JPS63190584A

JPS63190584A - サ−ボモ−タ

Info

Publication number: JPS63190584A
Application number: JP62018474A
Authority: JP
Inventors: Noriyuki Nagae; 紀之長江; Koichi Hirano; 孝一平野
Original assignee: Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 1987-01-30
Filing date: 1987-01-30
Publication date: 1988-08-08

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明はサーボモータに関し、特に、サーボコントロー
ラや位置制御コントローラと接続されて使用され、サー
ボコントローラからの速度制御信号によりそ一夕の回転
速度が制御されるサーボモータに関する。

［従来の技術］従来、この種のサーボモータは、そのサーボモータの仕
様（磁極の数や最大回転数など）と、そのサーボモータ
に内蔵されているパルスエンコーダやタコジェネレータ
などの回転数検出器の仕様（モータ１回転あたりの出力
パルス数など）とを表示した識別票（ネームプレート）
がモータの外壁に貼付されており、サーボモータとコン
トローラとを新たに接続する場合には、作業者が上述し
た識別票に基づき、モータの仕様に適合するようにコン
トローラのパラメータを設定していた。

［発明が解決しようとする問題点］上述した従来のサーボモータは、モータの外壁に貼付さ
れた識別票が、仕様を示す唯一の情報源であり、作業者
が識別票を調べ、手作業でコントローラのパラメータの
設定をしていたため、作業ｎム率が悪いという欠点があ
り、さらに、作業者の作業ミスによりパラメータの設定
ミスが発生する恐れがあるという欠点がある。

［問題点を解決するための手段］本発明のサーボモータは、サーボコントローラまたは位
置制御コントローラのパラメータの初期設定に必要な情
報を記憶した記憶装置を有している。

［作用］サーボコントローラや位置制御コントローラがサーボモ
ータに新たに接続されたときには、接続ケーブルを介し
て、記憶装置に記憶されている情報をサーボコントロー
ラや位置制御コントローラに送ることにより、コントロ
ーラにこの情報を読み込ませ、パラメータの初期設定を
自動的に行なわせることが可能になり、作業者の労力を
軽減することができ、作業者の作業ミスによるパラメー
タの誤設定も完全に排除することができる。

［実施例］次に本発明の実施例について図面を参照して説明する。

第１図は本発明の第１の実施例であるＡＣサーボモータ
が、ＡＣサーボコントローラおよび位置制御コントロー
ラに接続された状態を示すブロック図である。

本実施例のＡＣサーボモータ１は、モータを駆動するた
めの巻線５およびモータの回転数を検出するパルスエン
コーダ４の他に、モータの什様情１（＆Ｉｉ極数や最大
回転数など）およびパルスエンコーダの仕様情ｆｆ１（
１回転あたりの出力パルス数など）を記憶しているリー
ドオンリーメモリー（ＲＯＭ）２を有しており、さらに
、このＲＯＭ２の情報の配線数を少なくするためにシリ
アル−パラレル変換機能をもつシリアルインターフェー
ス回路３が設けられている。また、このシリアルインタ
ーフェース回路３への人力信号を増幅するためのライン
レシーバ６およびシリアルインターフェース回路３から
の出力信号を増幅するためのラインドライバフが設けら
れている。

一方、このＡＣサーボモータ１の速度サーボを行なうＡ
Ｃサーボコントローラ１０は、ケーブルＬ２を介して送
られてくるパルス信号に基づき、それぞれ、モータの速
度計算および位相計算を行なう速度計算部１４、位相計
算部１３と、速度計算部１４の出力あるいは後述する位
置制御コントローラ１８の出力（速度指令）に基づきト
ルク指令を出力する速度制御器１５と、そのトルク指令
を電流出力に変換する電流制御器１６と、電流制御器１
６の出力を増幅する電力増幅器１７とを有しており、さ
らに、ケーブルし、を介してＡＣサーボモータ１のＲＯ
Ｍ２から送られてくる情報に基づき所定の情報処理を行
ない、速度計算部１４と位相計算部１３のパラメータの
初期設定を行なうマイコン１２と、シリアルインターフ
ェース回路１１と、ラインレシーバ８と、ライントライ
バ９とを有している。

また、位置制御コントローラ１８は、ケーブルＬ９を介
して送られてくるＡＣサーボモータ１のパルスエンコー
ダ４の出力パルスとマイコン２０から出力される指令パ
ルスとを比較して偏差値を出力する偏差カウンタ２１と
、Ｄ／Ａ変換器２２とを有しており、さらに、上述した
サーボコントローラの場合と同じく、シリアルインター
フェース回路１１が設けられ、マイコン２０により偏差
カウンタ２１のパラメータの初期設定を行なうようにな
されている。

ＡＣサーボモータ！に、ＡＣサーボコントローラｌＯと
位置制御コントローラ１８とが新たに接続された場合に
は、ＡＣサーボモータｌに内臓されたＲＯＭ２から出力
される各コントローラのパラメータの設定に必要な情報
を、ケーブルＬ１＋Ｌ、Ｊを介して各コントローラのマ
イコン１２゜２０へ伝達し、マイコンが自動的に速度計
算部１４、位相計算部１３ならびに偏差カウンタ２１の
パラメータの設定を行なう、この動作により。

従来、作業者がＡＣサーボモータｌに貼付されている識
別票を調べ、手作又で行なっていたコントローラのパラ
メータの設定が完全に自動化され、作業ミス発生の危険
性も完全に除去される。またコントローラの設定スイッ
チの数やパラメータの数などを減らすことができ、また
、技術シートを筒略化することもでき、作業能率の向上
が図れる。

第２ｖＪはＭ１図に示されるＡＣサーボモータ１のａ造
の概略を説明するための図である。同図かられかるよう
に、パルスエンコーダ４は、モータ゛の回転軸２６の先
端に取りつけられスリット３゜を有する回転ディスク２
７をフォトインタラプタ３２ではさみ、発行素７−（Ｌ
ＥＤ）２８とフォトダイオード２９を利用して、モータ
の回転数を検出するシャフトエンコーダ３９と、このシ
ャフトエンコーダ３９の出力パルス信号の波形整形、増
幅などを行なう波形整形、増幅回路（信号処理回）３５
とからなっている。波形整形、増幅回路３５ならびに上
述したＲＯＭ２．シリアルインターフェース回路３．ラ
インドライバフ、ラインレシーバ８は、回路基板３４上
に設けられている。回路基板３４は、ケーブル３６を介
してコネクタ３７に接続されており、コネクタ３７は、
第１図のケーブルＬ、、Ｌ９を介してサーボコントロー
ラ１０や位置制御コントローラ！８と接続されている。

次に、第３図から第９図を参照して本発明の他の実施例
について説明する。

第３図は第２図における回路基板３４の部分を抜き出し
たもので、回路基板トに設けられた回路の構成を説明す
るための図である。この実施例では、ＥＥＰＲＯＭ４０
に、コントローラのパラメータ設定に必要な情報を記憶
させている。

第４図の実施例では、ＡＣサーボモータ内にシリアルイ
ンターフェース回路を内蔵したシングルチップマイコン
４２を設け、このマイコン４２により、情報伝送のシー
ケンスを制御する。

また、配線数を減らすために、コネクタ３７の出力部分
において、パルスエンコーダ４の出力伝送線とマイコン
の出力（コントローラのパラメータの設定に必要な情報
）伝送線とを共通化している。この場合、マイコン４２
に電源が投入されると、まず、電源投入タイミングから
所定期間経過後にマイコン４２から自動的にコントロー
ラのパラメータの設定に必要な情報が出力され、この＋
ｔ１報の出力から所定期間経過後に、パルスエンコーダ
の出力パルスが送出される。このように、時分割制御す
ることにより信号線の数を減らすことができる。

第５図の実施例では、コントローラのパラメータの設定
に必要な情報を記憶したＲＯＭ２．ラインレシーバ６、
ラインドライバフをコネクタ３７内に設けている。この
ような形態は、回路基板３４上に上述の回路を搭載する
のが困難な場合やサーボモータ内に空スペースが少ない
場合などに有効である。

第６図の実施例では、コントローラのパラメータの設定
に必要な情報を記憶したＲＯＭ２．ラインレシーバ６、
ラインドライバフを樹脂封止体内に設け、この樹脂封止
体４３をサーボモータｌ内の空スペースに固定している
。この形態は、空スペースの効率的利用が図れるととも
に、電子部品が樹脂封１１−されているので、振動など
につよく、信頼性が高い。

第７図の実施例では、コントローラのパラメータの設定
に必要な情報をパルスエンコーダ（回転検出器）の仕様
情報とモータの仕様情報とに分割し、それぞれをＲＯＭ
４４とＲＯＭ４５に分配して記憶させ、ＲＯＭ４４を回
路基板３４上に設け、ＲＯＭ４５をモータ本体上の設け
たものである。このように、情報を２分割し、それぞれ
を別々に記憶させた形態は、サーボモータを組立てる場
合にエンコーダとモータとの組合わせを考慮する必要が
なく便利である。

第８図の実施例は、第７図のモータの仕様情報をもつＲ
ＯＭ４５の入出力部分に、ラインレシーバ６とラインレ
シーバ７とを設け、ケーブルＬ１１を介してコネクタ３
７に直接接続したものである。この形態とすると、サー
ボモータの組ケてか第７図の場合よりも、ざらに簡惟に
なる。

第９図は本発明のさらに他の実施例を示し、ＲＯＭのか
わりに、モータやエンコーダの仕様情報を送出する手段
４８を設けたものである。すなわち、信号源４７のスイ
ッチをモータ本体に設けられた凸部４６により閉しるこ
とにより仕様情報を発生させるのである。

以上、本発明の実施例について説明したが、本発明はそ
れらに限定されるものではなく、さらに変形可能である
。例えば、情報の伝送１段はケーブル以外に光ファイバ
ーを用いたものであって動よい。

［発明の効果］以上説明したように本発明は、サーボモータ内に、サー
ボコントローラまたは位置制御コントローラのパラメー
タの初期設定に必要な情報を記憶した記憶装置を設ける
ことにより、サーボモータとコントローラとを新たに接
続した場合におけるコントローラのパラメータの設定を
自動化することを可能にし、作業効率の向上ならびにパ
ラメータの設定ミスの完全排除を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のサーボモータの一実施例の構成ならび
に使用形態を説明するためのブロック図、第２図は第１
図のサーボモータの構成の概略を説明するための図、第
３図ないし第９図は本発明のサーボモータの他の実施例
の部分的構成を説明するための図である。ｌ・・・ＡＣサーボモータ、２・・・記憶装置（ＲＯＭ）、３・・・シリアルインターフェース回路、４・・・パル
スエンコーダ、５・・・巻線、６．８・・・ラインレシーバ、７．９・・・ライントライバ、１０・・・サーボコントローラ、１１・・・シリアルインターフェース回路、１２・・・
マイコン、１３・・・位相計算部、１４・・・速度計算部、１５・・・速度制御器、１６・・・電流制御器、１７・・・電力増幅器、１８・・・位置制御コントローラ、１９・・・シリアルインターフェース、２０・・・マイ
コン、２１・・・偏差カウンタ、２２・・・Ｄ／Ａ変換器、２３・・・モータ本体、２４・・・四部、２５・・・モータシャフト、２６・・・同転軸、２７・・・回転ディスク、２８・・・ＬＥＤ、２９・・・フォトダイオード、３０・　・・スリット、３１・・・光３２・・・フォトインタラプタ、３３・・・ケーブル、３４・・・回路基板、３５・・・波形整形、増幅回路、３６・・・ケーブル、３７・・・コネクタ、３８・・・端ｆ。３９・・・シャフトエンコーダ、４０・・・ＥＥＰＲＯＭ。４１・・・出力増幅器。４２・・・シリアルインターフェース回路内蔵シングル
チップマイコン、４３・・・樹脂封止体、４４・・・パルスエンコーダ（回転検出器）の仕様情報
をもつＲＯＭ、４５・・・モータの仕様情報をもつＲＯＭ、４６・・・
凸部、４７・・・信号源、４８・・・モータ、エンコーダの仕様情報を送出するト
段、４９・・・固定台、５０・・・ケーブル。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）サーボコントローラまたは位置制御コントローラ
と接続されて使用され、内蔵された回転数検出器から得
られるモータの回転数に対応した電気信号をサーボコン
トローラまたは位置制御コントローラへ送出し、該電気
信号に応じてサーボコントローラから出力される速度制
御信号により回転速度が制御されるサーボモータにおい
て、接続されるサーボコントローラまたは位置制御コン
トローラのパラメータの初期設定に必要な情報が記憶さ
れている記憶装置を有することを特徴とするサーボモー
タ。
（２）前記回転数検出器はモータの回転数に応じたパル
ス信号を発生させる手段と該パルス信号に所定の処理を
施す信号処理回路とを有し、該信号処理回路と前記記憶
装置とは同一の回路基板に設けられている特許請求の範
囲第１項記載のサーボモータ。
（３）前記記憶装置と前記信号処理回路とは別個に設け
られている特許請求の範囲第１項記載のサーボモータ。
（４）前記サーボコントローラまたは位置制御コントロ
ーラのパラメータの初期設定に必要な情報が、回転数検
出器に関する情報とサーボモータに関する情報とに分割
され、それぞれの情報が第１および第２の記憶装置に分
配されて記憶されており、前記第１の記憶回路と前記信
号処理回路とが同一回路基板に設けられ、前記第２の記
憶装置はモータの駆動機構が内蔵されたモータ本体部に
一体的に固定されて設けられている特許請求の範囲第１
項記載のサーボモータ。
（５）前記記憶装置は記憶回路と入出力インターフェー
ス回路とを有し、前記記憶回路は不揮発性リードオンリ
ーメモリーであり、前記入出力インターフェース回路は
シリアル−パラレル変換機能を有する特許請求の範囲第
１項記載のサーボモータ。
（６）前記記憶装置はサーボモータに電源が投入される
と、記憶している情報を自動的にサーボコントローラま
たは位置制御コントローラへ送出するようになされてい
る特許請求の範囲第１項記載のサーボモータ。
（７）前記回転数検出器の出力パルスと前記記憶装置の
記憶情報とを共通の信号線を介して、時分割伝送方式に
より前記サーボコントローラまたは位置制御コントロー
ラへ伝送する特許請求の範囲第１項記載のサーボモータ
。