JP2002171781A - モータの制御方法、それに用いる中継演算処理装置およびモータ - Google Patents
モータの制御方法、それに用いる中継演算処理装置およびモータInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 電子計算機を利用してモータ制御を行う際の
信号伝達系をコンパクト化して簡便な取り扱いを可能と
することができるとともに、複数モータを同時に制御可
能とすることができるモータの制御方法およびそれに用
いる中継演算処理装置を提供する。 【解決手段】 パソコンＰと中継演算処理装置Ａとを用
い、パソコンＰによりモータＭの操作指令を生成すると
ともに、その操作指令をシリアル信号に変換して中継演
算処理装置Ａに高速送信し、前記中継演算処理装置Ａに
おいてその操作指令に対応した制御信号を生成し、その
制御信号によりモータＭの制御をなすものである。
信号伝達系をコンパクト化して簡便な取り扱いを可能と
することができるとともに、複数モータを同時に制御可
能とすることができるモータの制御方法およびそれに用
いる中継演算処理装置を提供する。 【解決手段】 パソコンＰと中継演算処理装置Ａとを用
い、パソコンＰによりモータＭの操作指令を生成すると
ともに、その操作指令をシリアル信号に変換して中継演
算処理装置Ａに高速送信し、前記中継演算処理装置Ａに
おいてその操作指令に対応した制御信号を生成し、その
制御信号によりモータＭの制御をなすものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、中継演算処理装置
およびモータに関する。さらに詳しくは、いわゆるパー
ソナルコンピュータなどの電子計算機によりモータを制
御するために各種信号を中継するとともに、モータ制御
の一部を実行するようされた中継演算処理装置、および
そのような中継演算処理装置を内蔵してなるモータに関
する。
およびモータに関する。さらに詳しくは、いわゆるパー
ソナルコンピュータなどの電子計算機によりモータを制
御するために各種信号を中継するとともに、モータ制御
の一部を実行するようされた中継演算処理装置、および
そのような中継演算処理装置を内蔵してなるモータに関
する。
【０００２】
【従来の技術】近年、比較的低価格な汎用電子計算機と
してのいわゆるパーソナルコンピュータ（以下、パソコ
ンという）の処理能力の飛躍的向上に伴い、各種分野で
パソコンが応用されるようになってきている。すなわ
ち、パソコンを使って各種加工機械の制御を行ったり、
医療機器・福祉関連機器を制御したり、測定制御を行う
などである。
してのいわゆるパーソナルコンピュータ（以下、パソコ
ンという）の処理能力の飛躍的向上に伴い、各種分野で
パソコンが応用されるようになってきている。すなわ
ち、パソコンを使って各種加工機械の制御を行ったり、
医療機器・福祉関連機器を制御したり、測定制御を行う
などである。
【０００３】このような流れの中で、ロボットおよびＦ
Ａ（Factory automation）などのメカトロニクス分野に
おけるパソコンの応用も急ピッチで進んでおり、サーボ
モータおよびステッピングモータなどの各種モータの制
御にパソコンが利用されることも多くなってきている。
Ａ（Factory automation）などのメカトロニクス分野に
おけるパソコンの応用も急ピッチで進んでおり、サーボ
モータおよびステッピングモータなどの各種モータの制
御にパソコンが利用されることも多くなってきている。
【０００４】このように、パソコンを利用してモータな
いしはロボットなどの制御を行う場合、パソコンとモー
タとを接続するインタフェースが必要となり、このよう
なインタフェースは、いわゆるインタフェースボードと
して構成されるのが通常である。すなわち、カウンタボ
ード、ＤＡ・ＡＤ変換ボードおよびＰＩＯ（ParallelIn
put/Output interface）ボードなどの各種インタフェー
スボードをパソコンの拡張スロットに挿入するようにし
て、パソコンとモータとを接続する方法が一般的であ
る。
いしはロボットなどの制御を行う場合、パソコンとモー
タとを接続するインタフェースが必要となり、このよう
なインタフェースは、いわゆるインタフェースボードと
して構成されるのが通常である。すなわち、カウンタボ
ード、ＤＡ・ＡＤ変換ボードおよびＰＩＯ（ParallelIn
put/Output interface）ボードなどの各種インタフェー
スボードをパソコンの拡張スロットに挿入するようにし
て、パソコンとモータとを接続する方法が一般的であ
る。
【０００５】ところが、このような各種インタフェース
ボードを使用してパソコンとモータとを接続する方式
は、パソコンの拡張スロット数による制約を受けたり、
各ボードの設置・交換が煩雑であったり、配線の引き回
しが複雑になるなどのために、簡便な取り扱いが困難で
あるという問題がある。
ボードを使用してパソコンとモータとを接続する方式
は、パソコンの拡張スロット数による制約を受けたり、
各ボードの設置・交換が煩雑であったり、配線の引き回
しが複雑になるなどのために、簡便な取り扱いが困難で
あるという問題がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、電子計算機を利
用してモータ制御を行う際の信号伝達系をコンパクト化
して簡便な取り扱いを可能とすることができるととも
に、複数モータを同時に制御可能とすることができるモ
ータの制御方法およびそれに用いる中継演算処理装置を
提供することを目的としている。
術の課題に鑑みなされたものであって、電子計算機を利
用してモータ制御を行う際の信号伝達系をコンパクト化
して簡便な取り扱いを可能とすることができるととも
に、複数モータを同時に制御可能とすることができるモ
ータの制御方法およびそれに用いる中継演算処理装置を
提供することを目的としている。
【０００７】また、本発明は、電子計算機と直接的に接
続されかつ制御可能とされるとともに、さらには電子計
算機からインプットされる操作指令・操作プログラムを
記憶して、自律的に動作することができるモータを提供
することも目的としている。
続されかつ制御可能とされるとともに、さらには電子計
算機からインプットされる操作指令・操作プログラムを
記憶して、自律的に動作することができるモータを提供
することも目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の第１形態は、電
子計算機と中継演算処理装置とを用いたモータの制御方
法であって、電子計算機によりモータの操作指令を生成
するとともに、その操作指令をシリアル信号に変換して
中継演算処理装置に高速送信し、前記中継演算処理装置
においてその操作指令に対応した制御信号を生成し、そ
の制御信号によりモータの制御をなすことを特徴とす
る。
子計算機と中継演算処理装置とを用いたモータの制御方
法であって、電子計算機によりモータの操作指令を生成
するとともに、その操作指令をシリアル信号に変換して
中継演算処理装置に高速送信し、前記中継演算処理装置
においてその操作指令に対応した制御信号を生成し、そ
の制御信号によりモータの制御をなすことを特徴とす
る。
【０００９】本発明の第１形態においては、中継演算処
理装置により複数のモータの制御がなされてもよい。
理装置により複数のモータの制御がなされてもよい。
【００１０】また、本発明の第１形態においては、制御
量信号および／または動作量信号に基づいて中継演算処
理装置によりフィードバック制御がなされてもよい。
量信号および／または動作量信号に基づいて中継演算処
理装置によりフィードバック制御がなされてもよい。
【００１１】さらに、本発明の第１形態においては、電
子計算機から中継演算処理装置に操作プログラムが送信
され、前記中継演算処理装置が前記操作プログラムに基
づいて制御信号を生成し、その制御信号によりモータの
制御をなしてもよい。
子計算機から中継演算処理装置に操作プログラムが送信
され、前記中継演算処理装置が前記操作プログラムに基
づいて制御信号を生成し、その制御信号によりモータの
制御をなしてもよい。
【００１２】さらに、本発明の第１形態においては、電
子計算機から中継演算処理装置への送信が終了した後、
前記電子計算機と前記中継演算処理装置とを接続してい
る通信ケーブルの接続を解除してもよい。
子計算機から中継演算処理装置への送信が終了した後、
前記電子計算機と前記中継演算処理装置とを接続してい
る通信ケーブルの接続を解除してもよい。
【００１３】本発明の第２形態の第１態様は、電子計算
機によりモータを制御するための中継演算処理装置であ
って、電子計算機からシリアル信号により入力される操
作指令に基づいてモータを制御するための制御信号を生
成する制御信号生成手段と、前記制御信号をモータのド
ライバに出力する制御信号出力手段とを備えてなること
を特徴とする。
機によりモータを制御するための中継演算処理装置であ
って、電子計算機からシリアル信号により入力される操
作指令に基づいてモータを制御するための制御信号を生
成する制御信号生成手段と、前記制御信号をモータのド
ライバに出力する制御信号出力手段とを備えてなること
を特徴とする。
【００１４】本発明の第２形態の第２態様は、電子計算
機によりモータを制御するための中継演算処理装置であ
って、電子計算機からシリアル信号により入力される操
作指令に基づいてモータを制御するための制御信号を生
成する制御信号生成手段と、前記制御信号をモータのド
ライバに出力する制御信号出力手段と、モータの制御量
を検出する制御量検出手段からの制御量を入力する制御
量入力手段とを備えてなることを特徴とする。
機によりモータを制御するための中継演算処理装置であ
って、電子計算機からシリアル信号により入力される操
作指令に基づいてモータを制御するための制御信号を生
成する制御信号生成手段と、前記制御信号をモータのド
ライバに出力する制御信号出力手段と、モータの制御量
を検出する制御量検出手段からの制御量を入力する制御
量入力手段とを備えてなることを特徴とする。
【００１５】本発明の第２形態の第３態様は、電子計算
機によりモータを制御するための中継演算処理装置であ
って、電子計算機からシリアル信号により入力される操
作指令に基づいてモータを制御するための制御信号を生
成する制御信号生成手段と、前記制御信号をモータのド
ライバに出力する制御信号出力手段と、モータの制御量
を検出する制御量検出手段からの制御量を入力する制御
量入力手段と、制御対象機械の動作量を検出する動作量
検出手段により検出された動作量を入力する動作量入力
手段とを備えてなることを特徴とする。
機によりモータを制御するための中継演算処理装置であ
って、電子計算機からシリアル信号により入力される操
作指令に基づいてモータを制御するための制御信号を生
成する制御信号生成手段と、前記制御信号をモータのド
ライバに出力する制御信号出力手段と、モータの制御量
を検出する制御量検出手段からの制御量を入力する制御
量入力手段と、制御対象機械の動作量を検出する動作量
検出手段により検出された動作量を入力する動作量入力
手段とを備えてなることを特徴とする。
【００１６】本発明の第２形態においては、中継演算処
理装置に電子計算機から送信される操作プログラムが格
納される記憶手段を備えてなるようにされてもよく、ま
たＵＳＢインターフェースを備えてなるようにされても
よい。
理装置に電子計算機から送信される操作プログラムが格
納される記憶手段を備えてなるようにされてもよく、ま
たＵＳＢインターフェースを備えてなるようにされても
よい。
【００１７】本発明の第３形態は、前記中継演算処理装
置を備えてなることを特徴とするモータとされる。この
場合、中継演算処理装置がモータに内蔵されてなるのが
好ましい。
置を備えてなることを特徴とするモータとされる。この
場合、中継演算処理装置がモータに内蔵されてなるのが
好ましい。
【００１８】
【作用】本発明においては、複雑な演算処理は電子計算
機でなすとともに、比較的簡単な演算処理を中継演算処
理装置によりなすようにしているので、モータの制御速
度の向上が図られる。
機でなすとともに、比較的簡単な演算処理を中継演算処
理装置によりなすようにしているので、モータの制御速
度の向上が図られる。
【００１９】また、本発明の好ましい形態によれば、電
子計算機から操作プログラムを中継演算処理装置に送信
して中継演算処理装置によりその操作プログラムに基づ
いて制御信号を生成するようにしているので、中継演算
処理装置を電子計算機から分離することが可能となる。
子計算機から操作プログラムを中継演算処理装置に送信
して中継演算処理装置によりその操作プログラムに基づ
いて制御信号を生成するようにしているので、中継演算
処理装置を電子計算機から分離することが可能となる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。
【００２１】図１に、本発明のモータの制御方法に用い
られる中継演算処理装置の実施形態１の概略構成をブロ
ック図で示し、この中継演算処理装置Ａは、ＵＳＢイン
タフェースなどの高速のシリアルインタフェースを介し
て汎用電子計算機としてのパーソナルコンピュータ（以
下、パソコンという）Ｐと接続され、パソコンＰにより
１または複数のモータＭを制御するように、パソコンＰ
とモータＭ、もしくはモータＭにより構成されるロボッ
トなどの制御対象機械Ｒとを接続するものとされる。
られる中継演算処理装置の実施形態１の概略構成をブロ
ック図で示し、この中継演算処理装置Ａは、ＵＳＢイン
タフェースなどの高速のシリアルインタフェースを介し
て汎用電子計算機としてのパーソナルコンピュータ（以
下、パソコンという）Ｐと接続され、パソコンＰにより
１または複数のモータＭを制御するように、パソコンＰ
とモータＭ、もしくはモータＭにより構成されるロボッ
トなどの制御対象機械Ｒとを接続するものとされる。
【００２２】すなわち、中継演算処理装置Ａは、モータ
Ｍの回転角度位置、回転数、回転方向および加速度（モ
ータＭがリニアモータであれば、スライダの位置、速
度、移動方向および加速度）などのモータの制御量に関
する情報を示す信号（以下、単に制御量信号という）を
入力する制御量信号入力手段１０と、モータＭの動作に
より調整される動作量を検出するセンサなどの各種動作
量検出手段の出力信号（以下、動作量信号という）を入
力する動作量信号入力手段２０と、パソコンＰからの操
作指令を入力するとともに、制御量信号入力手段１０に
より入力される制御量信号および動作量信号入力手段２
０により入力される動作量信号をパソコンＰと通信する
ためのシリアルインタフェース３０と、パソコンＰから
の操作指令にしたがってモータＭを制御するための制御
信号を生成する生成機能、すなわちモーションコントロ
ールなどの比較的単純な制御を行うための制御機能、制
御量信号入力手段１０からの制御量信号を処理する機
能、動作量信号入力手段２０からの動作量信号を処理す
る機能、フィードバック制御機能およびシーケンス制御
機能を有する制御部４０と、制御部４０により処理され
たデータを一時的に保管するバッファ機能を有するとと
もに、パソコンＰからの操作指令を記憶・保管するＲＡ
Ｍとしての機能およびパソコンＰで作成されダウンロー
ドされた操作プログラム・制御プログラムを格納するフ
ラッシュＲＯＭとしての機能を有する記憶部５０と、複
数のモータＭを接続し、かつ制御できるように複数（本
実施例では６個）のチャンネル６１を有し、制御部４０
により生成された制御信号を各モータＭに出力するモー
タ接続部（制御信号出力手段）６０とを備えてなるもの
とされる。
Ｍの回転角度位置、回転数、回転方向および加速度（モ
ータＭがリニアモータであれば、スライダの位置、速
度、移動方向および加速度）などのモータの制御量に関
する情報を示す信号（以下、単に制御量信号という）を
入力する制御量信号入力手段１０と、モータＭの動作に
より調整される動作量を検出するセンサなどの各種動作
量検出手段の出力信号（以下、動作量信号という）を入
力する動作量信号入力手段２０と、パソコンＰからの操
作指令を入力するとともに、制御量信号入力手段１０に
より入力される制御量信号および動作量信号入力手段２
０により入力される動作量信号をパソコンＰと通信する
ためのシリアルインタフェース３０と、パソコンＰから
の操作指令にしたがってモータＭを制御するための制御
信号を生成する生成機能、すなわちモーションコントロ
ールなどの比較的単純な制御を行うための制御機能、制
御量信号入力手段１０からの制御量信号を処理する機
能、動作量信号入力手段２０からの動作量信号を処理す
る機能、フィードバック制御機能およびシーケンス制御
機能を有する制御部４０と、制御部４０により処理され
たデータを一時的に保管するバッファ機能を有するとと
もに、パソコンＰからの操作指令を記憶・保管するＲＡ
Ｍとしての機能およびパソコンＰで作成されダウンロー
ドされた操作プログラム・制御プログラムを格納するフ
ラッシュＲＯＭとしての機能を有する記憶部５０と、複
数のモータＭを接続し、かつ制御できるように複数（本
実施例では６個）のチャンネル６１を有し、制御部４０
により生成された制御信号を各モータＭに出力するモー
タ接続部（制御信号出力手段）６０とを備えてなるもの
とされる。
【００２３】制御量信号入力手段１０は、モータＭの回
転角度位置、回転数、回転方向および回転角加速度など
を示す制御量信号を入力するものとされる。制御量信号
入力手段１０により入力される信号は、実施形態１では
モータＭに付設されるエンコーダＥの出力信号とされ
る。
転角度位置、回転数、回転方向および回転角加速度など
を示す制御量信号を入力するものとされる。制御量信号
入力手段１０により入力される信号は、実施形態１では
モータＭに付設されるエンコーダＥの出力信号とされ
る。
【００２４】動作量信号入力手段２０は、例えばＭＯＳ
ＦＥＴフォトカプラから構成され、各モータＭにより調
整される動作量の検出信号、例えば各モータＭにより駆
動されるロボットのアームおよびハンドにおける負荷
（圧力）、接触およびすべりなどの状態量を検出するた
めの各種センサの出力信号を入力するものとされる。動
作量信号入力手段２０は、入力された信号がアナログ信
号である場合、入力された信号をディジタル化して出力
するＡＤ変換器２１を有してなるものとされる。
ＦＥＴフォトカプラから構成され、各モータＭにより調
整される動作量の検出信号、例えば各モータＭにより駆
動されるロボットのアームおよびハンドにおける負荷
（圧力）、接触およびすべりなどの状態量を検出するた
めの各種センサの出力信号を入力するものとされる。動
作量信号入力手段２０は、入力された信号がアナログ信
号である場合、入力された信号をディジタル化して出力
するＡＤ変換器２１を有してなるものとされる。
【００２５】シリアルインターフェース３０は、複数の
モータＭを１つの中継演算処理装置Ａで接続可能なよう
に、実施形態１ではデータ転送速度の大きいＵＳＢ（Un
iversal Serial Bus）インターフェースから構成される
ものとされる。ＵＳＢインタフェースの他、高速インタ
ーフェースとしてＩＥＥＥ１３９４の規格によるものを
用いてもよい。
モータＭを１つの中継演算処理装置Ａで接続可能なよう
に、実施形態１ではデータ転送速度の大きいＵＳＢ（Un
iversal Serial Bus）インターフェースから構成される
ものとされる。ＵＳＢインタフェースの他、高速インタ
ーフェースとしてＩＥＥＥ１３９４の規格によるものを
用いてもよい。
【００２６】制御部４０は、タイマ、ＰＷＭ（Pulse Wi
de Modulation）および割り込みなどの各種制御機能を
有するマイクロプロセッサ（例えば、ＲＩＳＣ型ＣＰ
Ｕ、不図示である）から構成され、パソコンＰから与え
られる操作指令、すなわち各モータＭの回転位置や回転
数を示す制御用パラメータにしたがって、モータを制御
するための制御信号を生成するとともに、制御量信号入
力手段１０からの制御量信号および動作量信号入力手段
２０からの動作量信号を処理するものとされる。この場
合、制御部４０は、制御量信号や動作量信号に基づいて
フィードバック制御をなすようにされてもよい。
de Modulation）および割り込みなどの各種制御機能を
有するマイクロプロセッサ（例えば、ＲＩＳＣ型ＣＰ
Ｕ、不図示である）から構成され、パソコンＰから与え
られる操作指令、すなわち各モータＭの回転位置や回転
数を示す制御用パラメータにしたがって、モータを制御
するための制御信号を生成するとともに、制御量信号入
力手段１０からの制御量信号および動作量信号入力手段
２０からの動作量信号を処理するものとされる。この場
合、制御部４０は、制御量信号や動作量信号に基づいて
フィードバック制御をなすようにされてもよい。
【００２７】制御部４０に操作指令を与えるための操作
プログラムＳは、パソコンＰ上でＶｉｓｕａｌ Ｂａｓ
ｉｃやＣ言語などのプログラム言語を用いて作成される
ものとされる。この場合、パソコンＰにインストールさ
れる中継演算処理装置Ａのドライバソフト４１に操作プ
ログラム作成の補助機能を備えさせるようにすることに
よって、プログラミングの省力化およびプログラミング
期間の短縮を図ることが可能となる。また、パソコンＰ
上で作成された操作プログラムＳを記憶部５０にダウン
ロードし、この操作プログラムＳにしたがって制御部４
０により各モータＭを制御するものとしてもよい。
プログラムＳは、パソコンＰ上でＶｉｓｕａｌ Ｂａｓ
ｉｃやＣ言語などのプログラム言語を用いて作成される
ものとされる。この場合、パソコンＰにインストールさ
れる中継演算処理装置Ａのドライバソフト４１に操作プ
ログラム作成の補助機能を備えさせるようにすることに
よって、プログラミングの省力化およびプログラミング
期間の短縮を図ることが可能となる。また、パソコンＰ
上で作成された操作プログラムＳを記憶部５０にダウン
ロードし、この操作プログラムＳにしたがって制御部４
０により各モータＭを制御するものとしてもよい。
【００２８】記憶部５０は、制御部４０により処理され
たデータを一時的に保管するバッファ部（不図示であ
る）、パソコンＰからの操作指令を記憶・保管するＲＡ
Ｍ、パソコンＰで作成された操作プログラムＳを格納す
るためのＥＰＲＯＭ（Erasableand Programmable ROM）
とから構成される。
たデータを一時的に保管するバッファ部（不図示であ
る）、パソコンＰからの操作指令を記憶・保管するＲＡ
Ｍ、パソコンＰで作成された操作プログラムＳを格納す
るためのＥＰＲＯＭ（Erasableand Programmable ROM）
とから構成される。
【００２９】モータ接続部６０は、制御部４０により生
成された制御信号を必要に応じてアナログ信号に変換す
るＤ／Ａ変換器６１を有し、制御部４０からの制御信号
をモータＭに出力する。モータ接続部６０から出力され
る制御信号は例えばモータドライバＤに入力される。
成された制御信号を必要に応じてアナログ信号に変換す
るＤ／Ａ変換器６１を有し、制御部４０からの制御信号
をモータＭに出力する。モータ接続部６０から出力され
る制御信号は例えばモータドライバＤに入力される。
【００３０】しかして、かかる構成の中継演算処理装置
Ａにおいては、制御量信号入力手段１０および動作量信
号入力手段２０により入力される信号は全て、制御部４
０およびシリアルインターフェース３０を介してパソコ
ンＰと通信されるものとされ、パソコンＰからの操作指
令も全てシリアルインターフェース３０および制御部４
０を介して通信されるものとされるので、パソコンＰと
モータＭとを接続するためのインタフェースをコンパク
ト化することができる。また、全てのインタフェース機
能が１つの中継演算処理装置Ａに集約されているので、
簡便な取り扱いが可能となる。
Ａにおいては、制御量信号入力手段１０および動作量信
号入力手段２０により入力される信号は全て、制御部４
０およびシリアルインターフェース３０を介してパソコ
ンＰと通信されるものとされ、パソコンＰからの操作指
令も全てシリアルインターフェース３０および制御部４
０を介して通信されるものとされるので、パソコンＰと
モータＭとを接続するためのインタフェースをコンパク
ト化することができる。また、全てのインタフェース機
能が１つの中継演算処理装置Ａに集約されているので、
簡便な取り扱いが可能となる。
【００３１】また、モータ制御における複雑な演算処理
はパソコンＰで行わせるようにし、制御部４０ではパソ
コンＰからの操作指令を受けた単純な制御のみを実行さ
せるようにして、制御部４０の構成を単純化すること
で、パソコンＰを含む制御系統全体のハードウェアをロ
ーコストに構成することも可能となる。
はパソコンＰで行わせるようにし、制御部４０ではパソ
コンＰからの操作指令を受けた単純な制御のみを実行さ
せるようにして、制御部４０の構成を単純化すること
で、パソコンＰを含む制御系統全体のハードウェアをロ
ーコストに構成することも可能となる。
【００３２】さらには、制御部４０としてある程度以上
の処理能力を有するものを用いるようにして、モータ制
御を実行するための制御プログラムおよび制御用データ
をパソコンＰから中継演算処理装置Ａにダウンロード
し、記憶部５０に記憶・保持させるようにすることによ
って、中継演算処理装置Ａにより直接的に制御対象機械
Ｒを制御することも可能となる。
の処理能力を有するものを用いるようにして、モータ制
御を実行するための制御プログラムおよび制御用データ
をパソコンＰから中継演算処理装置Ａにダウンロード
し、記憶部５０に記憶・保持させるようにすることによ
って、中継演算処理装置Ａにより直接的に制御対象機械
Ｒを制御することも可能となる。
【００３３】実施形態２ 図２に本発明の実施形態２に係るインテリジェントモー
タの概略構成を示し、このモータＭ１は、通常存在する
各種モータのカバー内部の空きスペースを利用して、モ
ータをインテリジェント化するようにしたものとされ
る。なお、以下の説明において実施形態１と同一の構成
要素は同一の符号を用いて説明する。
タの概略構成を示し、このモータＭ１は、通常存在する
各種モータのカバー内部の空きスペースを利用して、モ
ータをインテリジェント化するようにしたものとされ
る。なお、以下の説明において実施形態１と同一の構成
要素は同一の符号を用いて説明する。
【００３４】すなわち、モータＭ１は、ステータ７１と
ロータ７２とを有し、カバー７３内部の回転軸７４反対
側空きスペース７５に、エンコーダＥとモータドライバ
（不図示である）が形成されたモータ制御用の中継演算
処理装置Ａ１とを組み込んでなるものとされる。
ロータ７２とを有し、カバー７３内部の回転軸７４反対
側空きスペース７５に、エンコーダＥとモータドライバ
（不図示である）が形成されたモータ制御用の中継演算
処理装置Ａ１とを組み込んでなるものとされる。
【００３５】中継演算処理装置Ａ１は、制御量信号入力
手段１０と、動作量信号入力手段２０と、シリアルイン
タフェース３０と、制御部４０と、記憶部５０とを備
え、さらに制御部４０と接続されるモータドライバが基
板８０上に形成されてなるものとされる。
手段１０と、動作量信号入力手段２０と、シリアルイン
タフェース３０と、制御部４０と、記憶部５０とを備
え、さらに制御部４０と接続されるモータドライバが基
板８０上に形成されてなるものとされる。
【００３６】しかして、中継演算処理装置Ａ１をカバー
７３内部の空きスペース７５に組み込んでなる構成のモ
ータＭ１においては、パソコンＰとシリアルインタフェ
ース３０を介して直接的に接続し、かつ制御することが
可能となる。なお、中継演算処理装置Ａ１はモータのケ
ーシング外部に装着されてもよい。
７３内部の空きスペース７５に組み込んでなる構成のモ
ータＭ１においては、パソコンＰとシリアルインタフェ
ース３０を介して直接的に接続し、かつ制御することが
可能となる。なお、中継演算処理装置Ａ１はモータのケ
ーシング外部に装着されてもよい。
【００３７】また、パソコンＰからの操作指令および／
またはパソコンＰで作成された操作プログラムをシリア
ルインタフェース３０を介してダウンロードし、記憶部
５０に記憶させこれに基づいて制御部４０によりモータ
Ｍ１を制御させるものとすることによって、シリアルイ
ンタフェース３０による接続を解除した状態で、つまり
通信ケーブルの接続を解除した状態でモータＭ１を自律
的に動作させることも可能となる。
またはパソコンＰで作成された操作プログラムをシリア
ルインタフェース３０を介してダウンロードし、記憶部
５０に記憶させこれに基づいて制御部４０によりモータ
Ｍ１を制御させるものとすることによって、シリアルイ
ンタフェース３０による接続を解除した状態で、つまり
通信ケーブルの接続を解除した状態でモータＭ１を自律
的に動作させることも可能となる。
【００３８】このように、実施形態２のモータＭ１は、
モータ、特にエンコーダ付モータに通常存在するカバー
内部の空きスペースにモータ制御用の中継演算処理装置
Ａ１を組み込んでインテリジェント化するものとされる
ので、通常の外形寸法のモータをパソコンＰと直接的に
接続され、かつ制御されるインテリジェント機能を備え
たモータとして用いることが可能となる。
モータ、特にエンコーダ付モータに通常存在するカバー
内部の空きスペースにモータ制御用の中継演算処理装置
Ａ１を組み込んでインテリジェント化するものとされる
ので、通常の外形寸法のモータをパソコンＰと直接的に
接続され、かつ制御されるインテリジェント機能を備え
たモータとして用いることが可能となる。
【００３９】また、パソコンＰで作成された操作プログ
ラムおよび制御用パラメータなどの各種情報をパソコン
Ｐからダウンロードし、自律的に動作させるようにする
ことによって、電力を与えるだけで所定の作業を自律的
に行うような自動機械を簡易に構成することも可能とな
る。
ラムおよび制御用パラメータなどの各種情報をパソコン
Ｐからダウンロードし、自律的に動作させるようにする
ことによって、電力を与えるだけで所定の作業を自律的
に行うような自動機械を簡易に構成することも可能とな
る。
【００４０】以上、本発明を実施形態に基づいて説明し
てきたが、本発明はかかる実施形態のにみ限定されるも
のではなく種々改変が可能である。例えば、本実施形態
では計算機としてパソコンなどの汎用計算機を例に採り
説明されているが、利用できる計算機はパソコンなどの
汎用計算機に限定されるものではなく、ＵＳＢインタフ
ェースなどの高速インターフェースを有する各種計算機
とすることができる。
てきたが、本発明はかかる実施形態のにみ限定されるも
のではなく種々改変が可能である。例えば、本実施形態
では計算機としてパソコンなどの汎用計算機を例に採り
説明されているが、利用できる計算機はパソコンなどの
汎用計算機に限定されるものではなく、ＵＳＢインタフ
ェースなどの高速インターフェースを有する各種計算機
とすることができる。
【００４１】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
次のような優れた効果が得られる。
次のような優れた効果が得られる。
【００４２】（１）本発明のモータの制御方法は、電子
計算機により生成された操作指令を中継演算処理装置に
高速送信してその中継演算処理装置によりモータの制御
信号を生成するようにしているので、モータの制御速度
の向上が図られる。
計算機により生成された操作指令を中継演算処理装置に
高速送信してその中継演算処理装置によりモータの制御
信号を生成するようにしているので、モータの制御速度
の向上が図られる。
【００４３】（２）本発明の中継演算処理装置は、電子
計算機からの操作指令をシリアル信号の形式により入力
されるようにされているので、電子計算機と中継演算処
理装置との配線が簡素化されて、設備コストの低減が図
られる。
計算機からの操作指令をシリアル信号の形式により入力
されるようにされているので、電子計算機と中継演算処
理装置との配線が簡素化されて、設備コストの低減が図
られる。
【００４４】（３）本発明のモータは、中継演算処理装
置が備えられているので、モータの制御系の構成が簡素
化される。
置が備えられているので、モータの制御系の構成が簡素
化される。
【図１】本発明のモータの制御方法に用いられる中継演
算処理装置の実施形態１の概略構成を示すブロック図で
ある。
算処理装置の実施形態１の概略構成を示すブロック図で
ある。
【図２】本発明の実施形態２に係るインテリジェントモ
ータの概略構成を示す模式図である。
ータの概略構成を示す模式図である。
Ａ 中継演算処理装置 Ｅ エンコーダ Ｍ モータ Ｐ パソコン １０ 制御量情報入力手段 ２０ 動作量信号入力手段 ３０ シリアルインタフェース ４０ 制御部 ５０ 記憶部 ６０ モータ接続部（制御信号出力手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H004 GA31 GA33 GB16 HA07 HB07 MA37 MA42 MA43 MA53 5H550 AA18 BB04 BB10 DD01 EE10 GG01 GG03 GG05 HA06 HB16 JJ03 JJ18 LL07 LL31 LL34 LL60 5H572 AA14 BB03 BB10 DD01 EE10 GG01 GG02 GG04 HA07 HB09 HC07 JJ03 JJ18 LL07 LL28 LL31 LL50 PP03
Claims (13)
- 【請求項１】 電子計算機と中継演算処理装置とを用い
たモータの制御方法であって、 電子計算機によりモータの操作指令を生成するととも
に、その操作指令をシリアル信号に変換して中継演算処
理装置に高速送信し、前記中継演算処理装置においてそ
の操作指令に対応した制御信号を生成し、その制御信号
によりモータの制御をなすことを特徴とするモータの制
御方法。 - 【請求項２】 中継演算処理装置により複数のモータの
制御がなされることを特徴とする請求項１記載のモータ
の制御方法。 - 【請求項３】 制御量信号および／または動作量信号に
基づいて中継演算処理装置によりフィードバック制御が
なされることを特徴とする請求項１記載のモータの制御
方法。 - 【請求項４】 電子計算機から中継演算処理装置に操作
プログラムが送信され、前記中継演算処理装置が前記操
作プログラムに基づいて制御信号を生成し、その制御信
号によりモータの制御をなすことを特徴とする請求項１
記載のモータの制御方法。 - 【請求項５】 電子計算機と中継演算処理装置との通信
がＵＳＢインターフェースによりなされることを特徴と
する請求項１、２、３または４記載のモータの制御方
法。 - 【請求項６】 電子計算機から中継演算処理装置への送
信が終了した後、前記電子計算機と前記中継演算処理装
置とを接続している通信ケーブルの接続を解除すること
を特徴とする請求項１ないし請求項５に記載のモータの
制御方法。 - 【請求項７】 電子計算機によりモータを制御するため
の中継演算処理装置であって、 電子計算機からシリアル信号により入力される操作指令
に基づいてモータを制御するための制御信号を生成する
制御信号生成手段と、 前記制御信号をモータのドライバに出力する制御信号出
力手段とを備えてなることを特徴とする中継演算処理装
置。 - 【請求項８】 電子計算機によりモータを制御するため
の中継演算処理装置であって、 電子計算機からシリアル信号により入力される操作指令
に基づいてモータを制御するための制御信号を生成する
制御信号生成手段と、 前記制御信号をモータのドライバに出力する制御信号出
力手段と、 モータの制御量を検出する制御量検出手段からの制御量
を入力する制御量入力手段とを備えてなることを特徴と
する中継演算処理装置。 - 【請求項９】 電子計算機によりモータを制御するため
の中継演算処理装置であって、 電子計算機からシリアル信号により入力される操作指令
に基づいてモータを制御するための制御信号を生成する
制御信号生成手段と、 前記制御信号をモータのドライバに出力する制御信号出
力手段と、 モータの制御量を検出する制御量検出手段からの制御量
を入力する制御量入力手段と、 制御対象機械の動作量を検出する動作量検出手段により
検出された動作量を入力する動作量入力手段とを備えて
なることを特徴とする中継演算処理装置。 - 【請求項１０】 電子計算機から送信される操作プログ
ラムが格納される記憶手段を備えてなることを特徴とす
る請求項７、８または９記載の中継演算処理装置。 - 【請求項１１】 ＵＳＢインターフェースを備えてなる
ことを特徴とする請求項７ないし請求項１０に記載の中
継演算処理装置。 - 【請求項１２】 請求項７ないし請求項１１記載の中継
演算処理装置を備えてなることを特徴とするモータ。 - 【請求項１３】 中継演算処理装置が内蔵されてなるこ
とを特徴とする請求項１２記載のモータ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000370118A JP2002171781A (ja) | 2000-12-05 | 2000-12-05 | モータの制御方法、それに用いる中継演算処理装置およびモータ |
| CA002350037A CA2350037A1 (en) | 2000-12-05 | 2001-06-11 | Motor control method and relay operation processing device used therein and motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000370118A JP2002171781A (ja) | 2000-12-05 | 2000-12-05 | モータの制御方法、それに用いる中継演算処理装置およびモータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002171781A true JP2002171781A (ja) | 2002-06-14 |
Family
ID=18840052
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000370118A Pending JP2002171781A (ja) | 2000-12-05 | 2000-12-05 | モータの制御方法、それに用いる中継演算処理装置およびモータ |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002171781A (ja) |
| CA (1) | CA2350037A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7388344B2 (en) | 2006-01-20 | 2008-06-17 | Harmonic Drive Systems Inc. | Multichannel pulse train transmitting apparatus |
| JP2015033277A (ja) * | 2013-08-06 | 2015-02-16 | キヤノン株式会社 | サーボ装置、及びサーボ装置の制御方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0438501A (ja) * | 1990-06-05 | 1992-02-07 | Fuji Facom Corp | 電話回線を利用した設定値入力方法 |
| JPH06141550A (ja) * | 1992-10-19 | 1994-05-20 | S G:Kk | インバータ装置及びモータ制御システム |
| JPH0775357A (ja) * | 1993-08-31 | 1995-03-17 | Hitachi Ltd | 子局同時起動方法及び装置 |
| JPH10307656A (ja) * | 1997-05-08 | 1998-11-17 | S I I R D Center:Kk | 光空間伝送装置 |
-
2000
- 2000-12-05 JP JP2000370118A patent/JP2002171781A/ja active Pending
-
2001
- 2001-06-11 CA CA002350037A patent/CA2350037A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH10307656A (ja) * | 1997-05-08 | 1998-11-17 | S I I R D Center:Kk | 光空間伝送装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7388344B2 (en) | 2006-01-20 | 2008-06-17 | Harmonic Drive Systems Inc. | Multichannel pulse train transmitting apparatus |
| JP2015033277A (ja) * | 2013-08-06 | 2015-02-16 | キヤノン株式会社 | サーボ装置、及びサーボ装置の制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CA2350037A1 (en) | 2002-06-05 |
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