JP2581797B2 - 同期制御方法及びその装置 - Google Patents
同期制御方法及びその装置Info
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45124—Two spindle lathe
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50216—Synchronize speed and position of several axis, spindles
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、相対向しかつ回転駆動自在に設けられた２
個のスピンドルを有する対向スピンドル旋盤において、
相対向するスピンドル間に保持したワークを同期して回
転させる場合に好適な同期制御方法及びその装置に関す
る。
個のスピンドルを有する対向スピンドル旋盤において、
相対向するスピンドル間に保持したワークを同期して回
転させる場合に好適な同期制御方法及びその装置に関す
る。
（従来の技術） 相対向しかつ回転駆動自在に設けられた２個のスピン
ドルを有する対向スピンドル旋盤において、相対向する
スピンドル間にワークを保持し、その状態で加減速回転
あるいは切削加工を行なう場合、前記ワークに過大なね
じりトルクが発生しないように両スピンドルを同期制御
する必要がある。これを実現する方法としては、ねじり
トルクが許容値以下になるように両スピンドルを正確に
制御する第１方法、或いは特開昭64−2843号，特開昭64
−2844号等に示される第２方法がある。
ドルを有する対向スピンドル旋盤において、相対向する
スピンドル間にワークを保持し、その状態で加減速回転
あるいは切削加工を行なう場合、前記ワークに過大なね
じりトルクが発生しないように両スピンドルを同期制御
する必要がある。これを実現する方法としては、ねじり
トルクが許容値以下になるように両スピンドルを正確に
制御する第１方法、或いは特開昭64−2843号，特開昭64
−2844号等に示される第２方法がある。
（発明が解決しようとする課題） 従来の第１方法では、両スピンドル及びワークの剛性
が高い場合、わずかな同期ズレに対してもワーク過大な
ねじりトルクが発生し、動力が片方のスピンドル駆動用
サーボモータから他方のスピンドル駆動用サーボモータ
へ伝わって両サーボモータが不要な力行，回生運転を行
ない、不要な電流が両サーボモータ及び両駆動装置へ流
れることとなり、制御上不都合が発生する。
が高い場合、わずかな同期ズレに対してもワーク過大な
ねじりトルクが発生し、動力が片方のスピンドル駆動用
サーボモータから他方のスピンドル駆動用サーボモータ
へ伝わって両サーボモータが不要な力行，回生運転を行
ない、不要な電流が両サーボモータ及び両駆動装置へ流
れることとなり、制御上不都合が発生する。
また他の第２方法では、片方のサーボモータを所定ト
ルクで回転駆動させると共に、他方のスピンドル駆動用
サーボモータを所定トルクより小さい値で回転駆動させ
ているが、両スピンドル間にトルク差があることが前提
となっており、ワークにねじりトルクが発生し、特にワ
ークのねじり剛性が低い場合等は同期制御の精度上で問
題がある。
ルクで回転駆動させると共に、他方のスピンドル駆動用
サーボモータを所定トルクより小さい値で回転駆動させ
ているが、両スピンドル間にトルク差があることが前提
となっており、ワークにねじりトルクが発生し、特にワ
ークのねじり剛性が低い場合等は同期制御の精度上で問
題がある。
本発明は上述のような事情よりなされたものであり、
本発明の目的は、ワークに大きなねじりトルクがかから
ないようにすると共に、両スピンドルの位置の差も許容
値以下になるように制御する同期制御方法及び装置を提
供することにある。
本発明の目的は、ワークに大きなねじりトルクがかから
ないようにすると共に、両スピンドルの位置の差も許容
値以下になるように制御する同期制御方法及び装置を提
供することにある。
（課題を解決するための手段） 本発明は、相対向しかつ回転駆動自在に設けられた第
１、第２の２個のスピンドルと、それぞれに結合された
第１及び第２のサーボモータとを有する対向スピンドル
旋盤で、前記両スピンドルが同一のワークを支持してい
る場合の前記両スピントルの同期制御方法に関し、本発
明の上記目的は、前記第１のサーボモータのトルク指令
T1から第１のサーボモータの回転トルクF1を減算し、第
２のサーボモータに結合された駆動系のイナーシャJ2と
第１のサーボモータに結合された駆動系のイナーシャJ1
との比J2/J1を乗算し、第２のサーボモータ回転トルクF
2を加算して第２のサーボモータの回転トルク成分TJF＝
（T1−F1）＊J2/j1＋F2を求め、前記第２のトルク制御
手段へ与え第２のサーボモータを制御することによって
達成される。また、本発明は、相対向しかつ回転駆動自
在に設けられた第１、第２の２個のスピンドルと、それ
ぞれに結合された第１及び第２のサーボモータとを有す
る対向スピンドル旋盤で、前記両スピンドルが同一のワ
ークを支持している場合の前記両スピンドルの同期制御
装置に関し、本発明の上記目的は、前記第１のサーボモ
ータのトルク指令（T1）、第１のサーボモータの回転抵
抗（F1）、第１のサーボモータに結合された駆動系のイ
ナーシャ（J1）、第２のサーボモータに結合された駆動
系のイナーシャ（J2）、第２のサーボモータの回転抵抗
（F2）とを入力し、前記第２のサーボモータの回転トル
ク成分（TJF＝（T1−F1）＊J2/j1＋F2）を求める第１の
トルク推定手段と、前記両スピンドルの回転位相差（P1
−P2）の絶対値が所定値ΔＡを越えた時、回転位置誤差
（P1−P2）から同一符号の所定値ΔＡを減算し、位置誤
差信号ΔＰを生成する位置誤差信号生成手段と、前記両
スピンドルの回転位相差（P1−P2）の指令である回転位
相差指令EPと位置誤差信号ΔＰとを入力として位置補正
用トルク指令（TP＝（EP−ΔＰ）＊KP−ｄ（ΔＰ）/dt,
ただしKPは比例定数）を求める第２のトルク推定手段
と、前記両スピンドルの同期運転信号（SYNC）がONの
時、前記回転トルク成分（TJF）と前記位置補正用トル
ク指定（TP）との和を求め第２のサーボモータのトルク
指令（TCMP＝TJF＋TP）として第２のトルク制御手段へ
出力するトルク演算手段とを備えることによって達成さ
れる。
１、第２の２個のスピンドルと、それぞれに結合された
第１及び第２のサーボモータとを有する対向スピンドル
旋盤で、前記両スピンドルが同一のワークを支持してい
る場合の前記両スピントルの同期制御方法に関し、本発
明の上記目的は、前記第１のサーボモータのトルク指令
T1から第１のサーボモータの回転トルクF1を減算し、第
２のサーボモータに結合された駆動系のイナーシャJ2と
第１のサーボモータに結合された駆動系のイナーシャJ1
との比J2/J1を乗算し、第２のサーボモータ回転トルクF
2を加算して第２のサーボモータの回転トルク成分TJF＝
（T1−F1）＊J2/j1＋F2を求め、前記第２のトルク制御
手段へ与え第２のサーボモータを制御することによって
達成される。また、本発明は、相対向しかつ回転駆動自
在に設けられた第１、第２の２個のスピンドルと、それ
ぞれに結合された第１及び第２のサーボモータとを有す
る対向スピンドル旋盤で、前記両スピンドルが同一のワ
ークを支持している場合の前記両スピンドルの同期制御
装置に関し、本発明の上記目的は、前記第１のサーボモ
ータのトルク指令（T1）、第１のサーボモータの回転抵
抗（F1）、第１のサーボモータに結合された駆動系のイ
ナーシャ（J1）、第２のサーボモータに結合された駆動
系のイナーシャ（J2）、第２のサーボモータの回転抵抗
（F2）とを入力し、前記第２のサーボモータの回転トル
ク成分（TJF＝（T1−F1）＊J2/j1＋F2）を求める第１の
トルク推定手段と、前記両スピンドルの回転位相差（P1
−P2）の絶対値が所定値ΔＡを越えた時、回転位置誤差
（P1−P2）から同一符号の所定値ΔＡを減算し、位置誤
差信号ΔＰを生成する位置誤差信号生成手段と、前記両
スピンドルの回転位相差（P1−P2）の指令である回転位
相差指令EPと位置誤差信号ΔＰとを入力として位置補正
用トルク指令（TP＝（EP−ΔＰ）＊KP−ｄ（ΔＰ）/dt,
ただしKPは比例定数）を求める第２のトルク推定手段
と、前記両スピンドルの同期運転信号（SYNC）がONの
時、前記回転トルク成分（TJF）と前記位置補正用トル
ク指定（TP）との和を求め第２のサーボモータのトルク
指令（TCMP＝TJF＋TP）として第２のトルク制御手段へ
出力するトルク演算手段とを備えることによって達成さ
れる。
（作用） 同期制御時には第１のサーボモータで位置制御を行な
い、第２のサーボモータはトルク推定手段により第２の
サーボモータで必要なトルクを推定演算して指令するよ
うになっており、両サーボモータの回転位相差が所定値
を越えたときに回転位相差信号により回転位相差が零と
なるように構成している。トルク推定手段は、第１のサ
ーボモータのトルク指令，第１及び第２のサーボモータ
のイナーシャ比，回転抵抗等を入力とし、第２のサーボ
モータに必要なトルクを推定演算するようになってい
る。
い、第２のサーボモータはトルク推定手段により第２の
サーボモータで必要なトルクを推定演算して指令するよ
うになっており、両サーボモータの回転位相差が所定値
を越えたときに回転位相差信号により回転位相差が零と
なるように構成している。トルク推定手段は、第１のサ
ーボモータのトルク指令，第１及び第２のサーボモータ
のイナーシャ比，回転抵抗等を入力とし、第２のサーボ
モータに必要なトルクを推定演算するようになってい
る。
このような構成により、本発明はスピンドル間に把持
したワークを加工するとき、両サーボモータは適切なト
ルクを発生するように作用するため、ワークにかかるね
じりトルクを極小にし、更に回転位相差も極小にするよ
うに作用するため、剛性の小さいワークの場合でも高精
度な同期制御が可能となる。
したワークを加工するとき、両サーボモータは適切なト
ルクを発生するように作用するため、ワークにかかるね
じりトルクを極小にし、更に回転位相差も極小にするよ
うに作用するため、剛性の小さいワークの場合でも高精
度な同期制御が可能となる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は、本発明方法が適用される対向スピンドル旋
盤の制御装置例を示すブロック構成図である。第１のサ
ーボモータ１にはエンコーダ２及び第１のスピンドル３
が接続されており、第１のスピンドル３にはチャック４
が取付けられている。また、第２のサーボモータ５には
エンコーダ６及び第２のスピンドル８が接続されてお
り、第２のスピンドル７にはチャック８が取付けられて
いる。スピンドル３のチャック４とスピンドル７のチャ
ック８とは対向するようになっている。切削工具21は刃
物台20に固定されており、第１のサーボモータ１の位置
及び速度はエンコーダ２を介して位置／速度制御手段10
で検出され、第１のサーボモータ１の位置指令P1CMとエ
ンコーダ２からの位置検出信号P1とを入力し、トルク指
定T1を演算して出力する。また、第１のサーボモータ１
のトルク制御手段11は位置／速度制御手段10からのトル
ク指令T1を入力し、電力増幅して第１のサーボモータ１
へ供給する。更に、第２のサーボモータ５の位置及び速
度はエンコーダ６を介して位置／速度制御手段12で検出
され、第２のサーボモータ５の位置指令P2CMとエンコー
ダ６からの位置検出信号P2とを入力し、トルク指令T2を
演算して出力する。通常対向スピンドル旋盤の２つのス
ピンドル３及び７は、このように独立して位置，速度制
御されるようになっている。第１図に示すように、ワー
ク９がチャック４及び８に把持された状態でワーク９の
受け渡しをする場合、又は刃物台20に固定された切削工
具21でワーク９の切削加工を行なう場合、スピンドル３
及び７は高精度に同期して制御されなければワーク９に
大きなねじりトルクが発生し、加工精度上及びサーボモ
ータ制御上に不具合が発生する。
盤の制御装置例を示すブロック構成図である。第１のサ
ーボモータ１にはエンコーダ２及び第１のスピンドル３
が接続されており、第１のスピンドル３にはチャック４
が取付けられている。また、第２のサーボモータ５には
エンコーダ６及び第２のスピンドル８が接続されてお
り、第２のスピンドル７にはチャック８が取付けられて
いる。スピンドル３のチャック４とスピンドル７のチャ
ック８とは対向するようになっている。切削工具21は刃
物台20に固定されており、第１のサーボモータ１の位置
及び速度はエンコーダ２を介して位置／速度制御手段10
で検出され、第１のサーボモータ１の位置指令P1CMとエ
ンコーダ２からの位置検出信号P1とを入力し、トルク指
定T1を演算して出力する。また、第１のサーボモータ１
のトルク制御手段11は位置／速度制御手段10からのトル
ク指令T1を入力し、電力増幅して第１のサーボモータ１
へ供給する。更に、第２のサーボモータ５の位置及び速
度はエンコーダ６を介して位置／速度制御手段12で検出
され、第２のサーボモータ５の位置指令P2CMとエンコー
ダ６からの位置検出信号P2とを入力し、トルク指令T2を
演算して出力する。通常対向スピンドル旋盤の２つのス
ピンドル３及び７は、このように独立して位置，速度制
御されるようになっている。第１図に示すように、ワー
ク９がチャック４及び８に把持された状態でワーク９の
受け渡しをする場合、又は刃物台20に固定された切削工
具21でワーク９の切削加工を行なう場合、スピンドル３
及び７は高精度に同期して制御されなければワーク９に
大きなねじりトルクが発生し、加工精度上及びサーボモ
ータ制御上に不具合が発生する。
本発明の目的は、このような場合もワーク９に過大な
ねじりトルクをかけることなく、またスピンドル３及び
７の回転位相誤差を小さくするようにスピンドル３及び
７を同期制御することである。具体的には、トルク推定
手段14により第１のサーボモータ１のトルク指令T1,位
置指令P1CM,位置検出信号P1と、第２のサーボモータ５
の位置指令P2CM,位置検出信号P2及び同期運転信号SYNC
とを入力し、第２のサーボモータ５の所望トルクを推定
演算し、第２のサーボモータ５のトルク指令TCMPとして
加算手段15へ出力し、加算手段15で加算されたトルク指
令T2CMPをトルク制御手段13へ指令するようになってい
る。なお、同期制御時には同期運転信号SYNCがON状態と
なっており、このON状態でトルク推定手段14は動作し、
第２のサーボモータ５の位置／速度制御手段12のトルク
指令T2は零となり、同期運転信号SYNCがOFFの場合はこ
れと逆の関係になる、つまり、同期運転信号SYNCがOFF
の場合にはトルク推定手段14の出力TCMPが零となり、位
置／速度制御手段12が動作する。
ねじりトルクをかけることなく、またスピンドル３及び
７の回転位相誤差を小さくするようにスピンドル３及び
７を同期制御することである。具体的には、トルク推定
手段14により第１のサーボモータ１のトルク指令T1,位
置指令P1CM,位置検出信号P1と、第２のサーボモータ５
の位置指令P2CM,位置検出信号P2及び同期運転信号SYNC
とを入力し、第２のサーボモータ５の所望トルクを推定
演算し、第２のサーボモータ５のトルク指令TCMPとして
加算手段15へ出力し、加算手段15で加算されたトルク指
令T2CMPをトルク制御手段13へ指令するようになってい
る。なお、同期制御時には同期運転信号SYNCがON状態と
なっており、このON状態でトルク推定手段14は動作し、
第２のサーボモータ５の位置／速度制御手段12のトルク
指令T2は零となり、同期運転信号SYNCがOFFの場合はこ
れと逆の関係になる、つまり、同期運転信号SYNCがOFF
の場合にはトルク推定手段14の出力TCMPが零となり、位
置／速度制御手段12が動作する。
次に、トルク推定手段14の更に具体的な実施例を第２
図に示して説明する。
図に示して説明する。
まず、演算器141で第１のサーボモータ１のトルク指
令T1から第１のスピンドル系の回転抵抗F1を減算し、こ
の減算結果（T1−F1）を第１及び第２のスピンドル系の
イナーシャ比J2/J1と係数手段142で乗算し、その乗算結
果を加算器143において第２のスピンドル系の回転抵抗F
2と加算してトルク指令TJFを求める。一方、減算器144
で位置検出信号P1及びP2の差信号（P1−P2）が得られ、
この差信号（P1−P2）が所定値を越えると所定関数信号
が出力されるようになっている位置誤差信号生成手段14
5において位置補正用トルク指令TPを求め、加算器146で
トルク指令TJFと加算し、第２のサーボモータ５のトル
ク指令TCMPとする。
令T1から第１のスピンドル系の回転抵抗F1を減算し、こ
の減算結果（T1−F1）を第１及び第２のスピンドル系の
イナーシャ比J2/J1と係数手段142で乗算し、その乗算結
果を加算器143において第２のスピンドル系の回転抵抗F
2と加算してトルク指令TJFを求める。一方、減算器144
で位置検出信号P1及びP2の差信号（P1−P2）が得られ、
この差信号（P1−P2）が所定値を越えると所定関数信号
が出力されるようになっている位置誤差信号生成手段14
5において位置補正用トルク指令TPを求め、加算器146で
トルク指令TJFと加算し、第２のサーボモータ５のトル
ク指令TCMPとする。
更に、トルク推定手段14の別の実施例を、第２図に対
応させて第３図に示して説明する。通常は零である両サ
ーボモータの回転位相差指令信号EPと、前述した位置誤
差信号生成手段145の出力との差を減算器141Aで求め、
その差に対して係数手段147で比例係数KPを乗じて相対
速度指令R2を求める。一方、微分手段148は位置誤差信
号生成手段145の出力を入力して微分することにより両
サーボモータの相対速度R1を求め、減算器141Bに入力す
ることにより相対速度指令R2との差（R2−R1）を求め、
その差（R2−R1）を比例積分手段149に入力することに
より、比例積分補償した位置補正用トルク指令TPを求め
る。このようにして、両サーボモータの回転位相差が厳
密に相対位置制御，相対速度制御できる位置補正用トル
ク指令TPが求められ、加算器146でトルク指令値TJFと加
算することにより第２のサーボモータ５のトルク指令値
TCMPが求められる。
応させて第３図に示して説明する。通常は零である両サ
ーボモータの回転位相差指令信号EPと、前述した位置誤
差信号生成手段145の出力との差を減算器141Aで求め、
その差に対して係数手段147で比例係数KPを乗じて相対
速度指令R2を求める。一方、微分手段148は位置誤差信
号生成手段145の出力を入力して微分することにより両
サーボモータの相対速度R1を求め、減算器141Bに入力す
ることにより相対速度指令R2との差（R2−R1）を求め、
その差（R2−R1）を比例積分手段149に入力することに
より、比例積分補償した位置補正用トルク指令TPを求め
る。このようにして、両サーボモータの回転位相差が厳
密に相対位置制御，相対速度制御できる位置補正用トル
ク指令TPが求められ、加算器146でトルク指令値TJFと加
算することにより第２のサーボモータ５のトルク指令値
TCMPが求められる。
なお、位置補正用トルク指令TPは第２のサーボモータ
５及びその駆動装置の出力飽和を避けるため、第１のサ
ーボモータ１のトルク指令値を減ずるようにしても両サ
ーボモータの相対位置制御，相対速度制御は可能であ
る。
５及びその駆動装置の出力飽和を避けるため、第１のサ
ーボモータ１のトルク指令値を減ずるようにしても両サ
ーボモータの相対位置制御，相対速度制御は可能であ
る。
（発明の効果） 以上説明した様に、本発明によれば同期制御時におい
て第１のサーボモータを位置制御し、その結果に基づい
て第２のサーボモータに必要なトルクを厳密に推定演算
して求めているため、ワークに過大なねじりトルクを与
えることなく、片方のサーボモータの動力の大部分が他
方のサーボモータへ伝わるといった制御上の不都合も無
い。又、ワークの剛性が非常に小さい場合でも両サーボ
モータの回転位相差を極小にできるため、高精密な同期
制御，高精度な切削が可能となる。すなわち、対向スピ
ンドル旋盤の両スピンドルを精度良く同期運転すること
ができる。
て第１のサーボモータを位置制御し、その結果に基づい
て第２のサーボモータに必要なトルクを厳密に推定演算
して求めているため、ワークに過大なねじりトルクを与
えることなく、片方のサーボモータの動力の大部分が他
方のサーボモータへ伝わるといった制御上の不都合も無
い。又、ワークの剛性が非常に小さい場合でも両サーボ
モータの回転位相差を極小にできるため、高精密な同期
制御，高精度な切削が可能となる。すなわち、対向スピ
ンドル旋盤の両スピンドルを精度良く同期運転すること
ができる。
第１図は本発明を適用した対向スピンドル旋盤の一例を
示す制御ブロック図、第２図はトルク推定手段の具体的
実施例を示すブロック図、第３図はトルク推定手段の他
の実施例を示すブロック図である。 1,5……サーボモータ、2,6……エンコーダ、3,7……ス
ピンドル、4,8……チャック、９……ワーク、20……刃
物台、21……切削工具、11,13……トルク制御手段、10,
12……位置／速度制御手段、14……トルク推定手段、14
2,147……係数手段、145……位置誤差信号生成手段、14
8……微分手段、149……比例積分補償手段。
示す制御ブロック図、第２図はトルク推定手段の具体的
実施例を示すブロック図、第３図はトルク推定手段の他
の実施例を示すブロック図である。 1,5……サーボモータ、2,6……エンコーダ、3,7……ス
ピンドル、4,8……チャック、９……ワーク、20……刃
物台、21……切削工具、11,13……トルク制御手段、10,
12……位置／速度制御手段、14……トルク推定手段、14
2,147……係数手段、145……位置誤差信号生成手段、14
8……微分手段、149……比例積分補償手段。
Claims (3)
- 【請求項１】相対向しかつ回転駆動自在に設けられた第
１、第２の２個のスピンドルと、それぞれに結合された
第１及び第２のサーボモータとを有する対向スピンドル
旋盤で、前記両スピンドルが同一のワークを支持してい
る場合の前記両スピンドルの同期制御方法において、前
記第１のサーボモータのトルク指令T1から第１のサーボ
モータの回転トルクF1を減算し、第２のサーボモータに
結合された駆動系のイナーシャJ2と第１のサーボモータ
に結合された駆動系のイナーシャJ1との比J2/J1を乗算
し、第２のサーボモータの回転トルクF2を加算して第２
のサーボモータの回転トルク成分TJF＝（T1−F1）＊J2/
j1＋F2を求め、前記第２のトルク制御手段へ与え第２の
サーボモータを制御するようにしたことを特徴とする同
期制御方法。 - 【請求項２】前記第１及び第２のサーボモータの速度の
差又は位置の差が所定値を越えた場合、前記速度の差又
は位置の差に基づいて前記第２のサーボモータを速度制
御又は位置制御するようにした請求項１に記載の同期制
御方法。 - 【請求項３】相対向しかつ回転駆動自在に設けられた第
１、第２の２個のスピンドルと、それぞれに結合された
第１及び第２のサーボモータとを有する対向スピンドル
旋盤で、前記両スピンドルが同一のワークを支持してい
る場合の前記両スピンドルの同期制御装置において、前
記第１のサーボモータのトルク指令（T1）、第１のサー
ボモータの回転抵抗（F1）、第１のサーボモータに結合
された駆動系のイナーシャ（J1）、第２のサーボモータ
に結合された駆動系のイナーシャ（J2）、第２のサーボ
モータの回転抵抗（F2）とを入力し、前記第２のサーボ
モータの回転トルク成分（TJF＝（T1−F1）＊J2/j1＋
F2）を求める第１のトルク推定手段と、前記両スピンド
ルの回転位相差（P1−P2）の絶対値が所定値ΔＡを越え
た時、回転位置誤差（P1−P2）から同一符号の所定値Δ
Ａを減算し、位置誤差信号ΔＰを生成する位置誤差信号
生成手段と、前記両スピンドルの回転位相差（P1−P2）
の指令である回転位相差指令EPと位置誤差信号ΔＰとを
入力して位置補正用トルク指令（TP＝（EP−ΔＰ）＊KP
−ｄ（ΔＰ）/dt,ただしKPは比例定数）を求める第２の
トルク推定手段と、前記両スピンドルの同期運転信号
（SYNC）がONの時、前記回転トルク成分（TJF）と前記
位置補正用トルク指定（TP）との和を求め第２のサーボ
モータのトルク指令（TCMP＝TJF＋TP）として第２のト
ルク制御手段へ出力するトルク演算手段とを備えること
を特徴とする同期制御装置。
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