KR102302303B1 - 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법 - Google Patents

복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 유닛간 물체의 이동과 관련하여 복잡한 제어 조건이 불필요하고 파라미터를 이용하여 유닛간 이동 방향, 이송 조건 등을 결정할 수 있도록 함으로써, 유닛간 이동시의 변수 및 간섭을 일일이 판단하지 않아도 되고, 파라미터를 이용한 제어를 함으로써 작성시간이 단축되어 유닛간 연결이 복잡한 경우에도 신속한 제어가 가능하며, 유닛간 이동 관련 제어는 파라미터를 이용하여 달성하고, 유닛의 동작은 별도의 동작 조건으로 분리하여 제어하므로, 유닛간 이동 제어를 위한 파라미터의 크기 및 전송 횟수를 저감할 수 있고, 따라서, 유닛의 수가 많을수록 관리 효율이 상승되는 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법에 관한 것이다.

Description

복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법{Method for control of multiple transfer units}
본 발명은, 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 유닛간 물체의 이동과 관련하여 복잡한 제어 조건이 불필요하고 파라미터를 이용하여 유닛간 이동 방향, 이송 조건 등을 결정할 수 있도록 함으로써, 유닛간 이동시의 변수 및 간섭을 일일이 판단하지 않아도 되고, 파라미터를 이용한 제어를 함으로써 작성시간이 단축되어 유닛간 연결이 복잡한 경우에도 신속한 제어가 가능하며, 유닛간 이동 관련 제어는 파라미터를 이용하여 달성하고, 유닛의 동작은 별도의 동작 조건으로 분리하여 제어하므로, 유닛간 이동 제어를 위한 파라미터의 크기 및 전송 횟수를 저감할 수 있고, 따라서, 유닛의 수가 많을수록 관리 효율이 상승되는 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법에 관한 것이다.
여러 개의 컨베이어 등으로 물체를 이동시키는 장치의 경우, 복수의 유닛간 특정 물체를 이동시키는 제어 형식들이 있다. 단방향 같은 경우 그 조건이 간단하지만, 하나의 유닛에 복수의 방향으로부터 복수의 유닛이 연결되고, 그 연결된 유닛들에 다시 복수의 유닛들이 연결되는 등 방향이 많으면 많을수록 제어 조건이 많아지게 된다.
종래에는 유닛간 특정 물체를 이동시키기 위해 이동 관련 프로그램을 작성하고, 유닛간 연결 방향이 많을수록 프로그램상에 이동 방향에 관한 조건식을 추가하여야 했으며, 이는 복수의 유닛이 서로 복수의 방향으로 연결되는 복잡한 구조의 이동 형태를 가질 경우 프로그램 개발에도 오랜 시간이 걸리는 것은 물론, 현장 적용시 유닛간 간섭이 발생되어 원활한 동작이 이루어지지 않는 경우가 많았다.
따라서, 이동 제어 방식을 간단한 구조로 달성할 수 있으면서도, 유닛간 간섭을 최소화할 수 있는 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법의 개발이 필요로 하게 되었다.
KR10-0599852(등록번호) 2006.07.05.
본 발명은, 유닛간 물체의 이동과 관련하여 복잡한 제어 조건이 불필요하고 파라미터를 이용하여 유닛간 이동 방향, 이송 조건 등을 결정할 수 있도록 함으로써, 유닛간 이동시의 변수 및 간섭을 일일이 판단하지 않아도 되는 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은, 파라미터를 이용한 제어를 함으로써 작성시간이 단축되어 유닛간 연결이 복잡한 경우에도 신속한 제어가 가능한 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은, 유닛간 이동 관련 제어는 파라미터를 이용하여 달성하고, 유닛의 동작은 별도의 동작 조건으로 분리하여 제어하므로, 유닛간 이동 제어를 위한 파라미터의 크기 및 전송 횟수를 저감할 수 있고, 따라서, 유닛의 수가 많을수록 관리 효율이 상승되는 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은, 유닛의 이동 방향 파라미터 또는 이송 물체 조건 파라미터를 입력받아 프로그램 변수로 변환하는 프로그램 변수 변환 단계; 상기 프로그램 변수가 설정 범위 이내인지 확인하고, 설정 범위를 초과하는 경우 상기 프로그램 변수를 최소값으로 설정하는 프로그램 변수 확인 단계; 상기 프로그램 변수 확인 단계의 후단에서 이송 프로그램을 실행하는 실행 단계;를 포함한다.
또한, 본 발명의 상기 실행 단계는, 상기 프로그램 변수가 어느 발송 프로그램의 실행 조건인지 여부를 확인하여 해당 발송 프로그램을 실행시키는 발송 프로그램 선택 단계;를 포함하며, 상기 발송 프로그램 선택 단계는, 해당 유닛이 물체를 발송 가능한지 여부를 확인하는 발송 가능 여부 확인 단계; 상기 발송 가능 여부 확인 단계에서 발송 가능한 것으로 확인된 경우, 상기 프로그램 변수에 포함된 이동 방향 파라미터가 설정 수치 이내인지 확인하고, 설정 수치를 초과하는 경우 상기 이동 파라미터를 초기화하는 이동 방향 파라미터 확인 단계; 상기 이동 방향 파라미터 확인 단계에서 이동 방향 파라미터가 설정 수치 이내인 경우, 이송 물체 조건 파라미터가 설정되어 있는지 여부를 확인하는 이송 조건 파라미터 확인 단계; 상기 이송 조건 파라미터 확인 단계에서 이송 조건 파라미터가 설정된 경우, 상기 이동 방향 파라미터를 토대로 상대 유닛을 특정하고, 상기 상대 유닛에 인터페이스 예약을 실행하는 인터페이스 예약 단계; 상기 상대 유닛의 응답 유무를 확인하고, 상대 유닛의 응답이 있는 경우 이송 물체의 발송을 실행하는 발송 실행 단계; 상기 상대 유닛의 응답 유무를 확인하고, 상대 유닛의 응답이 없는 경우 다음 번호의 이동 파라미터 번호를 상기 이동 방향 파라미터 확인 단계에 반환하는 반복 단계;를 포함한다.
또한, 본 발명의 상기 실행 단계는, 상기 프로그램 변수가 어느 수신 프로그램의 실행 조건인지 여부를 확인하여 해당 수신 프로그램을 실행시키는 수신 프로그램 선택 단계;를 포함하며, 상기 수신 프로그램 선택 단계는, 해당 유닛이 물체를 수신 가능한지 여부를 확인하는 수신 가능 여부 확인 단계; 상기 수신 가능 여부 확인 단계에서 수신 가능한 것으로 확인된 경우, 해당 유닛에 상기 인터페이스 예약 단계로부터 실행된 예약이 있는지 여부를 확인하는 예약 확인 단계; 상기 예약 확인 단계에서 예약이 있는 것으로 확인된 경우, 예약을 수행한 상대 유닛의 응답 유무를 확인하고, 상대 유닛의 응답이 있는 경우 이송 물체의 수신을 실행하는 수신 실행 단계; 상기 예약 확인 단계에서 예약이 있는 것으로 확인된 경우, 예약을 수행한 상대 유닛의 응답 유무를 확인하고, 상대 유닛의 응답이 없는 경우 해당 예약을 삭제하고, 후순위 예약에 대해 한 단계 선순위 예약으로 변경하는 예약 변경 단계;를 포함한다.
또한, 본 발명의 상기 발송 프로그램 선택 단계와 상기 수신 프로그램 선택 단계는 동시 수행이 가능하다.
또한, 본 발명은, 상기 유닛의 동작 조건을 입력받는 동작 조건 입력 단계; 상기 유닛에 동작 조건을 전송하는 동작 조건 전송 단계;를 포함한다.
본 발명은, 유닛간 물체의 이동과 관련하여 복잡한 제어 조건이 불필요하고 파라미터를 이용하여 유닛간 이동 방향, 이송 조건 등을 결정할 수 있도록 함으로써, 유닛간 이동시의 변수 및 간섭을 일일이 판단하지 않아도 되는 효과가 있다.
또한, 본 발명은, 파라미터를 이용한 제어를 함으로써 작성시간이 단축되어 유닛간 연결이 복잡한 경우에도 신속한 제어가 가능한 효과가 있다.
또한, 본 발명은, 유닛간 이동 관련 제어는 파라미터를 이용하여 달성하고, 유닛의 동작은 별도의 동작 조건으로 분리하여 제어하므로, 유닛간 이동 제어를 위한 파라미터의 크기 및 전송 횟수를 저감할 수 있고, 따라서, 유닛의 수가 많을수록 관리 효율이 상승되는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법의 순서도.
도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법의 실행 단계의 순서도.
도 3 은 본 발명의 실시예에 따른 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법의 발송 프로그램 선택 단계의 순서도.
도 4 는 본 발명의 실시예에 따른 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법의 수신 프로그램 선택 단계의 순서도.
도 5 는 본 발명의 실시예에 따른 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법의 예약 변경 단계의 예시도.
도 6 은 본 발명의 실시예에 따른 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법의 발송 프로그램 선택 단계와 수신 프로그램 선택 단계의 동시 수행시의 데이터 흐름도.
이하에서, 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명은, 도 1 내지 도 6 에 도시된 바와 같이, 제어 PC에서 유닛의 이동 방향 파라미터 또는 이송 물체 조건 파라미터를 입력받아 프로그램 변수로 변환하는 프로그램 변수 변환 단계(S100)와, 제어 PC에서 프로그램 변수가 설정 범위 이내인지 확인하고, 설정 범위를 초과하는 경우 프로그램 변수를 최소값으로 설정하는 프로그램 변수 확인 단계(S200)와, 프로그램 변수 확인 단계(S200)의 후단에서 유닛이 이송 프로그램을 실행하는 실행 단계(S300)를 포함하여 구성된다.
프로그램 변수 변환 단계(S100)는, 제어 PC에서 유닛의 이동 방향 파라미터 또는 이송 물체 조건 파라미터를 입력받아 프로그램 변수로 변환하는 단계이다.
파라미터는 유닛의 이동 방향, 이송될 물체의 조건 뿐만 아니라, 목적 유닛의 번호, 준비 조건, 동작 조건 등 다양한 종류로 구성되기 때문에, 이를 하나의 프로그램 변수로 변환하여 적용할 필요가 있다. 이는 각 유닛에 전송할 총 데이터의 크기, 전송 횟수 등을 저감하여 속도를 향상시키기 위한 수단이다.
프로그램 변수 확인 단계(S200)는, 제어 PC에서 프로그램 변수가 설정 범위 이내인지 확인하고, 설정 범위를 초과하는 경우 프로그램 변수를 최소값으로 설정한다.
그리고, 실행 단계(S300)는, 프로그램 변수 확인 단계(S200)의 후단에서 유닛이 이송 프로그램을 실행하는 단계이다.
이러한 실행 단계(S300)는, 크게 이송 물체의 발송을 위한 수행과 이송 물체의 수신을 위한 수행으로 나뉘게 된다.
먼저, 이송 물체의 발송을 위한, 즉, 이송 물체를 인접한 다른 유닛에 전달해주기 위한 수행을 실시하는 경우, 실행 단계(S300)는, 프로그램 변수가 전송된 유닛이 프로그램 변수가 어느 발송 프로그램의 실행 조건인지 여부를 확인하여 해당 발송 프로그램을 실행시키는 발송 프로그램 선택 단계(S310)를 포함하여 구성된다.
이때, 발송 프로그램 선택 단계(S310)는, 해당 유닛이 물체를 발송 가능한 상태인지 여부를 확인하는 발송 가능 여부 확인 단계(S311)와, 발송 가능 여부 확인 단계(S311)에서 발송 가능한 것으로 확인된 경우, 프로그램 변수에 포함된 이동 방향 파라미터가 설정 수치 이내인지 확인하고, 설정 수치를 초과하는 경우 이동 방향 파라미터를 초기화하는 이동 방향 파라미터 확인 단계(S312)와, 이동 방향 파라미터 확인 단계(S312)에서 이동 방향 파라미터가 설정 수치 이내인 경우, 이송 물체 조건 파라미터가 설정되어 있는지 여부를 확인하는 이송 조건 파라미터 확인 단계(S313)와, 이송 조건 파라미터 확인 단계(S313)에서 이송 조건 파라미터가 설정된 경우, 이동 방향 파라미터를 토대로 상대 유닛을 특정하고, 상대 유닛에 인터페이스 예약을 실행하는 인터페이스 예약 단계(S314)와, 상대 유닛의 응답 유무를 확인하고, 상대 유닛의 응답이 있는 경우 이송 물체의 발송을 실행하는 발송 실행 단계(S315)와, 상대 유닛의 응답 유무를 확인하고, 상대 유닛의 응답이 없는 경우 다음 번호의 이동 파라미터 번호를 이동 방향 파라미터 확인 단계(S312)에 반환하는 반복 단계(S316)를 포함하여 구성된다.
발송 가능 여부 확인 단계(S311)는, 현재 유닛의 상태가 물체의 발송이 가능한 상태인지 여부를 확인하는 것으로서, 가장 대표적으로는 구동 모터의 전원 인가 상태 등을 확인하는 과정이 포함될 수 있다. 발송 가능 여부 확인 단계(S311)에서 발송이 가능한 상태가 아니라고 판단된 경우에는 해당 단계를 반복 수행한다.
이동 방향 파라미터 확인 단계(S312)는, 발송 가능 여부 확인 단계(S311)에서 발송 가능한 것으로 확인된 경우, 프로그램 변수에 포함된 이동 방향 파라미터가 설정 수치 이내인지 확인하는 단계이다. 이동 방향 파라미터는 예를 들어, 좌, 우, 직진 등의 방향 정보일 수 있고, 좌측, 우측, 직진 방향에 있는 유닛의 번호일 수 있다.
만일 이동 방향 파라미터가 설정 수치를 초과하는 경우 이동 방향 파라미터를 초기화한다.
다음으로, 이송 조건 파라미터 확인 단계(S313)는, 이송 물체 조건 파라미터가 설정되어 있는지 여부를 확인하는 단계이다. 이송 조건 파라미터 확인 단계(S313)는 자명하지만 상술한 이동 방향 파라미터 확인 단계(S312)에서 이동 방향 파라미터가 설정 수치 이내인 경우에만 수행되며, 이송 물체 조건 파라미터는 여러 조건의 설정이 가능하도록 구성된다.
예를 들어, 이송 물체 조건 파라미터가 0인 경우 조건 없이 이송이 가능하며, 이송 물체 조건 파라미터가 1인 경우 설정 수치와 같은 경우에만 이송이 가능하고, 이송 물체 조건 파라미터가 2인 경우 설정 수치와 다른 경우에만 이송이 가능하며, 이송 물체 조건 파라미터가 3인 경우 설정 범위 이내인 경우에만 이송이 가능하도록 구성하는 방식이다. 그리고, 이러한 이송 물체 조건 파라미터는 이동 방향 파라미터와 조합하여 다양한 이송 조건이 생성될 수 있도록 할 수 있는데, 예를 들어 박스의 크기가 1인 박스는 2번 유닛에, 크기가 2인 박스는 3번 유닛에, 크기가 3 이상인 박스는 4번 유닛에 이송하고 싶다면, 이동 방향 파라미터가 1, 이송 조건 파라미터가 1인 프로그램 변수를 생성하고, 이동 방향 파라미터가 2, 이송 조건 파라미터가 2인 프로그램 변수를 생성하며, 이동 방향 파라미터가 3, 이송 조건 파라미터가 3인 프로그램 변수를 생성하면 되는 것이다. 그리고 이를 순차적으로 수행하면, 2번 유닛에는 박스가 이송될 타이밍에 박스의 크기가 3인 경우에는, 박스의 크기가 이송 물체 조건 파라미터에 부합될 때까지 이동 방향 파라미터를 1씩 증가시키면서 반복 수행하여 4번 유닛에 크기가 3인 박스가 이송될 수 있도록 한다.
물론, 이 경우에 바로 수행되는 것은 아니고, 물체를 수신할 유닛에 예약을 수행해야 한다. 이는 물체의 수신이 반드시 1:1로 이루어지지 않고 복수의 유닛으로부터 3방향에서 물체를 수신하는 하나의 유닛이 존재할 수 있기 때문이다. 이 경우 둘 이상의 유닛으로부터 동시에 물체가 이송되는 경우 이송 사고가 발생하기 때문에 예약 단계가 필수로 수행되어야 한다.
인터페이스 예약 단계(S314)는, 이동 방향 파라미터를 토대로 상대 유닛을 특정하고, 상대 유닛에 인터페이스 예약을 실행하는 단계이다. 이러한 인터페이스 예약 단계(S314)는 이송 조건 파라미터 확인 단계(S313)에서 이송 조건 파라미터가 설정된 경우에만 동작된다.
인터페이스 예약 단계(S314)에서 인터페이스 예약이 완료되면, 상대 유닛의 응답 유무를 확인하고, 상대 유닛의 응답이 있는 경우 이송 물체의 발송을 실행하는 발송 실행 단계(S315)가 수행된다.
발송 실행 단계(S315)는, 물체의 발송이 수행되는 단계로서, 해당 유닛으로부터 목적 유닛간에 물체의 이동이 이루어지게 된다.
만일, 상대 유닛의 응답이 없는 경우에는 다음 번호의 이동 파라미터 번호를 이동 방향 파라미터 확인 단계(S312)에 반환하는 반복 단계(S316)가 수행된다.
한편, 반복 단계(S316)는 이송 조건 파라미터 확인 단계(S313)에서 이송 물체 조건 파라미터가 설정되지 않은 경우에도 수행되며, 이로서, 이동 방향 파라미터와 이송 물체 조건 파라미터 및 상대 유닛의 응답이 있는 경우에만 물체의 이송이 이루어지게 된다.
다음으로, 이송 물체의 수신을 위한, 즉, 이송 물체를 인접한 다른 유닛으로부터 전달받기 위한 수행을 실시하는 경우, 실행 단계(S300)는, 프로그램 변수가 전송된 유닛이 프로그램 변수가 어느 수신 프로그램의 실행 조건인지 여부를 확인하여 해당 수신 프로그램을 실행시키는 수신 프로그램 선택 단계(S320)를 포함하여 구성된다.
이때, 수신 프로그램 선택 단계(S320)는, 해당 유닛이 물체를 수신한 상태인지 여부를 확인하는 수신 가능 여부 확인 단계(S321)와, 수신 가능 여부 확인 단계(S321)에서 수신 가능한 것으로 확인된 경우, 해당 유닛에 인터페이스 예약 단계(S314)로부터 실행된 예약이 있는지 여부를 확인하는 예약 확인 단계(S322)와, 예약 확인 단계(S322)에서 예약이 있는 것으로 확인된 경우, 예약을 수행한 상대 유닛의 응답 유무를 확인하고, 상대 유닛의 응답이 있는 경우 이송 물체의 수신을 실행하는 수신 실행 단계(S323)와, 예약 확인 단계(S322)에서 예약이 있는 것으로 확인된 경우, 예약을 수행한 상대 유닛의 응답 유무를 확인하고, 상대 유닛의 응답이 없는 경우 해당 예약을 삭제하고, 후순위 예약에 대해 한단계 선순위 예약으로 변경하는 예약 변경 단계(S324)를 포함하여 구성된다.
수신 가능 여부 확인 단계(S321)는, 현재 유닛의 상태가 물체의 수신이 가능한 상태인지 여부를 확인하는 것으로서, 가장 대표적으로는 구동 모터의 전원 인가 상태 등을 확인하는 과정이 포함될 수 있다. 만일 수신 가능 여부 확인 결과 수신이 가능하지 않은 것으로 확인되면 수신 가능 여부 확인 단계(S321)가 다시 수행된다.
예약 확인 단계(S322)는, 해당 유닛에 인터페이스 예약 단계(S314)로부터 실행된 예약이 있는지 여부를 확인하는 단계이다. 예약 확인 단계(S322)는 수신 가능 여부 확인 단계(S321)에서 수신 가능한 것으로 확인된 경우에만 수행되며, 예약이 없는 것으로 확인되면 수신 가능 여부 확인 단계(S321)가 다시 수행된다.
수신 실행 단계(S323)는, 예약을 수행한 상대 유닛의 응답 유무를 확인하고, 상대 유닛의 응답이 있는 경우 이송 물체의 수신을 실행하는 단계이다. 이러한 수신 실행 단계(S323)는 예약 확인 단계(S322)에서 예약이 있는 것으로 확인된 경우에만 수행되며, 상대 유닛의 응답이 있는 경우에는 예약 변경 단계(S324)가 수행된다.
예약 변경 단계(S324)는, 예약 확인 단계(S322)에서 예약이 있는 것으로 확인되었으나, 예약을 수행한 상대 유닛의 응답 유무 확인 결과 상대 유닛의 응답이 없는 경우에 수행된다. 예약 변경 단계(S324)는, 상대 유닛의 응답이 업는 경우 해당 예약을 삭제하고, 후순위 예약에 대해 한단계 선순위 예약으로 변경한다.
예를 들어, 2번 유닛에 대하여 1번 유닛과 3번 유닛이 각각 순서대로 예약을 수행한 경우, 2번 유닛은 우선 1번 유닛의 응답 유무를 확인한다. 이때, 1번 유닛의 응답이 없으면, 1번 유닛의 예약을 삭제하고 3번 유닛을 한단계 선순위 예약으로 변경한다. 그리고, 1번 유닛은 2번 유닛의 예약 상태를 확인하여 예약이 삭제된 경우 다시 예약을 수행할 수 있다.
한편, 상술한 발송 프로그램 선택 단계(S310)와 수신 프로그램 선택 단계(S320)가 순차적으로 이루어지고, 또한, 해당 유닛에서 발송 프로그램 선택 단계(S310) 또는 수신 프로그램 선택 단계(S320)가 순차적으로 이루어지는 경우, 물체의 발송과 수신 사이에 시간 지연이 발생하게 되어 물체가 멈추어 있는 현상이 발생하게 된다.
따라서, 본 발명은 어느 특정 유닛에서 발송 프로그램 선택 단계(S310)와 수신 프로그램 선택 단계(S320)가 동시에 수행되도록 구성될 수 있고, 물체의 이송 방향을 따라 여러 유닛에서 발송 프로그램 선택 단계(S310)와 수신 프로그램 선택 단계(S320)가 복합적으로 수행되도록 구성될 수도 있다. 예를 들어 1번 유닛에서 2번 유닛을 거쳐 3번 유닛으로 물체가 이송되는 경우, 물체의 이송을 끊임 없이 수행하기 위해서는, 1번 유닛은 발송 프로그램 선택 단계(S310)를 , 2번 유닛은 수신 프로그램 선택 단계(S320)와 동시에 발송 프로그램 선택 단계(S310)를, 3번 유닛은 수신 프로그램 선택 단계(S320)를 수행하여서, 1번 유닛은 물체를 2번 유닛에 넘겨주고, 2번 유닛은 물체를 1번 유닛으로부터 넘겨 받음과 동시에 3번 유닛에 넘겨주고, 3번 유닛은 2번 유닛으로부터 즉시 물체를 넘겨받는 동작이 가능하게 된다.
이러한 과정의 데이터 흐름에 대해 1번 유닛과 2번 유닛간의 이송에 대한 일례가 도 6 에 도시되어 있다.
실행 타이밍은 데이터의 변화가 발생하는 시점을 기준으로 총 8 단계로 구분되었는데, 이는 임의로 실행 타이밍을 구분해놓은 것이며, 반드시 도면과 같이 등간격의 타이밍으로 실행되는 것은 아니다.
도 6 을 참조하면, 1번 타이밍에 1번 유닛이 준비가 되어 준비 신호를 on 한다. 2번 타이밍에 2번 유닛은 1번 유닛의 준비 신호를 인지하여 자신의 준비 신호를 on 한다. 3번 타이밍에 1번 유닛은 실행 신호를 on 하고, 4번 타이밍에 2번 유닛은 1번 유닛의 실행 신호를 인지하여 자신의 실행 신호를 on 한다. 5번 타이밍에 2번 유닛은 물체가 도착하면 이동 동작을 중지하고 완료 신호를 on 한다. 6번 타이밍에 1번 유닛은 2번 유닛의 완료 신호를 인지하여 이동 동작을 중지하고 자신의 완료 신호를 on 한다. 7번 타이밍에 2번 유닛은 1번 유닛의 완료 신호를 인지하여 인터페이스를 종료하며, 8번 타이밍에 1번 유닛은 2번 유닛의 인터페이스 종료를 인지하고 자신의 인터페이스를 종료시킨다.
한편, 물체의 이송 도중 대기, 일시 정지 등 이동 관련 준비 동작이나 이동 동작을 조건에 따라 제한하여야 하는 경우, 이러한 여러 유닛의 발송 프로그램 선택 단계(S310)와 수신 프로그램 선택 단계(S320)의 실행에 대하여 수행 조건을 파라미터로서 제한할 수 있지만, 이는 데이터의 크기를 증가시키고 데이터의 전송 횟수를 증가시킬 수 있게 된다.
따라서, 본 발명에서는, 이동 동작 제어만을 위한 별도의 라인을 통해 각 유닛에 이동 동작 제한 조건이 입력되고, 프로그램 변수에는 이러한 이동 동작 제한 조건이 포함되지 않는 방식을 활용한다.
이를 위하여 유닛의 동작 조건을 입력받는 동작 조건 입력 단계와, 유닛에 동작 조건을 전송하는 동작 조건 전송 단계가 더 수행된다.
동작 조건은, 예를 들어, 주는 동작을 동작하지 않게 하는 조건, 받는 동작을 동작하지 않게 하는 조건, 특정 이송 방향에 대하여 동작하지 않게 하는 조건, 준비 동작을 하지 않게 하는 조건, 이동 동작을 하지 않게 하는 조건 등 다양한 조건이 포함될 수 있고, 또한, 이들의 조합에 의해 복잡한 동작 조건의 생성이 가능해지게 된다.
이는 유닛의 수가 많고 유닛간 연결이 복잡해지는 경우에도 적용이 가능하며, 실행 단계(S300)에서 활용되는 프로그램 변수의 크기를 증가시키지 않아 빠른 연산 처리가 가능해지게 되는 장점을 추가로 얻을 수 있게 된다.
상술한 구성으로 이루어진 본 발명은, 유닛간 물체의 이동과 관련하여 복잡한 제어 조건이 불필요하고 파라미터를 이용하여 유닛간 이동 방향, 이송 조건 등을 결정할 수 있도록 함으로써, 유닛간 이동시의 변수 및 간섭을 일일이 판단하지 않아도 되는 효과가 있다.
또한, 본 발명은, 파라미터를 이용한 제어를 함으로써 작성시간이 단축되어 유닛간 연결이 복잡한 경우에도 신속한 제어가 가능한 효과가 있다.
또한, 본 발명은, 유닛간 이동 관련 제어는 파라미터를 이용하여 달성하고, 유닛의 동작은 별도의 동작 조건으로 분리하여 제어하므로, 유닛간 이동 제어를 위한 파라미터의 크기 및 전송 횟수를 저감할 수 있고, 따라서, 유닛의 수가 많을수록 관리 효율이 상승되는 효과가 있다.
S100 : 프로그램 변수 변환 단계
S200 : 프로그램 변수 확인 단계
S300 : 실행 단계
S310 : 발송 프로그램 선택 단계
S311 : 발송 가능 여부 확인 단계
S312 : 이동 방향 파라미터 확인 단계
S313 : 이송 조건 파라미터 확인 단계
S314 : 인터페이스 예약 단계
S315 : 발송 실행 단계
S316 : 반복 단계
S320 : 수신 프로그램 선택 단계
S321 : 수신 가능 여부 확인 단계
S322 : 예약 확인 단계
S323 : 수신 실행 단계
S324 : 예약 변경 단계

Claims (5)

  1. 제어 PC에서 유닛의 이동 방향 파라미터 또는 이송 물체 조건 파라미터를 입력받아 프로그램 변수로 변환하는 프로그램 변수 변환 단계;
    제어 PC에서 상기 프로그램 변수가 설정 범위 이내인지 확인하고, 설정 범위를 초과하는 경우 상기 프로그램 변수를 최소값으로 설정하는 프로그램 변수 확인 단계;
    상기 프로그램 변수 확인 단계의 후단에서 유닛이 이송 프로그램을 실행하는 실행 단계;
    를 포함하는 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 실행 단계는,
    상기 프로그램 변수가 전송된 유닛이 상기 프로그램 변수가 어느 발송 프로그램의 실행 조건인지 여부를 확인하여 해당 발송 프로그램을 실행시키는 발송 프로그램 선택 단계;
    를 포함하며,
    상기 발송 프로그램 선택 단계는,
    상기 유닛이 물체를 발송 가능한지 여부를 확인하는 발송 가능 여부 확인 단계;
    상기 발송 가능 여부 확인 단계에서 발송 가능한 것으로 확인된 경우, 상기 프로그램 변수에 포함된 이동 방향 파라미터가 설정 수치 이내인지 확인하고, 설정 수치를 초과하는 경우 상기 이동 방향 파라미터를 초기화하는 이동 방향 파라미터 확인 단계;
    상기 이동 방향 파라미터 확인 단계에서 이동 방향 파라미터가 설정 수치 이내인 경우, 이송 물체 조건 파라미터가 설정되어 있는지 여부를 확인하는 이송 조건 파라미터 확인 단계;
    상기 이송 조건 파라미터 확인 단계에서 이송 조건 파라미터가 설정된 경우, 상기 이동 방향 파라미터를 토대로 상대 유닛을 특정하고, 상기 상대 유닛에 인터페이스 예약을 실행하는 인터페이스 예약 단계;
    상기 상대 유닛의 응답 유무를 확인하고, 상대 유닛의 응답이 있는 경우 이송 물체의 발송을 실행하는 발송 실행 단계;
    상기 상대 유닛의 응답 유무를 확인하고, 상대 유닛의 응답이 없는 경우 다음 번호의 이동 방향 파라미터 번호를 상기 이동 방향 파라미터 확인 단계에 반환하는 반복 단계;
    를 포함하는 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 실행 단계는,
    상기 프로그램 변수가 전송된 유닛이 상기 프로그램 변수가 어느 수신 프로그램의 실행 조건인지 여부를 확인하여 해당 수신 프로그램을 실행시키는 수신 프로그램 선택 단계;
    를 포함하며,
    상기 수신 프로그램 선택 단계는,
    상기 유닛이 물체를 수신 가능한지 여부를 확인하는 수신 가능 여부 확인 단계;
    상기 수신 가능 여부 확인 단계에서 수신 가능한 것으로 확인된 경우, 해당 유닛에 상기 인터페이스 예약 단계로부터 실행된 예약이 있는지 여부를 확인하는 예약 확인 단계;
    상기 예약 확인 단계에서 예약이 있는 것으로 확인된 경우, 예약을 수행한 상대 유닛의 응답 유무를 확인하고, 상기 상대 유닛의 응답이 있는 경우 이송 물체의 수신을 실행하는 수신 실행 단계;
    상기 예약 확인 단계에서 예약이 있는 것으로 확인된 경우, 예약을 수행한 상기 상대 유닛의 응답 유무를 확인하고, 상기 상대 유닛의 응답이 없는 경우 해당 예약을 삭제하고, 후순위 예약에 대해 한 단계 선순위 예약으로 변경하는 예약 변경 단계;
    를 포함하는 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 발송 프로그램 선택 단계와 상기 수신 프로그램 선택 단계는 동시 수행이 가능한 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    제어 PC에서 상기 유닛의 동작 조건을 입력받는 동작 조건 입력 단계;
    제어 PC에서 상기 유닛에 동작 조건을 전송하는 동작 조건 전송 단계;
    를 포함하는 복수 유닛간의 물체 이동 제어 방법.
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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08290893A (ja) * 1995-02-24 1996-11-05 Omron Corp 天井クレーン制御装置における制御知識設定方法及び装置並びに位置制御方法及び制御装置並びにそれに用いる基準値の決定方法
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