KR100556173B1 - 가공 장치 - Google Patents

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KR100556173B1
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와따나베아쯔시
오쯔까가즈히사
오다마사루
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화낙 가부시끼가이샤
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Abstract

본 발명의 과제는 복수의 장치가 협동하는 가공 장치에 있어서, 각 장치의 동작 프로그램이나 부수 정보를 동일 화면에서 복수 동시에 확인, 작성, 변경할 수 있도록 하는 것이다.
가공 동작을 협동하여 행하는 공작 기계, 지그, 로봇, 시각 센서를 통신 수단으로 정보 처리 장치에 접속한다. 정보 처리 장치에는, 가공하는 워크 품종마다 각 장치의 동작 프로그램이나 변수 등의 부수 정보를 나타내는 항목이 일람표로서 표시된다. 이 항목을 선택함으로써, 그 항목의 동작 프로그램이나 부수 정보가 윈도우 형식으로 표시된다. 복수의 항목을 선택하면, 각각의 항목의 윈도우가 표시된다. 동일 화면에서 복수 장치의 동작 프로그램이나 부수 정보를 볼 수 있어, 정보의 확인, 작성, 변경을 할 수 있다. 한 곳에서 각 장치의 동작 프로그램이나 부수 정보를 확인, 작성, 변경을 할 수 있으므로, 관리가 용이해진다.
표시 화면, 명칭 표시란, 프로그램 표시란, 부가 정보 선택 버튼 표시란, 윈도우

Description

가공 장치{Manufacturing Device}
도1은 본 발명의 가공 장치의 일실시 형태의 블럭도.
도2는 상기 실시 형태에 있어서의 일람 화면의 표시예를 나타내는 도면.
도3은 상기 실시 형태에 있어서의 2개의 항목을 선택하여 표시되었을 때의 표시예를 나타내는 도면.
도4는 본 발명의 제1 실시 형태의 동작 흐름도.
도5는 본 발명의 제2 실시 형태의 동작 흐름도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10 : 표시 화면
11, 12 : 윈도우
11a, 12a : 명칭 표시란
11b : 화상 표시란
11c, 12b : 프로그램 표시란
11d, 12d : 부가 정보 선택 버튼 표시란
12c : 워크 품종 선택 버튼 표시란
본 발명은, 가공 대상물을 자동적으로 공급하여 자동적으로 가공하는 가공 장치에 관한 것이다.
로봇에 의해 가공 대상물인 워크를 공작 기계에 공급하여 자동적으로 가공을 행하도록 한 가공 장치에 있어서는, 공급되는 워크의 위치 자세를 검출하는 시각 센서 및 상기 시각 센서에서 검출된 워크의 위치 자세에 의거하여 상기 워크 위치까지 이동하고, 상기 워크를 파지하여 공작 기계의 워크를 잡는 지그 위치까지 이동하고, 또 가공된 워크를 지그로부터 취출하여 다음 공정으로 이동시키는 로봇, 상기 로봇으로부터 워크를 인도하여 보유 지지하는 지그, 상기 지그로 보유 지지된 워크에 대해 가공하는 공작 기계 등으로 구성되어 있다.
워크는 자동 창고 등으로부터 워크 공급 위치에 공급되고, 상기 공급 위치에 있어서 시각 센서로 워크의 위치 자세를 검출하고, 로봇은 이 검출된 위치 자세에 의거하여 상기 로봇에 미리 교시되어 있는 워크 파지 위치를 보정하여 워크를 로봇 핸드로 파지하고, 공작 기계의 워크 부착 지그의 위치까지 이송한다. 워크 부착 지그가 상기 워크를 잡아 보유 지지하고, 이 보유 지지한 워크에 대해 공작 기계가 가공 프로그램에 의거하여 가공을 행한다. 가공 종료 후, 로봇에 의해 가공 후의 워크를 지그로부터 취출하여 다음 공정까지 반송함으로써, 워크에 대해 자동적으로 가공 및 이송을 행하고 가공 작업을 자동화하여 무인 운전을 가능하게 하고 있다.
상술한 가공 장치에 있어서는, 시각 센서, 로봇, 지그, 공작 기계가 협동 동 작하여 일련의 작업을 수행하는 것이다. 그로 인해, 이들 각 장치에 설정되어 있는 작업 동작 프로그램이나 각종 설정치 등의 변수 등의 프로그램 부수 정보는, 다른 장치의 동작이나 부수 정보에 영향을 미친다. 이들 작업 동작 프로그램이나 부수 정보를 조정함으로써, 가공 대상물을 공작 기계에 자동적으로 차례로 공급하여 가공하고, 가공 후의 대상물을 지그로부터 취출하여 다음 가공 대상물을 지그에 부착하는 일련의 흐름을 연속하여 할 수 있도록 할 필요가 있다.
종래, 각 장치의 조작 화면에, 각각의 장치의 동작 프로그램이나 변수 설정되어 있는 가공 조건이나 동작 조건 등의 부수 정보를 표시하여, 그 동작을 확인 및 조정하고 있다.
그러나, 이 각 장치의 동작 프로그램이나 부수 정보는 각 장치가 갖는 표시 장치의 표시 화면에 표시되는 것이므로, 그 확인 및 조정 작업은 확인 및 조정하고자 하는 복수의 장치 사이를 왕복하여 행하거나, 복수의 작업자가 각각의 관계되는 장치의 표시 장치의 화면을 감시하여 서로 그 화면으로부터 판독한 정보를 교환하는 것 등에 의해, 각 장치의 동작 프로그램이나 변수를 확인 및 조정할 수 밖에 없어, 이 조정 및 확인 작업이 곤란하다.
또, 가공 대상물에 의해 상술한 시각 센서, 로봇, 지그, 공작 기계의 동작 및 작업이 달라, 이들 각 장치를 동작시키는 프로그램 및 변수치 등도 다르다. 그로 인해, 가공 대상물에 대해 각각의 장치가 사용하는 프로그램 및 변수 등의 부수 정보를 대응시켜 두어야만 하여, 대응표 등을 작성하여 보관해 두고 이 대응표를 참조하여 상술한 확인 및 조정 작업을 행해야만 한다. 그래서 본 발명의 목적은, 상술한 확인 및 조정 작업을 용이하게 할 수 있도록 하는 데 있다.
본 발명은 공작 기계, 로봇, 시각 센서 및 이들과 통신 수단으로 연결된 정보 처리 장치를 구비하고 복수 종류의 가공 대상물에 대응한 가공 장치이며, 상기 정보 처리 장치는 상기 공작 기계, 상기 로봇, 또는 상기 시각 센서에서 실행되는 프로그램을 특정하는 프로그램 특정 정보를 가공 대상물의 종류에 대응시켜 상기 정보 처리 장치의 화면에 표시하는 수단과, 상기 화면에 표시된 특정 정보를 상기 화면 상에서 지정함으로써, 상기 특정 정보에 대한 프로그램 및/또는 상기 프로그램을 동작시킬 때에 필요해지는 프로그램 부수 정보를 상기 통신 수단을 거쳐서, 상기 정보 처리 장치와 상기 공작 기계, 상기 로봇, 또는 상기 시각 센서 사이에서 업로드/다운로드하는 수단과, 상기 정보 처리 장치에 업로드된 상기 프로그램 및/또는 변수 등의 프로그램 부수 정보를 표시 및 편집하는 수단을 구비한다. 또, 복수의 정보를 동시에 표시할 수 있도록 하고, 특히 다른 장치의 프로그램 및/또는 프로그램 부수 정보를 복수 동시에 표시할 수 있도록 한다. 또한, 상기 정보 처리 장치를 상기 공작 기계, 상기 로봇, 또는 상기 시각 센서로 겸하게 한다.
도1은, 본 발명의 가공 장치의 일실시 형태의 블럭도이다. 본 실시 형태에서는, 공작 기계(1), 지그(2), 로봇(3), 시각 센서(4), 정보 처리 장치(5) 및 이들 각 장치를 접속하는 통신 수단(6)으로 구성되어 있다. 공작 기계(1), 지그(2), 로봇(3), 시각 센서(4)는 종래의 것과 동일한 구성이며, 정보 처리 장치(5)는 프로세서, 통신 인터페이스, 기억 장치, 표시 장치, 키보드 등의 데이터 입력 장치로 구 성되어 있다.
이 가공 장치는 자동 창고 등으로부터 가공 대상물의 워크가 소정 공급 위치에 자동적으로 공급되고, 이 소정 위치에 공급된 워크를 시각 센서(4)로 촬상한 그 위치 자세를 구하여 미리 설정되어 있는 기준의 위치 자세와의 어긋남 양을 구하고, 이 위치 자세의 어긋남 양을 로봇(3)의 제어 장치로 이송하고, 로봇 제어 장치에서는 미리 교시되어 있는 워크 파지 위치를 이 위치 자세 어긋남 양으로 보정하여 로봇을 보정된 위치 자세로 이동시켜 워크를 로봇 핸드로 파지하고, 공작 기계(1)의 지그(2)로의 부착 위치까지 이송하고, 지그(2)에서는 로봇 핸드로 파지된 워크를 수취하여 잡아 보유 지지하고, 이 보유 지지가 확인된 후 로봇(3)은 핸드를 개방하여 홈포지션으로 복귀된다. 또, 공작 기계(1)는 지그에 파지된 워크에 대해 가공을 행한다. 가공 종료 후, 로봇은 가공 후의 워크를 파지하고, 지그는 그 보유 지지를 해제하여, 로봇은 다음 공정으로 이 가공된 워크를 전달한다.
이상과 같이 일련의 작업을 자동적으로 행하는 것이다. 그로 인해, 공작 기계에는 워크에 대한 가공 프로그램 및 가공 조건 등의 변수 등의 부수 정보가 기억되어 있다. 게다가, 가공 대상물의 워크 종류 및 가공이 다르면 당연히 가공 프로그램 및 부수 정보도 다르다. 그로 인해, 가공 대상물인 워크의 품종에 대응시켜 가공 프로그램 및 부수 정보를 기억시킬 필요가 있다.
마찬가지로, 공작 기계의 제어 장치에서 제어되는 지그(2)의 동작 프로그램도 워크의 품종에 의해 달라, 워크 품종마다 선택 설정할 필요가 있다. 또한, 시각 센서는 대상물(워크)의 위치 자세를 검출하여 그 위치 자세의 어긋남을 검출하 기 위한 동작 프로그램 및 기준 위치 자세로부터의 어긋남 양을 구하기 위한 대상물(워크)의 화상 및 검출 처리를 위한 변수치를 대상물(워크)의 품종마다 기억해 두어야만 한다. 또, 로봇도 대상물(워크)에 의해 파지 위치, 지그로의 인도 위치, 로봇 이동 경로 등이 다르므로, 대상물(워크)마다의 로봇 동작 프로그램 및 동작 조건의 변수치 등의 부수 정보를 설정해 두어야만 한다.
이들 각 장치(1, 2, 3, 4)의 동작 프로그램 및 이 프로그램에 딸린 변수치 등의 부수 정보는, 대상물(워크)의 품종마다 1 세트가 되는 것으로 서로 관련된 것이다.
각 공작 기계(1), 지그(2), 로봇(3), 시각 센서(4)에는 대상물(워크)의 품종에 대응하여 동작 프로그램 및 변수 등의 부수 정보가 저장되고, 작업 대상의 대상물(워크)의 품종에 따라 이들 정보가 선택되어 각각 실행된다. 한편, 정보 처리 장치(5)에는 대상물(워크)의 품종에 대응하여 각 장치의 동작 프로그램 및 그 부수 정보를 특정하는 특정 정보로서의 명칭이 기억되어 있고, 도2에 도시한 바와 같이 대상물(워크)의 품종에 대응하여 각 공작 기계(1), 지그(2), 로봇(3), 시각 센서(4)의 동작 프로그램 및 그 부수 정보를 나타내는 명칭이 기억되어 있다.
그래서, 정보 처리 장치(5)에 일람 표시의 표시 지령을 입력하면, 정보 처리 장치(5)의 프로세서는 도4에 나타내는 처리를 개시한다.
우선, 기억 장치에 기억하는 대상물(워크)의 품종에 대응하여 각 장치의 동작 프로그램 및 그 부수 정보를 나타내는 명칭을 판독하여, 표시 장치의 표시 화면(10)에 도2에 나타낸 워크 품종별 및 구성 장치별의 일람표를 표시한다(스텝 S1). 그리고, 이 일람표로부터 표시 항목을 커서 또는 마우스에 의해 또는 터치 패널 등에 의해 선택 입력하면(스텝 S2), 이 선택 항목에 관계되는 장치로부터 프로그램 및 변수 등의 부수 정보가 통신 수단(6)을 거쳐서 판독되고, 그 업로드된 데이터를 윈도우 형식으로 표시 장치의 표시 화면(10)에 표시한다(스텝 S3, S4).
예를 들어, 도2에 해칭으로 나타낸 워크 품종「1」에 대한 시각 센서란의 항목「W001」을 선택한 경우, 도3에 도시한 바와 같이 이 워크 품종「1」의 가공 작업을 행할 때의 시각 센서(4)가 실행하는 동작 프로그램과 부수 정보의 워크 품종「1」의 기준이 되는 화상이 표시되는 윈도우(11)가 표시된다. 도3에 있어서 부호 11a는 이 명칭 표시란이고, 윈도우(11)의 좌측란은 화상 표시란(11b)이고, 우측란은 동작 프로그램의 표시란(11c)이고, 부호 11d는 변수 등의 부수 정보 선택 버튼이다. 또, 현재 실행 중인 프로그램이면 프로그램 진행 위치를 나타내는 포인터도 차례로 판독되어 현재의 진행 상황이 표시 프로그램에 표시된다.
계속해서, 프로세서는 또한 항목의 선택 입력이 있는지(스텝 S5), 연수 처리 입력이 있는지(스텝 S6), 화면 조작 지령 입력이 있는지(스텝 S8), 다운로드 지령이 있는지(스텝 S10), 종료 지령이 입력되었는지(스텝 S12)를 반복 판단하여 대기한다. 일람표로부터 항목의 선택이 있으면(스텝 S5), 스텝 S3으로 복귀되어 전술한 스텝 S3, S4의 처리를 행하고 선택 항목의 정보를 표시한다. 예를 들어, 도2의 일람표에 배 껍질 모양으로 나타낸 워크 품종「1」의 로봇란의 항목「PNS0001」을 선택하면, 도3에 도시한 바와 같이 윈도우(12)가 표시되고, 이 명칭 표시란(12a)에「PNS0001」이, 프로그램 표시란(12b)에는 로봇 동작 프로그램이 표시된다. 이 경 우에도 실행 중인 프로그램이면, 그 진행 상황이 표시된다. 또, 도3에 있어서 부호 12c는 다른 워크 품종을 선택하는 선택 버튼 표시란이며, 부호 12d는 부수 정보의 선택 버튼 표시란이다.
마찬가지로, 워크 품종「1」의 지그란이나 공작 기계란의「RIGHT」나「LX20」을 선택하면, 지그의 동작 프로그램 및 공작 기계의 프로그램이 윈도우 형식으로 표시 화면(10)에 표시된다. 또한, 이 윈도우 표시된 화면에 설치된 부수 정보 선택 버튼(11c, 12c)을 클릭 등에 의해 선택하면, 부수 정보의 변수 등이 선택되어 표시된다.
이렇게 하여, 워크 품종「1」의 가공 작업을 행하기 위한 공작 기계(1), 지그(2), 로봇(3), 시각 센서(4)의 동작 프로그램이나 변수 등의 부수 정보를 동일 화면에서 동시에 표시시켜 볼 수 있다.
또한, 동작 프로그램에 문제점이 있을 때나 설계 변경 등에 의해 대상물의 워크가 일부 변경이 되고, 동작 프로그램이나 변수의 변경이 필요해져 변경 및 편집 처리의 입력이 이루어지면(스텝 S6), 프로세서는 이 지령된 편집 처리를 실행한다(스텝 S7).
또한, 윈도우 표시되어 있는 화면의 확대, 축소, 이동 등의 화면 장치 입력이 있으면(스텝 S8), 그 입력 지령된 처리를 행한다(스텝 S9).
프로그램이나 변수가 편집되어 변경되고, 다운로드 지령이 입력되었을 때(스텝 S10), 그 때 선택되어 있는 정보의 대상으로 하는 장치로 통신 수단(6)을 거쳐서 다운로드한다(스텝 S12). 예를 들어, 도2에 도시한 바와 같이 워크 품종「1」 에 대한 로봇란의 항목「PNS0001」이 선택되어 그 프로그램이 표시되고 선택되어 있을 때에 다운로드 지령이 입력되었을 때에는, 로봇(3)에 이 표시하고 있는 프로그램을 다운로드하여 오버라이트 보존시킨다.
또, 종료 지령이 입력되면(스텝 S12) 이 처리는 종료한다.
이와 같이, 동작 프로그램이나 변수 등의 부수 정보의 변경 등도 정보 처리 장치(5)에서 행하고 각 장치(1 내지 4)에 다운로드하여 갱신할 수 있으므로, 가공 작업의 관리를 용이하게 할 수 있다.
상술한 실시 형태에서는 공작 기계(1), 지그(2), 로봇(3), 시각 센서(4)의 각 장치에 각 장치가 실행하는 프로그램이나 그 부수 정보를 저장해 두는 것으로 하였지만, 정보 처리 장치(5)에 워크 품종마다 각 장치의 프로그램 및 부수 정보를 기억해 두고, 상기 정보 처리 장치(5)로부터 워크 품종을 선택하여 각 장치에 각각의 프로그램 및 부수 정보를 다운로드하도록 해도 좋다.
이 경우의 정보 처리 장치(5)의 정보 관리 처리를 도5에 나타낸다. 이 처리는, 상술한 제1 실시 형태와 동일하지만 스텝 S3, S11 등이 다르다.
정보 처리 장치(5)에 일람표의 표시 지령을 입력하면, 정보 처리 장치(5)의 프로세서는 제1 실시 형태와 같이 표시 장치의 표시 화면(10)에 도2에 도시한 워크 품종별 및 구성 장치별의 일람표를 표시한다(스텝 T1). 그리고, 작업원이 이 일람표로부터 표시 항목을 커서, 마우스, 또는 터치 패널 등에 의해 선택 입력하면(스텝 T2), 이 선택 항목에 대해 기억되어 있는 프로그램 및 변수 등의 부수 정보를 기억 장치로부터 판독하여, 윈도우 형식으로 표시 장치의 표시 화면(10)에 표시한 다(스텝 T3, T4). 프로그램 및 부수 정보가 정보 처리 장치(5)의 기억 장치로부터 판독되는 점에 있어서 제1 실시 형태와 다르다.
앞선 예와 같이, 워크 품종「1」에 대한 시각 센서란의 항목「W001」이 선택된 경우, 도3에 도시한 바와 같이 이 워크 품종「1」의 가공 작업을 행할 때의 시각 센서(4)가 실행하는 동작 프로그램과, 부수 정보의 워크 품종「1」의 기준이 되는 화상이 표시하는 윈도우(11)가 표시된다. 제1 실시 형태와 마찬가지로, 명칭 표시란(11a)에 명칭, 화상 표시란(11b)에 화상, 동작 프로그램 표시란(11c)에 프로그램 및 부수 정보 선택 버튼(11d)이 표시된다.
계속해서, 프로세서는 또한 항목의 선택 입력이 있는지(스텝 T5), 편집 처리 입력이 있는지(스텝 T6), 화면 조작 지령 입력이 있는지(스텝 T8), 다운로드 지령이 있는지(스텝 T10), 또한 업로드 지령이 있는지, 종료 지령이 입력되었는지(스텝 T12)를 반복 판단하여 대기한다. 일람표로부터 항목의 선택이 있으면(스텝 T5), 스텝 ST로 복귀되어 전술한 스텝 T3, T4의 처리를 행하여 선택 항목의 정보를 표시한다. 제1 실시 형태와 마찬가지로, 워크 품종「1」에 대한 로봇란의 항목「PNS0001」을 선택하면 도3에 도시한 바와 같이 윈도우(12)가 표시되고, 란(12a)에 명칭, 프로그램 표시란(12b)에 로봇 동작 프로그램, 란(12c)에 다른 워크 품종의 선택 버튼, 란(12d)에 부수 정보의 선택 버튼이 표시된다.
마찬가지로, 워크 품종「1」의 지그란이나 공작 기계란의「RIGHT」나「LX20」을 선택하면, 지그의 동작 프로그램 및 공작 기계의 가공 프로그램이 표시 화면(10)에 표시된다. 또한, 이 윈도우 표시된 화면에 설치된 부수 정보 선택 버 튼(11c, 12c)을 클릭 등에 의해 선택하면 부수 정보의 변수 등이 선택되어 표시된다. 이 점은 제1 실시 형태와 다름 없다.
이렇게 하여, 제1 실시 형태와 마찬가지로 워크 품종「1」의 가공 작업을 위한 공작 기계(1), 지그(2), 로봇(3), 시각 센서(4)의 동작 프로그램이나 변수 등의 부수 정보를 동일 화면에서 동시에 표시시켜 볼 수 있다.
또한, 동작 프로그램에 문제점이 있을 때나, 설계 변경 등으로 대상물의 워크가 일부 변경이 되고, 동작 프로그램이나 변수의 변경이 필요해져 변경 편집 처리의 입력이 이루어지면(스텝 T6), 프로세서는 이 지령된 편집 처리를 실행한다(스텝 T7). 이 점도 제1 실시 형태와 다름 없다.
또한, 윈도우 표시되어 있는 화면의 확대, 축소, 이동 등의 화면 장치 입력이 있으면(스텝 T8), 그 입력 지령된 처리를 행하는(스텝 T9) 점에 있어서도 제1 실시 형태와 다름 없다.
프로그램이나 변수 등의 부수 정보가 편집되어 변경되고, 다운로드 지령이 입력되었을 때(스텝 T10), 그 때 선택되어 있는 정보의 대상으로 하는 장치로 통신 수단(6)을 거쳐서 다운로드한다. 또한, 이 편집된 프로그램이나 부수 정보는 이 정보 처리 장치(5)의 기억 장치에 오버라이트 보존되어 갱신된다(스텝 T11). 또한, 일람 표시의 워크 품종을 선택하여 다운로드 지령을 입력하면(스텝 T10), 상기 선택 워크 품종에 대한 각 장치(1, 2, 3, 4)의 프로그램 및 부수 정보가 기억 장치로부터 판독되어 각 장치(1, 2, 3, 4)에 각각 다운로드된다. 이 일제히 각 장치에 프로그램이나 부수 정보를 다운로드하는 것이나, 편집한 프로그램 등을 대응하는 장치에 다운로드하는 동시에 기억 장치에도 오버라이트 보존되는 점에 있어서 제1 실시 형태와 다르다.
또, 일람표로부터 공작 기계, 지그, 로봇, 시각 센서 등의 항목명이 선택되어 업로드 지령이 입력되었을 때에는(스텝 T13), 선택된 장치에서 실행 중인 프로그램 및 부수 정보가 업로드되어 마찬가지로 윈도우 형식으로 표시된다(스텝 T13). 또한, 이 경우는 프로그램 진행 상황을 나타내는 포인터도 차례로 판독되어 진행 상황이 표시된다.
또, 종료 지령이 입력되면(스텝 T14) 이 처리는 종료한다.
본 제2 실시 형태에 있어서는, 가공 대상물의 워크 품종에 따라서 공작 기계, 지그, 로봇, 시각 센서 등의 각 장치의 동작 프로그램 및 부수 정보를 정보 처리 장치(5)에 기억해 두어, 상기 정보 처리 장치(5)로부터 각 장치에 프로그램 및 부수 정보를 다운로드할 수 있다. 또한, 정보 처리 장치 내에서만 각 장치의 프로그램 및 부수 정보의 편집을 할 수 있고, 게다가 동일 워크 품종에 대해 각 장치가 실행하는 세트로 되어 있는 프로그램이나 부수 정보를 동일 화면에서 동시에 표시하여 편집할 수 있다. 또, 가공 동작이 실행 중인 경우는 프로그램의 진행 상황도 표시하여 복수의 장치의 동작 상태를 감시할 수 있는 것이다.
상술한 각 실시 형태에서는 정보 처리 장치를 별도로 설치하도록 하였지만, 이 정보 처리 장치를 별도로 설치하지 않고, 시각 센서의 제어 장치 및 로봇의 제어 장치 또는 공작 기계의 제어 장치가 이 정보 처리 장치를 겸하여 이 정보 처리 장치의 기능을 실행하도록 해도 좋다.
또, 상기 각 실시 형태에서는 도2에 나타낸 바와 같이 동작 프로그램과 그 부수 정보를 특정하는 특정 정보의 명칭을 일람 표시하도록 하였지만, 동작 프로그램과 그 부수 정보를 나누어 이 도2에 나타낸 일람 표시 화면에 표시하도록 해도 좋다.
복수의 장치가 협동하여 가공 동작을 행하는 가공 장치에 있어서, 본 발명은 각 장치가 실행하는 프로그램과 변수 등의 부수 정보를 한 곳에서 확인, 작성, 변경할 수 있으므로, 작업 효율을 향상시킬 수 있다. 또, 각 장치가 실행하는 동작 프로그램이나 변수 등의 부수 정보를 동시에 복수 표시할 수 있으므로, 장치간의 관련성을 확인 및 체크할 수 있고, 또한 동작 상황도 확인할 수 있다.

Claims (5)

  1. 공작 기계, 로봇, 시각 센서 및 이들과 통신 수단으로 연결된 정보 처리 장치를 구비하고 상기 공작 기계, 로봇, 시각 센서가 협동하여 작업하는, 복수 종류의 가공 대상물에 대응한 가공 장치에 있어서, 상기 정보 처리 장치는
    상기 공작 기계, 상기 로봇, 또는 상기 시각 센서로 실행되는 프로그램을 특정하는 프로그램 특정 정보를 가공 대상물의 종류에 대응시켜 상기 정보 처리 장치의 화면에 표시하는 수단과,
    상기 화면에 표시된 특정 정보를 상기 화면 상에서 지정함으로써, 상기 특정 정보에 대한 프로그램 및/또는 상기 프로그램을 동작시킬 때에 필요해지는 프로그램 부수 정보를 상기 통신 수단을 거쳐서, 상기 정보 처리 장치와 상기 공작 기계, 상기 로봇, 또는 상기 시각 센서 사이에서 업로드/다운로드하는 수단과,
    상기 정보 처리 장치에 업로드된 상기 프로그램 및/또는 상기 프로그램 부수 정보를 표시 및 편집하는 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 가공 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 정보 처리 장치는 상기 각 장치의 프로그램을 동작시키기 위한 변수를 표시 및 편집하는 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 가공 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 정보 처리 장치에서 복수의 상기 정보를 동시에 표시하는 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 가공 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 정보 처리 장치에서 상기 공작 기계, 상기 로봇, 또는 상기 시각 센서의 상기 정보 중 적어도 2개 이상의 상기 장치에 대한 상기 정보를 동시에 표시하는 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 가공 장치.
  5. 제1항, 제2항 또는 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 정보 처리 장치를 상기 공작 기계, 상기 로봇, 또는 상기 시각 센서가 겸하는 것을 특징으로 하는 가공 장치.
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