WO2024042728A1

WO2024042728A1 - 数値制御システム、数値制御装置、産業用装置及びコンピュータプログラム

Info

Publication number: WO2024042728A1
Application number: PCT/JP2022/032289
Authority: WO
Inventors: 拓実室伏
Original assignee: ファナック株式会社
Priority date: 2022-08-26
Filing date: 2022-08-26
Publication date: 2024-02-29
Also published as: JPWO2024042728A1; JP7256931B1; TW202408749A

Abstract

ロボットと工作機械とが連動するシステムにおいて、加工プログラムにカスタムマクロ変数を使用した場合に生じ得る不具合を防止する。数値制御装置の加工プログラムからロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御システムは、前記数値制御装置における全ての前記加工プログラムの中から変数を取得し、前記変数と前記加工プログラムとが対応づけられた変数リスト情報を生成する変数リスト情報生成部と、前記数値制御装置における前記加工プログラム又は前記ロボット制御装置おけるロボットプログラムに含まれる前記変数が、前記変数リスト情報と異なる対応関係で使用された場合、前記変数を使用せず、前記変数リスト情報に含まれる前記変数が、前記変数リスト情報に存在しない前記加工プログラムで使用された場合、前記変数を使用しないプログラム編集部と、を備える。

Description

数値制御システム、数値制御装置、産業用装置及びコンピュータプログラム

　本発明は、数値制御システム、数値制御装置、産業用装置及びコンピュータプログラムに関する。

　加工現場の自動化促進のため、ワークを加工する工作機械とワークの着脱を行うロボットを連動させる自動化システムが望まれている。例えば、工作機械の数値制御装置からのユーザによる指示に従って、ロボットの動作プログラムの選択や動作プログラムの設定を可能とする技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

　このようなロボットと工作機械とが連動するシステムにおいて、ロボットを制御するロボット制御装置は、工作機械のカスタムマクロ変数を読み書きすることにより、ロボットと工作機械とを連動させる。例えば、ロボット制御装置は、工作機械のカスタムマクロ変数経由で動作要求をＯＮし、工作機械のカスタムマクロ変数を読み出すことにより、動作状態を取得する。そして、ロボット制御装置は、動作状態が動作完了となった場合、動作要求をＯＦＦして次のシーケンスへ進む処理を行う（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１８－１９５０５５号公報国際公開第２０２２／０９７７１９号

　カスタムマクロ変数は、加工プログラムの加工条件等の演算に用いられる。カスタムマクロ変数は、条件式で使用すると変数の値に従って、加工プログラムの処理を変更し、工作機械の動作を変更することができる。ロボットと工作機械が連動するシステムにおいて、ロボットがカスタムマクロ変数を読み／書きすることでロボットと工作機械を連動させるとき、ユーザはロボットと連動させるためのカスタムマクロ変数を用意する。

　工作機械のカスタムマクロ変数を使用してロボットと工作機械が連動する場合、この変数が加工プログラムで使用されると、ロボットは、加工プログラムで使用中の変数を読み書きする。ロボットが加工プログラムで使用中の変数に書き込む場合、加工プログラム中の条件式において変数が使用されていると、ロボットは、変数の値を変更する。このため、ユーザが本来意図していた条件式とは異なる値となる可能性がある。その結果、意図していなかった加工プログラムの処理が実行され、加工不良、工具、機械の破損等を生じる可能性がある。

　一方、ロボットが加工プログラムで使用中の変数を読み込む場合、加工プログラム中の演算において変数が使用されていると、ロボットは、その演算で変化する値を読み取る。ロボットは、読み取った変数の値から、工作機械の加工完了や、工作機械のドアが開いた等のようなユーザが意図しない判断を行う可能性がある。その結果、例えば、ロボットは、加工中に加工が完了したと判断して、ワークを取出すために工作機械内へ進入を試み、工作機械とロボットとが衝突する可能性がある。

　このように、加工プログラムで使用中の変数を異なる用途で重複して使用すると、様々な不具合を引き起こす可能性がある。よって、ロボットと工作機械とが連動するシステムにおいて、加工プログラムにカスタムマクロ変数を使用した場合に生じ得る不具合を防止する数値制御システム、数値制御装置、産業用装置及びコンピュータプログラムが望まれている。

　本開示の一態様は、数値制御装置の加工プログラムからロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御システムであって、前記数値制御装置における全ての前記加工プログラムの中から変数を取得し、前記変数と前記加工プログラムとが対応づけられた変数リスト情報を生成する変数リスト情報生成部と、前記数値制御装置における前記加工プログラム又は前記ロボット制御装置おけるロボットプログラムに含まれる前記変数が、前記変数リスト情報と異なる対応関係で使用された場合、前記変数を使用せず、前記変数リスト情報に含まれる前記変数が、前記変数リスト情報に存在しない前記加工プログラムで使用された場合、前記変数を使用しないプログラム編集部と、を備える。

　本開示の一態様は、数値制御装置の加工プログラムからロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御システムであって、前記数値制御装置における全ての前記加工プログラムの中から変数を取得し、前記変数と前記加工プログラムとが対応付けられた変数リスト情報を生成する変数リスト情報生成部と、前記変数リスト情報を出力装置へ出力する変数リスト情報出力部と、を備える。

　本開示の一態様は、加工プログラムを用いてロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御装置であって、前記数値制御装置における前記加工プログラム又は前記ロボット制御装置におけるロボットプログラムの中から変数を取得し、前記変数と前記加工プログラム又は前記ロボットプログラムとが対応付けられた変数リスト情報を生成する変数リスト情報生成部と、前記加工プログラム又は前記ロボットプログラムに含まれる前記変数が、前記変数リスト情報と異なる対応関係で使用された場合、前記変数を使用せず、前記変数リスト情報に含まれる前記変数が、前記変数リスト情報に存在しない前記加工プログラムで使用された場合、前記変数を使用しないプログラム編集部と、を備える。

　本開示の一態様は、数値制御装置又はロボット制御装置から加工プログラム又はロボットプログラムを受信する受信部と、前記数値制御装置における前記加工プログラム又は前記ロボット制御装置におけるロボットプログラムの中から変数を取得し、前記変数と前記加工プログラム又は前記ロボットプログラムとが対応付けられた変数リスト情報を生成する変数リスト情報生成部と、前記変数リスト情報を出力装置へ出力する変数リスト情報出力部と、を備える産業用装置である。

　本開示の一態様は、数値制御装置の加工プログラムからロボット制御装置を介してロボットを制御するコンピュータに、前記数値制御装置における全ての加工プログラムの中から変数を取得し、前記変数と前記加工プログラムとが対応付けられた変数リスト情報を生成するステップと、前記数値制御装置における前記加工プログラム又は前記ロボット制御装置おけるロボットプログラムに含まれる前記変数が、前記変数リスト情報と異なる対応関係で使用された場合、前記変数を使用しないステップと、前記変数リスト情報に含まれる前記変数が、前記変数リスト情報に存在しない前記加工プログラムで使用された場合、前記変数を使用しないステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。

本実施形態に係る数値制御システムの構成を示すブロック図である。第１実施形態に係る加工プログラムの例を示す図である。第１実施形態に係る変数を検索する処理の例を示す図である。第１実施形態に係る変数リスト情報の例を示す図である。第１実施形態に係る変数リスト情報を出力する例を示す図である。第１実施形態に係る警告メッセージを表示する例を示す図である。第１実施形態に係る加工プログラムの実行を中止又は禁止する例を示す図である。第１実施形態に係る産業用装置の処理を示すフローチャートである。第１実施形態に係る数値制御装置において加工プログラムの編集を行う場合の処理を示すフローチャートである。第１実施形態に係る数値制御装置の処理を示すフローチャートである。第２実施形態に係る警告メッセージを表示する例を示す図である。第２実施形態に係る加工プログラムの実行を中止又は禁止する例を示す図である。第２実施形態に係る産業用装置の処理を示すフローチャートである。第２実施形態に係る数値制御装置において加工プログラムの編集又は作成を行う場合の処理を示すフローチャートである。第２実施形態に係る数値制御装置の処理を示すフローチャートである。第３実施形態に係る加工プログラム及びロボットプログラムの例を示す図である。第３実施形態に係る変数を検索する処理の例を示す図である。第３実施形態に係る変数リスト情報の例を示す図である。第３実施形態に係る変数リスト情報を出力する例を示す図である。第３実施形態に係る警告メッセージを表示する例を示す図である。第３実施形態に係るロボットプログラムの実行を中止又は禁止する例を示す図である。第３実施形態に係る産業用装置の処理を示すフローチャートである。第３実施形態に係るロボット制御装置においてロボットプログラムの編集又は作成を行う場合の処理を示すフローチャートである。第３実施形態に係るロボット制御装置においてロボットプログラムを実行する場合の処理を示すフローチャートである。第４実施形態に係る変数リスト情報を出力する例を示す図である。第４実施形態に係る加工プログラム及びロボットプログラムの例を示す図である。第４実施形態に係る産業用装置の処理を示すフローチャートである。

　以下、本開示の実施形態の一例について説明する。図１は、本実施形態に係る数値制御システム１の機能ブロック図である。

　数値制御システム１は、図示しないワークを加工する工作機械２と、工作機械２及び工作機械２の近傍に設けられたロボット３と、工作機械２及びロボット３と通信可能に接続された産業用装置４と、工作機械２の動作を制御する数値制御装置（ＣＮＣ）５と、ロボット３の動作を制御するロボット制御装置６と、を備える。数値制御システム１は、互いに通信可能に接続された産業用装置４、数値制御装置５及びロボット制御装置６を用いることによって、工作機械２及びロボット３の動作を連動して制御する。

　工作機械２は、数値制御装置５から送信される工作機械制御信号に応じて図示しないワークを加工する。ここで工作機械２は、例えば、旋盤、ボール盤、フライス盤、研削盤、レーザ加工機、及び射出成形機等であるが、これらに限らない。

　ロボット３は、ロボット制御装置６による制御下において動作し、例えば工作機械２によって加工されるワークに対し所定の作業を行う。ロボット３は、例えば多関節ロボットであり、そのアーム先端部にはワークを把持したり、加工したり、検査したりするためのツールが取り付けられている。以下では、ロボット３は、６軸の多関節ロボットとした場合について説明するが、これに限らない。また以下では、ロボット３は、６軸の多関節ロボットとした場合について説明するが、軸数はこれに限らない。

　産業用装置４は、数値制御装置５内に設けられてもよく、又は数値制御装置５の外部のコンピュータ装置等に設けられてもよい。以下では、産業用装置４を数値制御装置の外部に設けた例について説明する。

　産業用装置４、数値制御装置５及びロボット制御装置６は、それぞれＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等の演算処理手段、各種コンピュータプログラムを記憶したＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）等の補助記憶手段、演算処理手段がコンピュータプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを記憶するためのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）といった主記憶手段、オペレータが各種操作を行うキーボードといった操作手段、及びオペレータに各種情報を表示するディスプレイといった表示手段等のハードウェアによって構成されるコンピュータである。これら産業用装置４、数値制御装置５及びロボット制御装置６は、例えばイーサネット（登録商標）によって相互に各種信号を送受信することが可能となっている。

　図１に示すように数値制御装置５は、上記ハードウェア構成によって、工作機械２の動作を制御する機能、ロボット３の制御軸の動作経路を生成する機能等のような各種機能を実現する。

　数値制御装置５は、記憶部５１と、プログラム入力部５２と、解析部５３と、制御部５４と、データ送受信部５５と、入力部５６と、プログラム編集部５７と、表示部５８と、を備える。

　記憶部５１は、例えば、オペレータによる操作に基づいて作成された複数の加工プログラム５１１を記憶する。より具体的には、記憶部５１は、工作機械２の動作を制御するための工作機械２に対する複数の指令ブロックやロボット３の動作を制御するためのロボット３に対する複数の指令ブロック等によって構成される加工プログラム５１１を記憶する。記憶部５１に記憶されている加工プログラム５１１は、ＧコードやＭコード等、工作機械２の動作を制御するため既知のプログラム言語で記述されている。

　また、記憶部５１は、例えば、上記数値制御プログラムの下で作動する工作機械２の各種軸の位置（すなわち、工作機械２の刃物台やテーブル等の位置）を示す機械座標値を記憶する。なお、これら機械座標値は、工作機械２上又は工作機械２の近傍の任意の位置に定められた基準点を原点とする工作機械座標系の下で定義される。記憶部５１には、数値制御プログラムの下で逐次変化する機械座標値の最新値が記憶されるよう、図示しない処理によって逐次更新される。

　また、記憶部５１は、例えば、ロボット制御装置６の制御下で作動するロボット３の制御点の位置及び姿勢、換言すればロボット３の各制御軸の位置を示すロボット座標値が記憶されている。なお、これらロボット座標値は、上述したように工作機械座標系とは異なるロボット座標系の下で定義される。記憶部５１には、数値制御プログラムの下で逐次変化するロボット座標値の最新値が記憶されるよう、図示しない処理によりロボット制御装置６から取得されたロボット座標値によって逐次更新される。

　また、記憶部５１は、例えば、オペレータにより入力されたロボット３の始点及び終点といった教示位置を記憶する。具体的には、記憶部５１は、ティーチペンダント等から入力されたロボット３の教示位置、キーボード等から入力された教示位置等を記憶する。ロボット３の教示位置には、ロボット３の各制御軸の位置を示すロボット座標値が含まれ、これらロボット座標値は、工作機械座標系とは異なるロボット座標系の下で定義される。

　記憶部５１は、更に、カスタムマクロ変数（以下、変数ともいう）５１２、及び変数リスト情報５１３を記憶する。

　カスタムマクロ変数５１２は、加工プログラム５１１の加工条件等の演算に用いられる。カスタムマクロ変数５１２は、条件式で使用すると変数の値に従って、加工プログラムの処理を変更し、工作機械２の動作を変更することができる。工作機械２とロボット３とが連動する数値制御システム１において、ロボット３がカスタムマクロ変数５１２を読み書きすることによって、工作機械２とロボット３とは連動する。

　変数リスト情報５１３は、変数５１２と、変数５１２を使用する加工プログラム５１１のプログラム名とを対応付けて記憶する。

　プログラム入力部５２は、複数のロボット指令ブロックによって構成されるロボット用の数値制御プログラムを記憶部５１から読み出し、これを逐次解析部５３へ入力する。

　解析部５３は、プログラム入力部５２から入力される数値制御プログラムに基づく指令種別を指令ブロックごとに解析し、その解析結果を制御部５４へ出力する。より具体的には、解析部５３は、指令ブロックの指令種別が工作機械２に対する工作機械用数値制御指令である場合、この工作機械用数値制御指令を制御部５４へ送信する。解析部５３は、指令ブロックの指令種別がロボット３に対するロボット用数値制御指令である場合、このロボット用数値制御指令を制御部５４へ出力する。

　制御部５４は、解析部５３から送信される解析結果に応じて工作機械２の動作を制御するための工作機械制御信号を生成し、工作機械２の各種軸を駆動するアクチュエータへ入力する。工作機械２は、制御部５４から入力される工作機械制御信号に応じて動作し、図示しないワークを加工する。

　また、制御部５４は、解析部５３から入力されるロボット指令ブロック毎の解析結果に基づいて、ロボット指令ブロック毎にロボット指令信号を生成し、生成したロボット指令信号をデータ送受信部５５に書き込む。具体的には、制御部５４は、解析部５３から入力される解析結果としてのロボット用数値制御指令に基づいて、ロボット指令ブロック毎にロボット指令信号を生成し、生成したロボット指令信号をデータ送受信部５５に書き込む。

　データ送受信部５５は、ロボット制御装置６のデータ送受信部６５との間で指令、カスタムマクロ変数５１２及びロボット座標値等のデータを送受信する。具体的には、データ送受信部５５は、制御部５４によって生成されたロボット指令信号をロボット制御装置６のデータ送受信部６５へ送信する。

　入力部５６は、例えば、キーボードやマウス等の入力装置や、表示部５８と一体に構成されるタッチセンサ等である。入力部５６は、数値制御装置５を操作するオペレータによる入力を受け付け、プログラム編集部５７へ出力する。

　プログラム編集部５７は、入力部５６からの入力に応じて加工プログラム５１１を編集又は作成し、記憶部５１に保存する。

　表示部５８は、液晶ディスプレイ等であり、制御部５４による制御に従って各種情報を表示する。例えば、表示部５８は、変数リスト情報５１３を表示する。

　次に、ロボット制御装置６の構成について詳細に説明する。図１に示すように、ロボット制御装置６には、上記ハードウェア構成によって、記憶部６１、プログラム入力部６２、解析部６３、制御部６４、データ送受信部６５、入力部６６、プログラム編集部６７、及び表示部６８等の各種機能が実現される。ロボット制御装置６は、これらプログラム入力部６２、解析部６３、制御部６４及びデータ送受信部６５を用いることによって、ロボットプログラム６１１又は数値制御装置５から送信される指令に基づいてロボット３の動作を制御する。

　データ送受信部６５は、数値制御装置５のデータ送受信部５５から送信されるロボット指令信号を受信する。また、データ送受信部６５は、受信したロボット指令信号を逐次、解析部６３へ出力する。また、データ送受信部６５は、ロボットプログラム６１１に基づいて、数値制御装置５のカスタムマクロ変数５１２を送受信する。

　記憶部６１は、ロボットプログラム６１１と、変数リスト情報６１２と、を記憶する。変数リスト情報６１２は、変数５１２と、変数５１２を使用する加工プログラム５１１及び／又はロボットプログラム６１１のプログラム名とを対応付けて記憶される。

　プログラム入力部６２は、ロボットプログラム６１１を記憶部６１から読み出し、これを逐次解析部６３へ入力する。

　解析部６３は、プログラム入力部６２から入力されるロボットプログラム６１１に基づく指令種別を指令ブロックごとに解析し、その解析結果を制御部６４へ出力する。また、解析部６３は、データ送受信部６５から入力されるロボット指令信号を解析する。解析部６３は、その解析結果を制御部６４へ出力する。

　制御部６４は、以下に示すようなロボット命令生成部、プログラム管理部、軌跡制御部、キネマティクス制御部、サーボ制御部等の機能を実行する。

　ロボット命令生成部は、解析部６３から入力されるロボット指令信号の解析結果に基づいて、ロボット指令信号に応じたロボット命令を生成する。ロボット命令生成部は、生成したロボット命令をプログラム管理部へ出力する。

　プログラム管理部は、ロボット命令生成部からロボット命令が入力されると、ロボット命令を逐次実行することにより、上記ロボット指令信号に応じたロボット３の動作計画を生成し、軌跡制御部へ出力する。

　また、プログラム管理部は、ロボット命令生成部から入力されるロボット命令がブロックロボット命令である場合には、記憶部６１に記憶されているロボットプログラムに、入力されたブロックロボット命令を追加する。これにより記憶部６１には、数値制御装置５から送信されるロボット指令信号に応じたロボットプログラムが生成されて記憶される。記憶されたロボットプログラムは、プログラム管理部がロボット命令としてロボットプログラム起動指令を受けることにより、起動及び再生される。

　軌跡制御部は、プログラム管理部から動作計画が入力されると、ロボット３の制御点の時系列データを算出し、キネマティクス制御部へ出力する。

　キネマティクス制御部は、入力された時系列データからロボット３の各関節の目標角度を算出し、サーボ制御部へ入力する。

　サーボ制御部は、キネマティクス制御部から入力される目標角度が実現するようにロボット３の各サーボモータをフィードバック制御することによってロボット３に対するロボット制御信号を生成し、ロボット３のサーボモータへ入力する。

　入力部６６は、例えば、キーボードやマウス等の入力装置や、表示部６８と一体に構成されるタッチセンサ等である。入力部６６は、ロボット制御装置６を操作するオペレータによる入力を受け付け、プログラム編集部６７へ出力する。

　プログラム編集部６７は、入力部６６からの入力に応じてロボットプログラム６１１を編集又は作成し、記憶部６１に保存する。

　表示部６８は、液晶ディスプレイ等であり、制御部６４による制御に従って各種情報を表示する。例えば、表示部６８は、変数リスト情報６１２を表示する。

　次に、本実施形態に係る数値制御システム１において、加工プログラム５１１にカスタムマクロ変数５１２を使用した場合に生じ得る不具合を防止するための処理について説明する。

　産業用装置４の変数リスト情報生成部４１は、数値制御装置５の記憶部５１に記憶された全ての加工プログラム５１１の取得要求を、産業用装置４のデータ送受信部４３に通知する。ここで、全ての加工プログラム５１１は、変数５１２を含む。

　産業用装置４のデータ送受信部４３は、数値制御装置５のデータ送受信部を介して、数値制御装置５の記憶部５１から読み出された全ての加工プログラム５１１を取得し、変数リスト情報生成部４１へ入力する。

　変数リスト情報生成部４１は、変数リスト情報５１３を作成し、入力された加工プログラム５１１中に含まれる変数５１２を検索する。検索した変数５１２は、当該変数５１２を含む加工プログラム５１１と対応付けられ、変数リスト情報５１３に追加される。変数リスト情報生成部４１は、入力された加工プログラム５１１を全て検索した後、変数リスト情報５１３を変数リスト情報出力部４２に入力する。

　変数リスト情報出力部４２は、産業用装置４の表示部４４へ出力し、表示部４４は、変数リスト情報５１３を表示する。変数リスト情報出力部４２は、産業用装置４のデータ送受信部４３へ変数リスト情報５１３を出力し、産業用装置４のデータ送受信部は、変数リスト情報５１３を数値制御装置５のデータ送受信部５５へ送信する。

　数値制御装置５は、データ送受信部５５で受信した変数リスト情報５１３を記憶部５１に保存する。これにより、数値制御装置５は、変数リスト情報５１３を用いて、変数５１２を重複した加工プログラム５１１の編集、作成及び実行を回避できる。

　次に、加工プログラム５１１を作成又は編集する場合、数値制御装置５の入力部５６は、プログラム編集部５７へ加工プログラム５１１の作成又は編集の要求を通知する。

　加工プログラム５１１を作成する場合、プログラム編集部５７は、加工プログラム５１１を生成し、記憶部５１に記憶する。加工プログラム５１１を編集する場合、プログラム編集部５７は、記憶部５１から加工プログラム５１１を読み出す。

　加工プログラム５１１を編集する際に、変数５１２は、入力部５６からプログラム編集部５７に入力される。そして、プログラム編集部５７は、記憶部５１から変数リスト情報５１３を読み出し、入力された変数５１２が変数リスト情報５１３に存在するかを判定する。

　プログラム編集部５７は、変数５１２が変数リスト情報５１３に存在する場合、編集中の加工プログラム５１１と変数５１２との対応関係を変数リスト情報５１３に基づいて判定する。変数リスト情報５１３において編集中の加工プログラム５１１と変数５１２とが対応付けられていない場合、プログラム編集部５７は、警告メッセージを表示部５８に表示させ、入力された変数５１２を削除する。

　加工プログラム５１１を保存する際に、プログラム編集部５７は、記憶部５１から変数リスト情報５１３を読み出す。プログラム編集部５７は、加工プログラム５１１中に変数５１２を使用している場合、使用された変数５１２が変数リスト情報５１３に存在するかを判定する。

　変数リスト情報５１３に変数５１２が存在する場合、プログラム編集部５７は、変数リスト情報５１３に基づいて、保存する加工プログラム５１１と変数５１２との対応関係を判定する。

　プログラム編集部５７は、変数リスト情報５１３において加工プログラム５１１と変数５１２とが対応付けられていない場合、表示部５８に警告メッセージを表示させ、加工プログラム５１１の保存を禁止する。プログラム編集部５７は、変数リスト情報に存在しない変数の場合、又は加工プログラム５１１と変数５１２との対応関係が変数リスト情報５１３で対応付けられた変数５１２の場合、加工プログラム５１１を保存する。

　加工プログラム５１１を実行する際、プログラム入力部５２は、記憶部５１から加工プログラム５１１を読み出し、解析部５３に入力する。
　解析部５３は、加工プログラム５１１に基づく指令種別を指令ブロックごとに解析する。解析部５３は、変数５１２を解析する際に、記憶部５１から変数リスト情報５１３を読み出し、変数５１２が変数リスト情報５１３に存在するかを判定する。

　解析部５３は、変数５１２が変数リスト情報５１３に存在する場合、変数リスト情報５１３に基づいて、実行中の加工プログラム５１１と変数５１２との対応関係を判定する。
変数リスト情報５１３において、変数５１２が、実行中の加工プログラム５１１と対応付けられていない場合、解析部５３は、加工プログラムの実行を中止する。

　変数５１２が変数リスト情報に存在しない場合、又は変数５１２が、加工プログラム５１１と変数５１２とが変数リスト情報５１３において対応付けられている場合、解析部５３は、解析結果に従って記憶部５１の変数５１２の値を読み書きする。例えば、解析部５３が移動指令を解析した際、制御部５４は、移動指令を受け付け、移動指令に基づいて工作機械２の制御軸を駆動させる。

　次に、加工プログラム５１１及びロボットプログラム６１１から変数リスト情報６１２を作成する場合について説明する。変数リスト情報生成部４１は、数値制御装置５の記憶部５１における変数５１２を含む全ての加工プログラム５１１の取得要求と、ロボット制御装置６の記憶部６１における変数５１２を含む全てのロボットプログラム６１１の取得要求と、を産業用装置４のデータ送受信部４３に通知する。

　産業用装置４のデータ送受信部４３は、数値制御装置５のデータ送受信部５５を介して、記憶部５１から読み出された変数５１２を含む全ての加工プログラム５１１を取得する。また、データ送受信部４３は、ロボット制御装置６のデータ送受信部６５を介して、ロボット制御装置６の記憶部６１から読み出された変数５１２を含む全てのロボットプログラム６１１を取得する。データ送受信部４３は、取得した全ての加工プログラム５１１及び全てのロボットプログラム６１１を変数リスト情報生成部４１へ入力する。

　変数リスト情報生成部４１は、変数リスト情報６１２を作成し、入力された加工プログラム５１１及びロボットプログラム６１１中に含まれる変数５１２を検索する。変数リスト情報生成部４１は、検索した変数５１２を、当該変数５１２を含む加工プログラム５１１又はロボットプログラム６１１と対応付けて変数リスト情報６１２に追加する。変数リスト情報生成部４１は、入力された加工プログラム５１１及びロボットプログラム６１１を全て検索したのち、変数リスト情報６１２を変数リスト情報出力部４２に入力する。

　変数リスト情報出力部４２は、変数リスト情報６１２を表示部４４に表示させる。変数リスト情報出力部４２は、データ送受信部５５へ変数リスト情報６１２を出力し、データ送受信部４３は、変数リスト情報６１２をロボット制御装置６のデータ送受信部６５へ送信する。

　ロボット制御装置６は、データ送受信部６５で受信した変数リスト情報６１２をロボット制御装置６の記憶部６１に保存する。

　次に、ロボットプログラム６１１を作成又は編集する場合について説明する。ロボット制御装置６の入力部６６は、プログラム編集部６７へロボットプログラム６１１の作成又は編集の要求を通知する。

　ロボットプログラム６１１を作成する場合、プログラム編集部６７は、ロボットプログラム６１１を生成し、記憶部６１に記憶する。ロボットプログラム６１１を編集する場合、プログラム編集部６７は、記憶部６１からロボットプログラム６１１を読み出す。

　ロボットプログラムを編集する際、入力部６６は、プログラム編集部６７に変数５１２を入力する。プログラム編集部６７は、記憶部６１から変数リスト情報６１２を読み出し、入力された変数５１２が変数リスト情報６１２に存在する変数であるかを判定する。変数５１２が変数リスト情報６１２に存在する場合、プログラム編集部６７は、変数リスト情報６１２に基づいて、編集中のロボットプログラム６１１と変数５１２との対応関係を判定する。

　プログラム編集部６７は、変数リスト情報６１２において加工プログラム５１１又はロボットプログラム６１１と変数５１２とが対応付けられていない場合、ロボット制御装置６の表示部６８に警告メッセージを表示させ、入力された変数５１２を削除する。

　ロボットプログラム６１１を保存する際、プログラム編集部６７は、記憶部６１から変数リスト情報６１２を読み出す。ロボットプログラム６１１中に変数５１２を使用している場合、使用された変数５１２が変数リスト情報に存在するかを判定する。

　変数５１２が変数リスト情報６１２に存在する場合、プログラム編集部６７は、変数リスト情報６１２に基づいてロボットプログラム６１１と変数５１２との対応関係を判定する。変数リスト情報６１２においてロボットプログラム６１１と変数５１２とが対応付けられていない場合、プログラム編集部６７は、表示部６８に警告メッセージを表示させ、ロボットプログラム６１１の保存を禁止する。

　変数５１２が変数リスト情報６１２に存在しない場合、又はロボットプログラム６１１と変数５１２との対応関係が変数リスト情報６１２で対応付けられている場合、プログラム編集部６７は、ロボットプログラム６１１を記憶部６１に保存する。

　ロボットプログラム６１１を実行した場合、プログラム入力部６２は、ロボットプログラム６１１を記憶部６１から読み出し、解析部６３に入力する。

　解析部６３は、ロボットプログラム６１１に基づく指令種別を指令ブロックごとに解析する。変数５１２を解析する際に、解析部６３は、記憶部６１から変数リスト情報６１２を読み出し、変数５１２が変数リスト情報６１２に存在するかを判定する。

　変数５１２が変数リスト情報６１２に存在する場合、解析部６３は、変数リスト情報６１２に基づいて、実行中のロボットプログラム６１１と変数５１２との対応関係を判定する。

　変数リスト情報６１２において、変数５１２が、実行中のロボットプログラム６１１と対応付けられてない場合、解析部６３は、ロボットプログラム６１１の実行を中止する。変数５１２が変数リスト情報に存在しない場合、又はロボットプログラム６１１と変数５１２とが変数リスト情報６１２で対応付けられている場合、解析部６３は、解析結果に従い、データ送受信部５５及びデータ送受信部６５を介して、数値制御装置５の記憶部５１の変数５１２を読み書きする。例えば、解析部６３が移動指令を解析した際、制御部６４は、移動指令に基づいてロボット３の各関節が駆動させる。

［第１実施形態］
　第１実施形態に係る数値制御システム１の処理について、図２～図１０を参照しながら説明する。図２～図７は、第１実施形態に係る数値制御システム１の処理の例を示す図であり、図８～図１０は、第１実施形態に係る数値制御システム１の処理の流れを示すフローチャートである。

　第１実施形態に係る数値制御システム１は、加工プログラム５１１において使用中の変数５１２を、既存の加工プログラム５１１ａにおいて使用及び実行する。

　図８は、第１実施形態に係る産業用装置４の処理を示すフローチャートである。ステップＳ１において、変数リスト情報生成部４１は、数値制御装置５の記憶部５１に記憶された全ての加工プログラム５１１の取得要求を、産業用装置４のデータ送受信部４３に通知する。ここで、全ての加工プログラム５１１は、変数５１２を含む。データ送受信部４３は、数値制御装置５のデータ送受信部５５を介して、数値制御装置５の記憶部５１から読み出された全ての加工プログラム５１１を取得し、変数リスト情報生成部４１へ入力する（図２参照）。

　ステップＳ２において、変数リスト情報生成部４１は、変数リスト情報５１３を作成し、入力された加工プログラム５１１中に含まれる変数５１２を検索する（図３参照）。検索した変数５１２は、当該変数５１２を含む加工プログラム５１１と対応付けられ、変数リスト情報５１３に追加される（図４参照）。ここで、図４に示すように、変数リスト情報５１３は、使用中の変数５１２と、変数５１２を使用する加工プログラム５１１のプログラム名とを対応付けて記憶する。変数リスト情報生成部４１は、入力された加工プログラム５１１を全て検索した後、変数リスト情報５１３を変数リスト情報出力部４２に入力する。

　ステップＳ３において、変数リスト情報出力部４２は、産業用装置４のデータ送受信部４３へ変数リスト情報５１３を出力し、産業用装置４のデータ送受信部は、変数リスト情報５１３を数値制御装置５のデータ送受信部５５へ送信する（図５参照）。

　図９は、第１実施形態に係る数値制御装置５において加工プログラム５１１の編集を行う場合の処理を示すフローチャートである。ステップＳ１１において、数値制御装置５の入力部５６は、プログラム編集部５７へ加工プログラム５１１ａの編集の要求を通知する。プログラム編集部５７は、記憶部５１から加工プログラム５１１ａを読み出し、入力部５６は、変数５１２をプログラム編集部５７に入力する。また、プログラム編集部５７は、記憶部５１から変数リスト情報５１３を読み出す。

　ステップＳ１２において、プログラム編集部５７は、入力された変数５１２が変数リスト情報５１３に存在するかを判定する。入力された変数５１２が変数リスト情報５１３に存在する場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ１３へ移る。一方、変数５１２が変数リスト情報５１３に存在しない場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ１６へ移る。

　ステップＳ１３において、プログラム編集部５７は、変数５１２が変数リスト情報５１３に存在する場合、変数リスト情報５１３に基づいて、編集中の加工プログラム５１１ａと変数５１２との対応関係を判定する。加工プログラム５１１ａと変数５１２との対応関係が異なる場合、すなわち加工プログラム５１１ａと変数５１２とが対応付けられていない場合、（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ１４へ移る。一方、加工プログラム５１１ａと変数５１２とが対応付けられている場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ１６へ移る。

　ステップＳ１４において、プログラム編集部５７は、既存の加工プログラム５１１ａにおいて、入力された変数５１２を使用せず、削除する。

　ステップＳ１５において、プログラム編集部５７は、警告メッセージを表示部５８に表示させる（図６参照）。図６の例では、表示部５８は、「変数＃１２１は加工プログラム名Ｏ０４５６で使用されていること及び加工プログラム名Ｏ０１２３を保存できない」ことを示す警告メッセージを表示する。ここで加工プログラム名Ｏ０１２３は、加工プログラム５１１ａを示す。

　ステップＳ１６において、プログラム編集部５７は、変数５１２を使用して、既存の加工プログラム５１１ａの編集を行う。

　図１０は、第１実施形態に係る数値制御装置５の処理を示すフローチャートである。ステップＳ２１において、数値制御装置５の入力部５６は、プログラム編集部５７へ加工プログラム５１１ａの実行の要求を通知する。プログラム編集部５７は、記憶部５１から加工プログラム５１１ａを読み出し、入力部５６は、変数５１２をプログラム編集部５７に入力する。また、プログラム編集部５７は、記憶部５１から変数リスト情報５１３を読み出す。

　ステップＳ２２において、プログラム編集部５７は、入力された変数５１２が変数リスト情報５１３に存在するかを判定する。入力された変数５１２が変数リスト情報５１３に存在する場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ２３へ移る。一方、変数５１２が変数リスト情報５１３に存在しない場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ２６へ移る。

　ステップＳ２３において、プログラム編集部５７は、変数５１２が変数リスト情報５１３に存在する場合、変数リスト情報５１３に基づいて、加工プログラム５１１ａと変数５１２との対応関係を判定する。加工プログラム５１１ａと変数５１２との対応関係が異なる場合、すなわち加工プログラム５１１ａと変数５１２とが対応付けられていない場合、（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ２４へ移る。一方、加工プログラム５１１ａと変数５１２とが対応付けられている場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ２６へ移る。

　ステップＳ２４において、プログラム編集部５７は、既存の加工プログラム５１１ａにおいて、入力された変数５１２を使用せず、加工プログラム５１１ａの実行を中止又は禁止する。

　ステップＳ２５において、プログラム編集部５７は、既存の加工プログラム５１１ａを実行できないことを示す警告メッセージを表示部５８に表示させる（図７参照）。

　ステップＳ２６において、プログラム編集部５７は、変数５１２を使用して、既存の加工プログラム５１１ａを実行する。

　このような構成により、第１実施形態に係る数値制御システム１は、全ての加工プログラム５１１から、加工プログラム５１１と対応付けられた変数５１２の変数リスト情報５１３を数値制御装置５に通知する。これにより、数値制御システム１は、加工プログラムと対応付けられた変数を重複した加工プログラムの編集を回避できる。

　また、数値制御システム１は、加工プログラムと対応付けられた変数を重複した加工プログラムが実行された場合、変数リスト情報に基づいて加工プログラムの実行を中止又は禁止する。これにより、数値制御システム１は、加工プログラムと対応付けられた変数の重複によって生じ得る加工不良、工作機械２の破損、工作機械２とロボット３との衝突等のような不具合を回避できる。

　更に、数値制御システム１は、数値制御装置５の全ての加工プログラム５１１から、加工プログラム５１１と対応付けられた変数５１２の変数リスト情報５１３を作成し、変数リスト情報５１３を出力及び表示する。これにより、数値制御システム１は、新たな用途で使用する変数を決定するときに、加工プログラムを確認する手間を省くことができる。

　また、数値制御システム１において、変数を使用しないことは、変数の保存を禁止すること、変数の参照を禁止すること、及び変数を含む加工プログラムの実行を禁止することのうちの少なくとも１つを含む。このような構成により、数値制御システム１は、加工プログラムと対応付けられた変数の重複によって生じ得る加工不良、工作機械２の破損、工作機械２とロボット３との衝突等のような不具合を適切に回避できる。

　また、数値制御装置５は、変数を使用しない場合、変数を使用しないことを示す警告メッセージを表示する表示部５８を更に備える。このような構成により、数値制御システム１は、変数を使用しないことをユーザに対して適切に報知することができる。

［第２実施形態］
　第２実施形態に係る数値制御システム１の処理について、図２～図５及び図１１～図１５を参照しながら説明する。図２～図５、図１１及び図１２は、第２実施形態に係る数値制御システム１の処理の例を示す図であり、図１３～図１５は、第２実施形態に係る数値制御システム１の処理の流れを示すフローチャートである。

　第２実施形態に係る数値制御システム１は、加工プログラム５１１において使用中の変数５１２を、新規の加工プログラム５１１ｂにおいて使用及び実行する。

　図１３は、第２実施形態に係る産業用装置４の処理を示すフローチャートである。ステップＳ３１において、変数リスト情報生成部４１は、数値制御装置５の記憶部５１に記憶された全ての加工プログラム５１１の取得要求を、産業用装置４のデータ送受信部４３に通知する。ここで、全ての加工プログラム５１１は、変数５１２を含む。データ送受信部４３は、数値制御装置５のデータ送受信部５５を介して、数値制御装置５の記憶部５１から読み出された全ての加工プログラム５１１を取得し、変数リスト情報生成部４１へ入力する（図２参照）。

　ステップＳ３２において、変数リスト情報生成部４１は、変数リスト情報５１３を作成し、入力された加工プログラム５１１中に含まれる変数５１２を検索する（図３参照）。検索した変数５１２は、当該変数５１２を含む加工プログラム５１１と対応付けられ、変数リスト情報５１３に追加される（図４参照）。ここで、図４に示すように、変数リスト情報５１３は、使用中の変数５１２と、変数５１２を使用する加工プログラム５１１のプログラム名とを対応付けて記憶される。変数リスト情報生成部４１は、入力された加工プログラム５１１を全て検索した後、変数リスト情報５１３を変数リスト情報出力部４２に入力する。

　ステップＳ３３において、変数リスト情報出力部４２は、産業用装置４のデータ送受信部４３へ変数リスト情報５１３を出力し、産業用装置４のデータ送受信部は、変数リスト情報５１３を数値制御装置５のデータ送受信部５５へ送信する（図５参照）。

　図１４は、第２実施形態に係る数値制御装置５において加工プログラム５１１ｂの編集又は作成を行う場合の処理を示すフローチャートである。ステップＳ４１において、数値制御装置５の入力部５６は、プログラム編集部５７へ加工プログラム５１１ｂの編集又は作成の要求を通知する。プログラム編集部５７は、記憶部５１から加工プログラム５１１ｂを読み出し、入力部５６は、変数５１２をプログラム編集部５７に入力する。また、プログラム編集部５７は、記憶部５１から変数リスト情報５１３を読み出す。

　ステップＳ４２において、プログラム編集部５７は、入力された変数５１２が変数リスト情報５１３に存在するかを判定する。入力された変数５１２が変数リスト情報５１３に存在する場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ４３へ移る。一方、変数５１２が変数リスト情報５１３に存在しない場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ４６へ移る。

　ステップＳ４３において、プログラム編集部５７は、変数５１２が変数リスト情報５１３に存在する場合、変数リスト情報５１３に基づいて、加工プログラム５１１ｂと変数５１２との対応関係を判定する。加工プログラム５１１ｂと変数５１２との対応関係が異なる場合、すなわち加工プログラム５１１ｂと変数５１２とが対応付けられていない場合、（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ４４へ移る。一方、加工プログラム５１１と変数５１２とが対応付けられている場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ４６へ移る。

　ステップＳ４４において、プログラム編集部５７は、新規の加工プログラム５１１ｂにおいて、入力された変数５１２を使用せず、削除する。また、プログラム編集部５７は、入力された変数５１２を使用せず、新規の加工プログラム５１１ｂの保存を禁止してもよい。

　ステップＳ４５において、プログラム編集部５７は、警告メッセージを表示部５８に表示させる（図１１参照）。図１１の例では、表示部５８は、「変数＃１０１は加工プログラム名Ｏ０１２３で使用されていること及び加工プログラム名Ｏ０７８９を保存できない」ことを示す警告メッセージを表示する。ここで加工プログラム名Ｏ０７８９は、加工プログラム５１１ｂを示す。

　ステップＳ４６において、プログラム編集部５７は、変数５１２を使用して、新規の加工プログラム５１１ｂの編集又は作成を行う。

　図１５は、第２実施形態に係る数値制御装置５の処理を示すフローチャートである。ステップＳ５１において、数値制御装置５の入力部５６は、プログラム編集部５７へ加工プログラム５１１ｂの実行の要求を通知する。プログラム編集部５７は、記憶部５１から加工プログラム５１１ｂを読み出し、入力部５６は、変数５１２をプログラム編集部５７に入力する。また、プログラム編集部５７は、記憶部５１から変数リスト情報５１３を読み出す。

　ステップＳ５２において、プログラム編集部５７は、入力された変数５１２が変数リスト情報５１３に存在するかを判定する。入力された変数５１２が変数リスト情報５１３に存在する場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ５３へ移る。一方、変数５１２が変数リスト情報５１３に存在しない場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ５６へ移る。

　ステップＳ５３において、プログラム編集部５７は、変数５１２が変数リスト情報５１３に存在する場合、変数リスト情報５１３に基づいて、加工プログラム５１１ｂと変数５１２との対応関係を判定する。加工プログラム５１１ｂと変数５１２との対応関係が異なる場合、すなわち加工プログラム５１１ｂと変数５１２とが対応付けられていない場合、（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ５４へ移る。一方、加工プログラム５１１ｂと変数５１２とが対応付けられている場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ５６へ移る。

　ステップＳ５４において、プログラム編集部５７は、加工プログラム５１１ｂにおいて、入力された変数５１２を使用せず、加工プログラム５１１ｂの実行を中止又は禁止する。

　ステップＳ５５において、プログラム編集部５７は、加工プログラム５１１ｂを実行できないことを示す警告メッセージを表示部５８に表示させる（図１２参照）。

　ステップＳ５６において、プログラム編集部５７は、変数５１２を使用して、新規の加工プログラム５１１ｂを実行する。

　このような構成により、第２実施形態に係る数値制御システム１は、全ての加工プログラム５１１から、加工プログラム５１１と対応付けられた変数５１２の変数リスト情報５１３を数値制御装置５に通知する。これにより、数値制御システム１は、加工プログラムと対応付けられた変数を重複した加工プログラムの編集又は作成を回避できる。

［第３実施形態］
　第３実施形態に係る数値制御システム１の処理について、図１６～図２４を参照しながら説明する。図１６～図２１は、第３実施形態に係る数値制御システム１の処理の例を示す図であり、図２２～図２４は、第３実施形態に係る数値制御システム１の処理の流れを示すフローチャートである。第３実施形態に係る数値制御システム１は、加工プログラム５１１において使用中の変数５１２を、ロボットプログラム６１１ａにおいて使用及び実行する。

　図２２は、第３実施形態に係る産業用装置４の処理を示すフローチャートである。ステップＳ６１において、変数リスト情報生成部４１は、数値制御装置５の記憶部５１における変数５１２を含む全ての加工プログラム５１１の取得要求と、ロボット制御装置６の記憶部６１における変数５１２を含む全てのロボットプログラム６１１の取得要求と、を産業用装置４のデータ送受信部４３に通知する。

　データ送受信部４３は、数値制御装置５のデータ送受信部５５を介して、記憶部５１から読み出された変数５１２を含む全ての加工プログラム５１１を取得する。また、データ送受信部４３は、ロボット制御装置６のデータ送受信部６５を介して、ロボット制御装置６の記憶部６１から読み出された変数５１２を含む全てのロボットプログラム６１１を取得する。データ送受信部４３は、取得した全ての加工プログラム５１１及び全てのロボットプログラム６１１を変数リスト情報生成部４１へ入力する。（図１６参照）。

　ステップＳ６２において、変数リスト情報生成部４１は、変数リスト情報６１２を作成し、入力された加工プログラム５１１及びロボットプログラム６１１中に含まれる変数５１２を検索する（図１７参照）。変数リスト情報生成部４１は、検索した変数５１２を、当該変数５１２を含む加工プログラム５１１又はロボットプログラム６１１と対応付けて変数リスト情報６１２に追加する（図１８参照）。ここで、図１８に示すように、変数リスト情報６１２は、使用中の変数と、加工プログラム５１１及び／又はロボットプログラム６１１のプログラム名とが対応付けて記憶される。変数リスト情報生成部４１は、入力された加工プログラム５１１及びロボットプログラム６１１を全て検索したのち、変数リスト情報６１２を変数リスト情報出力部４２に入力する。

　ステップＳ６３において、変数リスト情報出力部４２は、データ送受信部５５へ変数リスト情報６１２を出力し、データ送受信部４３は、変数リスト情報６１２をロボット制御装置６のデータ送受信部６５へ出力する。

　図２３は、第３実施形態に係るロボット制御装置６においてロボットプログラム６１１ａの編集又は作成を行う場合の処理を示すフローチャートである。
　ステップＳ７１において、ロボット制御装置６の入力部６６は、プログラム編集部６７へロボットプログラム６１１の作成又は編集の要求を通知する。ロボットプログラム６１１を作成する場合、プログラム編集部６７は、ロボットプログラム６１１を生成し、記憶部６１に記憶する。ロボットプログラム６１１を編集する場合、プログラム編集部６７は、記憶部６１からロボットプログラム６１１を読み出す。ロボットプログラムを編集する際、入力部６６は、プログラム編集部６７に変数５１２を入力する。

　ステップＳ７２において、プログラム編集部６７は、記憶部６１から変数リスト情報６１２を読み出し、入力された変数５１２が変数リスト情報６１２に存在するかを判定する。入力された変数５１２が変数リスト情報６１２に存在する場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ７３へ移る。一方、変数５１２が変数リスト情報６１２に存在しない場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ７６へ移る。

　ステップＳ７３において、プログラム編集部６７は、変数５１２が変数リスト情報６１２に存在する場合、変数リスト情報６１２に基づいて、ロボットプログラム６１１ａと変数５１２との対応関係を判定する。ロボットプログラム６１１ａと変数５１２との対応関係が異なる場合、すなわちロボットプログラム６１１ａと変数５１２とが対応付けられていない場合、（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ７４へ移る。一方、ロボットプログラム６１１ａと変数５１２とが対応付けられている場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ７６へ移る。

　ステップＳ７４において、プログラム編集部６７は、ロボットプログラム６１１ａにおいて、入力された変数５１２を使用せず、削除する。また、プログラム編集部６７は、入力された変数５１２を使用せず、ロボットプログラム６１１ａの保存を禁止してもよい。

　ステップＳ７５において、プログラム編集部５７は、警告メッセージを表示部６８に表示させる（図２０参照）。図２０の例では、表示部６８は、「変数＃１０１は加工プログラム名Ｏ０１２３とロボットプログラム名ＴＥＳＴ１で使用されていること及びロボットプログラム名ＴＥＳＴ２を保存できない」ことを示す警告メッセージを表示する。ここでロボットプログラム名ＴＥＳＴ２は、ロボットプログラム６１１ａを示す。

　ステップＳ７６において、プログラム編集部６７は、変数５１２を使用して、ロボットプログラム６１１ａの編集又は作成を行う。

　図２４は、第３実施形態に係るロボット制御装置６においてロボットプログラム６１１ａを実行する場合の処理を示すフローチャートである。ステップＳ８１において、ロボットプログラム６１１を実行した場合、プログラム入力部６２は、ロボットプログラム６１１を記憶部６１から読み出し、解析部６３に入力する。

　ステップＳ８２において、解析部６３は、ロボットプログラム６１１ａに基づく指令種別を指令ブロックごとに解析する。変数５１２を解析する際に、解析部６３は、記憶部６１から変数リスト情報６１２を読み出し、変数５１２が変数リスト情報６１２に存在するかを判定する。変数５１２が変数リスト情報６１２に存在する場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ８３へ移る。一方、変数５１２が変数リスト情報６１２に存在しない場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ８６へ移る。

　ステップＳ８３において、解析部６３は、変数リスト情報６１２に基づいて、実行中のロボットプログラム６１１ａと変数５１２との対応関係を判定する。ロボットプログラム６１１ａと変数５１２との対応関係が異なる場合、すなわち変数５１２が、実行中のロボットプログラム６１１ａと対応付けられてない場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ８４へ移る。一方、変数５１２が変数リスト情報に存在しない場合、又はロボットプログラム６１１と変数５１２とが変数リスト情報６１２で対応付けられている場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ８６へ移る。

　ステップＳ８４において、解析部６３は、ロボットプログラム６１１ａにおいて変数５１２を使用せず、ロボットプログラム６１１ａの実行を中止又は禁止する。

　ステップＳ８５において、解析部６３は、ロボットプログラム６１１ａを実行できないことを示す警告メッセージを表示部６８に表示させる（図２１参照）。

　ステップＳ８６において、解析部６３は、変数５１２を使用してロボットプログラム６１１ａを実行する。具体的には、制御部６４は、解析結果に従い、データ送受信部５５及びデータ送受信部６５を介して、数値制御装置５の記憶部５１の変数５１２を読み書きする。例えば、解析部６３が移動指令を解析した際、制御部６４は、移動指令に基づいてロボット３の各関節が駆動させる。

　このような構成により、第３実施形態に係る数値制御システム１は、変数リスト情報６１２をロボット制御装置６に通知する。これにより、数値制御システム１は、例えば、ロボットプログラム編集時に変数リスト情報に基づいて加工プログラムと対応付けられた変数を使用したロボットプログラムの保存を禁止し、警告メッセージを通知する。これにより、数値制御システム１は、加工プログラムと対応付けられた変数を重複して使用したロボットプログラムの作成を回避できる。

　また、数値制御システム１は、加工プログラムと対応付けられた変数を重複して使用したロボットプログラムが実行された場合、変数リスト情報に基づいて加工プログラムと対応付けられた変数を読み書きする前にロボットプログラムの実行を禁止する。これにより、数値制御システム１は、ロボット３が加工プログラム中の変数の値を書き込んで引き起こされる加工不良、工作機械２の破損、ロボット３が加工プログラム中の変数の値を読み込んで生じ得る工作機械２とロボット３との衝突等のような不具合を回避できる。

　また、変数リスト情報生成部４１は、ロボット制御装置６における全てのロボットプログラム６１１の中から変数５１２を取得し、変数５１２とロボットプログラム６１１との対応付けを変数リスト情報６１２に追加する。プログラム編集部６７は、変数リスト情報６１２に含まれる変数５１２が、変数リスト情報６１２に存在しないロボットプログラム６１１で使用された場合、変数５１２を使用しない。

　これにより、数値制御システム１は、ロボット３が加工プログラム５１１中の変数５１２の値を書き込んで引き起こされる加工不良、工作機械２の破損、ロボット３が加工プログラム５１１中の変数５１２の値を読み込んで生じ得る工作機械２とロボット３との衝突等のような不具合を回避できる。

　また、数値制御システム１において、変数を使用しないことは、変数の保存を禁止すること、変数の参照を禁止すること、及び変数を含むロボットプログラムの実行を禁止することのうちの少なくとも１つを含む。このような構成により、数値制御システム１は、加工プログラム又はロボットプログラムと対応付けられた変数の重複によって生じ得る加工不良、工作機械２の破損、工作機械２とロボット３との衝突等のような不具合を適切に回避できる。

　また、ロボット制御装置６は、変数を使用しない場合、変数を使用しないことを示す警告メッセージを表示する表示部６８を更に備える。このような構成により、数値制御システム１は、変数を使用しないことをユーザに対して適切に報知することができる。

［第４実施形態］
　第４実施形態に係る数値制御システム１の処理について、図１６～図１９及び図２５～図２７を参照しながら説明する。図１６～図１９、図２５及び図２６は、第４実施形態に係る数値制御システム１の処理の例を示す図であり、図２７は、第４実施形態に係る数値制御システム１の処理の流れを示すフローチャートである。

　第４実施形態に係る数値制御システム１は、産業用装置４において変数リスト情報を表示する。

　図２７は、第３実施形態に係る産業用装置４の処理を示すフローチャートである。ステップＳ９１において、変数リスト情報生成部４１は、数値制御装置５の記憶部５１における変数５１２を含む全ての加工プログラム５１１の取得要求と、ロボット制御装置６の記憶部６１における変数５１２を含む全てのロボットプログラム６１１の取得要求と、を産業用装置４のデータ送受信部４３に通知する。

　ステップＳ９２において、変数リスト情報生成部４１は、変数リスト情報６１２を作成し、入力された加工プログラム５１１及びロボットプログラム６１１中に含まれる変数５１２を検索する（図１７参照）。変数リスト情報生成部４１は、検索した変数５１２を、当該変数５１２を含む加工プログラム５１１又はロボットプログラム６１１と対応付けて変数リスト情報６１２に追加する（図１８参照）。ここで、図１８に示すように、変数リスト情報６１２は、使用中の変数と、加工プログラム５１１及び／又はロボットプログラム６１１のプログラム名とが対応付けて記憶される。変数リスト情報生成部４１は、入力された加工プログラム５１１及びロボットプログラム６１１を全て検索したのち、変数リスト情報６１２を変数リスト情報出力部４２に入力する。

　ステップＳ９３において、変数リスト情報出力部４２は、変数リスト情報６１２を表示部４４に表示させる（図２５参照）。また、変数リスト情報出力部４２は、データ送受信部５５へ変数リスト情報６１２を出力し、データ送受信部４３は、変数リスト情報６１２をロボット制御装置６のデータ送受信部６５へ送信する。また、データ送受信部４３は、変数リスト情報６１２を数値制御装置５のデータ送受信部５５へ送信する。

　ステップＳ９４において、数値制御装置５は、変数リスト情報６１２を記憶部５１に保存し、ロボット制御装置６は、変数リスト情報６１２を記憶部６１に保存する。加工プログラム５１１を作成する際に、数値制御装置５は、変数リスト情報６１２の加工プログラム５１１又はロボットプログラム６１１中に含まれない変数を使用して、新たな加工プログラム５１１ｃを作成し、新たなロボットプログラム６１１ｃを作成する（図２６参照）。

　このような構成により、第４実施形態に係る数値制御システム１は、加工プログラム５１１と対応付けられた変数５１２を重複して使用した加工プログラムの作成を回避できる。また、数値制御システム１は、数値制御装置の全ての加工プログラム５１１から、加工プログラム５１１と対応付けられた変数５１２の変数リスト情報６１２を作成し、変数リスト情報６１２を出力する。これにより、数値制御システム１は、新たな用途で使用する変数を決定するときに、加工プログラム５１１を確認する手間を省くことができる。

　また、変数リスト情報生成部４１は、ロボット制御装置６における全てのロボットプログラム６１１の中から変数５１２を取得し、変数５１２とロボットプログラム６１１との対応付けを変数リスト情報６１２に追加する。これにより、数値制御システム１は、ロボット３が加工プログラム５１１中の変数５１２の値を書き込んで引き起こされる加工不良、工作機械２の破損、ロボット３が加工プログラム５１１中の変数５１２の値を読み込んで生じ得る工作機械２とロボット３との衝突等のような不具合を回避できる。

　また、産業用装置４は、変数リスト情報６１２に基づいて変数５１２と加工プログラム５１１又はロボットプログラム６１１との対応付けを表示する表示部４４を更に備える。このような構成により、数値制御システムは、変数５１２を使用しないことをユーザに対して適切に報知することができる。

　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記の数値制御システム１は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。また、上記の数値制御システム１により行なわれる制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

　プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ　ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｒｅａｄａｂｌｅ　ｍｅｄｉｕｍ）を用いて記憶され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ　ｓｔｏｒａｇｅ　ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ　ａｃｃｅｓｓ　ｍｅｍｏｒｙ））を含む。

　本開示について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、または、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。また、これらの実施形態は、組み合わせて実施することもできる。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値又は数式が用いられている場合も同様である。

　上記実施形態及び変形例に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
　数値制御装置の加工プログラムからロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御システムであって、前記数値制御装置における全ての前記加工プログラムの中から変数を取得し、前記変数と前記加工プログラムとが対応づけられた変数リスト情報を生成する変数リスト情報生成部と、前記数値制御装置における前記加工プログラム又は前記ロボット制御装置おけるロボットプログラムに含まれる前記変数が、前記変数リスト情報と異なる対応関係で使用された場合、前記変数を使用せず、前記変数リスト情報に含まれる前記変数が、前記変数リスト情報に存在しない前記加工プログラムで使用された場合、前記変数を使用しないプログラム編集部と、を備える数値制御システム。
（付記２）
　変数リスト情報生成部は、前記ロボット制御装置における全ての前記ロボットプログラムの中から前記変数を取得し、前記変数と前記ロボットプログラムとの対応付けを前記変数リスト情報に追加し、前記プログラム編集部は、前記変数リスト情報に含まれる前記変数が、前記変数リスト情報に存在しない前記ロボットプログラムで使用された場合、前記変数を使用しない、付記１に記載の数値制御システム。
（付記３）
　前記変数を使用しないことは、前記変数の保存を禁止すること、前記変数の参照を禁止すること、及び前記変数を含む前記加工プログラム又は前記ロボットプログラムの実行を禁止することのうちの少なくとも１つを含む、付記１又は２に記載の数値制御システム。
（付記４）
　前記変数を使用しない場合、前記変数を使用しないことを示す警告メッセージを表示する表示部を更に備える、付記１又は２に記載の数値制御システム。
（付記５）
　数値制御装置の加工プログラムからロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御システムであって、前記数値制御装置における全ての前記加工プログラムの中から変数を取得し、前記変数と前記加工プログラムとが対応付けられた変数リスト情報を生成する変数リスト情報生成部と、前記変数リスト情報を出力装置へ出力する変数リスト情報出力部と、を備える数値制御システム。
（付記６）
　前記変数リスト情報生成部は、前記ロボット制御装置における全てのロボットプログラムの中から前記変数を取得し、前記変数と前記ロボットプログラムとの対応付けを前記変数リスト情報に追加する、付記５に記載の数値制御システム。
（付記７）
　前記変数リスト情報に基づいて前記変数と前記加工プログラム又は前記ロボットプログラムとの対応付けを表示する表示部を更に備える、付記６に記載の数値制御システム。
（付記８）
　加工プログラムを用いてロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御装置であって、前記数値制御装置における前記加工プログラム又は前記ロボット制御装置におけるロボットプログラムの中から変数を取得し、前記変数と前記加工プログラム又は前記ロボットプログラムとが対応付けられた変数リスト情報を生成する変数リスト情報生成部と、前記加工プログラム又は前記ロボットプログラムに含まれる前記変数が、前記変数リスト情報と異なる対応関係で使用された場合、前記変数を使用せず、前記変数リスト情報に含まれる前記変数が、前記変数リスト情報に存在しない前記加工プログラムで使用された場合、前記変数を使用しないプログラム編集部と、を備える数値制御装置。
（付記９）
　前記変数を使用しないことは、前記変数の保存を禁止すること、前記変数の参照を禁止すること、及び前記変数を含む前記加工プログラム又は前記ロボットプログラムの実行を禁止することのうちの少なくとも１つを含む、付記８に記載の数値制御装置。
（付記１０）
　前記変数を使用しない場合、前記変数を使用しないことを示す警告メッセージを表示する表示部を更に備える、付記９に記載の数値制御システム。
（付記１１）
　数値制御装置又はロボット制御装置から加工プログラム又はロボットプログラムを受信する受信部と、前記数値制御装置における前記加工プログラム又は前記ロボット制御装置におけるロボットプログラムの中から変数を取得し、前記変数と前記加工プログラム又は前記ロボットプログラムとが対応付けられた変数リスト情報を生成する変数リスト情報生成部と、前記変数リスト情報を出力装置へ出力する変数リスト情報出力部と、を備える産業用装置。
（付記１２）
　前記変数リスト情報に基づいて前記変数と前記加工プログラム又は前記ロボットプログラムとの対応付けを表示する表示部を更に備える、付記１１に記載の産業用装置。
（付記１３）
　数値制御装置の加工プログラムからロボット制御装置を介してロボットを制御するコンピュータに、前記数値制御装置における全ての加工プログラムの中から変数を取得し、前記変数と前記加工プログラムとが対応付けられた変数リスト情報を生成するステップと、前記数値制御装置における前記加工プログラム又は前記ロボット制御装置おけるロボットプログラムに含まれる前記変数が、前記変数リスト情報と異なる対応関係で使用された場合、前記変数を使用しないステップと、前記変数リスト情報に含まれる前記変数が、前記変数リスト情報に存在しない前記加工プログラムで使用された場合、前記変数を使用しないステップと、を実行させるためのコンピュータプログラム。

　１　数値制御システム
　２　工作機械
　３　ロボット
　４　産業用装置
　５　数値制御装置
　６　ロボット制御装置
　４１　変数リスト情報生成部
　４２　変数リスト情報出力部
　４３　データ送受信部
　５１　記憶部
　５２　プログラム入力部
　５３　解析部
　５４　制御部
　５５　データ送受信部
　５６　入力部
　５７　プログラム編集部
　５８　表示部
　６１　記憶部
　６２　プログラム入力部
　６３　解析部
　６４　制御部
　６５　データ送受信部
　６６　入力部
　６７　プログラム編集部
　６８　表示部

Claims

　数値制御装置の加工プログラムからロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御システムであって、
　前記数値制御装置における全ての前記加工プログラムの中から変数を取得し、前記変数と前記加工プログラムとが対応づけられた変数リスト情報を生成する変数リスト情報生成部と、
　前記数値制御装置における前記加工プログラム又は前記ロボット制御装置おけるロボットプログラムに含まれる前記変数が、前記変数リスト情報と異なる対応関係で使用された場合、前記変数を使用せず、前記変数リスト情報に含まれる前記変数が、前記変数リスト情報に存在しない前記加工プログラムで使用された場合、前記変数を使用しないプログラム編集部と、
を備える数値制御システム。
　変数リスト情報生成部は、前記ロボット制御装置における全ての前記ロボットプログラムの中から前記変数を取得し、前記変数と前記ロボットプログラムとの対応付けを前記変数リスト情報に追加し、
　前記プログラム編集部は、前記変数リスト情報に含まれる前記変数が、前記変数リスト情報に存在しない前記ロボットプログラムで使用された場合、前記変数を使用しない、
請求項１に記載の数値制御システム。
　前記変数を使用しないことは、前記変数の保存を禁止すること、前記変数の参照を禁止すること、及び前記変数を含む前記加工プログラム又は前記ロボットプログラムの実行を禁止することのうちの少なくとも１つを含む、請求項１又は２に記載の数値制御システム。
　前記変数を使用しない場合、前記変数を使用しないことを示す警告メッセージを表示する表示部を更に備える、請求項１又は２に記載の数値制御システム。
　数値制御装置の加工プログラムからロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御システムであって、
　前記数値制御装置における全ての前記加工プログラムの中から変数を取得し、前記変数と前記加工プログラムとが対応付けられた変数リスト情報を生成する変数リスト情報生成部と、
　前記変数リスト情報を出力装置へ出力する変数リスト情報出力部と、
を備える数値制御システム。
　前記変数リスト情報生成部は、前記ロボット制御装置における全てのロボットプログラムの中から前記変数を取得し、前記変数と前記ロボットプログラムとの対応付けを前記変数リスト情報に追加する、請求項５に記載の数値制御システム。
　前記変数リスト情報に基づいて前記変数と前記加工プログラム又は前記ロボットプログラムとの対応付けを表示する表示部を更に備える、請求項６に記載の数値制御システム。
　加工プログラムを用いてロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御装置であって、
　前記数値制御装置における前記加工プログラム又は前記ロボット制御装置におけるロボットプログラムの中から変数を取得し、前記変数と前記加工プログラム又は前記ロボットプログラムとが対応付けられた変数リスト情報を生成する変数リスト情報生成部と、
　前記加工プログラム又は前記ロボットプログラムに含まれる前記変数が、前記変数リスト情報と異なる対応関係で使用された場合、前記変数を使用せず、前記変数リスト情報に含まれる前記変数が、前記変数リスト情報に存在しない前記加工プログラムで使用された場合、前記変数を使用しないプログラム編集部と、
を備える数値制御装置。
　前記変数を使用しないことは、前記変数の保存を禁止すること、前記変数の参照を禁止すること、及び前記変数を含む前記加工プログラム又は前記ロボットプログラムの実行を禁止することのうちの少なくとも１つを含む、請求項８に記載の数値制御装置。
　前記変数を使用しない場合、前記変数を使用しないことを示す警告メッセージを表示する表示部を更に備える、請求項９に記載の数値制御システム。
　数値制御装置又はロボット制御装置から加工プログラム又はロボットプログラムを受信する受信部と、
　前記数値制御装置における前記加工プログラム又は前記ロボット制御装置におけるロボットプログラムの中から変数を取得し、前記変数と前記加工プログラム又は前記ロボットプログラムとが対応付けられた変数リスト情報を生成する変数リスト情報生成部と、
　前記変数リスト情報を出力装置へ出力する変数リスト情報出力部と、
を備える産業用装置。
　前記変数リスト情報に基づいて前記変数と前記加工プログラム又は前記ロボットプログラムとの対応付けを表示する表示部を更に備える、請求項１１に記載の産業用装置。
　数値制御装置の加工プログラムからロボット制御装置を介してロボットを制御するコンピュータに、
　前記数値制御装置における全ての加工プログラムの中から変数を取得し、前記変数と前記加工プログラムとが対応付けられた変数リスト情報を生成するステップと、
　前記数値制御装置における前記加工プログラム又は前記ロボット制御装置おけるロボットプログラムに含まれる前記変数が、前記変数リスト情報と異なる対応関係で使用された場合、前記変数を使用しないステップと、
　前記変数リスト情報に含まれる前記変数が、前記変数リスト情報に存在しない前記加工プログラムで使用された場合、前記変数を使用しないステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラム。