DE112021007154T5

DE112021007154T5 - Vorrichtung zur einstellung von sicherheitsparametern, lehrvorrichtung und -verfahren

Info

Publication number: DE112021007154T5
Application number: DE112021007154.8T
Authority: DE
Inventors: Nao OOSHIMA; Gou Inaba
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2021-04-28
Filing date: 2021-04-28
Publication date: 2023-12-21
Also published as: WO2022230143A1; JP2022170738A; JP7111911B1; JP2024046682A; JP7444928B2; US20240165811A1; JPWO2022230143A1; TW202241671A; CN117177846A

Abstract

Herkömmlicherweise war es für einen Bediener mit Spezialwissen erforderlich, Sicherheitsparameter für eine Sicherheitsfunktion von Anfang an einzeln einzustellen, so daß ein Bedarf bestand, die Arbeitsgänge zum Einstellen von Sicherheitsparametern zu vereinfachen.
Diese Vorrichtung 70 ist mit einer Parametereinstelleinheit 66, die Sicherheitsparameter einstellt, um die Sicherheit eines Arbeitsvorgangs durch eine Industriemaschine 36 zu gewährleisten, einer Speichereinheit 52, die im Voraus vorbereitete Proben von Sicherheitsparametern speichert, einer Eingabeempfangseinheit 62, die eine Eingabe zum Auswählen einer in der Speichereinheit 52 gespeicherten Probe empfängt, und einer Importeinheit 68, die die ausgewählte Probe aus der Speichereinheit 52 ausliest und diese in die Parametereinstelleinheit 66 importiert, versehen. Die Parametereinstelleinheit 66 stellt die importierte Probe als die neuen Sicherheitsparameter ein.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Vorrichtung, eine Lehrvorrichtung und ein Verfahren zur Einstellung eines Sicherheitsparameters.
STAND DER TECHNIK
Es ist ein System bekannt, das Sicherheitsfunktionen implementiert, um die Sicherheit der Roboterarbeit zu gewährleisten (z. B. Patentdokument 1).
[ZITATLISTE]
[PATENTLITERATUR]
Patentdokument 1: JP 2020-157462 A
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
[TECHNISCHE AUFGABE]
Im Stand der Technik muss ein Fachmann beim Bau eines neuen mechanischen Systems die Sicherheitsparameter für Sicherheitsfunktionen einstellen, die von Anfang an einzeln eingestellt werden müssen. Es besteht ein Bedarf, die Einstellarbeit solcher Sicherheitsparameter zu vereinfachen.
[LÖSUNG DER AUFGABE]
In einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet eine Vorrichtung: einen Parametereinstellabschnitt, der konfiguriert ist, um einen Sicherheitsparameter einzustellen, um die Sicherheit der von einer Maschine ausgeführten Arbeit zu gewährleisten; einen Speicher, der konfiguriert ist, um eine Probe des Sicherheitsparameters zu speichern, die im Voraus vorbereitet wird; einen Eingabeempfangsabschnitt, der konfiguriert ist, um eine Eingabe zum Auswählen der in dem Speicher gespeicherten Probe zu empfangen; und einen Importabschnitt, der konfiguriert ist, um die durch den Eingabeempfangsabschnitt ausgewählte Probe aus dem Speicher auszulesen und die gelesene Probe in den Parametereinstellabschnitt zu importieren.
Der Parametereinstellabschnitt stellt die importierte Probe als einen neuen Sicherheitsparameter ein.
In einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet ein Verfahren zur Einstellung eines Sicherheitsparameters, um die Sicherheit der von einer Maschine ausgeführten Arbeit zu gewährleisten: Speichern einer im Voraus vorbereiteten Probe des Sicherheitsparameters in einem Speicher; und Ausführen einer Funktion zum Einstellen des Sicherheitsparameters durch einen Prozessor; Empfangen einer Eingabe zum Auswählen der in dem Speicher gespeicherten Probe durch einen Prozessor; Auslesen der durch die Eingabe ausgewählten Probe aus dem Speicher und Importieren der ausgewählten Probe in die Funktion; und Einstellen der importierten Probe als einen neuen Sicherheitsparameter.
[VORTEILHAFTE WIRKUNG DER ERFINDUNG]
Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann ein Bediener einfach ein Rahmenwerk von Sicherheitsparametern für eine reale Maschine erstellen, indem er einfach eine gewünschte Probe aus den gemäß der Maschine im Voraus vorbereiteten Proben auswählt. Somit wird die Arbeit zum Einstellen des Sicherheitsparameters im Vergleich zu den Verfahren im Stand der Technik zum Einstellen des Sicherheitsparameters von Anfang an einzeln stark vereinfacht.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist ein Diagramm eines mechanischen Systems gemäß einer Ausführungsform.
2 ist ein Blockdiagramm des in 1 dargestellten mechanischen Systems.
3 stellt ein Beispiel eines begrenzten Bereichs dar.
4 stellt ein anderes Beispiel eines begrenzten Bereichs dar.
5 stellt ein Beispiel einer Mehrzahl von begrenzten Bereichen dar, die in einer zusammengesetzten Probe enthalten sind.
6 stellt ein Beispiel eines Probensatzauswahlbilds dar.
7 stellt ein Beispiel eines Probenauswahlbilds dar.
8 stellt ein Beispiel eines Probenbeschreibungsbilds dar.
9 stellt ein Beispiel eines Probenimportbilds dar.
10 stellt ein Beispiel eines Probenanpassungsbilds dar.
11 stellt ein weiteres Beispiel eines Probenbeschreibungsbilds dar.
12 stellt ein weiteres Beispiel eines Probenimportbilds dar.
13 stellt ein weiteres Beispiel eines Probenanpassungsbilds dar.
14 stellt noch ein weiteres Beispiel eines Probenanpassungsbilds dar.
15 stellt noch ein weiteres Beispiel eines Probenanpassungsbilds dar.
16 stellt ein Beispiel eines Probenlistenbilds dar.
17 ist ein Diagramm eines Netzwerksystems gemäß einer Ausführungsform.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden nachfolgend anhand der Zeichnungen ausführlich beschrieben. Es sei angemerkt, dass in den verschiedenen nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen ähnliche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und redundante Beschreibungen weggelassen werden. Zunächst wird ein mechanisches System 10 gemäß einer Ausführungsform unter Bezugnahme auf die 1 und 2 beschrieben. Das mechanische System 10 führt eine vorbestimmte Arbeit (Werkstückhandhabung, Bearbeitung, Schweißen oder dergleichen) an einem Werkstück aus.
Insbesondere umfasst das mechanische System 10 einen Roboter 12, eine Peripherievorrichtung 14, eine Steuerung 16 und eine Lehrvorrichtung 18. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Roboter 12 ein Roboter vom vertikalen Gelenktyp und umfasst eine Roboterbasis 20, einen Drehzylinder 22, einen unteren Arm 24, einen oberen Arm 26, ein Handgelenk 28 und einen Endeffektor 30.
Die Roboterbasis 20 ist an einem Boden einer Arbeitszelle befestigt. Der Drehzylinder 22 ist an der Roboterbasis 20 so vorgesehen, dass er um die vertikale Achse drehbar ist. Der untere Arm 24 ist an dem Drehzylinder 22 so vorgesehen, dass er um die horizontale Achse drehbar ist. Der obere Arm 26 ist drehbar an einem distalen Ende des unteren Arms 24 vorgesehen. Das Handgelenk 28 ist drehbar an einem distalen Ende des oberen Arms 26 vorgesehen.
Der Endeffektor 30 ist lösbar an einem distalen Ende (sogenannter Handgelenkflansch) des Handgelenks 28 befestigt. Der Endeffektor 30 ist beispielsweise eine Roboterhand, die in der Lage ist, das Werkstück zu greifen, ein Schweißbrenner oder eine Schweißpistole zum Schweißen des Werkstücks oder ein Werkzeug zur Bearbeitung des Werkstücks oder dergleichen und führt eine Arbeit (Werkstückhandhabung, Schweißen, Bearbeitung) an dem Werkstück aus.
Die Roboterbasis 20, der Drehzylinder 22, der untere Arm 24, der obere Arm 26 und das Handgelenk 28 sind jeweils mit einer Mehrzahl von Servomotoren (nicht dargestellt) versehen, die jedes bewegliche Element (d. h. Drehzylinder 22, unterer Arm 24, oberer Arm 26, Handgelenk 28) des Roboters 12 als Reaktion auf einen Befehl von der Steuerung 16 drehen, wodurch der Endeffektor 30 in eine beliebige Position bewegt wird.
Der Roboter 12 ist mit einem Roboterkoordinatensystem C konfiguriert. Das Roboterkoordinatensystem C ist ein Koordinatensystem zum automatischen Steuern jedes beweglichen Elements des Roboters 12. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Roboterkoordinatensystem C in Bezug auf den Roboter 12 so eingestellt, dass der Ursprung des Roboterkoordinatensystems C in der Mitte der Roboterbasis 20 angeordnet ist und die z-Achse des Roboterkoordinatensystems C mit der Drehachse des Drehzylinders 22 zusammenfällt.
Die Peripherievorrichtung 14 ist um den Roboter 12 herum angeordnet. Die Peripherievorrichtung 14 ist beispielsweise ein Förderer zum Transportieren eines Werkstücks in einer Richtung oder eine Werkstücktischvorrichtung zum Bewegen eines installierten Werkstücks in der x-y-Ebene des Roboterkoordinatensystems C und umfasst eine Basis 32, die an einer Arbeitszelle befestigt ist, einen beweglichen Abschnitt 34, der beweglich an der Basis 32 vorgesehen ist, und einen Servomotor (nicht dargestellt) zum Antreiben des beweglichen Teils 34.
Die Peripherievorrichtung 14 bewegt den beweglichen Teil 34 durch Antreiben des Servomotors als Reaktion auf einen Befehl von der Steuerung 16, wodurch eine andere Arbeit (Werkstücktransferarbeit usw.) als die des Roboters 12 am Werkstück ausgeführt wird. Somit arbeiten der Roboter 12 und die Peripherievorrichtung 14 zusammen am Werkstück. Somit bilden der Roboter 12 und die Peripherievorrichtung 14 eine Maschine 36 (insbesondere eine Industriemaschine), die eine Arbeit am Werkstück ausführt.
Die Steuerung 16 steuert den Betrieb der Maschine 36 (des Roboters 12 und der Peripherievorrichtung 14). Insbesondere ist die Steuerung 16 ein Computer, der einen Prozessor (CPU, GPU oder dergleichen), einen Speicher (ROM, RAM) oder dergleichen umfasst. Der Prozessor der Steuerung 16 erzeugt Befehle an jeden Servomotor der Maschine 36 (des Roboters 12 und der Peripherievorrichtung 14) gemäß dem Betriebsprogramm OP und betreibt die Maschine 36.
Die Lehrvorrichtung 18 lehrt der Maschine 36 einen Betrieb. Insbesondere, wie in 2 dargestellt, ist die Lehrvorrichtung 18 ein Computer, der einen Prozessor 50, einen Speicher 52, eine E/A-Schnittstelle 54, eine Eingabevorrichtung 56 und eine Anzeigevorrichtung 58 umfasst. Der Prozessor 50 umfasst eine CPU oder GPU oder dergleichen und ist über einen Bus 60 kommunikativ mit dem Speicher 52, der E/A-Schnittstelle 54, der Eingabevorrichtung 56 und der Anzeigevorrichtung 58 verbunden und führt eine arithmetische Verarbeitung durch, um einen später beschriebenen Sicherheitsparameter einzustellen, während er mit diesen Komponenten kommuniziert.
Der Speicher 52 umfasst einen RAM oder einen ROM oder dergleichen und speichert vorübergehend oder dauerhaft verschiedene Daten, die in der vom Prozessor 50 ausgeführten arithmetischen Verarbeitung verwendet werden, und verschiedene Daten, die während der arithmetischen Verarbeitung erzeugt werden. Die E/A-Schnittstelle 54 umfasst zum Beispiel einen Ethernet-Anschluss (Handelsnamen-Anschluss), einen USB-Anschluss, einen Glasfaserverbinder oder einen HDMI-Anschluss (Handelsnamen-Anschluss) und kommuniziert Daten drahtgebunden oder drahtlos mit einer externen Vorrichtung unter einem Befehl vom Prozessor 50.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Steuerung 16 kommunikativ mit der E/A-Schnittstelle 54 verbunden. Die Eingabevorrichtung 56 beinhaltet eine Drucktaste, eine Tastatur, eine Maus oder ein Touchpanel oder dergleichen und empfängt eine Dateneingabe von einem Bediener. Die Anzeigevorrichtung 58 beinhaltet eine Flüssigkristallanzeige oder eine organische EL-Anzeige oder dergleichen und zeigt verschiedene Daten in einer visuell erkennbaren Weise an.
Hier kann, wenn die Maschine 36 Arbeit ausführt, eine Sicherheitsfunktion, die den Betrieb der Maschine 36 (z. B. des Roboters 12) begrenzt, ausgeführt werden, um die Sicherheit der Arbeit zu gewährleisten. Für eine solche Sicherheitsfunktion wird ein Sicherheitsparameter SP für die Maschine 36 eingestellt. Der Sicherheitsparameter SP beinhaltet einen Begrenzungsparameter RP, der einen begrenzten Bereich RE und eine begrenzte Geschwindigkeit V oder dergleichen der Maschine 36 (z. B. des Roboters 12) und Modelldaten MD der Maschine 36 (Roboter 12) definiert.
Der Begrenzungsparameter RP wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die 3 und 4 beschrieben. 3 stellt einen begrenzten Bereich RE1 dar, in den der Roboter 12 während der Arbeit einfahren darf. Wenn der begrenzte Bereich RE1 für den Roboter 12 eingestellt ist, kann der Roboter 12 ein Teil, das als ein Überwachungsziel eingestellt ist (z. B. den Endeffektor 30), innerhalb des begrenzten Bereichs RE1 bewegen, aber es ist nicht gestattet, das Teil außerhalb des begrenzten Bereichs RE1 zu bewegen. Unter der Annahme, dass der Roboter 12 das Überwachungszielteil während der Arbeit außerhalb des begrenzten Bereichs RE1 bewegt, bringt die Steuerung 16 den Roboter 12 in einen Nothalt.
Alternativ kann, wenn der Roboter 12 das Überwachungszielteil während der Arbeit außerhalb des begrenzten Bereichs RE1 bewegt, die Steuerung 16 eine Betriebsgeschwindigkeit V des Roboters 12 (insbesondere des Überwachungszielteils) von einer normalen Geschwindigkeit V0, die als eine Arbeitsanforderung bestimmt ist, auf eine untere begrenzte Geschwindigkeit V1 (< V0) reduzieren und auch das Überwachungszielteil entlang eines vorbestimmten Rückzugswegs PT wegbewegen.
4 stellt einen begrenzten Bereich RE2 dar, in den der Roboter 12 während der Arbeit nicht einfahren darf. Wenn der begrenzte Bereich RE2 für den Roboter 12 eingestellt ist, ist es dem Roboter 12 nicht gestattet, ein Überwachungszielteil innerhalb des begrenzten Bereichs RE2 zu bewegen, während es ihm gestattet ist, sich außerhalb des begrenzten Bereichs RE2 zu bewegen.
Wenn der Roboter 12 das Überwachungszielteil während der Arbeit innerhalb des begrenzten Bereichs RE2 bewegt, bringt die Steuerung 16 den Roboter 12 entweder in einen Nothalt oder reduziert die Betriebsgeschwindigkeit V des Roboters 12 von der normalen Geschwindigkeit V0 auf die begrenzte Geschwindigkeit V1 und bewegt den Roboter 12 entlang des Rückzugswegs PT weg. Jeder der begrenzten Bereiche RE1 und RE2 kann als eine Gruppe von Koordinaten P1 (x₁, y₁, z₁), P2 (x₂, y₂, z₂), ... P_n (x_n, y_n, z_n) des Roboterkoordinatensystems C bestimmt werden.
Andererseits wird zusätzlich zu dem begrenzten Bereich RE (RE1 oder RE2) eine begrenzte Geschwindigkeit V2, die die maximal zulässige Geschwindigkeit während der Arbeit bestimmt, für den Roboter 12 eingestellt. Zum Beispiel bringt die Steuerung 16 den Roboter 12 in einen Nothalt, wenn das Teil (den Endeffektor 30) des Roboters 12, das als das Überwachungsziel eingestellt ist, die begrenzte Geschwindigkeit V2 überschreitet. Alternativ kann die Steuerung 16 die Betriebsgeschwindigkeit V des Überwachungszielteils auf weniger als oder gleich der begrenzten Geschwindigkeit V2 reduzieren, wenn das Überwachungszielteil die begrenzte Geschwindigkeit V2 überschreitet. Diese begrenzten Bereiche RE1 und RE2, die begrenzten Geschwindigkeiten V1 und V2 und der Rückzugsweg PT bilden den Begrenzungsparameter RP.
Die Modelldaten MD werden verwendet, um die Maschine 36 einzustellen, die für den Begrenzungsparameter RP überwacht werden soll, und beinhalten Maschineninformationen MD1, die den Typ, die Abmessungen oder Spezifikationen oder dergleichen der Maschine 36 angeben, und ein Maschinenmodell MD2, das die Maschine 36 (den Roboter 12, die Peripherievorrichtung 14) oder dergleichen modelliert.
Insbesondere beinhalten die Maschineninformationen MD1 des Roboters 12 eine Identifikationsnummer ID (Produktnummer oder dergleichen), die den Typ eines Hauptkörpers des Roboters 12 (Anordnung der Roboterbasis 20, des Drehzylinders 22, des unteren Arms 24, des oberen Arms 26 und des Handgelenks 28) identifiziert. Zusätzlich beinhalten die Maschineninformationen MD1 des Roboters 12 als Spezifikation des Hauptkörpers des Roboters 12 einen Abstand d_MAX vom Ursprung des Roboterkoordinatensystems C zu einem maximalen Ankunftspunkt (d. h. maximaler Ankunftsabstand), an dem der Roboter 12 den Endeffektor 30 erreichen kann.
Die Maschineninformationen MD 1 des Roboters 12 können auch Informationen über den Typ, die Spezifikation, die Abmessungen oder die Montageposition des Endeffektors 30 beinhalten. Andererseits beinhaltet ein Maschinenmodell MD2 ein Maschinenmodell MD2_{_1} für den Hauptkörper des Roboters 12 und ein Maschinenmodell MD2_{_2} für den Endeffektor 30. Das Maschinenmodell MD2_{_1} für den Hauptkörper des Roboters 12 beinhaltet mindestens eines von Zeichnungsdaten MD2_{_1A} (z. B. dreidimensionale CAD-Daten) des Hauptkörpers des Roboters 12 oder ein Überwachungsmodell MD2_{_1B}, das das Überwachungsziel des Hauptkörpers darstellt. Das Überwachungsmodell MD2_{_1B} ist auf den Hauptkörper eingestellt, um einen Teil (z. B. Handgelenk) des Hauptkörpers des Roboters 12 zu beinhalten, und ist Daten zum schematischen Darstellen des zu überwachenden Teils des Hauptkörpers.
Ferner beinhaltet das Maschinenmodell MD2_{_2} für den Endeffektor 30 mindestens eines von Zeichnungsdaten MD2_{_2A} (z. B. dreidimensionale CAD-Daten) des Endeffektors 30 und ein Überwachungsmodell MD2_{_2B}, das ein Überwachungsziel des Endeffektors 30 darstellt. Das Überwachungsmodell MD2_{_2B} ist auf den Endeffektor 30 eingestellt, um einen Teil des Endeffektors 30 (z. B. Finger- oder Saugteil) des Roboters 12 zu beinhalten, und ist Daten zum schematischen Darstellen eines zu überwachenden Teils des Endeffektors 30.
Der Begrenzungsparameter RP und die Modelldaten MD werden als der Sicherheitsparameter SP für die Sicherheitsfunktion eingestellt. In der vorliegenden Ausführungsform betätigt ein Bediener die Lehrvorrichtung 18, um diese Sicherheitsparameter SP (den begrenzten Bereich RE, die begrenzte Geschwindigkeit V, die Modelldaten MD oder dergleichen) einzustellen.
Das Verfahren zum Einstellen des Sicherheitsparameters SP wird nachstehend beschrieben. Hier speichert der Speicher 52 in der vorliegenden Ausführungsform mehrere Proben SP' des Sicherheitsparameters SP, die im Voraus vorbereitet werden. Insbesondere speichert der Speicher 52 im Voraus als die Probe SP' eine Probe (Grenzwertprobe) RP' des Begrenzungsparameters RP, eine Probe (Modellprobe) MD' der Modelldaten MD und eine zusammengesetzte Probe CS.
Die Grenzwertprobe RP' beinhaltet eine Probe (Grenzwertprobe) RE1' des begrenzten Bereichs RE1, eine Probe (Grenzwertprobe) RE2' des begrenzten Bereichs RE2, eine Probe (Grenzwertprobe) V' der begrenzten Geschwindigkeit V1 oder V2 und eine Probe (Grenzwertprobe) PT' des Rückzugswegs PT. Die Grenzwertproben RE1' und RE2' sind Proben einer Gruppe von Koordinaten (x_n, y_n, z_n) (n = 1, 2, 3...) des Roboterkoordinatensystems C, die die begrenzten Bereiche RE1 bzw. RE2 bestimmen, und mehrere Grenzwertproben RE1' und RE2', die voneinander verschiedene Koordinatengruppen (x_n, y_n, z_n) beinhalten, werden in dem Speicher 52 gespeichert.
Zum Beispiel speichert der Speicher 52 als eine Mehrzahl von Grenzwertproben RE1' (oder RE2'): eine erste Gruppe von Koordinaten (x_{1_1}, y_{1_1}, z_{1_1}) bis (x_{n_1}, y_{n_1}, z_{n_1}), die eine erste Grenzwertprobe RE1'_{_1} (oder RE2'_{_1}) bestimmen; eine zweite Gruppe von Koordinaten (x_{1_2}, y_{1_2}, z_{1_2}) bis (x_{n_2}, y_{n_2}, z_{n_2}), die eine zweite Grenzwertprobe RE1'_{_2} (oder RE2'_{_2}) definieren; und eine m-te Gruppe von Koordinaten (x_{1_m}, y_{1_m}, z_{1_m}) bis (x_{n_m}, y_{n_m}, z_{n_m}), die eine m-te Grenzwertprobe RE1'_{_m} (oder RE2'_{_m}) bestimmen.
Zusätzlich werden mehrere Grenzwertproben V', die voneinander verschieden sind, in dem Speicher 52 als ein Wert der Geschwindigkeit V gespeichert. Zum Beispiel speichert der Speicher 52 eine erste Grenzwertprobe V'_{_1} = 10 [m/s], eine zweite Grenzwertprobe V'_{_2} = 20 [m/s], ..., eine m-te Grenzwertprobe V'_{_m} = 100 [m/s]. Ferner speichert der Speicher 52 eine erste Grenzwertprobe PT'_{_1}, eine zweite Grenzwertprobe PT'_{_2} und ... eine m-te Grenzwertprobe PT'_{_m}. Die Grenzwertprobe PT' wird zum Beispiel als eine Koordinate des Koordinatensystems C dargestellt.
In der vorliegenden Ausführungsform beinhaltet die Modellprobe MD' die Maschineninformationen MD1 des Endeffektors 30 des Roboters 12 und das Maschinenmodell MD2_{_2} (insbesondere Zeichnungsdaten MD2_{_2A} und Überwachungsmodell MD2_{_2B}) des Endeffektors 30. Die verschiedenen verschiedenen Modellproben MD' werden in dem Speicher 52 gespeichert. Die Modellprobe MD' beinhaltet beispielsweise eine Gruppe von Modellproben MD'₁ einer Roboterhand 30A, die ein Objekt mit mehreren Fingern greift, eine Gruppe von Modellproben MD'₂ einer Roboterhand 30B, die ein Objekt mit einem Saugteil (z. B. Elektromagnet, Saugscheibe oder Vakuumvorrichtung) greift, eine Gruppe von Modellproben MD'₃ eines Schweißbrenners 30C und eine Gruppe von Modellproben MD'₄ einer Schweißpistole 30D.
Beispielsweise speichert der Speicher 52 eine Gruppe von Modellproben MD'_{1_1}, MD'_{1_2}, ... MD'_{1_m} der Roboterhand 30A, eine Gruppe von Modellproben MD'_{2_1}, MD'_{2_2}, ... MD'_{2_m} der Roboterhand 30B, eine Gruppe von Modellproben MD'_{3_1}, MD'_{3_2}, ... MD'_{3_m} des Schweißbrenners 30C und eine Gruppe von Modellproben MD'_{4_1}, MD'_{4_2}, ... MD'_{4_m} der Schweißpistole 30D.
Die zusammengesetzte Probe CS ist eine einzelne Probe, die kombinierte Daten einer Mehrzahl von Sicherheitsparametern SP enthält. Diese zusammengesetzte Probe CS wird unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. 5 stellt ein Beispiel einer Arbeitszelle dar, in der der Roboter 12 angeordnet ist. In dem in 5 dargestellten Beispiel sind als der begrenzte Bereich, in den der Roboter 12 einfahren darf, der erste begrenzte Bereich RE1_{_1}, der durch eine gestrichelte Linie angegeben ist, der zweite begrenzte Bereich RE1_{_2}, der durch eine einzelne strichpunktierte Linie angegeben ist, und der dritte begrenzte Bereich RE1_{_3}, der durch eine doppelte strichpunktierte Linie angegeben ist, so eingestellt, dass sie den Roboter 12 umgeben.
Der erste begrenzte Bereich RE1_{_1} definiert die äußerste Kante des zulässigen Betriebsbereichs des Roboters 12 während der Arbeit und ist beispielsweise so eingestellt, dass er den Roboter 12 daran hindert, sich während des gesamten Arbeitsprozesses außerhalb des ersten begrenzten Bereichs RE1_{_1} zu bewegen. Der zweite begrenzte Bereich RE1_{_2} ist innerhalb des ersten begrenzten Bereichs RE1_{_1} auf der y-Achsen-Plus-Richtungsseite des Roboterkoordinatensystems C vom Roboter 12 aus gesehen angeordnet. Andererseits ist der dritte begrenzte Bereich RE1_{_3} innerhalb des ersten begrenzten Bereichs RE1_{_1} auf der y-Achsen-Minus-Richtungsseite des Roboterkoordinatensystems C vom Roboter 12 aus gesehen angeordnet.
Ferner sind in dem in 5 dargestellten Beispiel zwei Sensorerfassungsbereiche SE1 und SE2 neben der x-Achsen-Plus-Richtungsseite des Roboterkoordinatensystems C in Bezug auf den ersten begrenzten Bereich RE1_{_1} eingestellt. Der Sensorerfassungsbereich SE1 ist beispielsweise durch einen ersten Objekterfassungssensor 38 definiert, der den Eintritt eines Objekts auf berührungslose Weise erkennen kann und neben der x-Achsen-Plus-Richtungsseite des Roboterkoordinatensystems C in Bezug auf den zweiten begrenzten Bereich RE1_{_2} platziert ist.
Wenn erkannt wird, dass ein Bediener A in einen Sensorerfassungsbereich SE1 eintritt (oder sich diesem nähert), stellt der erste Objekterfassungssensor 38 ein Sicherheitssignal S1 auf „EIN“ (oder „1“) und sendet das Signal an die Steuerung 16. Wenn dann der Bediener A den Sensorerfassungsbereich SE1 verlässt (oder verlässt), stellt der erste Objekterfassungssensor 38 das Sicherheitssignal S1 auf „AUS“ (oder „0“).
Andererseits befindet sich ein Sensorerfassungsbereich SE2 neben der y-Achsen-Minus-Richtungsseite des Roboterkoordinatensystems C vom Sensorerfassungsbereich SE1 und neben der x-Achsen-Plus-Richtungsseite des Roboterkoordinatensystems C in Bezug auf den dritten begrenzten Bereich RE1_{_3}. Der Sensorerfassungsbereich SE2 ist beispielsweise durch einen zweiten Objekterfassungssensor 40 definiert, der den Eintritt eines Objekts auf berührungslose Weise erkennen kann. Wenn der Eintritt (oder die Annäherung) des Bedieners A in den Sensorerfassungsbereich SE2 erkannt wird, stellt der zweite Objekterfassungssensor 40 ein Sicherheitssignal S2 auf „EIN“ und sendet das Signal an die Steuerung 16, und wenn der Bediener A den Sensorerfassungsbereich SE2 verlässt (oder verlässt), stellt der zweite Objekterfassungssensor 40 das Sicherheitssignal S2 auf „AUS“.
In der in 5 dargestellten Arbeitszelle kann der Bediener A eine Arbeit (z. B. Werkstückhandhabung zwischen dem Bediener A und dem Roboter 12) in Zusammenarbeit mit dem Roboter 12 ausführen. In einem solchen Fall führt die Steuerung 16 die folgende Sicherheitsfunktion als Beispiel aus. Insbesondere macht die Steuerung 16 den ersten begrenzten Bereich RE1_{_1} für die gesamte Dauer der Arbeit gültig und hindert den Roboter 12 daran, sich während des gesamten Arbeitsprozesses außerhalb des ersten begrenzten Bereichs RE1_{_1} zu bewegen.
Wenn der Bediener A während der Arbeit in den Sensorerfassungsbereich SE1 eintritt (oder sich diesem nähert) und das vom ersten Objekterfassungssensor 38 empfangene Sicherheitssignal S1 „EIN“ wird, macht die Steuerung 16 den dritten begrenzten Bereich RE1_{_3} gültig und hindert den Roboter 12 daran, sich außerhalb des dritten begrenzten Bereichs RE1_{_3} zu bewegen.
Dies verhindert, dass der Roboter 12 in die y-Achsen-Plus-Richtungsseite des Roboterkoordinatensystems C eintritt (d. h. die Seite, auf der der Bediener A anwesend ist), wodurch verhindert wird, dass der Roboter 12 mit dem Bediener A kollidiert. Wenn dann der Bediener A den Sensorerfassungsbereich SE1 verlässt (oder verlässt) und das Sicherheitssignal S1 vom ersten Objekterfassungssensor 38 „AUS“ wird, invalidiert die Steuerung 16 den dritten begrenzten Bereich RE1_{_3}.
Wenn andererseits der Bediener A in den Sensorerfassungsbereich SE2 eintritt (oder sich diesem nähert) und das vom zweiten Objekterfassungssensor 40 empfangene Sicherheitssignal S2 „EIN“ wird, macht die Steuerung 16 den zweiten begrenzten Bereich RE1_{_2} gültig und hindert den Roboter 12 daran, sich außerhalb des zweiten begrenzten Bereichs RE1_{_2} zu bewegen. Dies verhindert, dass der Roboter 12 in die y-Achsen-Minus-Richtungsseite des Roboterkoordinatensystems C eintritt (d. h. die Seite, auf der der Bediener A anwesend ist), wodurch verhindert wird, dass der Roboter 12 mit dem Bediener A kollidiert. Wenn dann der Bediener A den Sensorerfassungsbereich SE2 verlässt (oder verlässt) und das Sicherheitssignal S2 vom zweiten Objekterfassungssensor 40 „AUS“ wird, invalidiert die Steuerung 16 den zweiten begrenzten Bereich RE1_{_2}.
Somit kann eine Sicherheitsfunktion unter Verwendung einer Kombination einer Mehrzahl von Sicherheitsparametern SP (begrenzter Bereich RE1_{_1}, RE1_{_2}, RE1_{_3}) ausgeführt werden. Die kombinierten Daten der Mehrzahl von Sicherheitsparametern SP sind in der zusammengesetzten Probe CS enthalten, und der Speicher 52 speichert eine Mehrzahl von zusammengesetzten Proben CS₁, CS₂ und... CS_m, von denen jede verschiedene Kombinationen der Sicherheitsparameter SP ist.
Insbesondere enthält die zusammengesetzte Probe CS_m beispielsweise die Daten des ersten begrenzten Bereichs RE1_{_1} (eine Gruppe von Koordinaten), die Daten des zweiten begrenzten Bereichs RE1_{_2}, die Daten des dritten begrenzten Bereichs RE1_{_3} und das Maschinenmodell MD2 für den Roboter 12, die in 5 in Kombination dargestellt sind. Die Daten der begrenzten Bereiche RE1_{_1}, RE1_{__2} und RE1_{_3}, die in der zusammengesetzten Probe CS_m enthalten sind, bilden die Grenzwertprobe RE1'. Die zusammengesetzte Probe CS_m kann ferner eine Information SI zum Schalten des begrenzten Bereichs zum Bestimmen der Beziehung zwischen „EIN“/„AUS“ der Sicherheitssignale S1 und S2 und der Gültigkeit/Ungültigkeit des zweiten begrenzten Bereichs RE1_{_2} und des dritten begrenzten Bereichs RE1_{_3} beinhalten.
Hier speichert der Speicher 52 in der vorliegenden Ausführungsform eine Mehrzahl von Probensätzen SS (Probensätze SS₁, SS₂,... SS_m), von denen jeder eine Grenzwertprobe RE1', eine Grenzwertprobe RE2', eine Modellprobe MD' und eine zusammengesetzte Probe CS enthält. Beispielsweise enthält ein Probensatz SS_m einen Satz der oben beschriebenen Grenzwertprobe RE1'_{_m}, Grenzwertprobe RE2'_{_m}, Modellprobe MD'_{1_m} und zusammengesetzte Probe CS_m. Es sei angemerkt, dass nur eine der Grenzwertprobe RE1', der Grenzwertprobe RE2', der Modellprobe MD' und der zusammengesetzten Probe CS in dem Probensatz SS enthalten sein kann.
Wie oben beschrieben, ist eine Mehrzahl von Typen von Proben SP' (die Grenzwertprobe RE1', die Grenzwertprobe RE2', die Modellprobe MD' und die zusammengesetzte Probe CS) in dem Probensatz SS enthalten. Der Speicher 52 speichert eine Mehrzahl von Probensätzen SS₁, SS₂ und... SS_m, von denen jede verschiedene Kombinationen der Probe SP' enthält.
Die verschiedenen Typen von Proben SP' (Grenzwertproben RE1', RE2' und V', Modellprobe MD', zusammengesetzte Probe CS) und der oben beschriebene Probensatz SS werden im Voraus als Daten eines ersten Formats FM1 (Erweiterung: „.abc") erzeugt, indem beispielsweise ein anderer Computer als die Lehrvorrichtung 18 verwendet wird, und in einem ersten Speicherbereich 52A des Speichers 52 gespeichert.
Der Bediener stellt den Sicherheitsparameter SP basierend auf diesen Proben SP' und dem Probensatz SS ein. Wenn die Einstellung des Sicherheitsparameters SP gestartet wird, betätigt der Bediener die Eingabevorrichtung 56, um einen Einstellstartbefehl an den Prozessor 50 der Lehrvorrichtung 18 zu geben. Wenn der Einstellstartbefehl durch die Eingabevorrichtung 56 empfangen wird, erzeugt der Prozessor 50 zuerst Bilddaten eines in 6 dargestellten Probensatzauswahlbilds 100 und zeigt die Bilddaten auf der Anzeigevorrichtung 58 an.
Das Probensatzauswahlbild 100 ist eine grafische Benutzerschnittstelle (GUI), die es dem Bediener ermöglicht, den Probensatz SS auszuwählen, und wird als Computergrafik(CG)-Bilddaten erzeugt. In dem in 6 dargestellten Beispiel umfasst das Probensatzauswahlbild 100 eine Mehrzahl von Probensatzauswahlschaltflächenbildern 102 und ein Bildlaufbalkenbild 104. Die Mehrzahl von Probensatzauswahlschaltflächenbildern 102 ist jeweils dem Probensatz SS₁, SS₂ und... SS_m zugeordnet, die in dem Speicher 52 gespeichert sind.
Der Bediener kann den Probensatz SS, der einem angeklickten Probensatzauswahlschaltflächenbild 102 zugeordnet ist, durch Betätigen der Eingabevorrichtung 56 und Anklicken eines der Probensatzauswahlschaltflächenbilder 102 auf das Bild auswählen. Ferner kann der Bediener den angezeigten Probensatz SS durch Betätigen der Eingabevorrichtung 56 und Verschieben des Bildlaufbalkenbilds 104 auf dem Bild nach oben und unten ändern.
Die Informationen des entsprechenden Probensatzes SS (z. B. eine kurze Beschreibung oder Zeichnung der gespeicherten Proben RE1', RE2', MD' und CS) können im Probensatzauswahlschaltflächenbild 102 angezeigt werden. Der Fall, in dem der Bediener die Eingabevorrichtung 56 betätigt und auf das Probensatzauswahlschaltflächenbild 102 des Probensatzes SS_m klickt, wird nachstehend beschrieben.
In diesem Fall empfängt der Prozessor 50 von der Eingabevorrichtung 56 eine Eingabe IP1 zum Auswählen des Probensatzes SS_m. Somit fungiert der Prozessor 50 in der vorliegenden Ausführungsform als ein Eingabeempfangsabschnitt 62 (2), der die Eingabe IP1 empfängt. Wenn die Eingabe IP1 empfangen wird, erzeugt der Prozessor 50 Bilddaten eines in 7 dargestellten Probenauswahlbilds 110 und zeigt das erzeugte Bild auf der Anzeigevorrichtung 58 an. Das Probenauswahlbild 110 ist eine GUI, die es dem Bediener ermöglicht, eine in dem Probensatz SS_m enthaltene Probe SP' auszuwählen, und wird als Bilddaten von CG erzeugt.
In dem in 7 dargestellten Beispiel umfasst das Probenauswahlbild 110 einen ersten Bildbereich 112, einen zweiten Bildbereich 114 und einen dritten Bildbereich 116. Der erste Bildbereich 112 zeigt ein Maschinenmodell MD2_{_1} (z. B. Zeichnungsdaten MD2_{_1A}) des Hauptkörpers des Roboters 12 an. Andererseits zeigt der dritte Bildbereich 116 ein Schaltflächenbild 122 zum Auswählen der Grenzwertprobe RE1', ein Schaltflächenbild 124 zum Auswählen der Grenzwertprobe RE2', ein Schaltflächenbild 126 zum Auswählen der zu überwachenden Modellprobe MD' und ein Schaltflächenbild 128 zum Auswählen der zusammengesetzten Probe CS an.
Der Bediener kann die zu importierende Probe SP' aus der Grenzwertprobe RE1', der Grenzwertprobe RE2', der Modellprobe MD' und der zusammengesetzten Probe CS durch Betätigen der Eingabevorrichtung 56 und Anklicken eines der Schaltflächenbilder 122, 124, 126 und 128 auf das Bild auswählen. Das Importieren der Probe SP' wird später beschrieben.
Andererseits werden ein Probenlistenbild 118 und ein Detaileinstellungsbild 120 im zweiten Bildbereich 114 angezeigt. Wie in 7 dargestellt, wird, wenn die Schaltflächenbilder 122, 124, 126 und 128 zum Auswählen der Probe SP' im dritten Bildbereich 116 angezeigt werden, das Probenlistenbild 118 hervorgehoben.
Wenn ein Bediener die Eingabevorrichtung 56 betätigt und die Grenzwertprobe RE1', die Grenzwertprobe RE2', die Modellprobe MD' oder die zusammengesetzte Probe CS auf dem Bild auswählt, fungiert der Prozessor 50 als der Eingabeempfangsabschnitt 62 und empfängt eine Eingabe IP2 durch die Eingabevorrichtung 56, um die Grenzwertprobe RE1', die Grenzwertprobe RE2', die Modellprobe MD' oder die zusammengesetzte Probe CS auszuwählen.
Wenn der Bediener beispielsweise die Eingabevorrichtung 56 betätigt und auf das Schaltflächenbild 126 zum Auswählen der Modellprobe MD' klickt, erzeugt der Prozessor 50 die Bilddaten eines in 8 dargestellten Probenbeschreibungsbilds 130 als CG und zeigt das Probenbeschreibungsbild 130 auf der Anzeigevorrichtung 58 gemäß der Eingabe IP2 zum Auswählen der Modellprobe MD' an.
Das Probenbeschreibungsbild 130 ist eine GUI zum Beschreiben der in dem Probenauswahlbild 110 in 7 ausgewählten Probe SP'. In dem in 8 dargestellten Probenbeschreibungsbild 130 zeigt der Prozessor 50 im ersten Bildbereich 112 das Maschinenmodell MD2_{_2} (insbesondere die Zeichnungsdaten MD2_{_2A} und das Überwachungsmodell MD2_{_2B}) an, das in der ausgewählten Modellprobe MD' enthalten ist.
Somit fungiert der Prozessor 50 in der vorliegenden Ausführungsform als ein Bilderzeugungsabschnitt 64 (2), der das Bild 130 erzeugt, das das Maschinenmodell MD2_{_2} anzeigt. Es sei angemerkt, dass in der vorliegenden Ausführungsform, da der Probensatz SS_m in 6 ausgewählt ist, das Maschinenmodell MD2_{_2}, das in der Modellprobe MD'₁ enthalten ist, im ersten Bildbereich 112 angezeigt wird. Es sei angemerkt, dass nur das Überwachungsmodell MD2_{_2B} (oder Zeichnungsdaten MD2_{_2A}) im ersten Bildbereich 112 angezeigt werden kann.
Andererseits werden im dritten Bildbereich 116 ein Bestimmungsschaltflächenbild 134 und ein Stoppschaltflächenbild 136 zusammen mit einem beschreibenden Text 132 der Maschineninformationen MD1 der Modellprobe MD'_{1_m} angezeigt. Der Bediener kann die Maschineninformationen MD1 der ausgewählten Modellprobe MD'_{1 m} und die Elemente, die eingestellt werden können, durch Betrachten des beschreibenden Texts 132 überprüfen.
Der Bediener kann die Eingabevorrichtung 56 betätigen und auf das Bestimmungsschaltflächenbild 134 oder das Stoppschaltflächenbild 136 auf das Bild klicken. Wenn eine Eingabe IP3 empfangen wird, um auf das Stoppschaltflächenbild 136 zu klicken, zeigt der Prozessor 50 erneut das in 7 dargestellte Probenauswahlbild 110 auf der Anzeigevorrichtung 58 an.
Wenn andererseits eine Eingabe IP4 zum Klicken auf das Bestimmungsschaltflächenbild 134 empfangen wird, fungiert der Prozessor 50 als der Bilderzeugungsabschnitt 64, um die Bilddaten eines in 9 dargestellten Probenimportbilds 140 als CG zu erzeugen, und zeigt die Bilddaten auf der Anzeigevorrichtung 58 an. Das Probenimportbild 140 ist eine GUI zum Importieren der ausgewählten Probe SP' in eine Funktion FC, die den Sicherheitsparameter SP einstellt. Hier ist die Funktion FC zum Einstellen des Sicherheitsparameters SP als eine Anwendung in der Lehrvorrichtung 18 implementiert und als Anwendungssoftware im Speicher 52 gespeichert.
Der Prozessor 50 stellt einen Sicherheitsparameter FP durch Ausführen dieser Funktion FC ein. Somit fungiert der Prozessor 50 als ein Parametereinstellabschnitt 66 (2), der den Sicherheitsparameter FP einstellt. Die Funktion FC (d. h. die Funktion des Parametereinstellabschnitts 66) zum Einstellen des Sicherheitsparameters SP wird nachfolgend unter Bezugnahme auf 10 beschrieben.
In dem in 9 dargestellten Probenimportbild 140 wird das Maschinenmodell MD2_{_2} im ersten Bildbereich 112 angezeigt, wie in dem in 8 dargestellten Probenbeschreibungsbild 130, während ein Überwachungszieleinstellbild 142, ein Importtastenbild 144 und das Stopptastenbild 136 im dritten Bildbereich 116 angezeigt werden.
Das Überwachungszieleinstellbild 142 dient zum Hinzufügen der Identifikationsnummer (oder der Adressnummer des Einstellziels) N, wenn die ausgewählte Modellprobe MD'_{1_m} in die Funktion FC als ein Überwachungsziel importiert wird. Insbesondere umfasst das Überwachungszieleinstellbild 142 ein Nummerneingabebild 146 zum Eingeben einer Identifikationsnummer N. Der Bediener kann die Eingabevorrichtung 56 betätigen, um die Identifikationsnummer N in das Nummerneingabebild 146 einzugeben. In dem in 9 dargestellten Beispiel wird die Identifikationsnummer N: „1“ in das Nummerneingabebild 146 eingegeben.
Das Importschaltflächenbild 144 dient zum Importieren der ausgewählten Probe SP' (in 9 der Modellprobe MD'_{1_m}) in die Funktion FC, die den Sicherheitsparameter SP einstellt, so dass der Bediener die Eingabevorrichtung 56 betätigen und auf das Importschaltflächenbild 144 auf das Bild klicken kann.
Wenn eine Eingabe IP5 über die Eingabevorrichtung 56 empfangen wird, um auf das Importschaltflächenbild 144 zu klicken, liest der Prozessor 50 die ausgewählte Probe SP' aus dem Speicher 52 aus und importiert die ausgewählte Probe SP' in die Funktion FC. Somit fungiert der Prozessor 50 in der vorliegenden Ausführungsform als ein Importabschnitt 68 ( 2), der die Probe SP' importiert.
Der Prozessor 50 fungiert dann als der Parametereinstellabschnitt 66, um die importierte Probe SP' als einen neuen Sicherheitsparameter SP'' in die Funktion FC einzustellen und die importierte Probe SP' in einem zweiten Speicherbereich 52B des Speichers 52 zu speichern. Dieser zweite Speicherbereich 52B ist ein Speicherbereich des Speichers 52, der von dem ersten Speicherbereich 52A zum Speichern der Probe SP' und des Probensatzes SS getrennt ist.
Wenn beispielsweise die Eingabe IP5 empfangen wird, fungiert der Prozessor 50 als der Importabschnitt 68, um die Probe SP' aus dem ersten Speicherbereich 52A des Speichers 52 auszulesen. Der Prozessor 50 wandelt dann das Datenformat der gelesenen Probe SP' von dem ersten Format FM1 in ein zweites Format FM2 (Erweiterung ".efg") um, das der Funktion FC entspricht, und importiert die Probe SP' in die Funktion FC, die in dem zweiten Speicherbereich 52B als ein vorübergehender Sicherheitsparameter SP'' gespeichert werden kann.
Im Fall des in 9 dargestellten Beispiels importiert der Prozessor 50, wenn die Eingabe IP5 zum Klicken auf das Importschaltflächenbild 144 empfangen wird, die ausgewählte Modellprobe MD'_{1 m} in die Funktion FC als das Überwachungsziel für die Identifikationsnummer „1“, die in dem zweiten Speicherbereich 52B als ein neuer Sicherheitsparameter SP'' gespeichert ist.
Der Prozessor 50 fungiert als der Bilderzeugungsabschnitt 64, um Bilddaten eines in 10 dargestellten Probenanpassungsbilds 150 als CG zu erzeugen, und zeigt die Bilddaten auf der Anzeigevorrichtung 58 an. Wenn andererseits die Eingabe IP3 empfangen wird, um auf das Stoppschaltflächenbild 136 zu klicken, zeigt der Prozessor 50 erneut das in 7 dargestellte Probenauswahlbild 110 auf der Anzeigevorrichtung 58 an.
Das in 10 dargestellte Probenanpassungsbild 150 ist eine GUI zum Ausführen der Funktion FC, die den Sicherheitsparameter SP durch den Eingabevorgang des Bedieners einstellt. In dem in 10 dargestellten Beispiel zeigt der erste Bildbereich 112 das Maschinenmodell MD2_{_2} der importierten Modellprobe MD'_{1_m} an. Im zweiten Bildbereich 114 wird das Detaileinstellungsbild 120 hervorgehoben.
Andererseits werden ein Parameteranzeigebild 152 und das Parameteranpassungsbild 154 im dritten Bildbereich 116 angezeigt. Das Parameteranzeigebild 152 stellt eine Liste der in der Funktion FC neu eingestellten Sicherheitsparameter SP'' dar. Es sei angemerkt, dass der anfängliche Sicherheitsparameter SP' vor dem Vornehmen der nachstehend beschriebenen Anpassungen mit der importierten Probe SP' identisch ist.
Das Parameteranzeigebild 152 beinhaltet ein Anzeigebild mit begrenztem Bereich 156 und ein Überwachungszielanzeigebild 158. Das Anzeigebild mit begrenztem Bereich 156 gibt den begrenzten Bereich RE an, der als Sicherheitsparameter SP'' eingestellt (d. h. importiert) ist. Das Anzeigebild mit begrenztem Bereich 156 wird später beschrieben.
Das Überwachungszielanzeigebild 158 stellt die Modellprobe MD' dar, die als Überwachungsziel im Sicherheitsparameter SP'' eingestellt ist. Da beispielsweise in 9 die Modellprobe MD'_{1_m} als Überwachungsziel mit der Identifikationsnummer „1“ importiert wird, wird die Modellprobe MD'_{1_m} im Sicherheitsparameter SP'' als Überwachungsziel mit der Identifikationsnummer „1“ eingestellt und als Überwachungsziel für „Nr. 1“ im Überwachungszielanzeigebild 158 angezeigt.
Der Bediener kann mehrere Modellproben MD' in die Funktion FC importieren, zusammen mit der Angabe der Identifikationsnummer N durch das in den 7 bis 9 beschriebene Verfahren. Jedes Mal, wenn die Modellprobe MD' importiert wird, erhöhen sich die im Überwachungszielanzeigebild 158 angezeigten Überwachungsziele mit „Nr. 1“, „Nr. 2“, „Nr. 3“, ... und so weiter. Auf diese Weise kann der Bediener mehrere Modellproben MD' importieren, die auf die Sicherheitsparameter SP'' in einer Form eingestellt sind, die durch die Identifikationsnummer N identifizierbar ist.
Das Parameteranpassungsbild 154 dient zum Einstellen des bereits eingestellten vorübergehenden Sicherheitsparameters SP''. In dem in 10 dargestellten Beispiel beinhaltet das Parameteranpassungsbild 154 ein Abmessungsanpassungsbild 160 und ein Montagepositionsanpassungsbild 162. Das Abmessungsanpassungsbild 160 stellt die Maschineninformationen MD1 der Modellprobe MD' ein, die als der Sicherheitsparameter SP'' eingestellt ist.
In der vorliegenden Ausführungsform kann das Abmessungsanpassungsbild 160 die Abmessung (z. B. die Abmessungen der Finger der Roboterhand 30A, des Saugteils der Roboterhand 30B, des Schweißbrenners 30C oder des Arms der Schweißpistole 30D) der Modellprobe MD' anpassen, die in den Maschineninformationen MD1 enthalten ist.
In dem in 10 dargestellten Beispiel kann, da das Überwachungsziel „Nr. 1“ im Überwachungszielanzeigebild 158 ausgewählt ist, die Abmessung der Modellprobe MD'_{1_m} als das Überwachungsziel Nr. 1 im Abmessungsanpassungsbild 160 angepasst werden. Insbesondere werden im Abmessungsanpassungsbild 160 numerische Werte von „Länge“, „Breite“ und „Höhe“ als die Abmessungen der Modellprobe MD'_{1_m} angezeigt, und es werden auch ein Zahlenwerterhöhungsknopfbild 164 und ein Zahlenwertverringerungsknopfbild 166 angezeigt.
Der Bediener kann die Eingabevorrichtung 56 betätigen, um die „Länge“, „Breite“ oder „Höhe“ im Abmessungsanpassungsbild 160 auf dem Bild auszuwählen und den numerischen Wert der ausgewählten „Länge“, „Breite“ oder „Höhe“ durch Anklicken des Zahlenwerterhöhungsknopfbilds 164 oder des Zahlenwertverringerungsknopfbilds 166 auf das Bild zu erhöhen oder zu verringern. Der Bediener kann die Eingabevorrichtung 56 betätigen, um den numerischen Wert der „Länge“, „Breite“ oder „Höhe“ direkt einzugeben, ohne auf das Zahlenwerterhöhungsknopfbild 164 oder das Zahlenwertverringerungsknopfbild 166 zu klicken.
Andererseits dient das Montagepositionsanpassungsbild 162 zum Einstellen der Montageposition des Endeffektors, die in den Maschineninformationen MD1 der Modellprobe MD' enthalten ist. Insbesondere werden im Montagepositionsanpassungsbild 162 das „Handgelenk“, der „obere Arm“ und der „untere Arm“ als Endeffektormontagepositionen angezeigt, und der Bediener kann die Endeffektormontageposition auf dem Bild aus dem „Handgelenk“, „oberen Arm“ und „unteren Arm“ durch Betätigen der Eingabevorrichtung 56 auswählen. Zum Beispiel wird im Fall des in 10 dargestellten Beispiels, da das „Handgelenk“ ausgewählt ist, die Endeffektormontageposition der ausgewählten Modellprobe MD'_{1_m} auf das Handgelenk 28 des Roboters 12 eingestellt.
Der Prozessor 50 kann konfiguriert sein, um die Endeffektormontageposition als eine Koordinate zu empfangen, die die Position relativ zu dem „Handgelenk“, „oberen Arm“ und „unteren Arm“ angibt, die in dem Montagepositionsanpassungsbild 162 dargestellt sind. Zum Beispiel kann der Prozessor 50 ferner in dem Montagepositionsanpassungsbild 162 ein Koordinateneingabebild zum Eingeben der Koordinate (x, y, z) des Roboterkoordinatensystems C anzeigen, das die Position relativ zu dem „Handgelenk“, „oberen Arm“ und „unteren Arm“ angibt. Durch Eingeben der Koordinate (x, y, z) durch das Koordinateneingabebild kann der Bediener die Endeffektormontageposition auf eine Position einstellen, die durch diese Koordinate (x, y, z) von dem „Handgelenk“, „oberen Arm“ oder „unteren Arm“ getrennt ist, die in dem Montagepositionsanpassungsbild 162 ausgewählt sind. Diese Konfiguration ermöglicht es dem Bediener, die Endeffektormontageposition ausführlicher einzustellen.
Somit betätigt der Bediener die Eingabevorrichtung 56, um dem Prozessor 50 eine Eingabe IP6 zum Einstellen der Maschineninformationen MD1 (Abmessungen, Montageposition des Endeffektors) der Modellprobe MD'_{_m_1} als den eingestellten vorübergehenden Sicherheitsparameter SP'' zu geben. Der Prozessor 50 fungiert als der Parametereinstellabschnitt und stellt den Sicherheitsparameter SP'' (hier die Abmessungen der Modellprobe MD'_{_m_1} und die Endeffektormontageposition) gemäß der empfangenen Eingabe IP6 ein, wodurch der Sicherheitsparameter SP'' aktualisiert wird.
Als Nächstes wird der Import der zusammengesetzten Probe CS unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. Wenn der Bediener die Eingabevorrichtung 56 betätigt und auf das Schaltflächenbild 128 zum Auswählen der zusammengesetzten Probe CS_m klickt, fungiert der Prozessor 50 als der Eingabeempfangsabschnitt 62, um die Eingabe IP2 zum Auswählen der zusammengesetzten Probe CS_m zu empfangen, und fungiert dann als der Bilderzeugungsabschnitt 64, um die Bilddaten des in 11 dargestellten Probenbeschreibungsbilds 130 zu erzeugen und die Bilddaten auf der Anzeigevorrichtung 58 anzuzeigen.
In dem in 11 dargestellten Beispiel stellt der erste Bildbereich 112 den ersten begrenzten Bereich RE1_{_1}, den zweiten begrenzten Bereich RE1_{_2} und den dritten begrenzten Bereich RE1_{_3} (d. h. Grenzwertprobe RE1') dar, die in der zusammengesetzten Probe CS_m enthalten sind, zusammen mit dem Maschinenmodell MD2 des Roboters 12. Im ersten Bildbereich 112 werden die Sensorerfassungsbereiche SE1 und SE2 angezeigt. Die Daten der Sensorerfassungsbereiche SE1 und SE2 (insbesondere die Koordinate im Koordinatensystem C) können in der zusammengesetzten Probe CS_m als eine Grenzwertprobe gespeichert werden.
Durch Betrachten dieses ersten Bildbereichs 112 kann der Bediener einfach die Positionsbeziehungen zum Roboter 12 des ersten begrenzten Bereichs RE1_{_1}, des zweiten begrenzten Bereichs RE1_{_2}, des dritten begrenzten Bereichs RE1_{_3}, der Sensorerfassungsbereiche SE1 und SE2 überprüfen, die in der zusammengesetzten Probe CS_m gespeichert sind. Andererseits werden das Bestimmungsschaltflächenbild 134 und das Stoppschaltflächenbild 136 im dritten Bildbereich 116 zusammen mit dem beschreibenden Text 132 der zusammengesetzten Probe CS_m angezeigt, ähnlich wie das in 8 dargestellte Probenbeschreibungsbild 130.
Wenn die Eingabe IP4 über die Eingabevorrichtung 56 empfangen wird, um auf das Bestimmungsschaltflächenbild 134 zu klicken, fungiert der Prozessor 50 als der Bilderzeugungsabschnitt 64, um die Bilddaten des in 12 dargestellten Probenimportbilds 140 als CG zu erzeugen und die erzeugten Bilddaten auf der Anzeigevorrichtung 58 anzuzeigen. In dem in 12 dargestellten Probenimportbild 140 werden die begrenzten Bereiche RE1_{_1}, RE1_{_2} und RE1_{_3}, die Sensorerfassungsbereiche SE1 und SE2 und das Maschinenmodell MD2 im ersten Bildbereich 112 angezeigt, ähnlich wie das in 11 dargestellte Probenbeschreibungsbild 130.
Andererseits zeigt der dritte Bildbereich 116 ein Einstellungsbild mit begrenztem Bereich 170, das Überwachungszieleinstellungsbild 142, das Importschaltflächenbild 144 und das Stoppschaltflächenbild 136 an. Das Einstellungsbild mit begrenztem Bereich 170 dient zum Hinzufügen der Identifikationsnummer (oder der Adressnummer des Einstellziels) N, wenn der erste begrenzte Bereich RE1_{_1}, der zweite begrenzte Bereich RE1_{_2} und der dritte begrenzte Bereich RE1_{_3}, die in der zusammengesetzten Probe CS_m gespeichert sind, in die Funktion FC importiert werden.
Insbesondere beinhaltet das Einstellungsbild mit begrenztem Bereich 170 ein Nummerneingabebild 172 zum Eingeben der Identifikationsnummer N des ersten begrenzten Bereichs RE1_{_1}, ein Nummerneingabebild 174 zum Eingeben der Identifikationsnummer N des zweiten begrenzten Bereichs RE1_{_2} und ein Nummerneingabebild 176 zum Eingeben der Identifikationsnummer N des dritten begrenzten Bereichs RE1_{_3}.
In der vorliegenden Ausführungsform sind in dem Einstellungsbild mit begrenztem Bereich 170 der beschreibende Text „Bediener ist nicht nahe“, der den ersten begrenzten Bereich RE1_{_1} erklärt, der beschreibende Text „Bediener nähert sich der rechten Seite des Roboters“, der den zweiten begrenzten Bereich RE1_{_2} erklärt, und der beschreibende Text „Bediener nähert sich der linken Seite des Roboters“, der den dritten begrenzten Bereich RE1_{_3} erklärt, jeweils links neben den Nummerneingabebildern 172, 174 und 176 aufgeführt.
Der Bediener kann die Eingabevorrichtung 56 betätigen, um die Identifikationsnummer N in jedes der Nummerneingabebilder 172, 174 und 176 einzugeben. In dem in 12 dargestellten Beispiel wird die Identifikationsnummer N: „1“ in das Nummerneingabebild 172 eingegeben, die Identifikationsnummer N: „2“ wird in das Nummerneingabebild 174 eingegeben und die Identifikationsnummer N: „3“ wird in das Nummerneingabebild 176 eingegeben. Andererseits wird die Identifikationsnummer N: „1“ wie in 9 in das Nummerneingabebild 146 des Überwachungszieleinstellungsbilds 142 eingegeben.
Wenn der Bediener die Eingabevorrichtung 56 betätigt und auf das Importschaltflächenbild 144 auf das Bild klickt, empfängt der Prozessor 50 die Eingabe IP5 zum Klicken auf das Importschaltflächenbild 144, fungiert als der Importabschnitt 68 und liest die Daten des ersten begrenzten Bereichs RE1_{_1}, des zweiten begrenzten Bereichs RE1_{_2} und des dritten begrenzten Bereichs RE1_{_3}, die in der zusammengesetzten Probe CS_m enthalten sind, aus dem Speicher 52 aus und importiert diese in die Funktion FC.
Zu diesem Zeitpunkt kann der Prozessor 50 die zusammengesetzte Probe CS_m (Daten der begrenzten Bereiche RE1_{_1}, RE1_{_2} und RE1_{_3}) aus dem ersten Speicherbereich 52A auslesen, das Datenformat der zusammengesetzten Probe CS_m von dem ersten Format FM1 in das zweite Format FM2 umwandeln und die zusammengesetzte Probe CSm in die Funktion FC importieren. Der Prozessor 50 fungiert dann als der Parametereinstellabschnitt 66, um die importierte zusammengesetzte Probe CS_m (Daten der begrenzten Bereiche RE1_{_1}, RE1_{_2} und RE1_{_3}) als einen neuen Sicherheitsparameter SP'' in die Funktion FC einzustellen.
Im Fall des in 12 dargestellten Beispiels importiert der Prozessor 50 beim Empfangen der Eingabe IP5 in die Funktion FC den ersten begrenzten Bereich RE1_{_1} als einen Bereich mit der Identifikationsnummer „1“ (begrenzter Bereich NO. 1), den zweiten begrenzten Bereich RE1_{_2} als einen Bereich mit der Identifikationsnummer „2“ (begrenzter Bereich NO. 2) und den dritten begrenzten Bereich RE1_{_3} als einen Bereich mit der Identifikationsnummer „3“ (begrenzter Bereich NO. 3).
Gleichzeitig dazu stellt der Prozessor 50 das Überwachungsziel NO. 1 (10), das im Sicherheitsparameter SP'' eingestellt ist, als Überwachungsziel für den importierten begrenzten Bereich NO. 1 (d. h. den ersten begrenzten Bereich RE1_{_1}), den zweiten begrenzten Bereich RE1_{_2} (d. h. den dritten begrenzten Bereich RE1_{_3}) und den dritten begrenzten Bereich RE1_{_3} (d. h. den zweiten begrenzten Bereich NO. 3) ein.
Somit stellt der Prozessor 50 die importierten begrenzten Bereiche NO. 1 bis NO. 3 (d. h. Daten der begrenzten Bereiche RE1_{_1}, RE1_{_2} und RE1_{_3}, die die Grenzwertprobe RE1' sind) als einen neuen Sicherheitsparameter SP'' für das importierte Überwachungsziel NO. 1 (Modellprobe MD'_{1_m}) ein. Somit kann der Bediener die Überwachungsziele NO. N (N = 1, 2, 3...), die in die Funktion FC importiert werden und deren Abmessungen bearbeitet werden, als das Überwachungsziel für die begrenzten Bereiche NO. 1, NO. 2 und NO. 3, die in die Funktion FC importiert werden, spezifizieren.
Wenn die Identifikationsnummer N (z. B. N = 16) des nicht in die Funktion FC importierten Überwachungsziels in das Nummerneingabebild 146 in 12 eingegeben wird und auf das Importschaltflächenbild 144 geklickt wird, kann der Prozessor 50 die Modellprobe MD'_{1_m}, die in dem Probensatz SS_m gespeichert ist, als das Überwachungsziel NO. 16 neu in die Funktion FC importieren. In diesem Fall wird das Überwachungsziel NO. 16 neu zum Überwachungszielanzeigebild 158 hinzugefügt (10) und auf das Überwachungsziel für die importierten begrenzten Bereiche NO. 1, NO. 2 und NO. 3 eingestellt.
Der Prozessor 50 fungiert dann als der Bilderzeugungsabschnitt 64, um die Bilddaten des in 13 dargestellten Probenanpassungsbilds 150 als CG zu erzeugen, das auf der Anzeigevorrichtung 58 angezeigt wird. In dem in 13 dargestellten Probenanpassungsbild 150 werden die importierte zusammengesetzte Probe CS_m (die begrenzten Bereiche RE1_{_1}, RE1_{_2} und RE1_{_3} und die Sensorerfassungsbereiche SE1 und SE2) und das Maschinenmodell MD2 im ersten Bildbereich 112 angezeigt, wie in 11.
Andererseits werden im Parameteranzeigebild 152 des dritten Bildbereichs 116 die importierten Überwachungsziele NO. 1, NO. 2 und NO. 3... im Überwachungszielanzeigebild 158 angezeigt und der importierte begrenzte Bereich NO. 1 (erster begrenzter Bereich RE1_{_1}), der begrenzte Bereich NO. 2 (zweiter begrenzter Bereich RE1_{_2}) und der begrenzte Bereich NO. 3 (dritter begrenzter Bereich RE1_{_3}) werden im Anzeigebild mit begrenztem Bereich 156 angezeigt.
Obwohl nicht dargestellt, kann der Prozessor 50 für die Sensorerfassungsbereiche SE1 und SE2 auch eine Eingabe der Identifikationsnummer N sowie der begrenzten Bereiche NO. 1 bis 3 durch das in 12 dargestellte Probenimportbild 140 empfangen und kann die importierten Sensorerfassungsbereiche SE1 und SE2 in die Funktion FC im Anzeigebild mit begrenztem Bereich 156 anzeigen.
Das Parameteranpassungsbild 154 im dritten Bildbereich 116 stellt ein Bereichsanpassungsbild 180 dar. Das Bereichsanpassungsbild 180 dient zum Einstellen der Parameter (insbesondere der Koordinaten des Koordinatensystems C) des begrenzten Bereichs NO. 1, NO. 2 oder NO. 3, der als vorübergehender Sicherheitsparameter SP'' eingestellt ist, und umfasst ein Zahlenwerterhöhungsknopfbild 182 und ein Zahlenwertverringerungsknopfbild 184. Die Funktionen des Bereichsanpassungsbilds 180 werden nachstehend beschrieben.
Der Bediener kann den begrenzten Bereich NO. 1, NO. 2 oder NO. 3 durch das Bereichsanpassungsbild 180 beliebig bearbeiten. Wenn der Bediener beispielsweise die Eingabevorrichtung 56 betätigt, um den begrenzten Bereich NO. 1 im Anzeigebild des begrenzten Bereichs 156 auf dem Bild auszuwählen, erzeugt der Prozessor 50 das in 14 dargestellte Probenanpassungsbild 150 und zeigt das erzeugte Probenanpassungsbild 150 auf der Anzeigevorrichtung 58 an. In dem in 14 dargestellten Beispiel wird der begrenzte Bereich NO. 1 hervorgehoben, um visuell anzuzeigen, dass der begrenzte Bereich NO. 1 im Anzeigebild des begrenzten Bereichs 156 ausgewählt ist.
Ferner wird im ersten Bildbereich 112 nur der ausgewählte begrenzte Bereich NO. 1 (d. h. der erste begrenzte Bereich RE1_{_1}) zusammen mit dem Maschinenmodell MD2 angezeigt und eine Mehrzahl von Spitzen P1, P2, P3 und P4, die den begrenzten Bereich NO. 1 (erster begrenzter Bereich RE1_{_1}) definieren, werden sichtbar angezeigt. Die Koordinaten (x, y, z) von „Position P1“, „Position P2“, „Position P3“ und „Position P4“, die den Spitzen P1, P2, P3 und P4 des begrenzten Bereichs NO. 1 entsprechen, werden jeweils in einem Parameteranpassungsbild 154 angezeigt.
Der Bediener kann die Eingabevorrichtung 56 betätigen, um die Koordinaten (x, y, z) der ausgewählten Positionen auf dem Zahlenwerterhöhungsknopfbild 182 oder dem Zahlenwertverringerungsknopfbild 184 durch Anklicken des Zahlenwerterhöhungsknopfbilds 182 oder des Zahlenwertverringerungsknopfbilds 184 auf das Bild auszuwählen. Der Bediener kann die Eingabevorrichtung 56 betätigen, um den Koordinatenwert der Koordinate (x, y, z) direkt einzugeben, ohne auf das Zahlenwerterhöhungsknopfbild 182 oder das Zahlenwertverringerungsknopfbild 184 zu klicken. Infolgedessen wird der Parameter (die Koordinate) des begrenzten Bereichs NO. 1 eingestellt.
Wenn der Bediener andererseits die Eingabevorrichtung 56 betätigt und den begrenzten Bereich NO. 2 auswählt, der im Anzeigebild des begrenzten Bereichs 156 auf dem Bild angezeigt wird, erzeugt der Prozessor 50 das in 15 dargestellte Probenanpassungsbild 150 und zeigt das erzeugte Probenanpassungsbild 150 auf der Anzeigevorrichtung 58 an. Ähnlich wie bei der Einstellung der Parameter des begrenzten Bereichs NO. 1 kann der Bediener die Eingabevorrichtung 56 betätigen, um die Koordinate (x, y, z) jeder Spitze P1 bis P5 des begrenzten Bereichs NO. 2 durch das in 15 dargestellte Probenanpassungsbild 150 einzustellen.
Somit betätigt der Bediener die Eingabevorrichtung 56, um dem Prozessor 50 eine Eingabe IP6 zum Einstellen der begrenzten Bereiche NO. 1 bis NO. 3 als den eingestellten vorübergehenden Sicherheitsparameter SP'' zu geben. Der Prozessor 50 fungiert als der Parametereinstellabschnitt und stellt den vorübergehenden Sicherheitsparameter SP'' (hier die Koordinaten der begrenzten Bereiche NO. 1 bis NO. 3) als Reaktion auf die empfangene Eingabe IP6 ein, wodurch der Sicherheitsparameter SP'' aktualisiert wird.
Der Prozessor 50 kann die Koordinaten der Sensorerfassungsbereiche SE1 und SE2 sowie der begrenzten Bereiche NO. 1 bis NO. 3 als Reaktion auf die Eingabe von der Eingabevorrichtung 56 durch den Bediener einstellen. Der Prozessor 50 kann auch die Information SI zum Schalten des begrenzten Bereichs, die die Beziehung zwischen „EIN“/„AUS“ der Sicherheitssignale S1 und S2 und gültig/ungültig des zweiten begrenzten Bereichs RE1_{_2} und des dritten begrenzten Bereichs RE1_{_3} definiert, als Reaktion auf eine Eingabe von der Eingabevorrichtung 56 durch den Bediener einstellen. In diesem Fall kann der Prozessor 50 ein Bild zum Einstellen der Koordinaten der Sensorerfassungsbereiche SE1 und SE2 oder der Information SI zum Schalten des begrenzten Bereichs im Parametereinstellbild 154 anzeigen.
Unter erneuter Bezugnahme auf 7 kann der Bediener die in dem Probensatz SS_m enthaltene Grenzwertprobe RE1'_{_m} oder RE2'_{_m} auswählen, die dann in die Funktion FC durch Betätigen der Eingabevorrichtung 56 und Anklicken auf das Schaltflächenbild 122 oder 124 importiert wird, wie bei der oben beschriebenen zusammengesetzten Probe CS_m.
Wenn beispielsweise die Grenzwertprobe RE1'_{_m} oder RE2'_{_m} ausgewählt ist, zeigt der dritte Bildbereich 116 des in 12 dargestellten Probenimportbilds 140 ein Nummerneingabebild 172 zum Spezifizieren der Identifikationsnummer N der Grenzwertprobe RE1'_{_m} oder RE2'_{_m} und des Nummerneingabebilds 146 an.
Wenn auf das Importschaltflächenbild 144 geklickt wird, fungiert der Prozessor 50 als Importabschnitt 68 und fügt die in das Nummerneingabebild 172 eingegebene Identifikationsnummer N zu der Grenzwertprobe RE1'_{_m} oder RE2'_{_m} hinzu und stellt den begrenzten Bereich NO. N als einen neuen Sicherheitsparameter SP'' ein.
Auf diese Weise kann der Bediener die vorbereitete Probe SP' (insbesondere den Probensatz SS, der eine Mehrzahl von Proben SP' enthält) in die Funktion FC importieren und den Sicherheitsparameter SP'' in der Funktion FC basierend auf der importierten Probe SP' einstellen.
Nach dem Einstellen und Anpassen des Sicherheitsparameters SP'' gibt der Bediener einen Befehl ein, um den durch die Funktion FC eingestellten Sicherheitsparameter SP'' auf eine Betriebsbedingung OC anzuwenden, um die Maschine 36 in der tatsächlichen Arbeit zu betreiben. Zum Beispiel zeigt der Prozessor 50 in dem Probenanpassungsbild 150 ein Anwendungsschaltflächenbild (nicht dargestellt) zum Anwenden des Sicherheitsparameters SP'' auf die Betriebsbedingung OC an.
Wenn der Bediener die Eingabevorrichtung 56 betätigt und auf das Anwendungsschaltflächenbild auf das Bild klickt, empfängt der Prozessor 50 eine Eingabe IP7 des Anwendungsschaltflächenbilds durch die Eingabevorrichtung 56 und registriert in der Betriebsbedingung OC den zu diesem Zeitpunkt eingestellten Sicherheitsparameter SP'' als den formalen Sicherheitsparameter SP.
In der Betriebsbedingung OC können der Sicherheitsparameter SP sowie die Bedingungen, die zum Betreiben der Maschine 36 in der tatsächlichen Arbeit erforderlich sind, registriert werden. Der Prozessor 50 kann die Betriebsbedingung OC als Daten in dem zweiten Format FM2 in dem zweiten Speicherbereich 52B (oder einem dritten Speicherbereich 52C für die Betriebsbedingung OC) des Speichers 52 speichern.
Alternativ kann der Prozessor 50 die Betriebsbedingung OC in dem zweiten Speicherbereich 52B (oder dem dritten Speicherbereich 52C) als Daten in einem dritten Format FM3 (Erweiterung: „.xyz") speichern. In diesem Fall kann der Prozessor 50 beim Empfangen der Eingabe IP7 das Datenformat des Sicherheitsparameters SP'' von dem zweiten Format FM2 in das dritte Format FM3 umwandeln und den umgewandelten Sicherheitsparameter SP'' in der Betriebsbedingung OC als einen formalen Sicherheitsparameter SP registrieren. Somit kann der Bediener den Sicherheitsparameter SP unter Verwendung der Funktion FC einstellen.
Wie oben beschrieben, fungiert der Prozessor 50 als der Eingabeempfangsabschnitt 62, der Bilderzeugungsabschnitt 64, der Parametereinstellabschnitt 66 und der Importabschnitt 68 und stellt den Sicherheitsparameter SP basierend auf den in dem Speicher 52 gespeicherten Proben SP' ein. Somit bilden der Prozessor 50 (Eingabeempfangsabschnitt 62, Bilderzeugungsabschnitt 64, Parametereinstellabschnitt 66, Importabschnitt 68) und der Speicher 52 eine Vorrichtung 70 (2), die den Sicherheitsparameter SP einstellt.
In dieser Vorrichtung 70 speichert der Speicher 52 mindestens eine vorbereitete Probe SP', der Eingabeempfangsabschnitt 62 empfängt die Eingabe IP2 zum Auswählen der in dem Speicher 52 gespeicherten Probe SP', der Importabschnitt 68 liest die ausgewählte Probe SP' (Modellprobe MD, zusammengesetzte Probe CS_m) durch den Eingabeempfangsabschnitt 62 aus dem Speicher 52 aus und importiert die ausgewählte Probe SP' in den Parametereinstellabschnitt 66 (Funktion FC), und der Parametereinstellabschnitt 66 stellt die importierte Probe SP' als einen neuen Sicherheitsparameter SP'' ein.
Gemäß der Vorrichtung 70 kann der Bediener einfach ein Rahmenwerk des Sicherheitsparameters SP (begrenzter Bereich RE oder dergleichen) für die Maschine 36 erstellen, indem er einfach die gewünschten Proben SP' aus der vorbereiteten Probe SP' für die tatsächliche Maschine 36 auswählt. Somit wird die Arbeit zum Einstellen des Sicherheitsparameters SP im Vergleich zu den Verfahren im Stand der Technik zum Einstellen des Sicherheitsparameters SP von Anfang an einzeln stark vereinfacht.
Zusätzlich stellt der Parametereinstellabschnitt 66 in der Vorrichtung 70 den eingestellten Sicherheitsparameter SP'' (Abmessungen der Modellprobe MD'_{_m_1}, die Endeffektormontageposition und die Koordinaten der begrenzten Bereiche NO. 1 bis NO. 3) gemäß der durch den Eingabeempfangsabschnitt 62 empfangenen Eingabe IP6 ein.
Da der Bediener gemäß dieser Konfiguration die importierte Probe SP' entsprechend der tatsächlichen Maschine 36 einstellen und dann die eingestellte Probe SP' als den formalen Sicherheitsparameter SP einstellen kann, kann der Sicherheitsparameter SP für verschiedene Formen der Maschine 36 einfacher eingestellt werden.
Ferner empfängt der Eingabeempfangsabschnitt 62 in der Vorrichtung 70 die Eingabe IP1 zum Auswählen des in dem Speicher 52 gespeicherten Probensatzes SS und die Eingabe IP2 zum Auswählen der in dem ausgewählten Probensatz SS gespeicherten Probe SP'. Gemäß dieser Konfiguration kann der Bediener den Sicherheitsparameter SP unter Verwendung des Probensatzes SS einstellen, der einen Satz von mehreren Typen von Proben SP beinhaltet, wodurch es einfacher wird, den Sicherheitsparameter SP einzustellen.
Zusätzlich werden in der Vorrichtung 70 Daten einer Mehrzahl von Sicherheitsparametern SP (erster begrenzter Bereich RE1_{_1}, zweiter begrenzter Bereich RE1_{_2}, dritter begrenzter Bereich RE1_{_3}) kombiniert und in der zusammengesetzten Probe CS als eine Probe gespeichert, und der Parametereinstellabschnitt 66 stellt die in der importierten zusammengesetzten Probe CS gespeicherten Daten als neue Sicherheitsparameter SP'' ein. Mit dieser Konfiguration kann der Sicherheitsparameter SP zum Erreichen der unter Bezugnahme auf 5 beschriebenen Sicherheitsfunktion einfach eingestellt werden.
Ferner liest der Importabschnitt 68 in der Vorrichtung 70 aus dem Speicher 52 die Grenzwertprobe (Daten der begrenzten Bereiche RE1_{_1}, RE1_{_2} und RE1_{_3}, die in der zusammengesetzten Probe CS gespeichert sind) und die Modellprobe MD'_{1 m} aus, die durch den Eingabeempfangsabschnitt 62 ausgewählt werden, und importiert sie in den Parametereinstellabschnitt 66, und dann stellt der Parametereinstellabschnitt 66 die importierten Grenzwertproben RE1_{_1}, RE1_{_2} und RE1_{_3} als einen neuen Sicherheitsparameter SP'' ein und stellt sie für die importierte Modellprobe MD'_{1_m} ein. Mit dieser Konfiguration kann der Bediener die importierte Modellprobe MD'_{1 m} durch die importierten Grenzwertproben RE1_{_1}, RE1_{_2} und RE1_{_3} einfach als Überwachungsziel einstellen.
Ferner erzeugt der Bilderzeugungsabschnitt 64 in der Vorrichtung 70, wenn der Eingabeempfangsabschnitt 62 die Eingabe IP2 zum Auswählen der Modellprobe MD' empfängt, das Bild 140, das die Maschinenmodelle MD2 und MD2_{_2} anzeigt, die in der Modellprobe MD' enthalten sind. Mit dieser Konfiguration kann der Bediener einfach den Typ und die Struktur der ausgewählten Modellprobe MD' überprüfen.
Ferner stellt der Parametereinstellabschnitt 66 in der Vorrichtung 70 den Sicherheitsparameter SP'' gemäß der durch den Eingabeempfangsabschnitt 62 empfangenen Eingabe IP7 auf die Betriebsbedingung OC ein. Mit dieser Konfiguration kann der Bediener den basierend auf der Probe SP' eingestellten Sicherheitsparameter SP'' in der Betriebsbedingung OC einfach als den formalen Sicherheitsparameter SP registrieren.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wurde der Fall beschrieben, in dem der Speicher 52 den Probensatz SS speichert und der Prozessor 50 die Eingabe IP1 zum Auswählen des Probensatzes SS durch das in 6 dargestellte Probensatzauswahlbild 100 empfängt. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf diese Konfiguration beschränkt, und der Speicher 52 kann nur die Probe SP' (die Grenzwertproben RE1', RE2', V' und PT', die Modellprobe MD' und die zusammengesetzte Probe CS) speichern, ohne den Probensatz SS zu speichern.
Eine solche Konfiguration wird im Folgenden beschrieben. In der vorliegenden Ausführungsform erzeugt der Prozessor 50, wenn ein Einstellstartbefehl empfangen wird, Bilddaten des in 7 dargestellten Probenauswahlbilds 110 und zeigt das erzeugte Bild auf der Anzeigevorrichtung 58 an. Wenn er dann als der Eingabeempfangsabschnitt 62 fungiert und von der Eingabevorrichtung 56 die Eingabe IP2 empfängt, um auf die Schaltflächenbilder 122, 124, 126 oder 128 zu klicken, erzeugt der Prozessor 50 Bilddaten eines in 16 dargestellten Probenlistenbilds 190 und zeigt das erzeugte Bild auf der Anzeigevorrichtung 58 an.
16 stellt ein Beispiel des Probenlistenbilds 190 dar, wenn der Bediener auf das Schaltflächenbild 122 (Grenzwertprobe RE1') in 7 klickt. Das Probenlistenbild 190 umfasst eine Mehrzahl von Probenauswahlschaltflächenbildern 192 und das Bildlaufbalkenbild 104. Eine Mehrzahl von Probenauswahlschaltflächenbildern 192 ist jeweils der ersten Grenzwertprobe RE1'_{_1}, der zweiten Grenzwertprobe RE1'_{_2}, ... der m-ten Grenzwertprobe RE1'_{_m} zugeordnet, die in dem Speicher 52 gespeichert sind. Der Bediener kann auch die angezeigte Grenzwertprobe RE1' durch Verschieben des Bildlaufbalkenbilds 104 auf dem Bild ändern.
Wenn der Bediener beispielsweise die Eingabevorrichtung 56 betätigt und auf ein Probenauswahlschaltflächenbild 192, das der m-ten Grenzwertprobe RE1'_{_m} entspricht, auf das Bild klickt, erzeugt der Prozessor 50 das Probenimportbild 140 für die m-te Grenzwertprobe RE1'_{_m}, wie in 12 dargestellt.
In diesem Probenimportbild 140 wird die ausgewählte m-te Grenzwertprobe RE1'_{_m} in dem ersten Bildbereich 112 angezeigt, und das Nummerneingabebild 172 und das Nummerneingabebild 146 zum Eingeben der Identifikationsnummer N, die zu der m-ten Grenzwertprobe RE1'_{_m} hinzuzufügen ist, werden in dem dritten Bildbereich 116 angezeigt.
Unter der Annahme, dass der Bediener N = 5 in das Nummerneingabebild 172 und N = 6 in das Nummerneingabebild 146 eingibt und auf das Importschaltflächenbild 144 klickt, importiert der Prozessor 50 die m-te Grenzwertprobe RE1'_{_m} in die Funktion FC als den begrenzten Bereich NO. 5 als Reaktion auf die Eingabe IP5 durch Klicken auf das Importschaltflächenbild 144 und stellt das in dem Sicherheitsparameter SP'' eingestellte Überwachungsziel NO. 6 als das Überwachungsziel für den importierten begrenzten Bereich NO. 5 ein. Somit kann die m-te Grenzwertprobe RE1'_{_m} importiert und auf den Sicherheitsparameter SP'' eingestellt werden.
Es versteht sich, dass, wenn der Bediener ein weiteres Schaltflächenbild 124 (Grenzwertprobe RE2'), 126 (Modellprobe MD') oder Schaltflächenbild 128 (zusammengesetzte Probe CS) auswählt, die in 7 dargestellt sind, der Prozessor 50 die ausgewählte Probe SP'(RE2', MD', CS) auf die gleiche Weise importieren kann.
Der Prozessor 50 kann als der Parametereinstellabschnitt 66 fungieren, um die importierte Grenzwertprobe RP' als Reaktion auf die in der in die Funktion FC importierten Modellprobe MD' enthaltenen Maschineninformationen MD1 automatisch einzustellen. Insbesondere beinhalten die Maschineninformationen MD1 der Modellprobe MD' ferner die Identifikationsnummer ID, um den Typ des Hauptkörpers des Roboters 12 oder den maximalen Ankunftsabstand d_MAX des Roboters 12 zu identifizieren.
Dann stellt der Prozessor 50 nach dem Importieren der Modellprobe MD' die Koordinate der Grenzwertprobe RE1' oder RE2' (einschließlich der in der zusammengesetzten Probe CS gespeicherten Daten) gemäß der Identifikationsnummer ID oder dem maximalen Ankunftsabstand d_MAX automatisch ein, wenn die Grenzwertprobe RE1' oder RE2' durch das in 12 dargestellte Probenimportbild 140 importiert wird.
Als ein Beispiel stellt der Prozessor 50 die Koordinaten der importierten Grenzwertprobe RE1' oder RE2' basierend auf den Koordinaten und dem maximalen Ankunftsabstand d_MAX automatisch ein, so dass der durch die Grenzwertprobe RE1' oder RE2' dargestellte begrenzte Bereich RE1 oder RE2 in den maximalen Ankunftsabstand d_MAX fällt.
Als ein anderes Beispiel speichert der Speicher 52 ferner eine Datentabelle DT, in der die Identifikationsnummer ID und die Koordinaten der begrenzten Bereiche RE1 oder RE2, die dem durch die Identifikationsnummer identifizierten Roboter 12 entsprechen, in Verbindung miteinander gespeichert sind. Dann erfasst der Prozessor 50 die Identifikationsnummer ID beim Importieren der Modellprobe MD' und liest aus der Datentabelle DT die Koordinaten des begrenzten Bereichs RE1 oder RE2, die der Identifikationsnummer ID entsprechen, aus.
Der Prozessor 50 stellt dann die Koordinaten der importierten Grenzwertprobe RE1' oder RE2' basierend auf den gelesenen Koordinaten automatisch ein (zum Beispiel, um mit den gelesenen Koordinaten übereinzustimmen). Auf diese Weise kann der Prozessor 50 (Parametereinstellabschnitt 66) die importierten Grenzwertproben RE1', RE2' als Reaktion auf die Maschineninformationen MD1 automatisch einstellen. Diese Konfiguration vereinfacht die Arbeit zum Einstellen des Sicherheitsparameters SP weiter.
Es sei angemerkt, dass der Prozessor 50 in der obigen Ausführungsform beim Importieren der Modellprobe MD' die Grenzwertprobe RP', die zusammengesetzte Probe CS oder den Probensatz SS, der der erfassten Identifikationsnummer ID oder dem maximalen Ankunftsabstand d_MAX entspricht, aus dem Speicher 52 automatisch abrufen kann. Wenn die Eingabe IP1 oder die IP2 empfangen wird, kann der Prozessor 50 die abgerufene Grenzwertprobe RP', die zusammengesetzte Probe CS oder den Probensatz SS in dem in 6 dargestellten Probensatzauswahlbild 100 oder dem in 16 dargestellten Probenlistenbild 190 anzeigen.
Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 17 ein Netzwerksystem 200 gemäß einer Ausführungsform beschrieben. Das Netzwerksystem 200 umfasst das mechanische System 10, eine externe Vorrichtung 202 und ein Netzwerk 204. Die externe Vorrichtung 202 ist zum Beispiel ein externer Server, der ein Computer ist, der einen Prozessor und eine Speichervorrichtung umfasst.
Das Netzwerk 204 ist zum Beispiel ein LAN (Intranet oder dergleichen) oder das Internet, das die externe Vorrichtung 202 und die Lehrvorrichtung 18 (insbesondere die E/A-Schnittstelle 54) kommunikativ verbindet. Die externe Vorrichtung 202 und die Steuerung 16 können über das Netzwerk 204 verbunden sein, und die Lehrvorrichtung 18 kann über die Steuerung 16 und das Netzwerk 204 mit der externen Vorrichtung 202 verbunden sein.
Zum Beispiel befindet sich die externe Vorrichtung 202 in einer ersten Einrichtung, während sich das mechanische System 10 in einer zweiten Einrichtung befindet, die von der ersten Einrichtung entfernt ist. Die Probe SP' oder der oben beschriebene Probensatz SS wird mit der externen Vorrichtung 202 erzeugt. Die externe Vorrichtung 202 überträgt dann die Probe SP' oder den Probensatz SS über das Netzwerk 204 als Reaktion auf eine Anforderung von der Steuerung 16 oder der Lehrvorrichtung 18 an die Lehrvorrichtung 18.
Der Prozessor 50 der Lehrvorrichtung 18 erfasst die Probe SP' oder den Probensatz SS über die E/A-Schnittstelle 54, die dann in dem Speicher 52 gespeichert wird. Somit wird die Probe SP' oder der Probensatz SS vorbereitet, bevor der Sicherheitsparameter SP eingestellt wird. Gemäß dieser Konfiguration, wenn der Bediener der externen Vorrichtung 202 die Probe SP' oder den Probensatz SS nacheinander aktualisiert, kann der Bediener des mechanischen Systems 10 die neueste Probe SP' oder den Probensatz SS, die für die reale Maschine 36 geeignet ist, jederzeit über das Netzwerk 204 von der externen Vorrichtung 202 erfassen.
Die externe Vorrichtung 202 ist nicht auf einen externen Server beschränkt und kann ein externer Speicher (wie etwa ein Flash-Speicher) sein. In diesem Fall speichert der externe Speicher die Probe SP' oder den Probensatz SS und ist mit der E/A-Schnittstelle 54 verbunden. Der Prozessor 50 erfasst dann die Probe SP' oder den Probensatz SS von der externen Vorrichtung 202 als einen externen Speicher als Reaktion auf die Eingabe von dem Bediener, die dann in dem Speicher 52 gespeichert wird.
Wenn der Prozessor 50 in der obigen Ausführungsform einen neuen Sicherheitsparameter SP'' basierend auf der Probe SP' einstellt, kann der neue Sicherheitsparameter SP'' verwendet werden, um den Betrieb der Maschine 36 zu simulieren. Insbesondere erzeugt der Prozessor 50 als Reaktion auf die Eingabe von dem Bediener beispielsweise das Maschinenmodell MD2 (z. B. Zeichnungsdaten), das im ersten Bildbereich 112 von 13 dargestellt ist, und die begrenzten Bereiche RE1_{_1}, RE1_{_2} und RE1_{_3} im dreidimensionalen virtuellen Raum.
Andererseits erfasst der Prozessor 50 das Betriebsprogramm OP der Maschine 36 und betreibt das Maschinenmodell MD2 im virtuellen Raum simulierend gemäß dem Betriebsprogramm OP. Zu diesem Zeitpunkt wird der im Sicherheitsparameter SP'' eingestellte Begrenzungsparameter RP auf den Betrieb der Maschine 36 angewendet. Durch solche Simulationen kann der Bediener die Eignung des neu eingestellten Sicherheitsparameters SP'' basierend auf der Probe SP' bestimmen.
In der vorstehenden Ausführungsform wurde der Fall beschrieben, in dem die Modellprobe MD' des Endeffektors 30 als Überwachungsziel eingestellt ist. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf diese Konfiguration beschränkt, und jeder Teil des Hauptkörpers des Roboters 12 (Roboterbasis 20, Drehzylinder 22, unterer Arm 24, oberer Arm 26 oder Handgelenk 28) kann als Überwachungsziel eingestellt werden.
In diesem Fall kann zum Beispiel ein Bild zum Auswählen des Hauptkörperteils des Roboters 12 als Überwachungsziel in dem in 10 oder 13 dargestellten Probenanpassungsbild 150 angezeigt werden. In dem Maschinenmodell MD2, das im ersten Bildbereich 112 in den 11 bis 15 dargestellt ist, kann der als Überwachungsziel eingestellte Teil (Roboterbasis 20, Drehzylinder 22, unterer Arm 24, oberer Arm 26, Handgelenk 28 oder Endeffektor 30) in einer visuell erkennbaren Form (Färbung oder dergleichen) hervorgehoben werden.
In der vorstehenden Ausführungsform wurde der Fall des Auswählens der Grenzwertprobe RE1', der Grenzwertprobe RE2', der Modellprobe MD' oder der zusammengesetzten Probe CS in dem in 7 dargestellten Probenauswahlbild 110 beschrieben. Die Grenzwertprobe V' oder PT' kann jedoch zu dem Probenauswahlbild 110 hinzugefügt werden, der Prozessor 50 kann konfiguriert sein, um die Grenzwertprobe V' oder PT' in die Funktion FC zu importieren. Es versteht sich, dass die Grenzwertprobe V' oder PT' auch auf die vorstehend beschriebene Weise importiert werden kann, sowie die Grenzwertproben RE1' und RE2' und die zusammengesetzte Probe CS.
Darüber hinaus versteht es sich, dass in der vorstehenden Ausführungsform der Fall des Importierens der Modellprobe MD' des Endeffektors 30 beschrieben wurde, aber die Modellprobe MD' des Hauptkörpers des Roboters 12 oder der Peripherievorrichtung 14 durch das vorstehende Verfahren importiert werden kann. In diesem Fall speichert der Speicher 52 mehrere für jedes von: der Modellprobe MD' des Roboters 12 oder der Peripherievorrichtung 14; und der Grenzwertprobe RP' oder der zusammengesetzten Probe CS für die Modellprobe MD' des Roboters 12 oder der Peripherievorrichtung 14.
Der Prozessor 50 importiert dann die Modellprobe MD' und die Grenzwertprobe RP' oder die zusammengesetzte Probe CS gemäß der Eingabe von dem Bediener und stellt die importierte Grenzwertprobe RP' oder die zusammengesetzte Probe CS als einen neuen Sicherheitsparameter SP'' für die Modellprobe MD' des Hauptkörpers des importierten Roboters 12 oder der Peripherievorrichtung 14 ein.
Um ferner eine Störung zwischen dem Roboter 12 und der Peripherievorrichtung 14 zu verhindern, kann der Prozessor 50 den Bereich der Modellprobe MD' der importierten Peripherievorrichtung 14 als Reaktion auf die Eingabe vom Bediener auf den begrenzten Bereich RE2 im Sicherheitsparameter SP'' einstellen. In diesem Fall kann zum Beispiel in dem in 13 dargestellten Probenanpassungsbild 150 das Einstellbild zum Einstellen des Bereichs der Modellprobe MD' der Peripherievorrichtung 14 auf den begrenzten Bereich RE2 angezeigt werden.
Zusätzlich können in der obigen Ausführungsform die Daten des begrenzten Bereichs RE2, in den der Roboter 12 nicht einfahren darf, in der zusammengesetzten Probe CS gespeichert werden. Zusätzlich kann der erste Bildbereich 112 aus den in den 7 bis 18 oben dargestellten Bildern 110, 130, 140 und 150 weggelassen werden. Auch in diesem Fall kann der Bediener die Probe SP' auswählen, die dann in die Funktion FC importiert wird. Das heißt, in diesem Fall kann der Bilderzeugungsabschnitt 64 aus der Vorrichtung 70 weggelassen werden.
In der vorstehenden Ausführungsform wurde ein Fall beschrieben, in dem der neu eingestellte Sicherheitsparameter SP'' gemäß der Eingabe IP6 durch den Parametereinstellabschnitt 66 eingestellt wird. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf diese Konfiguration beschränkt, eine Funktion zum Einstellen des neuen Sicherheitsparameters SP'' kann von einer anderen Vorrichtung als der Vorrichtung 70 angefordert werden. In diesem Fall sendet die Vorrichtung 70 den neu eingestellten Sicherheitsparameter SP'' an die andere Vorrichtung. Alternativ kann die als Sicherheitsparameter SP''importierte Probe SP' als Sicherheitsparameter SP ohne Anpassung verwendet werden.
In der vorstehenden Ausführungsform stellt der Parametereinstellabschnitt 66 einen neuen Sicherheitsparameter SP'' gemäß der durch den Eingabeempfangsabschnitt 62 empfangenen Eingabe IP7 auf die Betriebsbedingung OC ein. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf diese Konfiguration beschränkt, eine Funktion zum Einstellen des neuen Sicherheitsparameters SP'' auf die Betriebsbedingung OC kann von einer anderen Vorrichtung als der Vorrichtung 70 angefordert werden.
In der vorstehenden Ausführungsform wird der Fall beschrieben, in dem der Sicherheitsparameter SP die Modelldaten MD beinhaltet. Die Modelldaten MD müssen jedoch nicht notwendigerweise im Sicherheitsparameter SP enthalten sein. Daher muss der Speicher 52 die Modellprobe MD' nicht speichern. Der Sicherheitsparameter SP ist nicht darauf beschränkt, den Betrieb der Maschine 36 (z. B. des Roboters 12) wie den Begrenzungsparameter RP zu begrenzen, sondern kann beispielsweise Parameter zum Sichern der Kommunikation der Steuerung 16 beinhalten.
Ferner kann der Prozessor 50 in der vorstehenden Ausführungsform als der Importabschnitt 68 fungieren und die Probe SP' in die Funktion FC als Daten in demselben Datenformat (insbesondere dem zweiten Format FM2 oder dem dritten Format FM3) als den in der Betriebsbedingung OC registrierten formalen Sicherheitsparameter SP importieren.
Zusätzlich ist das Verfahren zum Einstellen des Sicherheitsparameters SP unter Verwendung der in den 6 bis 16 veranschaulichten GUI nur ein Beispiel, und die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann der Prozess des Hinzufügens einer Identifikationsnummer in dem in 9 oder 12 veranschaulichten Probenimportbild 140 weggelassen werden, und der Prozess des Einstellens der importierten Modellprobe MD' als das Überwachungsziel für die importierte Begrenzungsprobe RP' oder zusammengesetzte Probe CS kann ein beliebiger Prozess sein.
In der vorstehenden Ausführungsform wird der Fall beschrieben, in dem die Vorrichtung 70 in die Lehrvorrichtung 18 integriert ist. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf diese Konfiguration beschränkt, die Vorrichtung 70 kann in die Steuerung 16 oder einen beliebigen anderen Computer (Desktop- oder Tablet-PC) integriert sein. In diesem Fall würden der Prozessor und der Speicher der Steuerung 16 oder eines anderen Computers die Vorrichtung 70 bilden.
In der vorstehenden Ausführungsform wird das Roboterkoordinatensystem C als eine Referenz der Grenzwertprobe RP' verwendet. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf diese Konfiguration beschränkt, ein beliebiges Koordinatensystem kann als eine Referenz für die Grenzwertprobe RP' verwendet werden, wie beispielsweise ein Peripherievorrichtungskoordinatensystem C, das in der Peripherievorrichtung 14 eingestellt ist, um die Peripherievorrichtung 14 zu steuern, ein Arbeitskoordinatensystem, das für das Werkstück eingestellt ist, ein Weltkoordinatensystem, das den dreidimensionalen Raum der Arbeitszelle definiert, oder dergleichen. Die vorliegende Offenbarung wurde durch die vorstehenden Ausführungsformen beschrieben, aber die vorstehenden Ausführungsformen beschränken die in dem vorliegenden Patent beanspruchte Erfindung nicht.
BEZUGSZEICHENLISTE

10: Mechanisches System
12: Roboter
14: Peripherievorrichtung
16: Steuerung
18: Lehrvorrichtung
30: Endeffektor
50: Prozessor
52: Speicher
62: Eingabeempfangsabschnitt
64: Bilderzeugungsabschnitt
66: Parametereinstellabschnitt
68: Importabschnitt
70: Vorrichtung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2020157462 A [0003]

Claims

Vorrichtung, umfassend: einen Parametereinstellabschnitt, der konfiguriert ist, um einen Sicherheitsparameter einzustellen, um die Sicherheit der von einer Maschine ausgeführten Arbeit zu gewährleisten; einen Speicher, der konfiguriert ist, um eine Probe des Sicherheitsparameters zu speichern, die im Voraus vorbereitet wird; einen Eingabeempfangsabschnitt, der konfiguriert ist, um eine Eingabe zum Auswählen der in dem Speicher gespeicherten Probe zu empfangen; und einen Importabschnitt, der konfiguriert ist, um die durch den Eingabeempfangsabschnitt ausgewählte Probe aus dem Speicher auszulesen und sie in den Parametereinstellabschnitt zu importieren, wobei der Parametereinstellabschnitt die importierte Probe als einen neuen Sicherheitsparameter einstellt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Eingabeempfangsabschnitt ferner eine Eingabe zum Einstellen des neuen Sicherheitsparameters empfängt, und wobei der Parametereinstellabschnitt den eingestellten neuen Sicherheitsparameter als Reaktion auf die durch den Eingabeempfangsabschnitt empfangene Eingabe zum Einstellen des neuen Sicherheitsparameters einstellt.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Speicher einen Probensatz speichert, in dem die Probe eines ersten Typs des Sicherheitsparameters und die Probe eines zweiten Typs des Sicherheitsparameters enthalten sind, und wobei der Eingabeempfangsabschnitt die Eingabe zum Auswählen des in dem Speicher gespeicherten Probensatzes und die Eingabe zum Auswählen der in dem ausgewählten Probensatz enthaltenen Probe empfängt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei Daten einer Mehrzahl der Sicherheitsparameter kombiniert werden, um in einer Probe enthalten zu sein, und wobei der Parametereinstellabschnitt die in der importierten Probe enthaltenen Daten als den neuen Sicherheitsparameter einstellt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Sicherheitsparameter umfasst: einen Begrenzungsparameter zum Bestimmen eines begrenzten Bereichs, in den die Maschine während der Arbeit einfahren darf oder nicht, oder einer begrenzten Geschwindigkeit der Maschine während der Arbeit; und Modelldaten der Maschine, wobei der Speicher die Probe des Begrenzungsparameters als eine Grenzwertprobe speichert und die Probe der Modelldaten als eine Modellprobe speichert, wobei der Eingabeempfangsabschnitt die Eingabe zum Auswählen der in dem Speicher gespeicherten Grenzwertprobe und Modellprobe empfängt, wobei der Importabschnitt die durch den Eingabeempfangsabschnitt ausgewählte Grenzwertprobe und Modellprobe aus dem Speicher ausliest und sie in den Parametereinstellabschnitt importiert, und wobei der Parametereinstellabschnitt als den neuen Sicherheitsparameter die importierte Grenzwertprobe für die importierte Modellprobe einstellt.
Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Modellprobe ein Maschinenmodell umfasst, das die Maschine modelliert, und wobei die Vorrichtung ferner einen Bilderzeugungsabschnitt beinhaltet, der konfiguriert ist, um ein Bild zu erzeugen, das das Maschinenmodell anzeigt, wenn der Eingabeempfangsabschnitt die Eingabe zum Auswählen der Modellprobe empfängt.
Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, wobei die Modellprobe Maschineninformationen beinhaltet, die einen Typ oder eine Spezifikation der Maschine darstellen, und wobei der Parametereinstellabschnitt die importierte Grenzwertprobe als Reaktion auf die in der importierten Modellprobe enthaltenen Maschineninformationen automatisch einstellt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Eingabeempfangsabschnitt ferner eine Eingabe zum Anwenden des durch den Parametereinstellabschnitt eingestellten neuen Sicherheitsparameters auf eine Betriebsbedingung zum Betreiben der Maschine in der Arbeit empfängt, und wobei der Parametereinstellabschnitt den neuen Sicherheitsparameter als Reaktion auf die durch den Eingabeempfangsabschnitt empfangene Eingabe zum Anwenden des neuen Sicherheitsparameters auf die Betriebsbedingung auf die Betriebsbedingung einstellt.
Lehrvorrichtung für die Maschine, umfassend die Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8.
Verfahren zum Einstellen eines Sicherheitsparameters, um die Sicherheit der von einer Maschine ausgeführten Arbeit zu gewährleisten, wobei das Verfahren umfasst: Speichern einer Probe des Sicherheitsparameters, die im Voraus vorbereitet wird, in einem Speicher; Ausführen einer Funktion zum Einstellen des Sicherheitsparameters durch einen Prozessor; Empfangen einer Eingabe zum Auswählen der in dem Speicher gespeicherten Probe durch den Prozessor; Auslesen der durch die Eingabe ausgewählten Probe aus dem Speicher und Importieren derselben in die Funktion durch den Prozessor; und Einstellen der importierten Probe als einen neuen Sicherheitsparameter durch den Prozessor.