WO2023238346A1

WO2023238346A1 - 加工プログラム作成装置および加工プログラム作成方法

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Publication number: WO2023238346A1
Application number: PCT/JP2022/023357
Authority: WO
Inventors: 慶一郎宇多; 崇末田; 正一嵯峨▲崎▼
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2022-06-09
Filing date: 2022-06-09
Publication date: 2023-12-14
Also published as: JP7183488B1

Abstract

加工プログラム作成装置は、工作機械（７０）およびロボット（６０）を制御する加工プログラムを作成する。加工プログラム作成装置は、入力操作により入力された文字列を含む指令が工作機械（７０）への指令とロボット（６０）への指令とのいずれであるかを判別し、判別結果が紐付けられた文字列を格納する指令判別部（３９）と、判別結果に基づいて、工作機械（７０）への指令とロボット（６０）への指令とを、視覚により互いを区別可能な態様で画面に表示する処理を行う画面処理部（３１）と、を備える。

Description

加工プログラム作成装置および加工プログラム作成方法

　本開示は、工作機械およびロボットを制御する加工プログラムを作成する加工プログラム作成装置および加工プログラム作成方法に関する。

　一般に、工作機械を制御するプログラムとロボットを制御するプログラムとは、互いに異なるプログラム言語が使用される。工作機械とロボットとを備えるシステムについて、工作機械を制御するプログラムとロボットを制御するプログラムとを互いに分けて作成すると、工作機械とロボットとの連係動作をこれらのプログラムから理解することが難しく、システムを立ち上げる際における作業の負担が大きくなる場合があった。そこで、１つの加工プログラムによって工作機械とロボットとの両方を制御する技術が提案されている。

　特許文献１には、工作機械への指令とロボットへの指令との両方を含む加工プログラムが入力され、工作機械への指令を工作機械へ転送し、かつロボットへの指令をロボットへ転送する制御装置が開示されている。

特開２０１４－２４１０１８号公報

　特許文献１の技術において使用される加工プログラムのように工作機械への指令とロボットへの指令との両方を含む加工プログラムを作成する場合、一般的には時系列で指令を記述していく。このため、工作機械への指令のみまたはロボットへの指令のみを確認したい場合に確認しづらいという課題があった。

　本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、画面上で加工プログラムを作成または編集等する際に工作機械への指令とロボットへの指令とをユーザが容易に確認可能とする加工プログラム作成装置を得ることを目的とする。

　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示にかかる加工プログラム作成装置は、工作機械およびロボットを制御する加工プログラムを作成する加工プログラム作成装置である。本開示にかかる加工プログラム作成装置は、入力操作により入力された文字列を含む指令が工作機械への指令とロボットへの指令とのいずれであるかを判別し、判別結果が紐付けられた文字列を格納する指令判別部と、判別結果に基づいて、工作機械への指令とロボットへの指令とを、視覚により互いを区別可能な態様で画面に表示する処理を行う画面処理部と、を備える。

　本開示にかかる加工プログラム作成装置は、画面上で加工プログラムを作成または編集等する際に工作機械への指令とロボットへの指令とをユーザが容易に確認することができるという効果を奏する。

実施の形態１にかかる加工プログラム作成装置を含むシステムの構成例を示す図実施の形態１にかかる数値制御装置の構成例を示す図実施の形態１にかかる数値制御装置によって表示される画面の例を示す第１の図実施の形態１にかかる数値制御装置によって表示される画面の例を示す第２の図実施の形態１にかかる数値制御装置の指令判別部による動作の手順を示すフローチャート実施の形態１にかかる数値制御装置の画面処理部による動作の手順を示すフローチャート実施の形態２にかかる数値制御装置の指令判別部による動作の手順を示すフローチャート実施の形態３にかかる数値制御装置によって表示される画面の例を示す第１の図実施の形態３にかかる数値制御装置によって表示される画面の例を示す第２の図実施の形態１から３にかかる制御回路の構成例を示す図実施の形態１から３にかかる専用のハードウェア回路の構成例を示す図

　以下に、実施の形態にかかる加工プログラム作成装置および加工プログラム作成方法を図面に基づいて詳細に説明する。

実施の形態１．
　図１は、実施の形態１にかかる加工プログラム作成装置を含むシステムの構成例を示す図である。実施の形態１にかかる加工プログラム作成装置は、工作機械７０およびロボット６０を制御する加工プログラムを作成する。実施の形態１では、工作機械７０およびロボット６０を制御する数値制御装置１Ｘに加工プログラム作成装置の機能が備えられる例について説明する。

　制御システム１００Ａは、加工プログラムである数値制御（ＮＣ：Numerical　Control）プログラムを用いて工作機械７０およびロボット６０を制御するシステムである。制御システム１００Ａは、工作機械７０と、数値制御装置１Ｘと、ロボットコントローラ５０Ｘと、ロボット６０とを有する。数値制御装置１Ｘは、ＣＮＣ（Computer　Numerical　Control：コンピュータ数値制御）ユニット６と、入力操作部３Ｘとを有する。実施の形態１では、主に、金属加工を目的とした工作機械７０の形態を説明するが、工作機械７０の形態はこれに限られないものとする。

　ＣＮＣユニット６は、工作機械７０、入力操作部３Ｘ、およびロボットコントローラ５０Ｘに接続されている。ロボットコントローラ５０Ｘは、ロボット６０に接続されている。ＣＮＣユニット６とロボットコントローラ５０Ｘとは、例えば、ＬＡＮ（Local　Area　Network）といったネットワークを介して接続されている。

　制御システム１００Ａでは、工作機械７０、数値制御装置１Ｘ、およびロボットコントローラ５０Ｘの間で通信を実行し、ロボットコントローラ５０Ｘおよびロボット６０の間で通信を実行する。このように、制御システム１００Ａでは、ロボットコントローラ５０Ｘを介して数値制御装置１Ｘとロボット６０とが接続されている。数値制御装置１Ｘは、ロボットコントローラ５０Ｘを介してロボット６０を制御する。以下、数値制御装置１Ｘによるロボット６０の制御について説明する際に、ロボットコントローラ５０Ｘを介することについての記載を省略する場合がある。

　数値制御装置１Ｘは、工作機械７０に配置されている。数値制御装置１Ｘは、工具の使用によるワークの加工を工作機械７０に実行させるとともに、ワークの搬送をロボット６０に実行させるコンピュータである。数値制御装置１Ｘは、ＧコードプログラムといったＮＣプログラムを用いて、工作機械７０およびロボット６０を制御する。

　ＮＣプログラムには、第１のプログラム言語で記述された工作機械７０への指令である第１の指令と、第１のプログラム言語で記述されたロボット６０への指令である第２の指令とが含まれている。数値制御装置１Ｘは、ＮＣプログラムのうちの第２の指令を、第２のプログラム言語で記述されたロボットプログラムの指令である第３の指令に変換し、第３の指令を用いてロボット６０を制御する。

　入力操作部３Ｘは、ＣＮＣユニット６の制御演算部２Ｘに情報を入力する手段である。制御演算部２Ｘについては後述する。入力操作部３Ｘは、キーボード、タッチパネル、ボタンまたはマウスといった入力手段を備える。図１には、入力手段の例としてキーボードとタッチパネルとを示す。タッチパネルは、例えば液晶タッチパネルである。

　数値制御装置１Ｘは、第３の指令を含むロボットプログラムをロボットコントローラ５０Ｘへ送る。ロボットコントローラ５０Ｘは、数値制御装置１Ｘから送られてくるロボットプログラムに従ってロボット６０を制御する。

　ロボット６０は、ロボットハンド６１によってワークを把持し、把持したワークを搬送する。ロボット６０は、加工前のワークを工作機械７０にロードし、加工後のワークを工作機械７０からアンロードする。なお、ロボット６０は、ワークの搬送以外の処理を実行しても良い。

　ＣＮＣユニット６は、後述する制御演算部２Ｘと後述する表示部４とを含めて構成される。ＣＮＣユニット６は、ＮＣプログラムを用いて、工作機械７０およびロボット６０を制御する。また、ＣＮＣユニット６は、入力操作部３Ｘから信号を受信すると、受信した信号に対応する処理を工作機械７０に実行させる。また、ＣＮＣユニット６は、工作機械７０の状態を示す情報、およびロボット６０の状態を示す情報などを表示する。

　工作機械７０は、ＮＣ工作機械である。工作機械７０は、２軸以上の駆動軸によって工具とワークとを相対的に移動させながら、工具を用いてワークを加工する。工作機械７０の座標系である第１の座標系とロボット６０の座標系である第２の座標系とは、互いに異なる座標系である。工作機械７０は、直交座標系で制御され、例えば３軸方向に工具またはワークを移動させる。ロボット６０は、回転軸を備え、例えば、４軸以上の方向に駆動する。ロボット６０は、複数の関節と複数のアームとを備え、１つの関節が１つのアームを１軸以上の方向に移動させる。

　図２は、実施の形態１にかかる数値制御装置１Ｘの構成例を示す図である。数値制御装置１Ｘは、制御演算部２Ｘと、入力操作部３Ｘと、表示部４と、ＰＬＣ（Programmable　Logic　Controller：プログラマブルロジックコントローラ）３６を操作するための機械操作盤などのＰＬＣ操作部５とを有する。図２には、数値制御装置１Ｘとともに、工作機械７０、ロボットコントローラ５０Ｘ、およびロボット６０を示す。

　工作機械７０は、工具およびワークを駆動する駆動部９０を備える。駆動部９０の例は、ワークを回転させながら工具を駆動する駆動機構である。実施の形態１では、工具の駆動方向は、例えば、Ｘ軸方向に平行な方向とＺ軸方向に平行な方向との２方向である。なお、軸方向は装置構成によるので、軸方向は、上記方向に限定されない。

　駆動部９０は、数値制御装置１Ｘ上で規定された各軸方向に工具を移動させるサーボモータ９０１，９０２と、サーボモータ９０１，９０２の位置および速度を検出する検出器９７，９８とを有する。検出器９７は、サーボモータ９０１の位置および速度の検出結果を示す信号を出力する。検出器９８は、サーボモータ９０２の位置および速度の検出結果を示す信号を出力する。駆動部９０は、数値制御装置１Ｘからの指令に基づいてサーボモータ９０１，９０２を制御するサーボ制御部を備える。駆動部９０は、各軸方向についてのサーボ制御部を備える。各軸方向のサーボ制御部は、検出器９７，９８からの信号に基づいて、サーボモータ９０１，９０２のフィードバック制御を行う。

　サーボ制御部のうち、Ｘ軸サーボ制御部９１は、サーボモータ９０１を制御することによって工具のＸ軸方向の動作を制御する。サーボ制御部のうち、Ｚ軸サーボ制御部９２は、サーボモータ９０２を制御することによって工具のＺ軸方向の動作を制御する。

　また、駆動部９０は、ワークを回転させるための主軸を回転させる主軸モータ９１１と、主軸モータ９１１を制御する主軸サーボ制御部９３と、主軸モータ９１１の位置および回転数を検出する検出器９９とを有する。回転数は、単位時間当たりにおける回転の回数である。検出器９９が検出する回転数は、主軸モータ９１１の回転数に対応している。

　上述するように、入力操作部３Ｘは、制御演算部２Ｘに情報を入力する入力手段を備える。入力操作部３Ｘは、ユーザによる数値制御装置１Ｘに対するコマンドなどを受け付ける。また、入力操作部３Ｘは、ＮＣプログラムまたはパラメータなどを受け付ける。表示部４は、液晶表示装置などの表示手段によって構成され、制御演算部２Ｘによって処理された情報を画面に表示する。表示部４の例は、液晶タッチパネルである。この場合、入力操作部３Ｘの一部の機能が、表示部４に配置されている。

　制御部である制御演算部２Ｘは、工作機械７０の座標系で規定されたＮＣプログラムを用いて工作機械７０およびロボット６０を制御する。制御演算部２Ｘは、画面処理部３１と、入力制御部３２と、記憶部３４と、制御信号処理部３５Ｘと、ＰＬＣ３６と、解析処理部３７と、補間処理部３８と、指令判別部３９と、ロボット制御部４１Ｘとを有する。なお、ＰＬＣ３６は、制御演算部２Ｘの外部に配置されても良い。

　記憶部３４は、不揮発性メモリまたはハードディスクといった、データを保存する装置である。記憶部３４は、ＮＣプログラムが記憶されるプログラム記憶エリア３４１と、画面表示データが記憶される表示データ記憶エリア３４４と、一時的に使用されるデータを記憶する共有エリア３４５とを有する。また、記憶部３４には、工作機械指令コード一覧３４２と、ロボット指令コード一覧３４３とが保存される。

　プログラム記憶エリア３４１は、指令である文字列を記憶する指令文字列エリア３４１１と、判別結果を記憶する判別結果エリア３４１２とを有する。指令文字列エリア３４１１には、入力操作部３Ｘが受け付けた指令である文字列が記憶される。判別結果エリア３４１２には、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とのいずれであるかを指令判別部３９によって判別した結果である判別結果が記憶される。指令文字列エリア３４１１に記憶される文字列である各行は、判別結果エリア３４１２に記憶される判別結果のデータである行のいずれか１つに紐付けられる。

　表示データ記憶エリア３４４に記憶される表示画面データは、表示部４に表示される画面のデータである。工作機械指令コード一覧３４２は、工作機械７０への指令に使用されるコードの一覧である。ロボット指令コード一覧３４３は、ロボット６０への指令に使用されるコードの一覧である。

　入力制御部３２は、入力操作部３Ｘから入力される情報を受け付けて、受け付けた情報を、指令判別部３９を介して記憶部３４へ記憶させる。すなわち、入力操作部３Ｘが受け付けた入力情報は、入力制御部３２と指令判別部３９とを介して記憶部３４に書き込まれる。

　指令判別部３９は、入力操作により入力された文字列を含む指令が工作機械７０への指令とロボット６０への指令とのいずれであるかを判別し、判別結果が紐付けられた文字列を格納する。

　画面処理部３１は、表示データ記憶エリア３４４に格納された画面表示データを表示部４に表示させる制御を行う。画面処理部３１は、指令判別部３９による判別結果に基づいて、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とを、視覚により互いを区別可能な態様で画面に表示する処理を行う。

　制御信号処理部３５Ｘは、ＰＬＣ３６に接続されている。ＰＬＣ３６は、工作機械７０を動作させるリレーなどの信号情報を制御信号処理部３５Ｘへ出力する。制御信号処理部３５Ｘは、ＰＬＣ３６からの信号情報を受け付け、受け付けた信号情報を共有エリア３４５に書き込む。補間処理部３８は、加工運転時にかかる信号情報を参照する。また、制御信号処理部３５Ｘは、解析処理部３７によって共有エリア３４５に補助指令が出力されると、この補助指令を制御信号処理部３５Ｘが共有エリア３４５から読み出してＰＬＣ３６に送る。補助指令は、数値制御軸である駆動軸を動作させる指令以外の指令である。補助指令の例は、ＭコードまたはＴコードである。

　制御演算部２Ｘでは、制御信号処理部３５Ｘと、解析処理部３７と、補間処理部３８と、指令判別部３９と、ロボット制御部４１Ｘとが記憶部３４を介して接続されており、記憶部３４を介して情報の書き込み、および読み出しを行う。以下、制御信号処理部３５Ｘと、解析処理部３７と、補間処理部３８と、指令判別部３９と、ロボット制御部４１Ｘとの間の情報の書き込み、および読み出しについて説明する際に、記憶部３４を介することについての記載を省略する場合がある。

　解析処理部３７は、ＮＣプログラムをプログラム記憶エリア３４１内から読み出して、ＮＣプログラムの各ブロック、すなわちＮＣプログラムの各行についての解析処理を行う。解析処理部３７は、解析した行に工作機械７０へのＧコードが含まれている場合には、共有エリア３４５を介して補間処理部３８へ解析結果を送る。具体的には、解析処理部３７は、Ｇコードに対応する移動条件を生成して補間処理部３８へ送る。また、解析処理部３７は、Ｓコードで指定された主軸回転数を補間処理部３８へ送る。主軸回転数は、単位時間あたりの主軸の回転の回数である。

　解析処理部３７は、ロボット指令解析部３７１を有する。ロボット指令解析部３７１は、接続されたロボット６０の動作を解析する手段である。ロボット指令解析部３７１は、ＮＣプログラムに含まれるロボット指令を解析し、解析結果をロボット制御部４１Ｘへ送る。

　補間処理部３８は、解析処理部３７による解析結果のうち工作機械７０への指令を用いて、工作機械７０を制御するためのデータを生成する。補間処理部３８は、第１の待ち合わせ部であるロボット指令待ち合わせ部３８１を備える。ロボット指令待ち合わせ部３８１は、ロボット６０と工作機械７０との間で待ち合わせの処理を実行する場合に、特定のタイミングとなるまで、工作機械７０への指令である動作指令等を待機させる。ロボット６０と工作機械７０との間における待ち合わせ処理については、後述する。

　ロボット制御部４１Ｘは、第２の待ち合わせ部であるＮＣ指令待ち合わせ部４１３と、プログラム変換部４１４と、ロボットプログラムバッファ４１５とを有する。ＮＣ指令待ち合わせ部４１３は、ロボット６０と工作機械７０との間で待ち合わせの処理を実行する場合に、特定のタイミングとなるまでロボット６０への指令を待機させる。

　変換部であるプログラム変換部４１４は、工作機械７０の座標系で規定された第２の指令をロボット６０の座標系で規定された第３の指令に変換することによって、ロボット６０を制御する際に用いられるロボットプログラムを生成する。ロボットプログラムバッファ４１５は、ロボット６０への指令を一時的に記憶する。

　次に、指令判別部３９による処理の詳細について説明する。数値制御装置１Ｘでは、一般的に、加工が開始される前に、入力操作部３ＸにおいてＮＣプログラム、またはパラメータなどを受け付ける。制御システム１００Ａのユーザは、入力操作部３Ｘの操作により、工作機械７０への指令である文字列とロボット６０への指令である文字列とを制御演算部２Ｘへ入力する。指令判別部３９は、ユーザの入力操作により入力された文字列を、入力制御部３２を介して取得する。指令判別部３９は、入力操作により入力された文字列を含む指令が工作機械７０への指令とロボット６０への指令とのいずれであるかを判別する。

　指令判別部３９は、工作機械指令コード一覧３４２とロボット指令コード一覧３４３とを参照することによって、入力された文字列を含む指令が、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とのいずれであるかを判別する。指令判別部３９は、入力された文字列の中に、工作機械指令コード一覧３４２にあるコードが含まれている場合、入力された文字列を含む指令は工作機械７０への指令と判定する。指令判別部３９は、入力された文字列の中に、ロボット指令コード一覧３４３にあるコードが含まれている場合、入力された文字列を含む指令はロボット６０への指令と判定する。

　指令判別部３９は、入力された文字列を含む指令が工作機械７０への指令とロボット６０への指令とのいずれであるかを判別した結果である判別結果を、入力された文字列に紐付ける。指令判別部３９は、判別結果が紐付けられた文字列を指令文字列エリア３４１１に格納する。指令判別部３９は、文字列に紐付けられた判別結果を、判別結果エリア３４１２に格納する。

　画面処理部３１は、指令判別部３９による判別結果に基づいて、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とを、視覚により互いを区別可能な態様で画面に表示する処理を行う。ここで、画面処理部３１による処理の詳細について説明する。

　画面処理部３１は、画面にＮＣプログラムを表示する際、指令文字列エリア３４１１の情報と判別結果エリア３４１２の情報とを参照することによって、ＮＣプログラムに含まれる工作機械７０への指令と、ＮＣプログラムに含まれるロボット６０への指令とを識別する。画面処理部３１は、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とを区別して描画する。

　画面処理部３１は、工作機械７０への指令を表示する領域と、ロボット６０への指令を表示する領域とを分けることによって、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とを区別して表示する。実施の形態１において、画面処理部３１は、工作機械７０への指令が表示される領域とロボット６０への指令が表示される領域とを画面の縦方向へ並べることによって、工作機械７０への指令が表示される領域とロボット６０への指令が表示される領域とを互いに分けて表示する。

　画面処理部３１は、例えば、ＮＣプログラムが表示される領域のうち下部に工作機械７０への指令を表示し、ＮＣプログラムが表示される領域のうち上部にロボット６０への指令を表示する。工作機械７０への指令を表示する領域とロボット６０への指令を表示する領域とが分けられることによって、ユーザは、画面上で加工プログラムを作成または編集等する際に、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とを容易に確認することができる。

　さらに、画面処理部３１は、工作機械７０への指令である文字列の表示色と、ロボット６０への指令である文字列の表示色とを互いに異ならせることによって、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とを区別して表示する。例えば、工作機械７０への指令である文字列の各文字は、工作機械７０への指令の表示に専用の第１の表示色で表示される。ロボット６０への指令である文字列の各文字は、ロボット６０への指令の表示に専用の第２の表示色で表示される。工作機械７０への指令の表示色とロボット６０への指令の表示色とが互いに異なることによって、ユーザは、画面を見る際に、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とを容易に確認することができる。

　上記説明では、文字列の表示色は文字の色としたが、文字列の表示色は、文字の背景の色でも良い。すなわち、画面処理部３１は、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とにおいて、文字の色を異ならせる以外に、文字の背景色を異ならせても良い。この場合も、ユーザは、画面を見る際に、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とを容易に確認することができる。

　図３は、実施の形態１にかかる数値制御装置１Ｘによって表示される画面の例を示す第１の図である。図３には、ＮＣプログラムの編集が行われている際における画面の例を示す。図３に示す画面において、ロボット６０への指令が表示される表示領域３００は、ＮＣプログラムが表示される領域のうち上部に配置される。図３に示す画面において、工作機械７０への指令が表示される表示領域３１０は、ＮＣプログラムが表示される領域のうち下部に配置される。このように、表示領域３００と表示領域３１０とは、画面の縦方向に並べられる。

　また、図３に示す例では、ロボット６０への指令である文字列の各文字は、第２の表示色である緑色で表示される。工作機械７０への指令である文字列の各文字は、第１の表示色である青色で表示される。表示領域３００における各行の文字列は緑色で表示され、表示領域３１０における各行の文字列は青色で表示される。

　図３には、「Ｇ１００１」を含む指令である行３０１が入力され、かつ、行３０１の入力が確定される直前の状態を示す。行３０１は、今回の入力操作によって入力された行とする。また、今回の入力操作の１つ前に行われた入力操作を、前回の入力操作と称する。前回の入力操作では、表示領域３１０の最後の一行、すなわち工作機械７０への指令である行が入力され、かつ当該行の入力が確定されたとする。なお、入力操作部３Ｘにおいて入力確定キーが押下されることによって、指令である行の入力が確定される。

　今回の入力操作が行われる行の位置は、前回の入力操作における判別結果を踏襲した位置とされる。図３に示す例では、前回の入力操作により入力された指令は工作機械７０への指令と判定されているため、行３０１が入力される際における行３０１の位置は、表示領域３１０の最後の一行の下の位置とされる。また、行３０１の入力が確定される前には、行３０１の各文字は、第１の表示色および第２の表示色以外の色で表示される。入力が確定される前の各文字は、例えば黒色で表示されるものとする。

　図４は、実施の形態１にかかる数値制御装置１Ｘによって表示される画面の例を示す第２の図である。図４には、図３に示す状態から入力確定キーが押下されたときにおける画面を示す。

　指令判別部３９は、行３０１の入力後、入力確定キーが押下されたときに、行３０１である指令が、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とのいずれであるかを判別する。ここで、「Ｇ１００１」は、ロボット６０への指令に使用されるコードとする。指令判別部３９は、「Ｇ１００１」がロボット指令コード一覧３４３にあるコードであることから、行３０１である指令はロボット６０への指令であるものと判定する。

　指令判別部３９は、ロボット６０への指令であることを示す判別結果を、行３０１である指令に紐付ける。指令判別部３９は、行３０１である指令を指令文字列エリア３４１１に格納する。指令判別部３９は、行３０１である指令に紐付けられた判別結果を、判別結果エリア３４１２に格納する。このように、指令判別部３９は、文字列の入力が確定されたときに、入力された文字列を含む指令が工作機械７０への指令とロボット６０への指令とのいずれであるかを判別し、判別結果が紐付けられた文字列を格納する。

　画面処理部３１は、行３０１についての判別結果を基に、行３０１を表示領域３００に再配置する。すなわち、画面処理部３１は、表示領域３００の最後の一行の下に行３０１を移動させる。また、画面処理部３１は、行３０１の文字の色を、黒色から緑色へ変化させる。これにより、画面は、図３に示す状態から図４に示す状態へ遷移する。

　今回の入力操作により入力された行３０１が、例えば「Ｇ２８」を含む指令であったとする。「Ｇ２８」は、工作機械７０への指令に使用されるコードとする。指令判別部３９は、「Ｇ２８」が工作機械指令コード一覧３４２にあるコードであることから、行３０１である指令は工作機械７０への指令であるものと判定する。画面処理部３１は、行３０１についての判別結果を基に、行３０１を表示領域３１０に再配置する。図３に示す例では、表示領域３１０の最後の一行の下に行３０１が入力されているため、入力確定キーが押下されても行３０１の位置は変化しない。また、画面処理部３１は、行３０１の文字の色を、黒色から青色へ変化させる。

　今回の入力操作により入力された行３０１が、例えば「Ｘ１０．　Ｙ２０」などのように位置情報のみの行である場合、入力された行３０１である指令が工作機械７０への指令とロボット６０への指令とのいずれであるかを判別できない。この場合、指令判別部３９は、前回の入力操作の際における判別結果を、行３０１の判別に踏襲させる。なお、指令判別部３９により出力される判別結果は、ユーザによる入力操作部３Ｘへの手動入力により変更可能であるものとする。判別結果は、自動的に判別が行われた後の状態においても、手動で変更することができる。

　なお、図３および図４に示す例では、画面において、ロボット６０への指令が表示される表示領域３００が上部に配置され、工作機械７０への指令が表示される表示領域３１０が下部に配置されることとしたが、表示領域３００，３１０の配置はこれに限られない。工作機械７０への指令が表示される表示領域３１０が上部に配置され、ロボット６０への指令が表示される表示領域３００が下部に配置されても良い。

　上記説明における、指令の自動的な判別と判別結果に基づいた自動的な表示処理とは、ＮＣプログラムのうち特殊コードによって指定された特定の区間で有効となる。特殊コードは、例えば、「Ｇ１９７」および「Ｇ１９９」といったＧコードである。この場合における特定の区間は、「Ｇ１９７」から「Ｇ１９９」までの区間である。なお、特殊コードはＧコードに限られない。特定の区間は、特殊コードによって指定されるものに限られず、エリア選択手段といった手段により指定されても良い。

　特定の区間には、工作機械７０とロボット６０とを並列動作させる指令のまとまりが１つ以上含まれる。すなわち、特定の区間において、並列動作にかかる指令のまとまりは、１つでも複数でも良い。並列動作にかかる指令のまとまりの内部では、自動的に、まとまりのうち前半の部分がロボット６０への指令、かつ、まとまりのうち後半の部分が工作機械７０への指令となるように、ロボット６０への指令と工作機械７０への指令とが記憶部３４へ出力される。

　次に、ＮＣプログラムを実行する場合における数値制御装置１Ｘの動作について説明する。解析処理部３７は、工作機械７０の運転が開始されると、記憶部３４のプログラム記憶エリア３４１からＮＣプログラムを一行ずつ取得する。

　解析処理部３７は、ＮＣプログラムのうち取得された一行がロボット６０への指令である場合、ロボットプログラムバッファ４１５へ指令を転送する。一方、解析処理部３７は、ＮＣプログラムのうち取得された一行が工作機械７０への指令である場合、終点情報といった情報を補間処理部３８へ通知する。

　解析処理部３７は、例えば、判別結果エリア３４１２の情報を参照することによって、ロボット６０への指令と工作機械７０への指令とを判別する。または、解析処理部３７は、ＮＣプログラムの編集の際と同様に、工作機械指令コード一覧３４２とロボット指令コード一覧３４３とを参照することによって、ロボット６０への指令と工作機械７０への指令とを判別しても良い。

　次に、工作機械７０とロボット６０との待ち合わせについて説明する。解析処理部３７は、工作機械７０とロボット６０との並列動作にかかる指令のまとまりの終端において、工作機械７０とロボット６０との間における待ち合わせ処理を自動的に行う。解析処理部３７は、ＮＣプログラムのうち記憶部３４から取得された一行が工作機械７０への指令である場合、工作機械７０の移動完了まで待った後、次の行を取得する。

　一方、解析処理部３７は、ＮＣプログラムのうち記憶部３４から取得された一行がロボット６０への指令である場合、ロボット６０の移動完了を待たずに、次の行を取得する。ただし、解析処理部３７は、工作機械７０への指令の後、ロボット６０への指令を最初に取得した場合、処理を一時中断する。さらに、解析処理部３７は、ロボット６０の移動が完了し、かつロボットプログラムバッファ４１５が空となるまで、新規の指令の転送を待機する。ロボット制御部４１Ｘは、ロボット６０への指令を、ロボットコントローラ５０Ｘへ送信する。送信が完了した指令は、ロボットプログラムバッファ４１５から消去される。

　次に、上述する機能を実現するための指令判別部３９の動作手順について説明する。図５は、実施の形態１にかかる数値制御装置１Ｘの指令判別部３９による動作の手順を示すフローチャートである。図５には、指令である１つの行が入力された後に入力確定キーが押下されたときの動作手順を示す。

　ステップＳ１において、指令判別部３９は、判別結果を初期化する。指令判別部３９は、今回の判別結果へ前回の判別結果を代入することにより、初期化を行う。なお、数値制御装置１Ｘが起動した際には、前回の判別結果は、工作機械７０への指令であることを示す判別結果であるものとして初期化が行われる。

　ステップＳ２において、指令判別部３９は、ユーザにより数値制御装置１Ｘへ入力された文字列を取得する。指令判別部３９は、指令である１つの行の文字列を取得する。

　ステップＳ３において、指令判別部３９は、ステップＳ２において取得された文字列が工作機械７０への指令であるか否かを判定する。指令判別部３９は、文字列に含まれるコードを工作機械指令コード一覧３４２の各コードと照合し、文字列に含まれるコードに一致するコードを工作機械指令コード一覧３４２において検索する。文字列に含まれるコードが、工作機械指令コード一覧３４２に含まれるコードに一致する場合、指令判別部３９は、文字列が工作機械７０への指令であると判定する。

　文字列が工作機械７０への指令である場合（ステップＳ３，Ｙｅｓ）、ステップＳ４において、指令判別部３９は、工作機械７０への指令であることを示す判別結果を保持する。すなわち、指令判別部３９は、工作機械７０への指令であることを示す判別結果を一時的に記憶する。ステップＳ４を終えると、指令判別部３９は、ステップＳ７へ手順を進める。

　一方、文字列が工作機械７０への指令ではない場合（ステップＳ３，Ｎｏ）、ステップＳ５において、指令判別部３９は、ステップＳ２において取得された文字列がロボット６０への指令であるか否かを判定する。指令判別部３９は、文字列に含まれるコードをロボット指令コード一覧３４３の各コードと照合し、文字列に含まれるコードに一致するコードをロボット指令コード一覧３４３において検索する。文字列に含まれるコードが、ロボット指令コード一覧３４３に含まれるコードに一致する場合、指令判別部３９は、文字列がロボット６０への指令であると判定する。

　文字列がロボット６０への指令である場合（ステップＳ５，Ｙｅｓ）、ステップＳ６において、指令判別部３９は、ロボット６０への指令であることを示す判別結果を保持する。すなわち、指令判別部３９は、ロボット６０への指令であることを示す判別結果を一時的に記憶する。ステップＳ６を終えると、指令判別部３９は、ステップＳ７へ手順を進める。

　一方、文字列がロボット６０への指令ではない場合（ステップＳ５，Ｎｏ）、指令判別部３９は、ステップＳ２において取得された文字列について、前回の入力操作の際における判別結果を踏襲させる。指令判別部３９は、ステップＳ７へ手順を進める。

　ステップＳ７において、指令判別部３９は、指令文字列エリア３４１１に文字列を格納する。ステップＳ８において、指令判別部３９は、文字列に判別結果を紐付けて、判別結果エリア３４１２に判別結果を格納する。指令判別部３９は、ステップＳ４において一時的に記憶された判別結果、または、ステップＳ６において一時的に記憶された判別結果を文字列に紐付ける。指令判別部３９は、ステップＳ４において一時的に記憶された判別結果、または、ステップＳ６において一時的に記憶された判別結果を判別結果エリア３４１２に格納する。これにより、指令判別部３９は、今回の判別結果を保存する。以上により、指令判別部３９は、図５に示す手順による動作を終了する。

　次に、上述する機能を実現するための画面処理部３１の動作手順について説明する。図６は、実施の形態１にかかる数値制御装置１Ｘの画面処理部３１による動作の手順を示すフローチャートである。図６には、指令である１つの行が入力された後に入力確定キーが押下されたときの動作手順を示す。

　ステップＳ１１において、画面処理部３１は、指令文字列エリア３４１１から一行の文字列を取得する。ステップＳ１２において、画面処理部３１は、ステップＳ１１において取得された文字列に紐付けられている判別結果を、判別結果エリア３４１２から取得する。

　ステップＳ１３において、画面処理部３１は、ステップＳ１１において取得された文字列が、工作機械７０への指令であるか否かを判定する。画面処理部３１は、ステップＳ１２において取得された判別結果に基づいて、文字列が工作機械７０への指令であるか否かを判定する。

　文字列が工作機械７０への指令である場合（ステップＳ１３，Ｙｅｓ）、ステップＳ１４において、画面処理部３１は、文字列の表示色を、工作機械７０の専用色である第２の表示色へ変更する。また、ステップＳ１５において、画面処理部３１は、工作機械７０のプログラムの表示領域３１０に文字列を再配置する。表示領域３１０の位置は、ＮＣプログラムが表示される領域のうち下部に設定される。ステップＳ１５を終えると、画面処理部３１は、ステップＳ１８へ手順を進める。

　一方、文字列が工作機械７０への指令ではない場合（ステップＳ１３，Ｎｏ）、ステップＳ１６において、画面処理部３１は、文字列の表示色を、ロボット６０の専用色である第１の表示色へ変更する。また、ステップＳ１７において、画面処理部３１は、ロボット６０のプログラムの表示領域３００に文字列を再配置する。表示領域３００の位置は、ＮＣプログラムが表示される領域のうち上部に設定される。ステップＳ１７を終えると、画面処理部３１は、ステップＳ１８へ手順を進める。

　ステップＳ１８において、画面処理部３１は、表示部４に表示される画面を更新する。ステップＳ１９において、画面処理部３１は、プログラム記憶エリア３４１に格納されているＮＣプログラムのうち最終行の処理が終了したか否かを判定する。最終行の処理が終了していない場合（ステップＳ１９，Ｎｏ）、画面処理部３１は、手順をステップＳ１１へ戻し、次の一行の文字列を取得する。画面処理部３１は、ステップＳ１１からステップＳ１９までの手順を繰り返す。一方、最終行の処理が終了した場合（ステップＳ１９，Ｙｅｓ）、画面処理部３１は、図６に示す手順による動作を終了する。

　なお、実施の形態１では、数値制御装置１Ｘに加工プログラム作成装置の機能が備えられる例について説明した。すなわち、実施の形態１では、数値制御装置１Ｘが加工プログラム作成装置として機能する。加工プログラム作成装置は、数値制御装置１Ｘにより実現されるものに限られず、数値制御装置１Ｘとは別の装置によって実現されても良い。この場合、加工プログラム作成装置によって作成されたＮＣプログラムが数値制御装置１Ｘへ入力される。数値制御装置１Ｘは、入力されたＮＣプログラムに基づいて工作機械７０とロボット６０とを制御する。

　実施の形態１によると、加工プログラム作成装置は、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とを判別し、判別結果に基づいて、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とを、視覚により互いを区別可能な態様で画面に表示する。以上により、加工プログラム作成装置は、画面上で加工プログラムを作成または編集等する際に工作機械７０への指令とロボット６０への指令とをユーザが容易に確認できるという効果を奏する。

　実施の形態１によると、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とを区別して認識し易いため、例えば、工作機械７０とロボット６０とが並列に動作する場合であって、工作機械７０とロボット６０とに特定のタイミングで待ち合わせの処理を実行させたい場合に、工作機械７０およびロボット６０の各々における並列動作の終端を容易に探すことができる。

　なお、実施の形態１では、表示領域３００または表示領域３１０に各指令を再配置するとしたが、加工プログラム作成装置は、再配置させた状態から時系列の状態に各指令を戻せるように構成されても良い。その場合、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とを区別させるだけの場合に比べ、加工プログラムを作成または編集等する際のユーザの利便性がさらに向上する。

実施の形態２．
　実施の形態２では、ユーザがＮＣプログラムの一行を入力している途中において、入力される指令が工作機械７０への指令とロボット６０への指令とのいずれであるかを判別する例について説明する。実施の形態２にかかる加工プログラム作成装置は、実施の形態１にかかる加工プログラム作成装置と同様に、図２に示す数値制御装置１Ｘにより実現されるものとする。実施の形態２では、上記の実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付し、実施の形態１とは異なる動作について主に説明する。

　指令判別部３９は、文字列が入力される途中において、文字列を含む指令が工作機械７０への指令とロボット６０への指令とのいずれであるかを、入力された文字に基づいて判別する。例えば、指令判別部３９は、図３に示す行３０１が入力される際に、「Ｇ１００１」の文字列のうち最後の「１」が入力されたタイミングで、入力されている指令が、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とのいずれであるかを判別する。指令判別部３９は、「Ｇ１００１」がロボット指令コード一覧３４３にあるコードであることから、行３０１である指令はロボット６０への指令であるものと判定する。

　画面処理部３１は、行３０１についての判別結果を基に、入力の途中である行３０１を表示領域３００に再配置する。これにより、ユーザは、指令の入力が確定される前に、入力の途中である行３０１が工作機械７０への指令とロボット６０への指令とのいずれであるかを容易に確認することができる。

　次に、上述する機能を実現するための指令判別部３９の動作手順について説明する。図７は、実施の形態２にかかる数値制御装置１Ｘの指令判別部３９による動作の手順を示すフローチャートである。図７には、指令である１つの行の文字列が入力されるときにおける動作手順を示す。

　１つの行の入力が開始されるときに、ステップＳ２１において、指令判別部３９は、判別結果を初期化する。指令判別部３９は、今回の判別結果へ前回の判別結果を代入することにより、初期化を行う。なお、数値制御装置１Ｘが起動した際には、前回の判別結果は、工作機械７０への指令であることを示す判別結果であるものとして初期化が行われる。

　ステップＳ２２において、指令判別部３９は、ユーザにより数値制御装置１Ｘへ入力されている文字列の文字を取得する。ステップＳ２３において、指令判別部３９は、ステップＳ２２において取得された文字を、指令判別部３９の内部のバッファに追加する。指令判別部３９は、例えば、コードの文字列のうち最後の１文字が取得されるまで、文字の取得とバッファへの文字の追加とを繰り返す。指令判別部３９は、コードの文字列のうち最後の１文字をバッファへ追加すると、手順をステップＳ２４へ進める。

　ステップＳ２４において、指令判別部３９は、バッファ内の文字列が、工作機械７０への指令であるか否かを判定する。指令判別部３９は、図５に示すステップＳ３の場合と同様に、文字列が、工作機械７０への指令であるか否かを判定する。文字列が工作機械７０への指令である場合（ステップＳ２４，Ｙｅｓ）、ステップＳ２５において、指令判別部３９は、工作機械７０への指令であることを示す判別結果を保持する。ステップＳ２５を終えると、指令判別部３９は、ステップＳ２８へ手順を進める。

　一方、文字列が工作機械７０への指令ではない場合（ステップＳ２４，Ｎｏ）、ステップＳ２６において、指令判別部３９は、バッファ内の文字列が、ロボット６０への指令であるか否かを判定する。指令判別部３９は、図５に示すステップＳ５の場合と同様に、文字列が、ロボット６０への指令であるか否かを判定する。文字列がロボット６０への指令である場合（ステップＳ２６，Ｙｅｓ）、ステップＳ２７において、指令判別部３９は、ロボット６０への指令であることを示す判別結果を保持する。ステップＳ２７を終えると、指令判別部３９は、ステップＳ２８へ手順を進める。

　一方、文字列がロボット６０への指令ではない場合（ステップＳ２６，Ｎｏ）、指令判別部３９は、バッファ内の文字列について、前回の入力操作の際における判別結果を踏襲させる。指令判別部３９は、ステップＳ２８へ手順を進める。ステップＳ２８およびステップＳ２９は、図５に示すステップＳ７およびステップＳ８と同様である。ステップＳ２９を終えると、指令判別部３９は、図７に示す手順による動作を終了する。なお、実施の形態２において、画面処理部３１の動作手順は、図６に示す動作手順と同様であるものとする。

　なお、上記説明では、指令判別部３９は、コードの文字列のうち最後の１文字が取得されたときに、バッファ内の文字列が工作機械７０への指令とロボット６０への指令とのいずれであるかを判別することとした。指令判別部３９は、コードの文字列のうち最後の１文字が取得されるよりも前にバッファ内の文字列が工作機械７０への指令とロボット６０への指令とのいずれであるかを判別可能である場合は、当該最後の１文字が取得されるよりも前に、バッファ内の文字列が工作機械７０への指令とロボット６０への指令とのいずれであるかを判別しても良い。

　実施の形態２では、数値制御装置１Ｘが加工プログラム作成装置として機能するものとしたが、加工プログラム作成装置は、数値制御装置１Ｘにより実現されるものに限られない。加工プログラム作成装置は、数値制御装置１Ｘとは別の装置によって実現されても良い。

　実施の形態２によると、加工プログラム作成装置は、入力される指令が工作機械７０への指令とロボット６０への指令とのいずれであるかを判別する。加工プログラム作成装置は、判別結果に基づいて、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とを、視覚により互いを区別可能な態様で画面に表示する。以上により、加工プログラム作成装置は、画面上で加工プログラムを作成または編集等する際に工作機械７０への指令とロボット６０への指令とをユーザが容易に確認できるという効果を奏する。なお、加工プログラム作成装置は、表示領域３００または表示領域３１０に各指令を再配置させた状態から時系列の状態に各指令を戻せるように構成されても良い。

実施の形態３．
　実施の形態１では、図３および図４に示すように、ロボット６０への指令を表示する領域と工作機械７０への指令を表示する領域とを画面の縦方向に並べることによって、ロボット６０への指令と工作機械７０への指令とを分けて表示した。実施の形態３では、ロボット６０への指令を表示する領域と工作機械７０への指令を表示する領域とを画面の横方向に並べることによって、ロボット６０への指令と工作機械７０への指令とを分けて表示する例について説明する。

　実施の形態３にかかる加工プログラム作成装置は、実施の形態１にかかる加工プログラム作成装置と同様に、図２に示す数値制御装置１Ｘにより実現されるものとする。実施の形態３では、上記の実施の形態１または２と同一の構成要素には同一の符号を付し、実施の形態１または２とは異なる動作について主に説明する。

　図８は、実施の形態３にかかる数値制御装置１Ｘによって表示される画面の例を示す第１の図である。図８には、ＮＣプログラムの編集が行われている際における画面の例を示す。実施の形態３において、画面処理部３１は、工作機械７０への指令が表示される領域とロボット６０への指令が表示される領域とを画面の横方向へ並べることによって、工作機械７０への指令が表示される領域とロボット６０への指令が表示される領域とを互いに分けて表示する。

　図８に示す画面において、ロボット６０への指令が表示される表示領域３２０は、ＮＣプログラムが表示される領域のうち右部に配置される。図８に示す画面において、工作機械７０への指令が表示される表示領域３３０は、ＮＣプログラムが表示される領域のうち左部に配置される。このように、表示領域３２０と表示領域３３０とは、画面の横方向に並べられる。

　また、図８に示す例では、実施の形態１の場合と同様に、ロボット６０への指令である文字列の各文字は、第２の表示色である緑色で表示される。工作機械７０への指令である文字列の各文字は、第１の表示色である青色で表示される。表示領域３２０における各行の文字列は緑色で表示され、表示領域３３０における各行の文字列は青色で表示される。

　図８に示す行３３１は、今回の入力操作によって入力された行とする。行３３１は、「Ｇ９１」と「Ｇ２８」とを含む指令である。図８には、行３３１が入力され、かつ、行３３１の入力が確定される直前の状態を示す。前回の入力操作では、表示領域３２０の最後の一行、すなわちロボット６０への指令である行が入力され、かつ当該行の入力が確定されたとする。

　今回の入力操作が行われる行の位置は、前回の入力操作における判別結果を踏襲した位置とされる。図８に示す例では、前回の入力操作により入力された指令はロボット６０への指令と判定されているため、行３３１が入力される際における行３３１の位置は、表示領域３２０の最後の一行の下の位置とされる。また、行３３１の入力が確定される前には、行３３１の各文字は、第１の表示色および第２の表示色以外の色で表示される。実施の形態１の場合と同様に、入力が確定される前の各文字は、例えば黒色で表示されるものとする。

　図９は、実施の形態３にかかる数値制御装置１Ｘによって表示される画面の例を示す第２の図である。図９には、図８に示す状態から入力確定キーが押下されたときにおける画面を示す。

　指令判別部３９は、行３３１の入力後、入力確定キーが押下されたときに、行３３１である指令が、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とのいずれであるかを判別する。ここで、「Ｇ２８」は、工作機械７０への指令に使用されるコードとする。指令判別部３９は、「Ｇ２８」が工作機械指令コード一覧３４２にあるコードであることから、行３３１である指令は工作機械７０への指令であるものと判定する。

　指令判別部３９は、工作機械７０への指令であることを示す判別結果を、行３３１である指令に紐付ける。指令判別部３９は、行３３１である指令を指令文字列エリア３４１１に格納する。指令判別部３９は、行３３１である指令に紐付けられた判別結果を、判別結果エリア３４１２に格納する。

　画面処理部３１は、行３３１についての判別結果を基に、行３３１を表示領域３３０に再配置する。すなわち、画面処理部３１は、表示領域３３０の最後の一行の下に行３３１を移動させる。また、画面処理部３１は、行３３１の文字の色を、黒色から青色へ変化させる。これにより、画面は、図８に示す状態から図９に示す状態へ遷移する。

　画面処理部３１は、工作機械７０への指令を表示する領域と、ロボット６０への指令を表示する領域とを分けることによって、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とを区別して表示する。工作機械７０への指令を表示する領域とロボット６０への指令を表示する領域とが分けられることによって、ユーザは、画面上で加工プログラムを作成または編集等する際に、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とを容易に確認することができる。また、工作機械７０への指令の表示色とロボット６０への指令の表示色とが互いに異なることによって、ユーザは、画面を見る際に、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とを容易に確認することができる。

　さらに、工作機械７０への指令を表示する領域と、ロボット６０への指令を表示する領域とが横方向へ並べられることによって、ユーザは、工作機械７０とロボット６０の時間的な同期関係を容易に理解することが可能となる。

　なお、実施の形態３において、上述する機能を実現するための指令判別部３９の動作手順は、図５に示す動作手順と同様であるものとする。上述する機能を実現するための画面処理部３１の動作手順は、ＮＣプログラムが表示される領域のうち右部に表示領域３２０の位置が設定され、かつ、ＮＣプログラムが表示される領域のうち左部に表示領域３３０の位置が設定される点を除いて、図６に示す動作手順と同様であるものとする。

　図８および図９に示す例では、画面において、ロボット６０への指令が表示される表示領域３２０が右部に配置され、工作機械７０への指令が表示される表示領域３３０が左部に配置されることとしたが、表示領域３２０，３３０の配置はこれに限られない。工作機械７０への指令が表示される表示領域３３０が右部に配置され、ロボット６０への指令が表示される表示領域３２０が左部に配置されても良い。

　実施の形態３では、指令判別部３９は、実施の形態１の場合と同様に、一行の文字列が入力され、かつ入力が確定されたときに、入力された指令の判別を行うこととした。実施の形態３において、指令判別部３９は、実施の形態２の場合と同様に、一行の文字列が入力されている途中において、入力されている指令の判別を行うこととしても良い。

　実施の形態３では、数値制御装置１Ｘが加工プログラム作成装置として機能するものとしたが、加工プログラム作成装置は、数値制御装置１Ｘにより実現されるものに限られない。加工プログラム作成装置は、数値制御装置１Ｘとは別の装置によって実現されても良い。

　実施の形態３によると、加工プログラム作成装置は、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とを判別し、判別結果に基づいて、工作機械７０への指令とロボット６０への指令とを、視覚により互いを区別可能な態様で画面に表示する。加工プログラム作成装置は、画面上で加工プログラムを作成または編集等する際に工作機械７０への指令とロボット６０への指令とをユーザが容易に確認できる。また、実施の形態３によると、加工プログラム作成装置は、工作機械７０への指令を表示する領域と、ロボット６０への指令を表示する領域とが横方向へ並べられることによって、ユーザは、工作機械７０とロボット６０の時間的な同期関係を容易に確認することが可能となる。なお、加工プログラム作成装置は、表示領域３２０または表示領域３３０に各指令を再配置させた状態から時系列の状態に各指令を戻せるように構成されても良い。

　次に、実施の形態１から３にかかる制御演算部２Ｘを実現するハードウェアについて説明する。制御演算部２Ｘは、加工プログラム作成装置が備える処理部である。制御演算部２Ｘは、処理回路により実現される。処理回路は、プロセッサがソフトウェアを実行する回路であっても良いし、専用の回路であっても良い。

　処理回路がソフトウェアにより実現される場合、処理回路は、例えば、図１０に示す制御回路である。図１０は、実施の形態１から３にかかる制御回路２００の構成例を示す図である。制御回路２００は、入力部２０１、プロセッサ２０２、メモリ２０３および出力部２０４を備える。入力部２０１は、制御回路２００の外部から入力されたデータを受信してプロセッサ２０２に与えるインターフェース回路である。出力部２０４は、プロセッサ２０２またはメモリ２０３からのデータを制御回路２００の外部に送るインターフェース回路である。

　処理回路が図１０に示す制御回路２００である場合、制御演算部２Ｘは、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ２０３に格納される。処理回路では、メモリ２０３に記憶されたプログラムをプロセッサ２０２が読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、処理回路は、加工プログラム作成装置の処理が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２０３を備える。また、これらのプログラムは、加工プログラム作成装置の手順および方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

　プロセッサ２０２は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、またはＤＳＰ（Digital　Signal　Processor）ともいう）である。メモリ２０３は、例えば、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable　Programmable　Read　Only　Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically　Erasable　Programmable　Read　Only　Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスクまたはＤＶＤ（Digital　Versatile　Disc）等が該当する。

　図１０は、汎用のプロセッサ２０２およびメモリ２０３により各構成要素を実現する場合のハードウェアの例であるが、各構成要素は、専用のハードウェア回路により実現されても良い。図１１は、実施の形態１から３にかかる専用のハードウェア回路２０５の構成例を示す図である。

　専用のハードウェア回路２０５は、入力部２０１、出力部２０４および処理回路２０６を備える。処理回路２０６は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）、ＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）、またはこれらを組み合わせた回路である。制御演算部２Ｘの各機能を機能別に処理回路２０６で実現しても良いし、各機能をまとめて処理回路２０６で実現しても良い。なお、各構成要素は、制御回路２００とハードウェア回路２０５とが組み合わされて実現されても良い。

　以上の各実施の形態に示した構成は、本開示の内容の一例を示すものである。各実施の形態の構成は、別の公知の技術と組み合わせることが可能である。各実施の形態の構成同士が適宜組み合わせられても良い。本開示の要旨を逸脱しない範囲で、各実施の形態の構成の一部を省略または変更することが可能である。

　１Ｘ　数値制御装置、２Ｘ　制御演算部、３Ｘ　入力操作部、４　表示部、５　ＰＬＣ操作部、６　ＣＮＣユニット、３１　画面処理部、３２　入力制御部、３４　記憶部、３５Ｘ　制御信号処理部、３６　ＰＬＣ、３７　解析処理部、３８　補間処理部、３９　指令判別部、４１Ｘ　ロボット制御部、５０Ｘ　ロボットコントローラ、６０　ロボット、６１　ロボットハンド、７０　工作機械、９０　駆動部、９１　Ｘ軸サーボ制御部、９２　Ｚ軸サーボ制御部、９３　主軸サーボ制御部、９７，９８，９９　検出器、１００Ａ　制御システム、２００　制御回路、２０１　入力部、２０２　プロセッサ、２０３　メモリ、２０４　出力部、２０５　ハードウェア回路、２０６　処理回路、３００，３１０，３２０，３３０　表示領域、３０１，３３１　行、３４１　プログラム記憶エリア、３４２　工作機械指令コード一覧、３４３　ロボット指令コード一覧、３４４　表示データ記憶エリア、３４５　共有エリア、３７１　ロボット指令解析部、３８１　ロボット指令待ち合わせ部、４１３　ＮＣ指令待ち合わせ部、４１４　プログラム変換部、４１５　ロボットプログラムバッファ、９０１，９０２　サーボモータ、９１１　主軸モータ、３４１１　指令文字列エリア、３４１２　判別結果エリア。

Claims

　工作機械およびロボットを制御する加工プログラムを作成する加工プログラム作成装置であって、
　入力操作により入力された文字列を含む指令が前記工作機械への指令と前記ロボットへの指令とのいずれであるかを判別し、判別結果が紐付けられた前記文字列を格納する指令判別部と、
　前記判別結果に基づいて、前記工作機械への指令と前記ロボットへの指令とを、視覚により互いを区別可能な態様で画面に表示する処理を行う画面処理部と、
　を備えることを特徴とする加工プログラム作成装置。
　前記指令判別部は、前記文字列の入力が確定されたときに、入力された前記文字列を含む指令が前記工作機械への指令と前記ロボットへの指令とのいずれであるかを判別することを特徴とする請求項１に記載の加工プログラム作成装置。
　前記指令判別部は、前記文字列が入力される途中において、前記文字列を含む指令が前記工作機械への指令と前記ロボットへの指令とのいずれであるかを、入力された文字に基づいて判別することを特徴とする請求項１に記載の加工プログラム作成装置。
　前記画面処理部は、前記工作機械への指令が表示される領域と前記ロボットへの指令が表示される領域とを前記画面の縦方向へ並べることによって、前記工作機械への指令が表示される領域と前記ロボットへの指令が表示される領域とを互いに分けて表示することを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の加工プログラム作成装置。
　前記画面処理部は、前記工作機械への指令が表示される領域と前記ロボットへの指令が表示される領域とを前記画面の横方向へ並べることによって、前記工作機械への指令が表示される領域と前記ロボットへの指令が表示される領域とを互いに分けて表示することを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の加工プログラム作成装置。
　前記画面処理部は、前記工作機械への指令である文字列の表示色と、前記ロボットへの指令である文字列の表示色とを互いに異ならせることを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の加工プログラム作成装置。
　工作機械およびロボットを制御する加工プログラムを作成する加工プログラム作成方法であって、
　入力操作により入力された文字列を含む指令が前記工作機械への指令と前記ロボットへの指令とのいずれであるかを判別し、判別結果が紐付けられた前記文字列を格納するステップと、
　前記判別結果に基づいて、前記工作機械への指令と前記ロボットへの指令とを、視覚により互いを区別可能な態様で画面に表示する処理を行うステップと、
　を含むことを特徴とする加工プログラム作成方法。