CPU（中央处理装置）110整体控制NC控制装置20。在CPU110上经由总线120连接有ROM130、RAM140、存储器150、接口160、通信接口170、X轴控制部210、Y轴控制部220、Z轴控制部230、主轴控制部240等。在ROM130中存储有用于控制NC控制装置20整体的各种系统程序。在RAM140中存储有暂 时的计算数据、显示数据以及操作者经由第1操作盘22、第2操作盘24输入的各种数据等。
在接口160上连接有第1操作盘22及第2操作盘24。第1操作盘22及第2操作盘24具有显示装置22a、24a及用于数据输入的键盘22b、24b。如图1及图6所示，在键盘22b、24b上设有在使多关节机器人40向待机位置返回时操作的开关键22c、24c及在使多关节机器人40上升时操作的按钮22d、24d。开关键22c、24c及按钮22d、24d是开关部件。
X轴控制部210接收来自CPU110的X轴的位置控制指令，将位置控制指令输出到伺服放大器280。伺服放大器280根据位置控制指令驱动X轴马达320，使立柱沿X轴方向移动。Y轴控制部220接收来自CPU 110的Y轴的位置控制指令，将位置控制指令输出到伺服放大器290。伺服放大器290根据位置控制指令驱动Y轴马达330，使立柱沿Y轴方向移动。Z轴控制部230接收来自CPU 110的Z轴的位置控制指令，将位置控制指令输出到伺服放大器300。伺服放大器300根据位置控制指令驱动Z轴马达340，使座板沿Z轴方向移动。
主轴控制部240接收来自CPU 110的主轴旋转控制指令，向主轴放大器310输出主轴速度信号。主轴放大器310根据主轴速度信号以指示的主轴转速使主轴马达350旋转，驱动加工刀具10j。通信接口170能够经由通信线L与机器人控制装置50进行通信。X轴马达320、Y轴马达330、Z轴马达340及主轴马达350由伺服马达构成。
接着，说明机器人控制装置50。
在机器人控制装置50的CPU 410上经由总线420连接有ROM 430、RAM 440、存储器450、接口460、通信接口470、J1轴控制部510、J2轴控制部520、J3轴控制部530、J4轴控制部540、J5轴控制部550、J6轴控制部560等。
在ROM 430中存储有用于执行机器人的动作控制的控制程序和执行条件等数据。在RAM 440中存储有多关节机器人40的示教程序。RAM440被用作CPU 410的工作区。在RAM 440中暂时存储有计算中途的数据。存储器450例如由硬盘或非易失性的半导体存储器构成。在存储器450中存储有示教数据。示教数据是通过手动控制对多关节机器人40进行示教并且在执行示教程序时读入的数据。在存储器450中存储有待机位 置恢复程序。存储器450相当于程序存储部件。待机位置恢复程序被编程为在X轴、Y轴、Z轴的正交坐标系下进行动作。X轴、Y轴、Z轴的正交坐标系是NC机床所使用的正交坐标系。
以多关节机器人40的机器人基座41的任意点为基点的基座坐标系、以各个臂的基点为原点的各个臂的坐标系以及以作为机器人手46的安装位置的任意点为原点的工具坐标系均是已知的。因此，利用X轴、Y轴、Z轴的正交坐标系记录在待机位置恢复程序中的各种指令在使用从已知的数据中获得的同次变换矩阵而变换为各个坐标系的指令之后，输出到各个轴控制部。在接口460上连接有在输入多关节机器人40的示教数据及手动控制时使用的示教盒26。
J1轴控制部510～J6轴控制部560分别与伺服放大器610～660相连接。J1轴控制部510～J6轴控制部560根据来自CPU410的旋转控制指令和来自J1轴马达M1～J6轴马达M6的各个旋转编码器E1～E6的当前位置信息（当前旋转角度）执行各个伺服放大器的反馈控制。J1轴马达M1～J6轴马达M6由伺服马达构成。伺服放大器610～660根据来自J1轴控制部510～J6轴控制部560的指令驱动J1轴马达M1～J6轴马达M6，使机器人手46移动。通信接口470能够经由通信线L与NC控制装置20进行通信。
接着，参照图7～图9的流程图说明NC机床系统的作用。
在本实施方式中执行的待机位置恢复程序是用于使多关节机器人40向待机位置G恢复的程序。如图2所示，待机位置G设定在NC机床10的与托盘60相面对的端部的上方。待机位置恢复程序存储在存储器450中，在起动时被CPU 410读入，存储到RAM 440中。
在欲使多关节机器人40向待机位置恢复的情况下，操作者在机床附近进行作业的情况下，操作第1操作盘22的开关键22c。另一方面，操作者在托盘60附近进行作业的情况下，操作第2操作盘24的开关键24c。若操作开关键22c、24c中的任意一个，则从第1操作盘22或第2操作盘24输出用于程序起动的信号，输入到NC控制装置20的接口160中。然后，用于程序起动的信号经由通信接口170及通信接口470输入到机器人控制装置50的CPU 410中。CPU 410根据用于程序起动的信号使待机位置恢复程序启动。
如图7所示，CPU 410在S 10中对J1轴～J6轴的所有轴是否成为多关节机器人40恢复到图2及图12所示的待机位置G时的位置姿势进行判断。多关节机器人40恢复到待机位置G时的位置姿势预先设定在程序中。因此，CPU 410对J1轴～J6轴的所有轴是否成为该位置姿势进行判断。当多关节机器人40工作时，旋转编码器E1～E6以固定周期检测出J1轴马达M1～J6轴马达M6的当前位置信息。因此，CPU 410根据当前位置信息进行S10的判断。在成为多关节机器人40恢复到待机位置G时的位置姿势的情况下，CPU 410结束待机位置恢复程序的执行。在多关节机器人40未位于待机位置G的情况下，CPU 410转入S20。
在S20中，CPU 410根据当前位置信息对多关节机器人40是否位于换产位置进行判断。换产一般是指操作者为了使NC机床系统进行工作而用于进行各种准备的作业。在此，表示用于更换多关节机器人的手的作业。因而，换产位置是操作者更换多关节机器人的手时的多关节机器人40的位置，与待机位置不同。详细来说，多关节机器人40被按照规定的程序执行或者通过示教盒26的手动操作进行移动，移动到换产位置，获得用于换产的姿势。在S20中，CPU 410对多关节机器人40是否位于该换产位置进行判断。在多关节机器人40位于换产位置的情况下，CPU 410在S22中进行程序化了的模式1的处理。
在模式1的处理中，CPU 410为了使位于换产位置的多关节机器人40恢复到待机位置G而对各个轴马达施加旋转控制指令。位于换产位置的多关节机器人40的各个臂及机器人手46的位置姿势预先被待机位置恢复程序设定。因此，多关节机器人40从该位置姿势恢复到待机位置G。在该情况下，作为终点的待机位置G与基于当前位置信息的当前位置之间被划分为多个区间。而且，CPU 410按照每个区间通过直线插值、圆弧插值或关节插值对机器人手46进行动作控制，使其移动到待机位置G。模式1的程序设定为在多关节机器人40在各个区间中移动至待机位置G的情况下不与前护板70、后护板74及侧面护板72相干扰。另外，多关节机器人40恢复到待机位置G时的各个臂及机器人手46的位置姿势与在后述的S32、S42、S56、S83、S84、S86、S87、S93、S94、S96、S97、S 103、S104、S106、S107的各个处理中恢复到待机位置G时的位置姿势相同。
在S22中，CPU 410在使多关节机器人40恢复到待机位置G之后结 束待机位置恢复程序的执行。
在S20中未成为换产位置及姿势的情况下，CPU 410转入S30。
在S30中，CPU 410根据当前位置信息对多关节机器人40是否成为用于J2轴供油的位置及姿势进行判断。
在此，说明用于J2轴供油的位置及姿势。
图16表示多关节机器人40的J2轴供油姿势。在J2轴供油姿势中，J2轴为－90度，J3轴为＋105度，J4轴为0度，J5轴为＋75度，J6轴为0度。将J2～J6轴的坐标位置定位在上述角度之后，进行供油。用于J2轴供油的位置及姿势根据构成多关节机器人40的各个臂的构造而变更。
在S30中，在多关节机器人40成为用于J2轴供油的位置及姿势的情况下，CPU 410在S32中进行模式2的处理。
在模式2的处理中，CPU 410为了使位于J2轴供油位置的多关节机器人40恢复到待机位置G而对各个轴马达施加旋转控制指令。位于J2轴供油位置的多关节机器人40的各个臂及机器人手46的位置姿势预先被待机位置恢复程序设定。因此，多关节机器人40从用于该J2轴供油的位置姿势恢复到待机位置G。在该情况下，作为终点的待机位置G与基于当前位置信息的当前位置之间被划分为多个区间。而且，CPU 410按照每个区间通过直线插值、圆弧插值或关节插值对机器人手46进行动作控制，使其移动到待机位置G。模式2的程序设定为在多关节机器人40在各个区间中移动至待机位置G的情况下不与前护板70、后护板74及侧面护板72相干扰。
CPU 410在多关节机器人40恢复到待机位置G之后结束待机位置恢复程序的执行。在S30中，在多关节机器人40未成为用于J2轴供油的位置及姿势的情况下，CPU 410转入S40。
在S40中，CPU 410根据当前位置信息对多关节机器人40是否成为图17的用于J5轴及J6轴供油的位置及姿势进行判断。在本实施方式中，J5轴及J6轴供油姿势为J2轴－30度、J3轴＋220度、J4轴0度、J5轴为＋50度、J6轴0度。用于J5轴及J6轴供油的位置及姿势的说明根据构成多关节机器人40的各个臂的构造而变更。
在S40中，在多关节机器人40成为用于J5轴及J6轴供油的位置及姿势的情况下，CPU 410在S42中进行模式3的处理。
在模式3的处理中，CPU 410为了使位于用于J5轴及J6轴供油的位置的多关节机器人40恢复到待机位置G而对各个轴马达施加旋转控制指令。位于用于J5轴及J6轴供油的位置的多关节机器人40的各个臂及机器人手46的位置姿势预先被待机位置恢复程序设定。因此，多关节机器人40从该位置姿势恢复到待机位置G。在该情况下，作为终点的待机位置G与基于当前位置信息的当前位置之间被划分为多个区间。而且，CPU410按照每个区间通过直线插值、圆弧插值或关节插值对机器人手46进行动作控制，使其移动到待机位置G。模式3的程序设定为在多关节机器人40在各个区间中移动至待机位置G的情况下不与前护板70、后护板74及侧面护板72相干扰。
CPU 410在多关节机器人40恢复到待机位置G之后结束待机位置恢复程序的执行。在S40中，在多关节机器人40未成为用于J5轴及J6轴供油的位置及姿势的情况下，CPU 410转入S50。
在S50中，CPU 410根据当前位置信息对多关节机器人40的机器人手46是否位于主机上进行判断。即，CPU 410在沿着Y轴方向的范围内对机器人手46是否位于NC机床10所占有的区域内进行判断。以下，根据情况，将NC机床10称作主机。多关节机器人40在机架轨道30的行进端LE、RE之间的范围内行进。CPU 410在行进端LE、RE之间的范围内对机器人手46是否位于NC机床10所占有的区域内进行判断。
在S50中，CPU 410在判断为机器人手46位于主机上的情况下转入S52。在S52中，CPU 410对机器人手46在Z轴方向上是否位于机内、即NC机床10内进行判断。此处所说的机内假定了为了相对于卡盘10f、卡盘10g装卸工件80而使机器人手46进入NC机床10内的情况。预先输入作为用于对机器人手46是否进入NC机床10内进行判断的阈值的Z轴坐标值。
在机器人手46的Z轴上的当前位置信息（Z轴坐标值）为阈值以下的情况下，CPU 410判断为机器人手46位于机内，转入S54。在Z轴坐标值超过阈值的情况下，CPU 410判断为机器人手46未位于机内，转入S56。
在S54中，CPU 410使第1操作盘22的显示装置22a及第2操作盘24的显示装置24a显示由于机器人手46位于机内而在待机位置恢复程序 中不能够进行动作且需要使用其他操作键进行操作的意思的警告。具体来说，CPU 410使显示装置22a、24a显示为“请使用上升操作按钮”。CPU410在使显示装置22a、24a显示了上述警告之后，结束待机位置恢复程序的执行。
在该情况下，操作者操作位于键盘22b、24b上的用于机器人上升操作的按钮22d、24d。若操作按钮，则上升指令信号从第1操作盘22输入NC控制装置20的接口160。然后，上升指令信号经由通信接口170及通信接口470输入机器人控制装置50的CPU 410。CPU 410根据上升指令信号起动另外准备的机内上升程序。
机内上升程序在确认到主机内的刀具主轴单元10h、工件主轴头10c的位置之后，通过进行与待机位置恢复程序的处理相同的处理而一边避免与上述单元之间的干扰一边使机器人手46上升。
在S52中，在机器人手46未位于机内的情况下，CPU 410转入S56。
在从S52转入S56的情况下，由于机器人手46不在机内而位于NC机床10上，因此进行模式4的处理。
在模式4的处理中，CPU 410为了使位于NC机床10上的多关节机器人40恢复到待机位置G而对各个轴马达施加旋转控制指令。在该情况下，由于机器人手46位于NC机床10上，因此假定的姿势极其受限，因此能够将直至作为终点的待机位置G的路径预先制作为避免了与干扰物之间的干扰的多个区间的程序。而且，CPU 410按照每个区间通过直线插值、圆弧插值或关节插值对机器人手46进行动作控制，使其移动到待机位置G。模式4的程序也设定为在多关节机器人40在各个区间中移动至待机位置G的情况下不与前护板70、后护板74及侧面护板72相干扰。CPU 410在多关节机器人40恢复到待机位置G之后结束待机位置恢复程序的执行。
在S50中，在CPU 410判断为机器人手46不在主机上的情况下，转入S60。在S 10、S20、S30、S40及S50中全部判断为否的情况是多关节机器人40进行了托盘60相对于工件80的处理的情况。
以后的处理假定多关节机器人40进行了托盘60相对于工件80的处理操作的情况。
在S60中，CPU 410在W轴上观察机器人手46的当前位置，计算Y轴校正值。W轴是绕X轴的旋转轴。
如图11所示，机器人手46由加载手46b和卸载手46c构成。机器人手46通过绕J6轴旋转180度而切换所使用的手。另外，在读取写入到程序中的机器人手46的位置、或者指示机器人手46的位置的情况下，通过选择工具坐标系来切换对哪一个手进行指示。具体来说，工具坐标系是加载手坐标系与卸载坐标系两种，若利用加载手坐标系读出机器人手46的当前位置，则显示加载手46b的基准部位47的坐标值，若利用卸载坐标系进行读出，则显示卸载手46c的基准部位47的坐标值。
在待机位置恢复程序中，不是利用机器人手46进行加载或卸载，而是指示用于使机器人手46向待机位置恢复的动作。因此，基本上使用加载手坐标系读取机器人手46的位置、或者进行机器人手46的位置指令。因而，在本说明书中，在表现为机器人手46的当前位置或坐标值时，是所有加载手坐标系中的值。可是，待机位置恢复程序进行动作时的机器人手46的J6轴的角度是不确定的。因此，直接使用读取的坐标值，不能够计算出机器人手46与干扰物之间的距离。例如，若分别仅利用X轴坐标值计算X轴方向的距离、仅利用Y轴坐标值计算Y轴方向的距离、仅利用Z轴坐标值计算Z轴方向的距离，则不能够获得机器人手46与干扰物之间的准确距离。如果机器人手46与干扰物之间的距离存在余量，则通过确保能够使机器人手46绕J6轴旋转360度的间隙，能够判断机器人手46与干扰物之间的干扰。但是，在机器人手46与干扰物之间的距离没有余量的情况下，在进行Y轴校正的基础上进行Y轴方向上的干扰判断。
机器人手46的W轴坐标值是指以在利用J6轴使机器人手46旋转360度时基准部位47描绘的正圆的中心坐标为基点并且以基准部位47的坐标为终点的矢量的绕X轴的旋转角度。利用W轴坐标值，能够大体上对加载手46b是朝上、朝下、朝右、朝左中的哪一个进行判断。然后，将机器人维持为此时的姿势并仅使J6轴旋转而计算使机器人手46朝左时的基准部位47的Y轴坐标值。如此计算出的坐标值与当前的Y轴坐标值之间的误差被存储为Y轴校正值，用于之后进行的干扰判断。
CPU 410在S60中计算出Y轴校正值之后，在S70中对机器人手46是否位于X轴上的后护板74附近进行判断。即，CPU 410对在当前的机 器人手46所位于的X轴坐标值中是否即使使机器人手46绕J4轴～J6轴旋转也不与后护板74相干扰进行判断。
CPU 410在机器人手46的X轴坐标值比预先存储在存储器450中的判断X轴坐标值靠近后护板74的情况下，判断为机器人手46位于后护板附近，若使机器人手46绕J4轴～J6轴旋转，则有可能与后护板74相干扰。
在S70中，CPU 410在判断为机器人手46在X轴方向上位于后护板74附近的情况下，在S72中，在即使使机器人手46旋转也不与后护板74相干扰的X轴方向的位置使J2轴、J3轴、J5轴中的任意一个旋转并移动。此时，只要适当地组合使J2轴、J3轴、J5轴中的哪一个移动或者组合哪一个轴并使其移动即可。
CPU 410在进行了S72的处理之后、或者在S70中判断为机器人手46在X轴方向上未位于后护板74附近的情况下，转入S80。
在S80中，CPU 410根据对Y轴坐标值加上了在S60中计算出的Y轴校正值后得到的值（以后，称作“校正后的Y轴坐标值”），对在Y轴上机器人手46的位置是否位于主机附近进行判断。在该判断处理中，包括校正后的Y轴坐标值是否比预先存储在存储器450中的主机附近判断阈值HS 1靠近主机的判断处理。在校正后的Y轴坐标值比主机附近判断阈值HS1靠近主机的情况下，CPU 410判断为机器人手46的位置位于主机附近。主机附近判断阈值HS1是用于Y轴上的判断的坐标值。在判断为机器人手46的位置靠近主机的情况下，CPU 410转入S81，在判断为机器人手46的位置未靠近主机的情况下，CPU 410转入S90。
在S81中，CPU 410根据当前位置信息对在X轴方向上机器人手46的位置是否位于前护板70附近进行判断。在该判断处理中，包括X轴坐标值是否比预先存储在存储器450中的前护板附近判断阈值MS1靠近前护板70的判断处理。在当前的X轴坐标值比前护板附近判断阈值MS1靠近前护板70的情况下，CPU 410判断为机器人手46的当前位置位于前护板70附近。前护板附近判断阈值MS1是用于X轴上的判断的坐标值。
在判断为机器人手46的当前位置靠近前护板70的情况下，CPU 410转入S82。
在S82中，CPU 410根据当前位置信息对在Z轴方向上机器人手46 的位置是否位于托盘60附近进行判断。在该判断处理中，包括Z轴坐标值是否比预先存储在存储器450中的托盘附近判断阈值PS1靠近托盘60的判断处理。在当前的Z轴坐标值比托盘附近判断阈值PS1靠近托盘60的情况下，CPU 410判断为机器人手46的当前位置位于托盘60附近。托盘附近判断阈值PS1是用于Z轴上的位置判断的坐标值。另外，托盘附近判断阈值PS1是考虑到了工件80位于托盘60上的情况的值，是机器人手46不与工件80相干扰的值。
在判断为机器人手46的当前位置位于托盘附近的情况下，CPU 410转入S83。在S83中，CPU 410进行模式5的恢复处理，在使多关节机器人40移动到待机位置G之后，结束该流程图。
在S82中，若判断为机器人手46的当前位置未位于托盘60附近，则CPU 410转入S84。然后，CPU 410在进行模式6的恢复处理后使多关节机器人40移动到待机位置G，之后结束该流程图。
在S81中，在判断为机器人手46的当前位置未位于前护板70附近的情况下，CPU 410转入S85。S85的处理与S82相同。在S85中，在判断为机器人手46的Z轴坐标值位于托盘附近的情况下，CPU 410转入S86。然后，CPU 410在进行了模式7的恢复处理之后结束该流程图。在S85中，在判断为机器人手46的Z轴坐标值未位于托盘附近的情况下，CPU 410转入S87。然后，CPU 410在进行了模式8的恢复处理之后结束该流程图。
在S90中，CPU 410根据当前位置信息对在Y轴上机器人手46的位置是否位于行进端RE附近进行判断。该判断处理是校正后的Y轴坐标值是否比预先存储在存储器450中的行进端附近判断阈值HS2靠近行进端RE的判断处理。
在机器人手46的校正后的Y轴坐标值比行进端附近判断阈值HS2靠近行进端RE的情况下，CPU 410判断为机器人手46的位置位于行进端RE附近。即，CPU 410判断为“是”。行进端附近判断阈值HS2是用于Y轴上的判断的坐标值。在判断为机器人手46的位置靠近行进端RE的情况下，CPU 410转入S91。另一方面，在判断为机器人手46的位置未位于行进端RE附近的情况下，CPU 410转入S101。
说明S91以后的处理。 
S91、S92及S95的各个判断处理与在S80中判断为“是”之后的S81、S82及S85的各个判断处理相同，因此省略说明。
CPU 410在S91中判断为“是”、在S92中判断为“是”的情况下，在S93中进行了模式9的处理之后，结束该流程图。另外，CPU 410在S92中判断为“否”的情况下，在S94中进行了模式10的处理之后，结束该流程图。另一方面，CPU 410在S91中判断为“否”、在S95中判断为“是”的情况下，在S96中进行了模式11的处理之后，结束该流程图。CPU 410在S95中判断为“否”的情况下，在S97中进行了模式12的处理之后，结束该流程图。
说明S101以后的处理。 
S101、S102及S105的各个判断处理分别与CPU 410在S80中判断为“是”之后的S81、S82及S85的各个判断处理相同，因此省略说明。
CPU 410在S 101中判断为“是”、在S102中判断为“是”的情况下，在S103中进行了模式13的处理之后，结束该流程图。另外，CPU 410在S102中判断为“否”的情况下，在S104中进行了模式14的处理之后，结束该流程图。另一方面，CPU 410在S101中判断为“否”、在S105中判断为“是”的情况下，在S106中进行了模式15的处理之后，结束该流程图。CPU 410在S105中判断为“否”的情况下，在S107中进行了模式16的处理之后，结束该流程图。
如上所述，参照图13的（a）、（b）说明在S80、S81、S82、S85、S90、S91、S92、S95、S101、S102、S105的处理中进行判断时的机器人手46的位置。
如图13的（a）、（b）所示，在模式5～模式16的处理中成为对象的机器人手46的位置通过对P标注模式编号来表示。图13的（a）表示由主机附近判断阈值HS1、行进端附近判断阈值HS2及前护板附近判断阈值MS 1划分的各个区域。图13的（b）表示由主机附近判断阈值HS 1、行进端附近判断阈值HS2及托盘附近判断阈值PS1划分的各个区域。在机器人手46位于各个区域内的情况下，分别进行与各个区域对应的模式5～模式16的处理。
接着，参照图9及图10说明模式5～模式16的处理。
如图10所示，模式5～模式16由异常点核对、J5轴核对、干扰角度 核对、轴移动、干扰避免核对及待机位置恢复的所有处理项目或一部分处理项目的组合构成。首先，参照图9说明组合了所有的处理项目的模式5的处理的流程图。关于其他模式6～模式16，与在模式5的处理中进行的项目相比较来进行说明。
在模式5的处理中，CPU 410依次进行异常点核对、J5轴核对、干扰角度核对、轴移动、干扰避免核对及待机位置恢复的处理。
在异常点核对中，在S200中，CPU 410根据J5轴的当前旋转角度对J6轴单元45的姿势是否成为异常点附近的姿势进行判断。具体来说，对J5轴的值是否处于－5度～＋5度的范围内进行确认。然后，如果J6轴单元45的姿势未位于异常点附近，则CPU 410转入接下来的S202。CPU410在判断为J6轴单元45的姿势位于异常点附近的情况下，在S201中使J5轴旋转以从异常点附近离开。这样，在校正了J5轴的角度之后，CPU410转入S202。
另外，在机器人处于异常点、即异常姿势的情况下，指定的正交坐标值的形态无限地存在。在该情况下，机器人不能够进行动作。因此，CPU410对当前的机器人手46的位置是否位于异常点附近进行判断，通过之后的动作使其不位于异常点。
在J5轴核对的S202中，CPU 410即使观察成为机器人手46的手腕的角度的J5轴，使手腕旋转，具体来说即使使J4轴、J6轴旋转，也计算出机器人手46不与托盘60相干扰的Z轴的坐标值。CPU 410为了在后面使用计算出的Z轴的坐标值而将其存储在RAM 440中。在接下来的干扰角度核对中，对构成多关节机器人40的构件彼此是否相干扰进行判断。具体来说，当J2轴臂42与J3轴臂44相靠近时，通过之后的动作而易于干扰。
因此，CPU 410在S204中根据J2轴及J3轴的各个当前旋转角度，对J2轴臂42与J3轴壳体43所构成的角度（干扰角度）是否为干扰角度阈值以下进行确认。然后，如果干扰角度为干扰角度阈值以下，则CPU410判断为有可能相干扰，转入S205。在S205中，CPU 410驱动J2轴马达M2，使J2轴动作以使得干扰角度超过干扰角度阈值。另外，CPU410也可以取代J2轴马达M2而驱动J3轴马达M3，使J3轴壳体43旋转以使得干扰角度超过干扰角度阈值。S204中，如果干扰角度不为干扰角度阈 值以下，则CPU 410转入S206。
S206的轴移动是用于使机器人手46移动至当前位置及待机位置G之间的中间位置的处理。首先，在说明移动至中间位置之前，说明中间位置的设定。在机器人手46位于前护板70、托盘60、行进端RE及主机中的至少任意一个物体附近的情况下，将从这些物体离开了规定距离的位置作为中间位置。具体来说，在机器人手46仅靠近前护板70的情况下，对机器人手46的当前位置的X轴坐标值进一步加上规定值后得到的值成为中间位置的X轴坐标值。加在X轴坐标值上的规定值是在S81中能够在利用前护板附近判断阈值MS 1进行判断的情况下判断为“否”的值。
中间位置的Y轴坐标值及Z轴坐标值设为机器人手46的当前位置校正后的Y轴坐标值及Z轴坐标值。在机器人手46仅靠近托盘60的情况下，中间位置的X轴坐标值及Y轴坐标值成为机器人手46的当前位置的X轴坐标值及校正后的Y轴坐标值。另外，CPU 410将在J5轴核对中计算出的值作为中间位置的Z轴坐标值。 
在机器人手46仅靠近主机或者行进端RE的情况下，中间位置的X轴坐标值及Z轴坐标值成为机器人手46的当前位置的X轴坐标值及Z轴坐标值。另外，中间位置的Y轴坐标值成为对机器人手46的校正后的Y轴坐标值进一步加上规定值后得到的值。在仅靠近主机或者行进端RE的情况下，分别加在校正后的Y轴坐标值上的规定值是在S80中能够在利用主机附近判断阈值HS 1进行判断的情况下判断为“否”的值、或者是在S90中能够在利用行进端附近判断阈值HS2进行判断的情况下判断为“否”的值。
接着，说明机器人手46靠近前护板70、主机、行进端RE、托盘中的任意两个以上的情况下的中间位置的设定。
在机器人手46靠近两个以上的构件的情况下，与靠近一个构件时一样，将对各个构件附近的坐标轴上的当前的坐标值分别加上规定值后得到的值作为中间位置的坐标值。
另外，在未位于上述干扰物附近的情况下，机器人手46的当前位置的坐标值直接采用为中间位置的坐标值。在机器人手46的当前位置位于托盘60附近的情况下，将在J5轴核对中计算出的值作为中间位置的Z轴坐标值。在机器人手46也未靠近任意一个干扰物的情况下，机器人手46 的当前位置成为中间位置的坐标值，其结果，CPU 410不进行向中间位置的移动。
如上所述，CPU 410在设定了中间位置之后，在S206的轴移动中，控制机器人手46以使机器人手46从当前位置向中间位置移动。另外，在能够干扰任意一个干扰物时设定中间位置。因此，通过直线插值控制向中间位置的移动。
在接下来的干扰避免核对中，在通过关节插值使机器人手46从机器人手46位于中间位置的状态移动至待机位置G的情况下，对机器人手46是否有可能与前护板70相干扰进行核对。
CPU 410根据中间位置的Z轴坐标值与Z轴上的判断阈值之间的比较，在S208中进行干扰避免核对。判断阈值是利用试验值等获得的值，存储在存储器450中。
图15表示在中间位置C的Z轴坐标值为判断阈值以下的情况下、利用J2轴及J3轴进行关节插值直至多关节机器人40从中间位置C返回到待机位置G时的多关节机器人40的移动轨迹。如图15所示，机器人手46从前护板70向前方伸出而与前护板70相干扰。在通过关节插值使多关节机器人40从中间位置C移动至待机位置G的情况下，由J2轴、J3轴的关节插值引起的移动范围较大，因此机器人手46有可能与前护板70相干扰。假定这种情况，需要进行后述的机器人手46向干扰避免点K的移动。
如图12所示，多关节机器人40恢复到待机位置G时的位置姿势成为将旋转角度设为J2轴＋63度、J3轴＋149度、J4轴0度、J5轴＋31度、J6轴0度时的姿势。因此，在后述的S210中的用于向待机位置移动的关节插值中，各个轴的旋转角度从当前旋转角度作为目标控制为待机位置G处的上述旋转角度。
在S208中，在中间位置C的Z轴坐标值为Z轴上的判断阈值以下的情况下，CPU 410转入S209，在使机器人手46移动到干扰避免点K之后，转入S210的待机位置恢复的处理。干扰避免点K是位于比中间位置C靠Z轴上的上方、并且在通过关节插值使多关节机器人40从干扰避免点K向待机位置G移动的情况下不与前护板70相干扰的位置。
图14表示利用J2轴及J3轴进行关节插值直至多关节机器人40从干 扰避免点K返回到待机位置G时的多关节机器人40的移动轨迹。如图14所示，机器人手46不与前护板70相干扰地沿着Z轴向上方移动。即，由于干扰避免点K位于Z轴上的比判断阈值靠上方，因此J2轴及J3轴的移动轨迹变窄，机器人手46未与前护板70相干扰。
在接下来的待机位置恢复中，在S210中，CPU 410通过关节插值直使多关节机器人40从中间位置C或干扰避免点K恢复到待机位置G。
接着，参照图10说明模式13及模式9。
如图10所示，在模式9及模式13中，与模式5一样，进行异常点核对、J5轴核对、干扰角度核对、轴移动、干扰避免核对及待机位置恢复的所有处理项目。
在模式6、模式10及模式14中，省略了J5轴核对，进行异常点核对、干扰角度核对、轴移动、干扰避免核对及待机位置恢复的处理项目。由于在模式6、模式10及模式14中省略了J5轴核对，因此在模式6、模式10及模式14的流程图中，在图9的流程图中S200为“否”或S201之后，CPU 410转入S204。
如图13的（b）所示，模式6、模式10及模式14是机器人手46位于比托盘附近判断阈值PS1靠上方的情况。在该情况下，具有即使观察成为机器人手46的手腕的角度的J5轴并使手腕旋转、机器人手46也不与托盘60相干扰的充分的高度。因此，在模式6、模式10及模式14中省略了J5轴核对。
在模式7、模式11及模式15中，与模式5一样，进行异常点核对、J5轴核对、干扰角度核对、轴移动、干扰避免核对及待机位置恢复的所有处理项目。模式7、模式11及模式15的流程图与图9的流程图相同。
在模式8及模式12中，与模式5不同，省略了异常点核对、J5轴核对及干扰角度核对，进行轴移动、干扰避免核对及待机位置恢复的处理项目。
在模式8及模式12中，由于在直到从当前位置恢复至待机位置G的期间未产生异常点，因此省略了异常点核对。另外，如图13的（b）所示，机器人手46位于比托盘附近判断阈值PS1靠上方。即，具有即使观察成为机器人手46的手腕的角度的J5轴并使手腕旋转、机器人手46也不与托盘60相干扰的充分的高度。因此，省略了J5轴核对。另外，在模 式8及模式12中，在直到从当前位置恢复至待机位置G的期间，各个部件彼此不可能相干扰。因此，省略了干扰角度核对。
模式16与模式5不同，省略了异常点核对、J5轴核对、干扰角度核对及轴移动，进行干扰避免核对及待机位置恢复的处理项目。在模式16中省略了异常点核对、J5轴核对及干扰角度核对的理由是与模式8及模式12的情况相同的理由。另外，如图13的（a）、（b）所示，由于未位于所有的干扰物附近，因此当前所处的地点是中间位置C，是与从模式5到模式15中的轴移动完成了的状态相同的状态。因此，在模式16中，省略了轴移动。因而，在模式16中，仅进行干扰避免核对与待机位置恢复较好。
这样，当对开关键22c、24c的任意一个进行了接通操作时，根据接通操作时的多关节机器人40的位置姿势选择移动路径，控制为机器人手46沿着该选择的移动路径向待机位置G移动。在与所选择的移动路径对应的各个程序中，分别编程有模式1～模式16。
在NC机床系统的第1操作盘22、第2操作盘24中设有执行存储在存储器450中的待机位置恢复程序并使多关节机器人40动作的开关键22c、24c。因此，如果操作者对第1操作盘22、第2操作盘24的开关键22c、24c进行了接通操作，则执行待机位置恢复程序，多关节机器人40进行动作。由此，即使是初次操作多关节机器人40的操作者，也能够安全地进行操作。
另外，待机位置恢复程序被编程为在NC机床10所使用的正交坐标系下进行动作。因此，能够使多关节机器人40在NC机床10所使用的正交坐标系下进行动作。因此，对习惯了NC机床10的操作的操作者来说，理解多关节机器人40的动作是较容易的。
待机位置恢复程序如下所示被编程。即，设定多关节机器人40的待机位置G（目标位置姿势），并且在多关节机器人40移动成为待机位置G（目标位置姿势）时，根据对开关键22c、24c进行了接通操作时的多关节机器人40的位置姿势选择移动路径，使多关节机器人40沿着所选择的移动路径进行移动。机器人控制装置50按照程序控制多关节机器人40。因此，操作者不必根据多关节机器人40的位置姿势操作多关节机器人40。
在NC机床10的侧部配置有工件80的托盘60。多关节机器人40能够在NC机床10与托盘60之间移动。托盘60与NC机床10的周围被前护板70、侧面护板72及后护板74（安全栅栏）包围。在待机位置恢复程序中设定有多关节机器人40的待机位置G（目标位置姿势）。待机位置恢复程序被编程为多关节机器人40沿着根据对开关键22c、24c进行了接通操作时的多关节机器人40的位置姿势选择的移动路径进行移动。另外，在待机位置恢复程序中，也编程为使多关节机器人40一边避免与前护板70、侧面护板72及后护板74（安全栅栏）发生干扰一边移动成为待机位置G（目标位置姿势）。
机器人控制装置50按照待机位置恢复程序控制多关节机器人40。因此，若执行待机位置恢复程序，则根据对开关键22c、24c进行了接通操作时的多关节机器人40的位置姿势选择移动路径，能够使多关节机器人40一边避免与前护板70（安全栅栏）发生干扰一边移动成为待机位置G（目标位置姿势）。因此，操作者不必根据多关节机器人40的位置姿势以避免与前护板70（安全栅栏）相干扰的方式操作多关节机器人。
在NC机床10上设有第1操作盘22，在托盘60上设有第2操作盘24。在各个操作盘22、24上分别设有执行待机位置恢复程序的开关键22c、24c。因此，在多关节机器人40位于托盘60附近的情况下，如果接通操作第2操作盘24的开关键24c，则能够执行待机位置恢复程序。另一方面，在多关节机器人40位于NC机床10附近的情况下，如果操作第1操作盘22，则能够执行程序。因此，根据多关节机器人40位于托盘60及NC机床10中的哪一个附近，操作者能够操作靠近托盘60及NC机床10中的哪一个的操作盘的开关部件。由此，执行用于使多关节机器人40动作的共同的程序。
在该实施方式中，将托盘60配置在了NC机床10的右侧，但是也可以将托盘60配置在NC机床10的左侧。
在该实施方式中，多关节机器人40也可以将作为行进轴的J1轴替换为旋转轴而为6轴的多关节机器人。
在该实施方式中，多关节机器人40除了6轴机器人以外也可以是7轴以上的多关节机器人。

Claims (4)

1.一种NC机床系统，具有NC机床、上述NC机床用的操作盘、配置在上述NC机床上方的多关节机器人、存储用于使上述多关节机器人进行动作的程序的程序存储部件、按照上述程序控制上述多关节机器人的机器人控制装置，其特征在于，
在上述操作盘上设有在执行存储在上述程序存储部件中的程序而使上述多关节机器人进行动作时操作的开关部件，
在上述程序中设定有上述多关节机器人的待机位置，
上述程序是与对上述开关部件进行了接通操作时的多关节机器人的位置对应地预先制作的多个程序中的一个，
根据接通操作上述开关部件时的上述多关节机器人的位置姿势，从上述多个程序中选择一个程序，
上述机器人控制装置对上述多关节机器人进行如下控制：通过使上述多关节机器人沿着由上述选择的程序设定的移动路径移动，从而使上述多关节机器人从当前位置恢复到上述待机位置。
2.根据权利要求1所述的NC机床系统，其特征在于，
在上述NC机床的侧部配置有工件的托盘，
上述多关节机器人能够在上述NC机床与上述托盘之间移动，
上述托盘及上述NC机床的周围被安全栅栏包围，
上述机器人控制装置使上述多关节机器人一边避免与上述安全栅栏发生干扰一边沿着由上述选择的程序程序设定的移动路径移动。
3.根据权利要求2所述的NC机床系统，其特征在于，
上述操作盘包括配置在上述NC机床附近的第1操作盘和配置在上述托盘附近的第2操作盘，
在上述第1及第2操作盘上分别设有为了执行上述程序而操作的上述开关部件。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的NC机床系统，其特征在于，
上述程序在上述NC机床所使用的正交坐标系下被进行程序设计。
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