JP2820185B2 - 複数モータの制御方法および制御システム - Google Patents

複数モータの制御方法および制御システム

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JP2820185B2
JP2820185B2 JP5008322A JP832293A JP2820185B2 JP 2820185 B2 JP2820185 B2 JP 2820185B2 JP 5008322 A JP5008322 A JP 5008322A JP 832293 A JP832293 A JP 832293A JP 2820185 B2 JP2820185 B2 JP 2820185B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、複数のモータの
位置決め制御または速度制御を行う複数モータの制御方
法および制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】図８は従来の制御システムを示すブロッ
ク図である。図において、５０１はシーケンス制御部で
ある。このシーケンス制御部５０１は内部にメモリ（図
示せず）を有し、このメモリにシーケンスプログラムが
格納されている。シーケンス制御部５０１は、このシー
ケンスプログラムにもとづき、外部から入力される入力
信号を周期的に監視するとともに、この入力信号に応じ
て所定の処理を行い、所定の出力信号を出力する等の動
作を行っている。５０２はシーケンス制御部５０１から
の指令により起動する位置決め制御部、５０３は位置決
め制御部５０２に設けられたメモリ、５０４はメモリ５
０３に格納された位置決めプログラム、５０５は位置決
めプログラム５０４にもとづき駆動される第１モータ、
例えば、サーボモータである。５０６は通信制御部であ
る。シーケンス制御部５０１、位置決め制御部５０２、
および、通信制御部５０６より制御装置５０７が構成さ
れる。
【０００３】５０８はシーケンス制御部、５０９はシー
ケンス制御部５０８からの指令により起動する位置決め
制御部、５１０は位置決め制御部５０９に設けられたメ
モリ、５１１はメモリ５１０に格納された位置決めプロ
グラム、５１２は位置決めプログラム５１１にもとづき
駆動される第２モータ、例えば、サーボモータである。
５１３は通信制御部である。シーケンス制御部５０８、
位置決め制御部５０９、および、通信制御部５１３より
制御装置５１４が構成される。５１５は通信制御部５０
６と通信制御部５１３を接続する伝送路である。
【０００４】通信制御部５０６はシーケンス制御部５０
１から入力された制御情報をシリアル信号に変換して伝
送路５１５に送出するとともに、伝送路５１５により送
られて来たシリアル信号をパラレル信号に変換する。通
信制御部５１３は伝送路５１５により送られて来たシリ
アル信号をパラレル信号に変換するとともに、シーケン
ス制御部５０８からの情報をシリアル信号に変換して伝
送路５１５に送出する。シーケンス制御部５０８は通信
制御部５１３からのパラレル信号を位置決め制御部５０
９に送り、位置決め制御部５０９を起動させるととも
に、サーボモータ５１２の動作に関連して動作させる電
磁弁やリレーなど（図示せず）を予め設定された順序で
動作させる。
【０００５】次に、この従来の制御システムの動作につ
いて図９により説明する。サーボモータ５０５の位置決
め制御は、位置決めプログラム５０４の実行により行わ
れる。この位置決めプログラム５０４には移動方法を示
すコード、サーボモータ５０５であることを示すコー
ド、位置決め目標位置、および、位置決め移動速度が記
述された命令ステップが記述されている。なお、位置決
め目標位置を以後、アドレスと称し、位置決め移動速度
を単に速度と称する。
【０００６】メモリ５１０にはサーボモータ５１２によ
り位置決め制御を行う位置決めプログラムが予め格納さ
れており、位置決めプログラム５０４には、このメモリ
５１０内のこの位置決めプログラムを起動させる命令ス
テップが記述されている。位置決めプログラム５０４が
実行され、メモリ５１０に格納されている位置決めプロ
グラムを起動させる命令ステップが実行されると、シー
ケンス制御部５０１にこの命令ステップが実行されたこ
とが伝えられる（ａ）。シーケンス制御部５０１は、こ
の位置決めプログラムを示す位置決めプログラム番号を
有する制御情報を発生する。この位置決めプログラム番
号はメモリ５１０に格納されている位置決めプログラム
に付されている番号であり、この番号により所望の位置
決めプログラムを指定することができる。
【０００７】この制御情報は、シーケンス制御部５０１
から通信制御部５０６に伝えられ（ｂ）、通信制御部５
０６に伝えられた制御情報は、シリアル信号に変換され
伝送路５１５を経由して通信制御部５１３に伝えられる
（ｃ）。このシリアル信号は通信制御部５１３によりパ
ラレル信号に変換されシーケンス制御部５０８に伝えら
れ（ｄ）、このパラレル信号にもとづく情報が位置決め
制御部５０９に伝えられる（ｅ）。位置決め制御部５０
９においては、この情報が有する位置決めプログラム番
号の位置決めプログラムを起動させ、この位置決めプロ
グラムにもとづき、サーボモータ５１２を駆動し位置決
め制御を行う。
【０００８】位置決め制御が完了すると、位置決めの完
了を示す情報が位置決め制御部５０９からシーケンス制
御部５０８に伝えられ（ｆ）、さらに、通信制御部５１
３に伝えられる（ｇ）。通信制御部５１３は、これをシ
リアル信号に変換し伝送路５１５に送出し（ｈ）、伝送
路５１５を経由して送られてきたシリアル信号は、通信
制御部５０６によりパラレル信号に変換されシーケンス
制御部５０１に伝えられ（ｉ）、さらに、位置決め制御
部５０２に伝えらる（ｊ）。位置決めプログラム５０４
においては、この位置決め完了を示す情報により現在実
行中の命令ステップの実行を終了し、次の命令ステップ
に進む。
【０００９】次に、この従来の制御システムの動作の詳
細について、位置決めプログラム番号が５０の場合を例
にとり、図１０により説明する。図１０は一例の位置決
めプログラム５０４におけるプログラムリストの一部を
示す図である。この図１０には、サーボモータ５０５を
駆動して位置決め制御を行う命令ステップ６０１と、メ
モリ５１０に格納されている位置決めプログラムを起動
させるための命令ステップ６０２とが示されている。命
令ステップ６０１において、先頭の３桁は移動方法を示
すコードである。図６に示す例では、このコードはＧ０
１であり、直線補間であることを示している。また、４
桁目はサーボモータを示すコードであり、この場合コー
ドがＸであるのでサーボモータ５０５を示している。Ｘ
の次のスペースにはアドレスが記入される。Ｆは、この
Ｆに続く次のスペースに速度が記入されることを示して
いる。命令ステップ６０２において、１桁目のＭはこの
命令が補助機能命令であることを示している。Ｍの次に
記述されるコードをＭコードと称する。この例の場合
は、Ｍコードは５０である。このＭコードが５０である
ことにより、この命令ステップ６０２がメモリ５１０に
格納されているプログラム番号が５０の位置決めプログ
ラムを起動させる命令であることを示している。
【００１０】次に、位置決めプログラム５０４が実行さ
れる際の制御の流れについて図１１および図１２のフロ
ー図により説明する。シーケンス制御部５０１によるシ
ーケンス制御の実行中において位置決め制御を行う場合
には、これらの動作フローに示される動作が行われる。
ステップＳ１１０１において、シーケンス制御部５０１
は位置決め制御部５０２に位置決めプログラム５０４を
起動するように指令を与える。ステップＳ１１０２にお
いて、位置決め制御部５０２は位置決めプログラム５０
４を起動し、図１０に示される命令ステップ６０１を実
行する。この命令ステップ６０１が実行されると、位置
決め制御部５０２は速度および位置に関してフィードバ
ック制御を行い、指定された速度条件にもとづく速度で
指定されたアドレスに位置決めが行われるようにサーボ
モータ５０５を駆動し直線補間動作を行う。
【００１１】ステップＳ１１０３においては、位置決め
制御部５０２は命令ステップ６０２を実行し、シーケン
ス制御部５０１にＭコード（＝５０）と同期信号とを有
する制御情報を送出し、ステップＳ１１０４に進む。図
１３はこの制御情報を示す図である。なお、送出側が出
力する情報の読取り可能なタイミングを受取り側に知ら
せるための信号を同期信号と呼び、この場合における同
期信号は位置決め制御部５０２より出力されるＭコード
の読取り可能なタイミングをシーケンス制御部５０１に
知らせるための信号である。
【００１２】ステップＳ１１０４において、シーケンス
制御部５０１はエリア８０１のＭコードを読取る。ステ
ップＳ１１０５では、このＭコードが５０であるか否か
判定する。５０であればステップＳ１１０６に進み、５
０でなければステップＳ１１１８に進む。ステップＳ１
１０６において、シーケンス制御部５０１は通信制御部
５０６に制御情報を出力しステップＳ１１０７に進む。
図１４に示されるようにこの制御情報はエリア９０１の
プログラム番号とエリア９０２の同期信号とからなって
いる。プログラム番号は、上述のように位置決め制御部
５０９のメモリ５１０に格納されているプログラムの番
号である。
【００１３】ステップＳ１１０７において、通信制御部
５０６はシーケンス制御部５０１から送られてきた制御
情報をシリアル信号に変換し、伝送路５１５に送出す
る。ステップＳ１１０８では、通信制御部５１３は伝送
路５１５を経由して通信制御部５０６から送られてきた
信号を受信し、シリアル／パラレル変換を行う。ステッ
プＳ１１０９において、シーケンス制御部５０８は、こ
の変換されたパラレル信号にもとづきプログラム番号が
５０の位置決めプログラムを起動するように位置決め制
御部５０９に指示し、ステップＳ１１１０に進む。
【００１４】図１５は、プログラム番号が５０の位置決
めプログラムのプログラムリストを示す図である。この
プログラムリストには、サーボモータ５１２を駆動し位
置決め制御を行う命令ステップ１００１と、このプログ
ラムの終了を示す命令ステップ１００２と、が記述され
ている。命令ステップ１００１において、Ｇ０１は直線
補間であることを表わし、Ｘはサーボモータ５１２を表
わしており、命令ステップ１００１はＸの次に記述され
るアドレスに、Ｆの次に記述される速度にもとづき位置
決めを行うことを示している。
【００１５】ステップＳ１１１０において、位置決め制
御部５０９は、図１５の命令ステップ１００１を実行す
る。この命令ステップ１００１が実行されると位置決め
制御部５０９は、速度および位置のフィードバック制御
を行い、指定された速度条件にもとづく速度で指定され
たアドレスに位置決めが行われるようにサーボモータ５
１２を駆動する。ステップＳ１１１１では、図１５の命
令ステップ１００２を実行する。この命令ステップ１０
０２が実行されると、位置決めプログラムの実行の終了
により、ステップＳ１１１２に進む。ステップＳ１１１
２において、位置決め制御部５０９はシーケンス制御部
５０８に図１６に示すエリア１１０１の完了信号を送出
する。ステップＳ１１１３において、シーケンス制御部
５０８は完了信号を通信制御部５１３に送る。ステップ
Ｓ１１１４において、通信制御部５１３は完了信号をシ
リアル信号に変換し伝送路５１５に送出する。
【００１６】ステップＳ１１１５において、通信制御部
５０６は伝送路５１５により送られてきた信号をシリア
ル／パラレル変換しシーケンス制御部５０１に送る。ス
テップＳ１１１６において、シーケンス制御部５０１は
パラレル変換された完了信号を位置決め制御部５０２に
送る。ステップＳ１１１７において、この完了信号を受
取った位置決め制御部５０２は命令ステップ６０２の実
行を終了し、次の命令ステップに進む。ステップＳ１１
０５よりステップＳ１１１８に進んだ場合は、ステップ
１１１８においてＭコード（５０以外）により指定され
る所定の一連の動作を行った後、ステップＳ１１１７に
進む。以上に説明したように、制御装置５０７の位置決
め制御部５０２の指令にもとづきサーボモータ５１２に
よる位置決め制御が行われる。
【００１７】制御装置を増設する場合には、増設した制
御装置のメモリに所定のプログラム番号を付した位置決
めプログラムを格納しておき、この位置決めプログラム
を起動させる命令が記述された位置決めプログラムを位
置決め制御部５０２が実行することにより、増設された
制御装置を介してこの制御装置に接続されているサーボ
モータを駆動し位置決め制御を行うことができる。制御
装置の増設は、サーボモータの設置場所の変更や、サー
ボモータの設置場所の関係から生じる場合もあり、既設
の制御装置による最大制御可能軸数を越える軸数の制御
を行う必要性から生じる場合もある。
【００１８】次に、従来システムにおける位置決めプロ
グラムの修正方法について、図１０に示される位置決め
プログラムを例にとり、図１７により説明する。ステッ
プＳ１７０１で、周辺装置を制御装置５０７に接続す
る。ステップＳ１７０２で、サーボモータ５０５の動作
に関する修正を行うため、位置決め制御部５０２に格納
されている位置決めプログラム５０４のステップ６０１
を修正する。ステップＳ１７０３で、周辺装置を制御装
置５１４に接続する。ステップＳ１７０４で、サーボモ
ータ５１２の動作に関する修正を行うため、位置決め制
御部５０９に格納されている位置決めプログラム５１１
のステップ１００１を修正する。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】従来の複数モータの制
御方法および制御システムは、以上に説明したように構
成されているので、サーボモータ５１２を制御するため
のプログラムステップは制御装置５０７の位置決め制御
部５０２の位置決めプログラム５０４に必要であるとと
もに、制御装置５１４の位置決め制御部５０９の位置決
めプログラム５１１にも必要であり、プログラムの入力
またはプログラムの修正においては、制御装置５０７と
制御装置５１４のそれぞれに周辺装置（図示せず）を接
続して行う必要があった。なお、この周辺装置は、プロ
グラムのデバッグやモニタなどを行うための装置であ
る。
【００２０】また、位置決めプログラムにプログラム番
号を付し、このプログラム番号を指定することにより位
置決めを行わねばならないのでプログラムが複雑になり
理解しにくく、プログラムの作成および修正に時間がか
かるという問題点があった。
【００２１】この発明は上述のような問題点を解決する
ためになされたものであり、一方の制御装置に周辺装置
を接続することにより他方の制御装置が行う位置決め制
御のための位置決めプログラムの入力または修正ができ
るとともにプログラムが単純化され理解しやすく、プロ
グラムの作成および修正が容易な制御システムおよび制
御方法を得ることを目的とする。
【００２２】
【課題を解決するための手段】この発明に係る複数モー
タの制御方法は、第１制御装置が所定のメモリに格納さ
れているプログラムの命令ステップを順次読み出し実行
することにより第１モータの位置決め制御または速度制
御を行うとともに、第２制御装置が第２モータの位置決
め制御または速度制御を行う複数モータの制御方法にお
いて、第１制御装置により読み出された命令ステップの
所定の領域に所定のコードが記述されているか否かが判
定される段階と、このコードが記述されていれば命令ス
テップにより示される位置決め目標位置または移動速度
が第１制御装置から上記第２制御装置に転送される段階
と、第１制御装置から転送されてきた位置決め目標位置
または移動速度にもとづき第２制御装置が第２モータを
制御する段階と、を有するようにしたものである。
【００２３】この発明に係る複数モータの制御システム
は、第１制御装置が所定のメモリに格納されているプロ
グラムの命令ステップを順次読み出し実行することによ
り第１モータの位置決め制御または速度制御を行うとと
もに、第２制御装置が第２モータの位置決め制御または
速度制御を行う複数モータの制御システムにおいて、第
１制御装置は読み出した命令ステップの所定の領域に所
定のコードが記述されていれば、この命令ステップによ
り示される位置決め目標位置または移動速度を第２制御
装置に転送し、第２制御装置は第１制御装置から転送さ
れてきた位置決め目標位置または移動速度にもとづき第
２モータを制御するようにしたものである。
【００２４】
【発明の実施の形態】発明の実施の形態１． 図１はこの発明の一実施例を示す制御システムのブロッ
ク図である。図において、５０５、５１２、および、５
１５は図５に示すものと同様のものである。１０１はシ
ーケンス制御部である。このシーケンス制御部１０１は
内部にメモリ（図示せず）を有し、このメモリにシーケ
ンスプログラムが格納されている。シーケンス制御部１
０１はこのシーケンスプログラムにもとづき、外部から
入力される入力信号を周期的に監視するとともに、この
入力信号に応じた所定の出力信号を出力するなどの動作
を行っている。
【００２５】１０２はシーケンス制御部１０１からの指
令により起動する位置決め制御部、１０３は位置決め制
御部１０２に設けられたメモリ、１０４はメモリ１０３
に格納された制御プログラム、例えば、位置決めプログ
ラムである。サーボモータ５０５は位置決めプログラム
１０４にもとづき位置決め制御部１０２により駆動さ
れ、位置決め制御部１０２はこのサーボモータ５０５を
駆動して所定の位置決めを行う。１０６は通信制御部で
ある。１０１ａはシーケンス制御部１０１に設けられた
メモリである。
【００２６】シーケンス制御部１０１、位置決め制御部
１０２、および、通信制御部１０６より第１制御装置、
例えば、制御装置１０７が構成される。１０８はシーケ
ンス制御部、１０９はシーケンス制御部１０８からの指
令により起動する位置決め制御部である。サーボモータ
５１２は、位置決め制御部１０９により駆動される。そ
して、位置決め制御部１０９は、このサーボモータ５１
２を介して所定の位置決め制御を行う。１０９ａは位置
決め制御部１０９に設けられたメモリ、１１３は通信制
御部である。シーケンス制御部１０８、位置決め制御部
１０９、および、通信制御部１１３より第２制御装置、
例えば、制御装置１１４が構成される。通信制御部１０
６と通信制御部１１３とは伝送路５１５により接続され
ている。
【００２７】通信制御部１０６はシーケンス制御部１０
１からの制御情報をシリアル信号に変換して伝送路５１
５に送出する。通信制御部１０６は伝送路５１５により
送られてきた信号をシリアル／パラレル変換してシーケ
ンス制御部１０１に送る。一方、通信制御部１１３は、
伝送路５１５により送られて来た信号をシリアル／パラ
レル変換して、シーケンス制御部１０８に送る。通信制
御部１１３はシーケンス制御部１０８からの信号をパラ
レル／シリアル変換し伝送路５１５に送出する。シーケ
ンス制御部１０８は位置決め制御部１０９との間におけ
る制御情報の授受の他に、サーボモータ５１２の動作に
関連して動作させる電磁弁やリレーなど（図示せず）を
予め設定された順序で動作させている。
【００２８】次に、この発明における制御システムの動
作について、従来例の説明で用いた図９により説明す
る。サーボモータ５０５およびサーボモータ５１２のい
ずれについても、その位置決め制御は、”移動方法を示
すコード”、”サーボモータを示すコード”、アドレ
ス、および、速度、が記述された命令ステップを有する
位置決めプログラム１０４の実行により行われる。”サ
ーボモータを示すコード”がサーボモータ５０５を示す
ものであればこの命令ステップにより位置決め制御部１
０２がサーボモータ５０５を駆動し、”サーボモータを
示すコード”がサーボモータ５１２を示すものであれ
ば、この命令ステップにより位置決め制御部１０２は、
アドレスと速度と同期信号とからなる制御情報をシーケ
ンス制御部１０１送る。シーケンス制御部１０１はこれ
らのアドレスと速度とをメモリ１０１ａに格納する
（ａ）。
【００２９】メモリ１０１ａに格納されたアドレスおよ
び速度に同期信号が付された制御情報として、シーケン
ス制御部１０１から通信制御部１０６に伝えられる
（ｂ）。通信制御部１０６はこの制御情報をシリアル信
号に変換し、伝送路５１５を経由して通信制御部１１３
に伝える（ｃ）。通信制御部１１３は、受信した信号を
シリアル／パラレル変換して、シーケンス制御部１０８
に伝える（ｄ）。シーケンス制御部１０８は変換された
パラレル信号にもとづくアドレスおよび速度を位置決め
制御部１０９に伝え、位置決め制御部１０９はこれらを
位置決め制御部１０９のメモリ１０９ａに格納する
（ｅ）。次に、位置決め制御部１０９は、メモリ１０９
ａに格納された情報にもとづきサーボモータ５１２を駆
動し位置決め制御を行う。位置決め制御が完了すると、
位置決めの完了を示す情報が位置決め制御部１０９から
シーケンス制御部１０８に伝えられ（ｆ）、シーケンス
制御部１０８は、この情報を通信制御部１１３に伝える
（ｇ）。通信制御部１１３は、この情報をシリアル信号
に変換し、伝送路５１５を経由して通信制御部１０６に
伝える（ｈ）。通信制御部１０６は、受信した信号をシ
リアル／パラレル変換して、シーケンス制御部１０１に
伝える（ｉ）。シーケンス制御部１０１は、この変換さ
れたパラレル信号にもとづく情報を位置決め制御部１０
２に伝える（ｊ）。位置決めプログラム１０４は、この
情報により現在実行中の命令ステップを終了し、次の命
令ステップに進む。
【００３０】図２はメモリ１０３に格納される一例の位
置決めプログラム１０４のプログラムリストの一部を示
している。図に示されるように、位置決めプログラム１
０４には、サーボモータ５０５を駆動して位置決め制御
を行う命令ステップ２０１と、この命令ステップ２０１
に続いて、サーボモータ５１２を駆動して位置決め制御
を行う命令ステップ２０２とが記述されている。命令ス
テップ２０１は従来例を示す図６における命令ステップ
６０１と同様である。命令ステップ２０２は４桁目のサ
ーボモータを示すコードがＸでなくＬであるが、その他
については図１０における命令ステップ１００１と同様
である。４桁目のＬはサーボモータ５１２に対する指令
であることを示している。
【００３１】命令ステップ２０１は直線補間を行う命令
ステップであり、サーボモータ５０５を駆動し、Ｘの次
に記述されるアドレスに、Ｆの次に記述される速度にも
とづき移動させて位置決めする。命令ステップ２０２も
直線補間を行う命令ステップであり、サーボモータ５１
２を駆動してＬの次に記述されるアドレスに、Ｆの次に
記述される速度にもとづき移動して位置決めすることを
示している。
【００３２】次に、シーケンス制御部１０１がシーケン
ス制御を実行中において位置決め制御を行う場合の制御
の流れについて図３および図４の動作フロー図により説
明する。ステップＳ３０１においては、シーケンス制御
部１０１は位置決め制御部１０２に位置決めプログラム
１０４を起動するように指令を与える。ステップＳ３０
２において、位置決め制御部１０２は位置決めプログラ
ム１０４を起動させ、図２に示される命令ステップ２０
１を実行し、速度と位置のフィードバック制御を行い、
所定の速度で指定されたアドレスに位置決めされるよう
にサーボモータ５０５を駆動し直線補間動作を行う。
【００３３】ステップＳ３０３では、次の命令ステップ
２０２を実行し、位置決め制御部１０２はシーケンス制
御部１０１に図５に示される制御情報を出力する。シー
ケンス制御部１０１は、この制御情報のうちアドレスお
よび速度をメモリ１０１ａに格納する。ステップＳ３０
４において、シーケンス制御部１０１は、この制御情報
を通信制御部１０６に伝える。
【００３４】ステップＳ３０５において、通信制御部１
０６は、この制御情報をシリアル信号に変換し、伝送路
５１５を経由して通信制御部１１３に伝える。ステップ
Ｓ３０６において、通信制御部１１３は、このシリアル
信号をパラレル信号に変換してシーケンス制御部１０８
に伝える。ステップＳ３０７において、シーケンス制御
部１０８は、このパラレル信号にもとづく情報を位置決
め制御部１０９に送る。
【００３５】ステップＳ３０８において、位置決め制御
部１０９は、この情報にもとづき速度および位置に関し
てフィードバック制御を行い、所定の速度で指定された
アドレスに位置決めされるようにサーボモータ５１２を
駆動し、直線補間動作を行う。ステップＳ３０９では、
この位置決め動作が完了すると、位置決め制御部１０９
はシーケンス制御部１０８に完了信号を伝え、ステップ
Ｓ３１０に進む。完了信号は位置決め動作の完了を示す
情報であり、図６はエリア４０１の完了信号を示す図で
ある。ステップＳ３１０において、シーケンス制御部１
０８は完了信号４０１を通信制御部１１３に伝える。
【００３６】ステップＳ３１１において、通信制御部１
１３は、完了信号をシリアル信号に変換し、伝送路５１
５を介して制御装置１０７の通信制御部１０６に伝え
る。ステップＳ３１２において、通信制御部１０６は、
受信したシリアル信号を元のパラレル信号による完了信
号に変換してシーケンス制御部１０１に伝える。ステッ
プＳ３１３において、シーケンス制御部１０１は完了信
号を位置決め制御部１０２に伝える。ステップＳ３１４
において、位置決め制御部１０２は命令ステップ２０２
の実行を終了し、次の命令ステップに進む。以上のよう
にして、制御装置１０７の位置決め制御部１０２に格納
されている位置決めプログラム５０４にもとづき、サー
ボモータ５１２による位置決めが行われる。
【００３７】次に、この発明の位置決めシステムにおけ
る位置決めプログラムの修正方法について、図２に示さ
れる位置決めプログラムを例にとり、図７により説明す
る。まず、ステップＳ７０１で、周辺装置を制御装置１
０７に接続する。ステップＳ７０２で、サーボモータ５
０５の動作に関する修正を行うため、位置決め制御部１
０２に格納されている位置決めプログラム１０４のステ
ップ２０１を修正する。ステップＳ７０３で、サーボモ
ータ５１２の動作に関する修正を行うため、位置決め制
御部１０２に格納されている位置決めプログラム１０４
のステップ２０２を修正する。以上により位置決めプロ
グラムの修正を完了する。
【００３８】従来技術においては、例えば、Ｍコードが
５０の位置決めプログラムがどのような内容のプログラ
ムであるかは位置決めプログラム１０４からだけでは分
からず、制御装置１１４のメモリ１０９ａに格納されて
いるプログラムのプログラムリスト等を参照する必要が
あり、プログラムの誤りの発見が容易でなく、従って、
プログラムの修正も容易でなかった。また、メモリ１０
９ａに格納されているプログラムの修正やプログラムの
作成のために制御装置１１４に周辺装置を接続するため
のインターフェースを設ける必要があった。また、位置
決めプログラム１０４の修正や作成のために周辺装置を
制御装置１０７に接続していた後に、メモリ１０９ａ内
のプログラムの修正や作成が必要になった場合には、周
辺装置を制御装置１１４に接続替えしなければならなか
ったが、この発明の実施の形態１によれば、両モータの
位置決め制御情報がどのように設定されているかは位置
決めプログラム１０４上で分かるので、プログラム作成
やプログラムの誤りの発見が容易になり、制御装置１１
４には周辺装置用のインターフェースを設ける必要がな
く、周辺装置の接続替えという煩わしさも解消される。
【００３９】発明の実施の形態２． 上述の発明の実施の形態１においては、同期信号ととも
にアドレスと速度のみを制御装置１０７から制御装置１
１４に送出しているが、サーボモータを示すコードも送
出し、制御装置１１４により制御される複数のサーボモ
ータを制御装置１０７に格納された制御プログラムによ
り選択的に制御するようにしてもよい。
【００４０】発明の実施の形態３． 発明の実施の形態１および発明の実施の形態２におい
て、さらに、制御装置１０７から制御装置１１４に移動
方法を示すコードも送出するようにしてもよい。このよ
うにした場合は、直線補間に限らず他の移動方法で移動
するように制御装置１１４に指示することも可能にな
る。
【００４１】発明の実施の形態４．発明の実施の形態１
〜発明の実施の形態３においては速度を制御装置１０７
から制御装置１１４に送出しているが、速度が別途定め
られる場合は速度を送出しなくともよい。また、速度制
御は行うが位置制御を行わない場合は、速度のみを送出
しアドレスは送出しなくてもよい。
【００４２】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、第１
制御装置が所定のメモリに格納されているプログラムの
命令ステップを順次読み出し実行することにより第１モ
ータの位置決め制御または速度制御を行うとともに、第
２制御装置が第２モータの位置決め制御または速度制御
を行う複数モータの制御方法において、第１制御装置に
より読み出された命令ステップの所定の領域に所定のコ
ードが記述されているか否かが判定され、このコードが
記述されていれば命令ステップにより示される位置決め
目標位置または移動速度が第１制御装置から上記第２制
御装置に転送され、第１制御装置から転送されてきた位
置決め目標位置または移動速度にもとづき第２制御装置
が第２モータを制御するようにしたので、第１制御装置
側において第２制御装置が行う位置決め制御または速度
制御のためのプログラムの入力や修正ができ、全体のプ
ログラムが単純化され理解しやすいものとなるととも
に、プログラムの作成、および、修正に要する時間を短
縮できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態１を示す複数モータの
位置決めシステムのブロック構成図である。
【図２】 この発明の実施の形態１における位置決めプ
ログラムのプログラムリストを示す説明図である。
【図３】 図２に示す位置決めプログラムの動作を示す
フロー図である。
【図４】 図２に示す位置決めプログラムの動作を示す
フロー図である。
【図５】 この発明の実施の形態１による制御情報を示
す説明図である。
【図６】 この発明の実施の形態１による制御情報を示
す説明図である。
【図７】 この発明の実施の形態１における位置決めプ
ログラムの修正の手順を示すフロー図である。
【図８】 従来の複数モータの位置決めシステムのブロ
ック構成図である。
【図９】 制御情報の転送経路を示す説明図である。
【図１０】 従来の位置決めプログラムのプログラムリ
ストを示す説明図である。
【図１１】 図１０に示す位置決めプログラムの動作を
示すフロー図である。
【図１２】 図１０に示す位置決めプログラムの動作を
示すフロー図である。
【図１３】 従来の複数モータの位置決めシステムにお
ける制御情報を示す説明図である。
【図１４】 従来の複数モータの位置決めシステムにお
ける制御情報を示す説明図である。
【図１５】 従来の複数モータの位置決めシステムにお
ける位置決めプログラムのプログラムリストを示す説明
図である。
【図１６】 従来の複数モータの位置決めシステムにお
ける制御情報を示す説明図である。
【図１７】 従来の複数モータの位置決めシステムにお
ける位置決めプログラムの修正の手順を示すフロー図で
ある。
【符号の説明】
１０３ メモリ １０４ 制御プログラム １０７ 制御装置 １１４ 制御装置 ２０１ 命令ステップ ２０２ 命令ステップ ５０５ サーボモータ ５１２ サーボモータ

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 第１制御装置が所定のメモリに格納され
    ているプログラムの命令ステップを順次読み出し実行す
    ることにより第１モータの位置決め制御または速度制御
    を行うとともに、第２制御装置が第２モータの位置決め
    制御または速度制御を行う複数モータの制御方法におい
    て、 上記第１制御装置により読み出された上記命令ステップ
    の所定の領域に所定のコードが記述されているか否かが
    判定される段階と、 上記コードが記述されていればこの命令ステップにより
    示される位置決め目標位置または移動速度が上記第１制
    御装置から上記第２制御装置に転送される段階と、 上記第１制御装置から転送されてきた上記位置決め目標
    位置または移動速度にもとづき上記第２制御装置が上記
    第２モータを制御する段階と、を有することを特徴とす
    る複数モータの制御方法。
  2. 【請求項２】 第１制御装置が所定のメモリに格納され
    ているプログラムの命令ステップを順次読み出し実行す
    ることにより第１モータの位置決め制御または速度制御
    を行うとともに、第２制御装置が第２モータの位置決め
    制御または速度制御を行う複数モータの制御システムに
    おいて、 上記第１制御装置は読み出した上記命令ステップの所定
    の領域に所定のコードが記述されていれば、この命令ス
    テップにより示される位置決め目標位置または移動速度
    を上記第２制御装置に転送し、上記第２制御装置は上記
    第１制御装置から転送されてきた上記位置決め目標位置
    または移動速度にもとづき上記第２モータを制御するこ
    とを特徴とする複数モータの制御システム。
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