KR100853167B1 - 네트워크 기반의 탑재형 로봇 제어 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 네트워크 기반의 탑재형 로봇 제어 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 네트워크 기반의 탑재형 로봇 제어 시스템에 있어서, 서보 및 외부와 네트워크로 연결되고 로봇 기구에 탑재되어 로봇 기구의 모션 계획에 따른 축별 모터의 동작을 위한 제어 신호를 생성하고, 제어 신호를 통해 로봇 기구의 동작을 제어하고, 고장 신호 감지시 고장에 대해 대처한 후 해당 신호를 네트워크를 통해 외부로 전송하는 로봇 제어기; 로봇 제어기로부터 입력된 고장 신호 데이터를 관리 및 제어하도록 로봇 제어기와 네트워크 연결된 관리서버; 로봇 제어기로부터 로봇 기구의 축별 모터를 구동시키기 위한 축별 모터 구동 신호를 전송 받아 축별 모터를 구동시키는 모터 구동부, 및 로봇 제어기와 연결되어 로봇 기구의 작동 상태를 감지하는 센서부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
FPGA, 로봇 제어기, 네트워크

Description

네트워크 기반의 탑재형 로봇 제어 시스템{System for Controlling a Robot of Network Based Embedded}
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템을 개략적으로 나타낸 구성도.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 로봇 제어기의 구성을 나타낸 블록 구성도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
50 : 로봇 기구 100 : 관리서버
300 : 로봇 제어기 310 : 메모리부
350 : FPGA부 410 : 모터 구동부
420 : 센서부
본 발명은 네트워크 기반의 탑재형 로봇 제어 시스템에 관한 것이다.
최근 산업 현장에는 다양한 종류의 로봇이 사용되고 있으며, 이들 중에는 철 판 등의 각종 재료를 용접하는 용접용 로봇이 있다. 이러한 산업용 로봇 시스템은 로봇의 모션(Motion) 제어를 통해 이동 경로를 변경한다. 여기서, 모션 제어에서 위치 이동은 입력된 목표 거리, 목표 속도, 이외에 액츄에이터와 로봇의 기계적 한계에 따른 가속도, 감속도, 최고 속도의 구속 조건으로 이동 시간이 결정될 수 있다.
한편, 로봇 개발에 있어서 기존의 로봇 제어 시스템의 크기와 전력 소모는 많은 부담으로 느껴져 왔다. 일반적으로 로봇 제어 시스템은 제어를 위해 디지털 시그널 프로세서(Digital Signal Processor: DSP)나 마이크로 콘트롤러를 사용하고 있다. 이와 같은 기존의 로봇 제어 시스템은 로봇 제어 시 많은 부가적인 회로를 필요로 하고 이에 따른 추가적인 전력이 소모된다.
최근 들어, 중앙 처리 장치(CPU)의 발전과 함께 PC의 성능의 월등히 좋아짐에 따라 로봇 제어기의 형태가 독립적인 보드 개발에서 PC 기반의 시스템으로 전환되고 있다. 또한, 이러한 추세에 맞추어 PC를 산업용 로봇 제어기에 적용하기 위한 RTOS(Real Time Operating System)의 개발이 활발히 이루어지고 있다. 그러나 기존의 로봇 제어 시스템에서 로봇 제어기가 RTOS를 이용한 PC 기반의 장치로 전환되는 것은 컨텍스트 스위칭(Context Switching)에 따라 다음과 같은 문제점을 가지고 있다.
먼저, 기존의 로봇 제어 시스템은 주기적인 고주파 샘플링 시간에 동작해야 하는 로봇의 다축 위치 제어부를 PC 기반의 시스템을 이용하여 제어하면 RTOS에서는 주기적으로 인터럽트에 의한 컨텍스트 스위칭이 발생한다. 여기서 상기 컨텍스 트 스위칭 작업은 순차적으로 실행되는 중앙 처리 장치에서 인터럽트 이전에 수행하던 작업을 정리하고, 새로운 작업을 위해 준비하는 작업이다. 즉, 기존의 로봇 제어 시스템은 PC 기반의 시스템을 이용하여 다축 위치 제어부의 제어를 실시하면, 위치 제어를 위한 계산 시간보다 더 많은 시간을 컨텍스트 스위칭에 소비하여야만 한다는 단점이 있었다.
이러한 기존의 로봇 제어 시스템에서 디지털 회로를 하나의 소자에 집적하여 보드의 부피를 감소시킴과 동시에 파이프 라인 구조를 이용하여 다축 적용 시 같은 시간에 더 많은 제어 계산을 가능하게 하는 다 축 위치 제어 장치의 발명이 출원되어 있는 상태이다. 2003년 1월 9일자로 출원된 발명의 명칭이 "FPGA를 이용한 다 축 제어 장치"(이하 종래 발명으로 칭함)인 출원 번호 제 10-2003-0001384호가 2004년 7월 16일자로 개시되어 있다.
상기 종래 발명은 하나의 고성능 프로세서와 마이크로 컨트롤러 혹은 고성능 디지털 시그널 프로세서(DSP)를 이용한 구조였다. 특히, 상기 종래 기술에 따른 로봇 제어기의 고성능 프로세서는 로봇 기구학, 이동 경로 생성, 응용 프로그램 수행 등을 위해 사용되며, 상기 로봇 제어기의 마이크로 컨트롤러 혹은 고성능 디지털 시그널 프로세서는 전류, 속도, 위치 등을 조절하고 위치 고속 서보잉(Servoing) 수행에 사용될 수 있었다.
이러한 종래 기술에 따른 로봇 제어 시스템은 이종의 프로세서가 동시에 수행되어야만 함으로 별도의 고속 통신 방법이 요구된다. 또한, 상기 로봇 제어 시스템은 고성능 프로세서를 구동시키기 위해서는 전원 소모량이 크고, 발열량이 많으 며, 많은 주변 장치들을 케이블로 연결하여 운영해야 하므로, 작업 공간 내에서 로봇의 작동을 제한시키는 문제점을 가지고 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 하나의 FPGA 에서 로봇 제어, 응용 프로그램, 통신 제어를 수행하는 다수개의 로봇 제어기가 네트워크로 연결되어 관리서버하에서 제어되도록 하는 네트워크 기반의 탑재형 로봇 제어 시스템을 제공하는 것이다.
상술한 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따르면, 네트워크 기반의 탑재형 로봇 제어 시스템에 있어서, 서보 및 외부와 네트워크로 연결되고 로봇 기구에 탑재되어 상기 로봇 기구의 모션 계획에 따른 축별 모터의 동작을 위한 제어 신호를 생성하고, 상기 제어 신호를 통해 로봇 기구의 동작을 제어하고, 고장 신호 감지시 고장에 대해 대처한 후 해당 신호를 네트워크를 통해 외부로 전송하는 로봇 제어기(300); 상기 로봇 제어기로부터 입력된 고장 신호 데이터를 관리 및 제어하도록 상기 로봇 제어기와 네트워크 연결된 관리서버(100); 상기 로봇 제어기로부터 상기 로봇 기구의 축별 모터를 구동시키기 위한 축별 모터 구동 신호를 전송 받아 축별 모터를 구동시키는 모터 구동부(410), 및 상기 로봇 제어기와 연결되어 상기 로봇 기구의 작동 상태를 감지하는 센서부(420)를 포함하는 것을 특 징으로 하는 네트워크 기반의 탑재형 로봇 제어 시스템을 제공할 수 있다.
이어서, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
상기 도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템은 서보 및 외부와의 연결을 위한 네트워크와 연결되어 로봇 기구의 모션 계획에 따른 축별 모터의 동작을 위한 제어 신호를 생성하고, 상기 제어 신호를 통해 로봇 기구(50)의 동작을 제어하는 로봇 제어기(300), 상기 각각의 로봇 제어기에서 발생되는 작동 감지 데이터를 저장하고, 이상 여부를 판단하여 모든 고장에 대해 대처하도록 상기 로봇 제어기와 네트워크로 연결된 관리서버(100), 상기 로봇 제어기로부터 상기 로봇 기구의 축별 모터를 구동시키기 위한 축별 모터 구동 신호를 전송 받아 축별 모터를 구동시키는 모터 구동부(410), 및 상기 로봇 기구의 작동 상태를 감지하는 복수개의 센서부(420)로부터 작동 감지데이터를 수신하여 상기 로봇 제어기가 로봇 기구(50)에 탑재된다.
다시 말해, 로봇 제어 시스템은 크게 로봇 제어기(300) 및 다수개의 모터 구동부(410)와 센서부(420)가 포함된 로봇 기구(50)로 구성된다.
로봇 제어기(300)는 여러 개의 프로세서들을 동시에 구현하도록 하여 로봇 기구에 탑재 가능하도록 한다.
상기 로봇 제어기(300)는 여러 개의 프로세서들을 동시 구현시키기 위한 FPGA(Field Programmable Gate Array)부(350), 메모리부(310)로 구성된다.
상기 FPGA부(350)는 내부에 입출력부(355), 응용 프로그램부(351), 궤적발생부(352), 로봇 기구학 / 역기구학(353), 제어부(354)를 포함한다.
상기 로봇 제어기(300)에 대한 상세한 설명은 도 2를 참조하여 자세히 설명하기로 한다.
관리서버(100)는 각각의 로봇 제어기에서 발생되는 모든 정보를 저장하고, 이상여부를 판단하여 모든 고장에 대해 대처한 후 네트워크를 통해 고장 정보를 관리한다.
여기서, 상기 FPGA 소자는 FPL(Field programmable logic) 디바이스의 일종이다. 상기 FPGA 소자는 프로그램 설계가 가능한 디바이스이고, 그 내부에 작은 로직 블록이 규칙적, 반복적으로 구성된다.
상기 FPGA 소자는 임의의 논리 회로를 사용자가 의도한대로 프로그램이 설계된 후 회로에 실장되어 작동될 수 있다.
또한, 상기 FPGA 소자는 사용 중 설계 사항이 바뀌면 새롭게 바뀐 논리 회로가 FPGA 소자에 입력되어 바뀐 논리 회로로 작동될 수 있다.
상기 로봇 제어 시스템은 하나의 소자에 모든 제어 프로세서를 내장하는 형태이므로, 상기 로봇 제어기(300)의 부피가 작아져 상기 로봇 기구에 탑재될 수 있다.
또한, 상기 FPGA 소자 내에서 동작하는 프로세서들은 비교적 낮은 주파수에 서 작동되고, 프로세서 구동에 있어 불필요한 주변 장치가 제거되므로 상대적으로 전자 소자의 밀도가 낮아질 수 있다.
또한, 상기 로봇 제어 시스템은 제어 샘플링 시간을 감소시킬 수 있다. 상기 로봇 제어 시스템은 상기 FPGA 소자를 이용하여 독립적인 프로세서에서 주어진 모듈에 대한 기능만 수행하므로 고성능 ROTS가 필요 없다.
또한, 상기 로봇 제어 시스템은 상기 FPGA 소자 프로세서간의 통신을 위해 하드웨어 메모리인 DPRAM을 이용하고, 프로세서간 동기화를 위해 하드웨어 논리 회로로 구현되므로 RTOS에서 발생되는 소프트웨어 운영을 위한 메모리 및 중앙 처리 장치(CPU)의 자원 소모가 없다.
또한, 상기 로봇 제어 시스템은 상기 FPGA 소자를 다양한 로봇에 적용시킬 수 있는 모듈 구조로 구성하여 다양한 로봇 제어에 적용시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 로봇 제어기의 구성을 나타낸 블록 구성도이다.
도 2를 참조하면, 상술한 바와 같이 본 발명에 따른 상기 로봇 제어기(300)는 여러 개의 프로세서들을 동시 구현시키고 로봇 기구의 모션 계획에 따른 축별 모터 및 복수개의 센서의 작동을 제어 및 관리하고, 상기 로봇 기구를 작동시키기 위한 좌표값을 계산하고, 로봇 기구의 축 단위별 모터의 작동 오류를 확인하기 위한 FPGA(Field Programmable Gate Array)부(350), 상기 FPGA부로부터 로봇 기구의 축별 모터를 구동시키기 위한 축별 모터 구동 신호가 저장되는 메모리부(310), 로 봇 기구의 축별 모터를 구동시키기 위한 모터 구동부(410) 및 로봇 기구의 복수개의 센서들로부터 작동 감지 데이터를 수신하기 위한 센서부(420)를 포함한다.
다시, 상기 FPGA부(350)는 내부에 입출력부(355), 응용 프로그램부(351), 궤적발생부(352), 로봇 기구학 / 역기구학 계산부(353), 제어부(354)를 포함한다.
상기 FPGA부(350)는 사용자 연결 장치 혹은 사용자 프로그램 수단, 통신 프로토콜을 통해 로봇 기구의 모션을 위한 작업 신호를 입력 받는 입출력부(355), 로봇 기구의 축별 모터 및 복수개의 센서의 동작을 위한 제어 신호를 생성하고, 로봇 기구의 작동 상태를 관리하기 위한 응용 프로그램부(351), 상기 로봇의 가속, 감속, 등속에 관한 계산을 수행하는 궤적발생부(352), 상기 궤적발생부로부터 산출된 데이터 값과, 로봇 기구의 축 값을 계산하고 상기 축 값으로부터 월드 좌표값을 계산하는 로봇 기구학/역기구학 계산부(353), 상기 로봇 기구학/ 역기구학 계산부를 통해 계산된 좌표값을 통해 로봇을 이동시켜 로봇 제어기간의 데이터를 공유하도록 하고 고장에 대하여 대처한 후 네트워크를 통해 고장 정보에 대한 정보를 관리서버로 전송하는 제어부(354)를 포함하여 구성된다.
상기 입출력부(355)는 사용자 연결 장치 혹은 사용자 프로그램 수단, 통신 프로토콜을 통해 로봇 기구의 모션을 위한 작업 신호를 입력받는 기능을 수행한다.
또한, 상기 입출력부(355)는 상기 모터 구동부(410)부터 로봇 기구의 작동 상태가 감지된 작동 감지 데이터를 전달받아 이를 출력하는 기능을 수행한다.
응용 프로그램부(351)는 로봇 기구의 축별 모터 및 복수개의 센서의 동작을 위한 제어 신호를 생성하고, 로봇 기구의 작동 상태를 관리한다.
상기 응용 프로그램부(351)는 로봇 기구의 모션 계획에 따라 축별 모터 및 복수개의 센서를 동작시키기 위한 제어 신호를 생성하고, 상기 제어 신호를 통해 작동되는 로봇 기구의 작동 상태를 관리하는 기능을 수행한다.
또한, 상기 응용 프로그램부(351)는 모션 계획과 같은 작업 단위의 프로그램을 수행시킨다.
또한, 상기 응용 프로그램부(351)는 입출력부(355), 상기 궤적발생부(352), 상기 로봇 기구학 / 역기구학 계산부(353) 및 상기 제어부(354)에서 발생되는 작동 오류를 모니터링한다.
여기서, 또한, 상기 응용 프로그램부(351)는 사용자로부터 로봇 기구의 모션 계획과 같은 작업을 입력 받기 위해 TCP(UDP) / IP을 이용하여 사용자와 로봇 제어기(300)가 연결될 수 있다.
상기 응용 프로그램부(351)는 상기 제어부(354)로부터 생성된 제어 신호를 수신하여 로봇 기구의 모션 계획에 따른 로봇 기구의 이동 경로를 생성하는 기능을 수행한다.
궤적발생부(352)는 로봇의 가속, 감속, 등속에 관한 계산을 한다.
이때, 상기 궤적발생부(352)로부터 생성되는 이동 경로는 로봇 기구가 작동되는 작업 공간 내에서의 공간 이동 경로, 상기 공간 이동 경로에 동기를 맞춘 축에 대한 축 이동 경로, 복수개의 축에 대한 축 조인트 이동 경로가 포함될 수 있다.
상기 궤적발생부(352)는 응용 프로그램부(351)를 통하여 생성된 제어 신호를 수신하여 상기 로봇 기구의 축별 모터에 대한 작동 오류를 검출하는 기능을 수행한다.
상기 궤적발생부(352)로부터 검출되는 작동 오류는 모터 서보잉 시 발생되는 과다 전류, 과다 속도, 과다 위치 등이 포함될 수 있다.
또한, 궤적발생부(352)는 일반적인 PID(proportional integral derivative)제어 방식을 사용하여 상기 로봇 기구의 축별 모터에 대한 작동 오류를 확인할 수 있다.
로봇 기구학 / 역기구학 계산부(353)는 로봇의 다수개의 축 값을 계산하고 상기 축 값으로부터 월드(world) 좌표값(전체 좌표계의 값)을 계산한다.
상기 로봇 기구학 / 역기구학 계산부(353)는 상기 응용 프로그램부(351)로부터 생성된 제어 신호를 수신하여 로봇 기구의 모션 계획에 따라 로봇 기구를 작동시키기 위한 목표 좌표값을 산출하는 기능을 수행한다.
상기 목표 좌표값은 상기 월드 좌표값이 로봇 기구의 모션 계획에 따라 이동된 로봇 기구의 좌표값을 나타낸다.
상기 로봇 기구학 / 역기구학 계산부(353)는 다양한 로봇 기구에 대한 기구학 및 역기구학을 이용하여 목표 좌표값을 산출할 수 있다.
또한, 상기 로봇 기구학 / 역기구학 계산부(353)는 상기 산출된 목표 좌표값을 통해 일정한 작업 공간에서 로봇 기구가 상기 목표 좌표로 도달되는지를 판단하여 작동 오류를 검출시킬 수 있다.
상기 로봇 기구학 / 역기구학 계산부(353)는 로봇 기구의 축별 모터를 구동 시키기 위한 축별 모터 구동 신호를 전송 받아 상기 축별 모터를 구동시키는 기능을 수행한다.
상기 로봇 기구학 / 역기구학 계산부(353)는 복수개의 축별 모터를 구동시킴으로써 로봇 기구의 복수개의 축을 로봇 기구의 모션 계획에 따른 목표 좌표만큼 이동시킬 수 있다.
제어부(354)는 서보 및 외부와의 연결되어 로봇 제어기간의 데이터를 공유하는 작업과 하나의 로봇 제어기에서 발생되는 모든 고장에 대하여 대처한 후 네트워크를 통하여 고장 정보를 관리서버로 전송한다.
상기 제어부(354)는 상기 입출력부(355)로부터 로봇 기구의 모션을 위한 상기 작업 신호를 수신하여 상기 로봇 기구의 모션 계획에 따른 제어 신호를 생성한다.
또한, 상기 제어부(354)는 입출력부(355), 응용 프로그램부(351), 궤적 발생부(352), 로봇 기구학 / 역기구학 계산부(353)와 연결되어 모니터링하는 기능을 수행한다.
상기 FPGA 부(350)는 입출력부(355), 응용 프로그램부(351), 궤적발생부(352), 로봇 기구학 / 역기구학 계산부(353), 제어부(354)를 동시에 구현시키기 위해 IEEE 754 호환의 부등 소수점 연산 장치(Floating Point Unit: FPU)를 포함시킬 수 있다.
또한, 상기 FPGA 부(350)는 입출력부(355), 응용 프로그램부(351), 궤적발생부(352), 로봇 기구학 / 역기구학 계산부(353), 제어부(354)간에 이중 포트 메모 리(Dual-Port RAM: DPRAM)를 이용하여 데이터 통신될 수 있다.
여기서, 상기 입출력부(355), 응용 프로그램부(351), 궤적발생부(352), 로봇 기구학 / 역기구학 계산부(353) 및 제어부(354)는 서로 독립적으로 동작 될 수 있으며, 여러 종류의 로봇 기구의 로봇 제어기(300)에 따라 변경 혹은 적용될 수 있다.
이상에서 본 발명에 의한 네트워크 기반의 탑재형 로봇 제어 시스템에 대하여 설명하였다. 이러한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 전술한 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
상기와 같은 본 발명은 다수개의 로봇 제어기가 네트워크로 연결되어 관리 서버를 통해 상기 로봇 제어기가 탑재된 로봇 기구를 제어하도록 하여 로봇 제어에서 발생되는 모든 고장 정보에 대하여 대처한 후 상기 네트워크를 통하여 모든 고 장 정보를 공유하도록 하여 작업의 편리성을 높이는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 로봇 기구가 작업 공간 내에서 로봇 제어기로 연결되는 케이블에 의한 제약 없이 로봇 기구를 동작 시키고 로봇 기구에 탑재되어 상기 로봇 제어 시스템의 크기 및 무게를 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 하나의 소자에 모든 제어 프로세서를 내장하는 형태이므로, 상기 로봇 제어기의 부피가 작아지고, 프로세서 구동에 있어 불필요한 주변 장치가 제거되므로 상대적으로 전자 소자의 밀도가 낮아지도록 하는 효과가 있다.

Claims (3)

  1. 네트워크 기반의 탑재형 로봇 제어 시스템에 있어서,
    서보 및 외부와 네트워크로 연결되고 로봇 기구에 탑재되어 상기 로봇 기구의 모션 계획에 따른 축별 모터의 동작을 위한 제어 신호를 생성하고, 상기 제어 신호를 통해 로봇 기구의 동작을 제어하고, 고장 신호 감지시 고장에 대해 대처한 후 해당 신호를 네트워크를 통해 외부로 전송하는 로봇 제어기(300);
    상기 로봇 제어기로부터 입력된 고장 신호 데이터를 관리 및 제어하도록 상기 로봇 제어기와 네트워크 연결된 관리서버(100);
    상기 로봇 제어기로부터 상기 로봇 기구의 축별 모터를 구동시키기 위한 축별 모터 구동 신호를 전송 받아 축별 모터를 구동시키는 모터 구동부(410); 및
    상기 로봇 제어기와 연결되어 상기 로봇 기구의 작동 상태를 감지하는 센서부(420)를 포함하는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반의 탑재형 로봇 제어 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 로봇 제어기(300)는,
    여러 개의 프로세서들을 동시 구현시키고 로봇 기구의 모션 계획에 따른 축별 모터 및 복수개의 센서의 작동을 제어 및 관리하고, 상기 로봇 기구를 작동시키기 위한 좌표값을 계산하고, 로봇 기구의 축 단위별 모터의 작동 오류를 확인하여 고장에 대하여 대처한 후 네트워크를 통해 고장정보를 관리서버로 전송하기 위한 FPGA(Field Programmable Gate Array)부(350); 및
    상기 FPGA부로부터 로봇 기구의 축별 모터를 구동시키기 위한 축별 모터 구동 신호가 저장되는 메모리부(310);
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반의 탑재형 로봇 제어 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 FPGA부(350)는,
    사용자 연결 장치 혹은 사용자 프로그램 수단, 통신 프로토콜을 통해 로봇 기구의 모션을 위한 작업 신호를 입력 받는 입출력부(355);
    상기 로봇 기구의 축별 모터 및 복수개의 센서의 동작을 위한 제어 신호를 생성하고, 로봇 기구의 작동 상태를 관리하기 위한 응용 프로그램부(351);
    상기 로봇의 가속, 감속, 등속에 관한 계산을 수행하는 궤적발생부(352);
    상기 궤적발생부로부터 산출된 데이터 값과, 로봇 기구의 축 값을 계산하고 상기 축 값으로부터 월드 좌표값을 계산하는 로봇 기구학 / 역기구학 계산부(353); 및
    상기 로봇 기구학 / 역기구학 계산부를 통해 계산된 좌표값을 통해 로봇을 이동시켜 로봇 제어기간의 데이터를 공유하도록 하고 고장에 대하여 대처한 후 네트워크를 통해 고장정보를 외부로 전송하는 제어부(354);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반의 탑재형 로봇 제어 시스템.
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