JPH0775357A - 子局同時起動方法及び装置 - Google Patents
子局同時起動方法及び装置Info
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- JPH0775357A JPH0775357A JP21561893A JP21561893A JPH0775357A JP H0775357 A JPH0775357 A JP H0775357A JP 21561893 A JP21561893 A JP 21561893A JP 21561893 A JP21561893 A JP 21561893A JP H0775357 A JPH0775357 A JP H0775357A
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- JP
- Japan
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- slave station
- slave
- control
- control data
- station
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数のモータ制御機器を正確に同時起動す
る。 【構成】 サーボ制御機構を備えた子局１１〜１３のメ
モリ６に当該子局で用いる制御プログラムを格納してお
き、演算部１で各子局で用いる制御データの全てを演算
すると、それらの制御データと起動信号からなるフレー
ムを一斉に子局へ送信するか、制御データのみを各子局
へ予め送信しておき、その後一斉に起動信号を送信する
ことによって各子局を同時起動する。 【効果】 起動の同時性が向上する。
る。 【構成】 サーボ制御機構を備えた子局１１〜１３のメ
モリ６に当該子局で用いる制御プログラムを格納してお
き、演算部１で各子局で用いる制御データの全てを演算
すると、それらの制御データと起動信号からなるフレー
ムを一斉に子局へ送信するか、制御データのみを各子局
へ予め送信しておき、その後一斉に起動信号を送信する
ことによって各子局を同時起動する。 【効果】 起動の同時性が向上する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、子局同時起動方法及び
装置に関わり、特にネットワークに接続された複数のモ
ータ制御機器を同時起動するのに好適な子局同時起動方
法及び装置に関する。
装置に関わり、特にネットワークに接続された複数のモ
ータ制御機器を同時起動するのに好適な子局同時起動方
法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は、複数のモータ制御機器が分散配
置されているシステムの例を示しており、サーボコント
ローラのシーケンサ２０と非制御機器である１軸モータ
〜３軸モータの制御機器２１〜２３がネットワーク２４
で接続されている。モータ制御機器２１〜２３の各々
は、それが起動されるときにシーケンサ２０からパルス
信号が出力され、ネットワーク経由でこのパルス信号を
受け取った機器が、その内部のサーボ制御機構を起動し
て当該モータの位置決めなどの制御を行う。
置されているシステムの例を示しており、サーボコント
ローラのシーケンサ２０と非制御機器である１軸モータ
〜３軸モータの制御機器２１〜２３がネットワーク２４
で接続されている。モータ制御機器２１〜２３の各々
は、それが起動されるときにシーケンサ２０からパルス
信号が出力され、ネットワーク経由でこのパルス信号を
受け取った機器が、その内部のサーボ制御機構を起動し
て当該モータの位置決めなどの制御を行う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来技術で
は、複数のモータに同時起動をかける場合、制御を開始
した最初のモータと最後のモータとでは、モータの数に
比例した処理時間の遅れが発生するという問題があっ
た。
は、複数のモータに同時起動をかける場合、制御を開始
した最初のモータと最後のモータとでは、モータの数に
比例した処理時間の遅れが発生するという問題があっ
た。
【０００４】すなわち、サーボコントローラ２０は、図
３に示したように、モータ制御機器２１〜２３の制御す
る各モータ（１軸モータ、２軸モータ、３軸モータ）の
順に位置決めの処理を行い、その処理で得られたパルス
信号をネットワーク２４へ出力するという動作を、シリ
アルに繰り返す。各モータ制御機器は、それが受け取っ
たパルス信号に応じて制御を始めるから、図示のように
各モータ動作の同時制が保てなくなる。
３に示したように、モータ制御機器２１〜２３の制御す
る各モータ（１軸モータ、２軸モータ、３軸モータ）の
順に位置決めの処理を行い、その処理で得られたパルス
信号をネットワーク２４へ出力するという動作を、シリ
アルに繰り返す。各モータ制御機器は、それが受け取っ
たパルス信号に応じて制御を始めるから、図示のように
各モータ動作の同時制が保てなくなる。
【０００５】これを解決する１つの方法は、サーボコン
トローラのＣＰＵを高速化することであるが、制御対象
とするモータの数が増えると、それに比例して遅延時間
は増大し、対処しきれなくなる。
トローラのＣＰＵを高速化することであるが、制御対象
とするモータの数が増えると、それに比例して遅延時間
は増大し、対処しきれなくなる。
【０００６】本発明の目的は、制御対象のモータ等の機
器の数に依存すること無く、モータ等の機器の同時起動
を正確に行える子局同時起動方法及び装置を提供するに
ある。
器の数に依存すること無く、モータ等の機器の同時起動
を正確に行える子局同時起動方法及び装置を提供するに
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、各々が対
応する機器をサーボ制御する複数の子局に、該子局とネ
ットワークで接続された演算制御手段により生成された
ところの、各子局で用いるための制御データと起動信号
とを出力することにより、上記複数の子局を同時起動す
るようにした子局同時起動方法において、上記各子局
に、当該子局が行う制御のためのプログラム及び該プロ
グラムの実行に用いる制御データを格納するためのメモ
リと、上記プログラムを実行するための実行手段と、該
手段の実行結果に応じて対応機器をサーボ制御するサー
ボ制御手段とを設けるとともに、上記演算制御手段は、
起動すべき子局を指定する指定情報と、該指定された子
局で用いる制御データと、上記指定された子局の起動を
指示する起動信号とを生成してこれを１つのフレームに
よってネットワークへ送出し、上記子局の各々は、上記
フレームを受信して自局が指定されていれば自局あての
制御データを取り出して上記メモリへ格納し、上記起動
信号を確認して上記メモリの制御データを用いて対応機
器の制御を開始することにより達成される。
応する機器をサーボ制御する複数の子局に、該子局とネ
ットワークで接続された演算制御手段により生成された
ところの、各子局で用いるための制御データと起動信号
とを出力することにより、上記複数の子局を同時起動す
るようにした子局同時起動方法において、上記各子局
に、当該子局が行う制御のためのプログラム及び該プロ
グラムの実行に用いる制御データを格納するためのメモ
リと、上記プログラムを実行するための実行手段と、該
手段の実行結果に応じて対応機器をサーボ制御するサー
ボ制御手段とを設けるとともに、上記演算制御手段は、
起動すべき子局を指定する指定情報と、該指定された子
局で用いる制御データと、上記指定された子局の起動を
指示する起動信号とを生成してこれを１つのフレームに
よってネットワークへ送出し、上記子局の各々は、上記
フレームを受信して自局が指定されていれば自局あての
制御データを取り出して上記メモリへ格納し、上記起動
信号を確認して上記メモリの制御データを用いて対応機
器の制御を開始することにより達成される。
【０００８】更に本発明では、上記演算制御手段は、起
動すべき子局で用いる制御データを生成して該当する子
局へ送信し、上記制御データを受信した子局は当該デー
タを自局内の上記メモリへ格納してその格納が終わった
ことを上記演算制御手段へ通知し、その通知を受けた上
記演算手段は、上記起動すべき子局へ同報通信により起
動信号を出力することにより、上記起動すべき子局が同
時起動するようにする。
動すべき子局で用いる制御データを生成して該当する子
局へ送信し、上記制御データを受信した子局は当該デー
タを自局内の上記メモリへ格納してその格納が終わった
ことを上記演算制御手段へ通知し、その通知を受けた上
記演算手段は、上記起動すべき子局へ同報通信により起
動信号を出力することにより、上記起動すべき子局が同
時起動するようにする。
【０００９】更に本発明は、上記子局の各々に、当該子
局が実行する制御内容を１または複数個固定して割り当
て、その割り当てた制御内容に応じたプログラム及び制
御データを予め上記メモリへ格納しておくとともに、上
記演算制御手段は、どの子局がどの制御内容を実行する
かを指定する情報と、起動信号とを同報通信により送信
することにより、上記情報で指定された子局の制御内容
を同時起動する。
局が実行する制御内容を１または複数個固定して割り当
て、その割り当てた制御内容に応じたプログラム及び制
御データを予め上記メモリへ格納しておくとともに、上
記演算制御手段は、どの子局がどの制御内容を実行する
かを指定する情報と、起動信号とを同報通信により送信
することにより、上記情報で指定された子局の制御内容
を同時起動する。
【００１０】
【作用】本発明によれば、起動すべき子局で用いる制御
データの演算制御手段による算出処理がすべて終わって
から、一斉に各子局へ起動信号とともに送信するから、
各子局は演算制御手段の処理時間に関係無しにほぼ同時
に起動できる。
データの演算制御手段による算出処理がすべて終わって
から、一斉に各子局へ起動信号とともに送信するから、
各子局は演算制御手段の処理時間に関係無しにほぼ同時
に起動できる。
【００１１】更に本発明によれば、起動すべき子局で用
いる制御データは、演算制御手段で算出され各子局へ送
信され設定された後に、同報通信により起動信号が送ら
れて各子局が起動されるので、起動時の通信処理が起動
信号に対するもののみであり、したがってこの処理時間
は短く、起動の同時制が向上する。
いる制御データは、演算制御手段で算出され各子局へ送
信され設定された後に、同報通信により起動信号が送ら
れて各子局が起動されるので、起動時の通信処理が起動
信号に対するもののみであり、したがってこの処理時間
は短く、起動の同時制が向上する。
【００１２】更に本発明によれば、子局動作は予め固定
されたものに限られるが、演算制御手段による制御デー
タの算出は予め行って子局へ設定済みであるから、演算
制御手段は起動時に制御動作の指定と起動信号の発行の
みを行えばよく、同時起動のための処理が簡単になる効
果がある。
されたものに限られるが、演算制御手段による制御デー
タの算出は予め行って子局へ設定済みであるから、演算
制御手段は起動時に制御動作の指定と起動信号の発行の
みを行えばよく、同時起動のための処理が簡単になる効
果がある。
【００１３】
【実施例】以下、本発明を実施例により詳細に説明す
る。図１は本発明の制御システムの一実施例を示すブロ
ック図で、ネットワーク１５を介して接続されたモータ
制御機器１１〜１３と、それらを制御する演算制御機器
１４からなっている。演算制御機器１４は、モータ制御
機器１１〜１３に対する指令値やフィードバック量など
を演算して求める演算部１と、その演算処理に必要なデ
ータやプログラムを記憶するメモリ部２と、モータ制御
機器１１〜１３との通信を制御する通信部３とを有し、
一方、モータ制御機器１１〜１３の各々は、演算制御機
器１４との通信を制御する通信部４と、その通信データ
及びモータの制御を行う演算処理部５と、演算処理デー
タ及び処理プログラムを記憶するメモリ部６と、演算処
理データに従ってモータ９を駆動するドライバー部８
と、モータの回転を検出するエンコーダ１０の情報を取
り込んで位置検出あるいは速度検出を行う検出部７より
構成されている。
る。図１は本発明の制御システムの一実施例を示すブロ
ック図で、ネットワーク１５を介して接続されたモータ
制御機器１１〜１３と、それらを制御する演算制御機器
１４からなっている。演算制御機器１４は、モータ制御
機器１１〜１３に対する指令値やフィードバック量など
を演算して求める演算部１と、その演算処理に必要なデ
ータやプログラムを記憶するメモリ部２と、モータ制御
機器１１〜１３との通信を制御する通信部３とを有し、
一方、モータ制御機器１１〜１３の各々は、演算制御機
器１４との通信を制御する通信部４と、その通信データ
及びモータの制御を行う演算処理部５と、演算処理デー
タ及び処理プログラムを記憶するメモリ部６と、演算処
理データに従ってモータ９を駆動するドライバー部８
と、モータの回転を検出するエンコーダ１０の情報を取
り込んで位置検出あるいは速度検出を行う検出部７より
構成されている。
【００１４】図４は、図１のシステムにおける情報の流
れを示した機能ブロック図で、シーケンサ４０は図１の
演算部１が、メモリの部分はメモリ部２が、通信コント
ローラの部分は通信部３が、それぞれ実行を受け持つ。
また子局４４〜４６の１つづつは、図１のモータ制御機
器の１つに対応する。またリモートステーション４１
は、子局の近くに設けられて、子局の非常停止やインタ
ーロックに用いられる。シーケンサの出力情報はメモリ
４２内のＹメモリエリアに、入力情報は同じくＸメモリ
エリアにそれぞれ格納されるが、これらのエリアは子局
ごとに割り付けられている。後述の制御を行うときに
は、各子局ごとに対応するＹメモリエリアのデータを送
信し、各子局からはそのステータス情報を対応するＸメ
モリエリアに受信する。
れを示した機能ブロック図で、シーケンサ４０は図１の
演算部１が、メモリの部分はメモリ部２が、通信コント
ローラの部分は通信部３が、それぞれ実行を受け持つ。
また子局４４〜４６の１つづつは、図１のモータ制御機
器の１つに対応する。またリモートステーション４１
は、子局の近くに設けられて、子局の非常停止やインタ
ーロックに用いられる。シーケンサの出力情報はメモリ
４２内のＹメモリエリアに、入力情報は同じくＸメモリ
エリアにそれぞれ格納されるが、これらのエリアは子局
ごとに割り付けられている。後述の制御を行うときに
は、各子局ごとに対応するＹメモリエリアのデータを送
信し、各子局からはそのステータス情報を対応するＸメ
モリエリアに受信する。
【００１５】このような機構を用いて、複数の子局（す
なわちモータ制御機器）の同時起動を行う方法として、
まず各子局のメモリ６に、その子局で行う制御のための
プログラムを予めネットワークを介してシーケンサ４０
から送信し格納しておく。そして、同期起動の時は、そ
れらのプログラムの実行に用いる制御データと起動信
号、あるいは起動信号のみをシーケンサからネットワー
クを介して同報通信により送信する。この具体的な方法
としては、図５に示す３つの方法のいずれかを用いる。
なわちモータ制御機器）の同時起動を行う方法として、
まず各子局のメモリ６に、その子局で行う制御のための
プログラムを予めネットワークを介してシーケンサ４０
から送信し格納しておく。そして、同期起動の時は、そ
れらのプログラムの実行に用いる制御データと起動信
号、あるいは起動信号のみをシーケンサからネットワー
クを介して同報通信により送信する。この具体的な方法
としては、図５に示す３つの方法のいずれかを用いる。
【００１６】まず図５（ａ）は、シーケンサから動作さ
せたい複数の子局を指定するデータと、それらの子局の
制御データを１つのフレームですべての子局へ送信し、
指定を受けた子局のみを起動させる方法である。
せたい複数の子局を指定するデータと、それらの子局の
制御データを１つのフレームですべての子局へ送信し、
指定を受けた子局のみを起動させる方法である。
【００１７】図５（ｂ）の方法は、起動したい複数の子
局の各々に対し、必要な制御データをシリアル送信によ
り予め送信しておき、その後起動を指示する起動信号を
同報通信にて送信する方法である。
局の各々に対し、必要な制御データをシリアル送信によ
り予め送信しておき、その後起動を指示する起動信号を
同報通信にて送信する方法である。
【００１８】図５（ｃ）は、子局の動作パターンやその
制御データがいくつかのものに限られている場合に有効
な方法で、動作パターンに対応するプログラムの他に、
それらの制御データも予め子局へ送ってメモリ部６へ格
納しておく。そして起動したい軸（子局）や動作パター
ンなどを指定する条件データのみを同報あるいは各子局
ごとに送信する方法である。この方法は、送信情報が少
なく、シーケンサでの処理もほとんど必要ないので、最
小限の時間で同時起動できる。
制御データがいくつかのものに限られている場合に有効
な方法で、動作パターンに対応するプログラムの他に、
それらの制御データも予め子局へ送ってメモリ部６へ格
納しておく。そして起動したい軸（子局）や動作パター
ンなどを指定する条件データのみを同報あるいは各子局
ごとに送信する方法である。この方法は、送信情報が少
なく、シーケンサでの処理もほとんど必要ないので、最
小限の時間で同時起動できる。
【００１９】図６は、図５（ａ）に示した方法の実施例
を示すもので、１軸〜４軸の４つの軸を駆動する子局
（モータ制御機器）＃１〜＃４の必要なところには、
１、３、４軸を同時起動するためのプログラムＰ１と、
２、３、４軸を同時起動するためのプログラムＰ２とが
予め格納されている。シーケンサ４２は、まず１、３、
４軸を同時起動するための処理６１を行い、その結果得
られた制御データと、起動すべき子局（モータ制御機
器）を指定するデータなどを、起動信号とともにネット
ワーク経由で各子局＃１〜＃４へ送信する。これを受信
した各子局の内、子局＃１、＃３、＃４は自局が指定さ
れているので、その内部に設定されているプログラムＰ
１を起動させ、対応するモータを制御する。
を示すもので、１軸〜４軸の４つの軸を駆動する子局
（モータ制御機器）＃１〜＃４の必要なところには、
１、３、４軸を同時起動するためのプログラムＰ１と、
２、３、４軸を同時起動するためのプログラムＰ２とが
予め格納されている。シーケンサ４２は、まず１、３、
４軸を同時起動するための処理６１を行い、その結果得
られた制御データと、起動すべき子局（モータ制御機
器）を指定するデータなどを、起動信号とともにネット
ワーク経由で各子局＃１〜＃４へ送信する。これを受信
した各子局の内、子局＃１、＃３、＃４は自局が指定さ
れているので、その内部に設定されているプログラムＰ
１を起動させ、対応するモータを制御する。
【００２０】続いてシーケンサ４２は、条件６２を待
ち、それが成立すると今度は２、３、４軸を同時起動し
て操作するための処理６３を実行し、その結果得られた
制御データなどを各子局＃１〜＃４へ送信する。これに
より前述したのと同様にして子局＃２〜＃４がほぼ同時
に起動される。
ち、それが成立すると今度は２、３、４軸を同時起動し
て操作するための処理６３を実行し、その結果得られた
制御データなどを各子局＃１〜＃４へ送信する。これに
より前述したのと同様にして子局＃２〜＃４がほぼ同時
に起動される。
【００２１】この方法では、ほぼ同時に必要な子局を起
動できる。なお、全ての子局へ送られる情報は同じもの
であるが、各子局は送信されてきた情報の内、自局に必
要なものだけを取り出して実行するから、各子局に設定
されているプログラムや送信される制御データなどを異
なったものにしておけば、各子局は別の独立した動作を
同時起動により実行できる。
動できる。なお、全ての子局へ送られる情報は同じもの
であるが、各子局は送信されてきた情報の内、自局に必
要なものだけを取り出して実行するから、各子局に設定
されているプログラムや送信される制御データなどを異
なったものにしておけば、各子局は別の独立した動作を
同時起動により実行できる。
【００２２】図７及び図８は、図５（ｂ）の方法の実施
例を示すもので、各子局＃１〜＃３でサーボ制御を行う
のに必要なプログラムは、図６の場合と同様に予め子局
内部のメモリ６に格納しておくものとする。シーケンサ
４２は、まず各子局＃１〜＃３の起動と操作に必要な制
御データを処理７１〜７３で生成してその都度対応する
子局へ送信する。各子局では、時局宛のデータを受信し
て、内部のメモリ６へ格納しておく。各子局の制御デー
タなどの生成と送信が終わると、シーケンサ４２は次の
処理７４で各子局への起動信号を同報通信により送信す
る。各子局はこの起動信号を受信したとき、予め受信し
た制御データを用いてプログラムを走らせ、モータ制御
を行う。これにより、図８に示したように、同報通信に
より送られた起動信号を各子局が受信した時点に同時起
動が行える。
例を示すもので、各子局＃１〜＃３でサーボ制御を行う
のに必要なプログラムは、図６の場合と同様に予め子局
内部のメモリ６に格納しておくものとする。シーケンサ
４２は、まず各子局＃１〜＃３の起動と操作に必要な制
御データを処理７１〜７３で生成してその都度対応する
子局へ送信する。各子局では、時局宛のデータを受信し
て、内部のメモリ６へ格納しておく。各子局の制御デー
タなどの生成と送信が終わると、シーケンサ４２は次の
処理７４で各子局への起動信号を同報通信により送信す
る。各子局はこの起動信号を受信したとき、予め受信し
た制御データを用いてプログラムを走らせ、モータ制御
を行う。これにより、図８に示したように、同報通信に
より送られた起動信号を各子局が受信した時点に同時起
動が行える。
【００２３】図５（ａ）の方法では、一度に１フレーム
で全子局宛の制御データと起動信号を同報通信するか
ら、バッファサイズが大きくなり、また伝送路のエラー
発生率も高くなる場合には適当な方法ではない。しかし
ここで述べた方法によれば、こうした問題が解決され、
より確実な同時起動が行える。
で全子局宛の制御データと起動信号を同報通信するか
ら、バッファサイズが大きくなり、また伝送路のエラー
発生率も高くなる場合には適当な方法ではない。しかし
ここで述べた方法によれば、こうした問題が解決され、
より確実な同時起動が行える。
【００２４】図５（ｃ）に示した方法では、図７の場合
の処理７１〜７３などは事前に行われて各子局に設定さ
れているから、起動時には動作を指定する信号と起動信
号のみをシーケンサから送ればよい。この場合、各子局
に予め設定されている複数の動作に対応するプログラム
や制御データ（動作パターンに対応）に対して、そのど
れを起動するかをシーケンサから制御することになる。
の処理７１〜７３などは事前に行われて各子局に設定さ
れているから、起動時には動作を指定する信号と起動信
号のみをシーケンサから送ればよい。この場合、各子局
に予め設定されている複数の動作に対応するプログラム
や制御データ（動作パターンに対応）に対して、そのど
れを起動するかをシーケンサから制御することになる。
【００２５】このような動作の選択は、図５（ａ）
（ｂ）の場合でももちろん可能である。図９は、図５
（ｃ）の方法で動作パターンの選択を行う場合の例を示
しており、シーケンサ４２から子局＃１内のプログラム
Ｐn を起動するよう起動信号を送った場合である。プロ
グラムＰn が起動されると、まずモータが起動され、第
１の処理９１にもとづいて制御が行われる。モータで駆
動される軸またはその軸により駆動される機器の状態が
ａという条件を満たしたことが時刻ｔa に検出されたと
すると、次に処理９２が開始され、この処理にもとづく
モータの制御が行われる。この状態で今度はシーケンサ
からの信号入力ｂが時刻ｔb にあると、ついで処理９３
によるモータ制御が行われる。この場合のシーケンサの
信号は同報通信でもサイクリックな通信でもよい。
（ｂ）の場合でももちろん可能である。図９は、図５
（ｃ）の方法で動作パターンの選択を行う場合の例を示
しており、シーケンサ４２から子局＃１内のプログラム
Ｐn を起動するよう起動信号を送った場合である。プロ
グラムＰn が起動されると、まずモータが起動され、第
１の処理９１にもとづいて制御が行われる。モータで駆
動される軸またはその軸により駆動される機器の状態が
ａという条件を満たしたことが時刻ｔa に検出されたと
すると、次に処理９２が開始され、この処理にもとづく
モータの制御が行われる。この状態で今度はシーケンサ
からの信号入力ｂが時刻ｔb にあると、ついで処理９３
によるモータ制御が行われる。この場合のシーケンサの
信号は同報通信でもサイクリックな通信でもよい。
【００２６】次に、以上で述べた方法の変形例及び応用
例を説明する。最初に、図５（ａ）〜（ｃ）のどの方法
をとっても、シーケンサが子局とはなれていて、ネット
ワークを経由して制御データや起動信号を送る場合に
は、通信処理のために子局での受信時刻にばらつきが出
て、起動の同時性がくずれる。図４に示したリモートス
テーション４１は、子局の近くに設置されていて、その
ＤＯ信号は、非常停止やインターロックに使用される。
この信号は殆どばらつき無しに各子局を制御できるの
で、前述した各方法で同報通信による起動信号を各子局
が受信したのを確認したら、上記ＤＯ信号を起動信号と
してオンとする。これにより、通信処理のために生じる
ばらつきもなくなり、起動の同時性を一層向上できる。
例を説明する。最初に、図５（ａ）〜（ｃ）のどの方法
をとっても、シーケンサが子局とはなれていて、ネット
ワークを経由して制御データや起動信号を送る場合に
は、通信処理のために子局での受信時刻にばらつきが出
て、起動の同時性がくずれる。図４に示したリモートス
テーション４１は、子局の近くに設置されていて、その
ＤＯ信号は、非常停止やインターロックに使用される。
この信号は殆どばらつき無しに各子局を制御できるの
で、前述した各方法で同報通信による起動信号を各子局
が受信したのを確認したら、上記ＤＯ信号を起動信号と
してオンとする。これにより、通信処理のために生じる
ばらつきもなくなり、起動の同時性を一層向上できる。
【００２７】図１０は、本発明の起動方法による２つの
軸の速度制御の例を示しており、１軸と２軸とを同時に
起動し、同時に停止するとともに、任意の時刻に於ける
両者の速度の比が一定となるように制御データを設定す
る。そうすると、１軸と２軸の位置を示す軌跡は図示の
ように直線とすることが出来る。
軸の速度制御の例を示しており、１軸と２軸とを同時に
起動し、同時に停止するとともに、任意の時刻に於ける
両者の速度の比が一定となるように制御データを設定す
る。そうすると、１軸と２軸の位置を示す軌跡は図示の
ように直線とすることが出来る。
【００２８】図１１は、別の応用例を示すもので、時刻
ｔにたいし、１軸と２軸の速度ｖ1およびｖ2 が
ｔにたいし、１軸と２軸の速度ｖ1およびｖ2 が
【数１】 ｖ1＝r・cos(ωt+θ) ｖ2＝-r・sin(ωt+θ） に従って変化するように制御データ及びプログラムを設
定しておく。そしてｔ＝０から本発明の方法により起動
すれば、１、２軸の位置は図のように半径ｒの円弧軌跡
を描くように制御できる。
定しておく。そしてｔ＝０から本発明の方法により起動
すれば、１、２軸の位置は図のように半径ｒの円弧軌跡
を描くように制御できる。
【００２９】図１２は、１軸、２軸の位置をｘ，ｙ軸と
する平面上で点Ｐ１ からＰn の２点間を、点Ｐ2〜Ｐn
-1を順次経由して移動させる場合の例である。この場
合、１軸及び２軸を駆動する子局には、両端を含む通過
点Ｐ1〜Ｐn の１軸位置（ｘ座標）Ｐ11〜Ｐn1、２軸位
置（ｙ座標）Ｐ12〜Ｐn2と、それらの点を通過する時刻
ｔ11〜ｔn1、ｔ12〜ｔn2（またはそれらを計算できるデ
ータ）を記憶させておき、同報通信により同時起動す
る。１、２軸を駆動する各子局は、各軸が通過する位置
Ｐjiを予定の時刻ｔjiに通過するように、図示のような
速度制御を行う。この場合、時刻ｔjiは各々の子局が内
蔵しているクロックにより管理することになるが、各ク
ロックに精度の高いものを用いれば誤差は充分小さくで
きる。尚、ｔ11〜ｔn1とｔ12〜ｔn2とは、各軸の持って
いる内部クロックにより表現される時刻のため、クロッ
クの周波数が異なれば、ｔi1とｔi2（i=1、2……n）とは
図面上はｔi1＝ｔi2となっているが、実際上はｔi1≠ｔ
i2である。
する平面上で点Ｐ１ からＰn の２点間を、点Ｐ2〜Ｐn
-1を順次経由して移動させる場合の例である。この場
合、１軸及び２軸を駆動する子局には、両端を含む通過
点Ｐ1〜Ｐn の１軸位置（ｘ座標）Ｐ11〜Ｐn1、２軸位
置（ｙ座標）Ｐ12〜Ｐn2と、それらの点を通過する時刻
ｔ11〜ｔn1、ｔ12〜ｔn2（またはそれらを計算できるデ
ータ）を記憶させておき、同報通信により同時起動す
る。１、２軸を駆動する各子局は、各軸が通過する位置
Ｐjiを予定の時刻ｔjiに通過するように、図示のような
速度制御を行う。この場合、時刻ｔjiは各々の子局が内
蔵しているクロックにより管理することになるが、各ク
ロックに精度の高いものを用いれば誤差は充分小さくで
きる。尚、ｔ11〜ｔn1とｔ12〜ｔn2とは、各軸の持って
いる内部クロックにより表現される時刻のため、クロッ
クの周波数が異なれば、ｔi1とｔi2（i=1、2……n）とは
図面上はｔi1＝ｔi2となっているが、実際上はｔi1≠ｔ
i2である。
【００３０】このような多点パスに限らず、複数の動作
を記憶させ実行する場合、図９に示したように、子局の
ソフトの組み方により、途中の位置で回線からのデータ
を待ったり、データにより分岐して経由位置を変えるな
どの動作変更をしたり、あるいは子局自身が自分の位置
や速度、時刻などから判断し、動作を変更するような機
能を容易に実現できる。
を記憶させ実行する場合、図９に示したように、子局の
ソフトの組み方により、途中の位置で回線からのデータ
を待ったり、データにより分岐して経由位置を変えるな
どの動作変更をしたり、あるいは子局自身が自分の位置
や速度、時刻などから判断し、動作を変更するような機
能を容易に実現できる。
【００３１】
【発明の効果】本発明によれば、ネットワークに接続さ
れた子局にサーボコントロール機能をもたせ、予め各子
局に制御データを転送しておくか、あるいは起動信号と
同時に転送することによって、モータの数に依存せずに
同時起動を良好に行え、直線補間や円弧補間あるいは多
点パスなどに沿った移動を精度よく実現できる。又、子
局にサーボ制御機能をもたせているから、特定のコント
ローラに制御負荷が集中することがなくなり、ネットワ
ークが許しうる台数のサーボコントローラが接続でき、
従来では実現できなかった多軸制御が容易となる効果が
ある。
れた子局にサーボコントロール機能をもたせ、予め各子
局に制御データを転送しておくか、あるいは起動信号と
同時に転送することによって、モータの数に依存せずに
同時起動を良好に行え、直線補間や円弧補間あるいは多
点パスなどに沿った移動を精度よく実現できる。又、子
局にサーボ制御機能をもたせているから、特定のコント
ローラに制御負荷が集中することがなくなり、ネットワ
ークが許しうる台数のサーボコントローラが接続でき、
従来では実現できなかった多軸制御が容易となる効果が
ある。
【図１】本発明の制御システムの一実施例を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】従来のネットワークを使用した制御システムの
構成例を示す図である。
構成例を示す図である。
【図３】図２のシステムの動作を示すタイムチャートで
ある。
ある。
【図４】図１のシステムにおける情報の流れを示す図で
ある。
ある。
【図５】本発明の同時起動の説明図である。
【図６】制御データと起動信号を同時に送って同時起動
する場合の例である。
する場合の例である。
【図７】制御データを予め子局へ送った後同時起動する
例である。
例である。
【図８】図７の例の動作を説明する図である。
【図９】子局内プログラムで制御パターンを変更する場
合の例である。
合の例である。
【図１０】本発明の方法により直線軌跡を得る応用例の
説明図である。
説明図である。
【図１１】本発明の方法により円弧軌跡を得る応用例の
説明図である。
説明図である。
【図１２】本発明の方法により多点パスを得る応用例の
説明図である。
説明図である。
１ 演算部 ２ 記憶部 ３ 通信部 ４ 通信部 ５ 演算処理部 ６ メモリ ７ 検出部 ８ ドライバ ９ モータ １０ エンコーダ １１ モータ制御機器 １２ モータ制御機器 １３ モータ制御機器 １４ 演算制御機器
Claims (11)
- 【請求項１】 各々が対応する機器をサーボ制御する複
数の子局に、該子局とネットワークで接続された演算制
御手段により生成されたところの、各子局で用いるため
の制御データと起動信号とを出力することにより、上記
複数の子局を同時起動するようにした子局同時起動方法
において、 上記各子局に、当該子局が行う制御のためのプログラム
及び該プログラムの実行に用いる制御データを格納する
ためのメモリと、上記プログラムを実行するための実行
手段と、該手段の実行結果に応じて対応機器をサーボ制
御するサーボ制御手段とを設けるとともに、 上記演算制御手段は、起動すべき子局を指定する指定情
報と、該指定された子局で用いる制御データと、上記指
定された子局の起動を指示する起動信号とを生成してこ
れを１つのフレームによってネットワークへ送出し、上
記子局の各々は、上記フレームを受信して自局が指定さ
れていれば自局あての制御データを取り出して上記メモ
リへ格納し、上記起動信号を確認して上記メモリの制御
データを用いて対応機器の制御を開始することを特徴と
する子局同時起動方法。 - 【請求項２】 各々が対応する機器をサーボ制御する複
数の子局に、該子局とネットワークで接続された演算制
御手段により生成されたところの、各子局で用いるため
の制御データと起動信号とを出力することにより、上記
複数の子局を同時起動するようにした子局同時起動方法
において、 上記各子局に、当該子局が行う制御のためのプログラム
及び該プログラムの実行に用いる制御データを格納する
ためのメモリと、上記プログラムを実行するための実行
手段と、該手段の実行結果に応じて対応機器をサーボ制
御するサーボ制御手段とを設けるとともに、 上記演算制御手段は、起動すべき子局で用いる制御デー
タを生成して該当する子局へ送信し、上記制御データを
受信した子局は当該データを自局内の上記メモリへ格納
してその格納が終わったことを上記演算制御手段へ通知
し、その通知を受けた上記演算手段は、上記起動すべき
子局へ同報通信により起動信号を出力することにより、
上記起動すべき子局が同時起動するようにしたことを特
徴とする子局同時起動方法。 - 【請求項３】 各々が対応する機器をサーボ制御する複
数の子局に、該子局とネットワークで接続された演算制
御手段により生成されたところの、各子局で用いるため
の制御データと起動信号とを出力することにより、上記
複数の子局を同時起動するようにした子局同時起動方法
において、 上記各子局に、当該子局が行う制御のためのプログラム
及び該プログラムの実行に用いる制御データを格納する
ためのメモリと、上記プログラムを実行するための実行
手段と、該手段の実行結果に応じて対応機器をサーボ制
御するサーボ制御手段とを設けるとともに、 上記子局の各々に、当該子局が実行する制御内容を１ま
たは複数個固定して割り当て、その割り当てた制御内容
に応じたプログラム及び制御データを予め上記メモリへ
格納しておくとともに、 上記演算制御手段は、どの子局がどの制御内容を実行す
るかを指定する情報と起動信号とを同報通信により送信
することにより、上記情報で指定された子局の制御内容
を同時起動することを特徴とする子局同時起動方法。 - 【請求項４】 前記子局の近傍にリモートステーション
を設け、上記子局に制御データの設定と起動信号の受信
が完了したとき、その完了を検知した前記演算制御手段
からの指示により上記リモートステーションが各子局へ
実行指令を出力し、上記起動信号を受信した子局は上記
実行指令の受信タイミングでその制御動作を開始するこ
とを特徴とする請求項１ないし３のうちの１つに記載の
子局同時起動方法。 - 【請求項５】 前記子局は、起動後に対応機器の状態が
予め設定された条件を満たしたときに、それまで用いて
いたのとは異なる制御データもしくは制御データとプロ
グラムを用いて制御を行うことを特徴とする請求項１な
いし４のうちの１つに記載の子局同時起動方法。 - 【請求項６】 前記子局は、起動後に前記演算制御手段
からの切り替え信号が送信されたときに、それまで用い
ていたのとは異なる制御データもしくは制御データとプ
ログラムを用いて制御を行うことを特徴とする請求項１
ないし４のうちの１つに記載の子局同時起動方法。 - 【請求項７】 上記サーボ制御対象の機器は、モータと
する請求項１〜６のいずれか１つに記載の子局同時起動
方法。 - 【請求項８】 各々が対応する機器をサーボ制御する複
数の子局を同時起動するようにした子局同時起動装置に
おいて、 起動すべき子局を指定する指定情報と、該指定された子
局で用いる制御データと、上記指定された子局の起動を
指示する起動信号とを生成してこれを１つのフレームに
よってネットワークを介して各子局へ送出する演算制御
手段と、上記子局の各々に設けた、上記フレームを受信
して自局が指定されていれば自局あての制御データを取
り出して格納するメモリと、上記各子局の各々に設け
た、上記起動信号を確認して上記メモリの制御データを
用いて対応機器の制御を開始する手段と、を有すること
を特徴とする子局同時起動装置。 - 【請求項９】 各々が対応する機器をサーボ制御する複
数の子局を同時起動するようにした子局同時起動装置に
おいて、 起動すべき子局で用いる制御データを生成して該当する
子局へネットワークを介して送信する演算制御手段と、
上記子局の各々に設けた、受信した制御データを格納す
るメモリと、その格納が終わったことを上記演算制御手
段へ通知する手段と、演算制御手段内に設けられ、上記
通知を受けた場合に起動すべき子局を同時起動させるべ
く、上記起動すべき子局へ同報通信により起動信号を出
力する手段と、を設けたことを特徴とする子局同時起動
装置。 - 【請求項１０】 各々が対応する機器をサーボ制御する
複数の子局を同時起動するようにした子局同時起動装置
において、 上記子局の各々に、当該子局が実行する制御内容を１ま
たは複数個固定して割り当て、その割り当てた制御内容
に応じたプログラム及び制御データを予め格納したメモ
リと、 どの子局がどの制御内容を実行するかを指定する情報と
起動信号とを、該情報で指定された子局の制御内容を同
時起動させるべくネットワークを介して同報通信する演
算制御手段と、を設けたことを特徴とする子局同時起動
装置。 - 【請求項１１】 上記サーボ制御対象の機器はモータと
する請求項８〜１０のいずれか１つに記載の子局同時起
動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21561893A JP3346847B2 (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | 子局同時起動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21561893A JP3346847B2 (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | 子局同時起動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0775357A true JPH0775357A (ja) | 1995-03-17 |
| JP3346847B2 JP3346847B2 (ja) | 2002-11-18 |
Family
ID=16675393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21561893A Expired - Lifetime JP3346847B2 (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | 子局同時起動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3346847B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002171781A (ja) * | 2000-12-05 | 2002-06-14 | Massuru Kk | モータの制御方法、それに用いる中継演算処理装置およびモータ |
| KR100434149B1 (ko) * | 2002-03-14 | 2004-06-04 | 엘지산전 주식회사 | 위치 결정 모듈의 동시 기동 장치 |
| US8295949B2 (en) | 2007-11-16 | 2012-10-23 | Fujitsu Limited | Control system, control method, master device, and control device |
| US9054608B2 (en) | 2011-02-21 | 2015-06-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric motor control system and communication method |
| JP2015210751A (ja) * | 2014-04-30 | 2015-11-24 | パナソニック デバイスＳｕｎｘ株式会社 | プログラマブルコントローラ、制御方法及び制御プログラム |
| CN110943648A (zh) * | 2018-09-25 | 2020-03-31 | 博世汽车部件(长沙)有限公司 | 带多电机的系统的电机的控制 |
-
1993
- 1993-08-31 JP JP21561893A patent/JP3346847B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002171781A (ja) * | 2000-12-05 | 2002-06-14 | Massuru Kk | モータの制御方法、それに用いる中継演算処理装置およびモータ |
| KR100434149B1 (ko) * | 2002-03-14 | 2004-06-04 | 엘지산전 주식회사 | 위치 결정 모듈의 동시 기동 장치 |
| US8295949B2 (en) | 2007-11-16 | 2012-10-23 | Fujitsu Limited | Control system, control method, master device, and control device |
| US9054608B2 (en) | 2011-02-21 | 2015-06-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric motor control system and communication method |
| JP2015210751A (ja) * | 2014-04-30 | 2015-11-24 | パナソニック デバイスＳｕｎｘ株式会社 | プログラマブルコントローラ、制御方法及び制御プログラム |
| CN110943648A (zh) * | 2018-09-25 | 2020-03-31 | 博世汽车部件(长沙)有限公司 | 带多电机的系统的电机的控制 |
| CN110943648B (zh) * | 2018-09-25 | 2022-11-29 | 博世汽车部件(长沙)有限公司 | 带多电机的系统的电机的控制 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3346847B2 (ja) | 2002-11-18 |
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