TW202241671A - 設定安全參數的裝置、教示裝置、及方法 - Google Patents

Abstract

以往具有專業知識的操作者必須將安全功能用的安全參數從頭開始一個一個地設定，尋求將此類安全參數的設定作業予以簡化。 裝置70具備：參數設定部66，其設定用以確保產業機械36的作業安全性的安全參數；記憶部52，其記憶預先準備的安全參數的樣本；輸入受理部62，其受理用以選擇記憶於記憶部52的樣本的輸入；及匯入部68，其從記憶部52讀出所選擇的樣本，並匯入到參數設定部66。參數設定部66將已匯入的樣本設定為新的安全參數。

Description

設定安全參數的裝置、教示裝置、及方法

發明領域

本揭示是關於一種設定安全參數的裝置、教示裝置、及方法。

發明背景

習知一種實裝有用以確保機器人的作業安全性的安全功能之系統(例如專利文獻1)。 先行技術文獻 專利文獻

專利文獻1：日本特開2020-157462號公報

發明概要 發明欲解決之課題

以往具有專業知識的操作者在建構新的機械系統時，必須將安全功能用的安全參數從頭開始一個一個地設定。尋求將此類安全參數的設定作業予以簡化。 用以解決課題之手段

於本揭示的一態樣，裝置具備：參數設定部，其設定用以確保機械的作業安全性的安全參數；記憶部，其記憶預先準備的安全參數的樣本；輸入受理部，其受理用以選擇記憶於記憶部的樣本的輸入；及匯入(import)部，其從記憶部，讀出經由輸入受理部所選擇的樣本，並匯入到參數設定部。參數設定部將已匯入的樣本設定為新的安全參數。

於本揭示的一態樣，設定用以確保機械的作業安全性的安全參數的方法，是將預先準備的安全參數的樣本，記憶於記憶部，處理器是執行設定安全參數的功能，受理用以選擇記憶於記憶部的樣本的輸入，從記憶部讀出藉由輸入所選擇的樣本，並匯入到功能，將已匯入的樣本設定為新的安全參數。 發明效果

若依據本揭示，操作者只要從預先準備的樣本中，因應實機的機械來選擇所需的樣本，即可簡單地建構該機械用的安全參數的架構。因此，比起以往從頭開始一個一個地設定安全參數的方法，可大幅簡化設定安全參數所需要的作業。

用以實施發明之形態

以下根據圖式來詳細說明本揭示的實施形態。再者，於以下所說明的各種實施形態，對同樣的要素附上相同的符號，並省略重複的說明。首先，參考圖1及圖2，說明一實施形態的機械系統10。機械系統10對於工件進行預定的作業(工件處理、加工、熔接等)。

具體而言，機械系統10具備機器人12、周邊裝置14、控制裝置16及教示裝置18。於本實施形態，機器人12是垂直多關節型機器人，具有機器人基座20、迴旋體22、下臂部24、上臂部26、腕部28及端接器30。

機器人基座20固定於作業單元(cell)的地板上。迴旋體22是以可繞著鉛直軸旋動的方式設置於機器人基座20。下臂部24是以可繞著水平軸旋動的方式設置於機器人基座22。上臂部26是設置成可於下臂部24的前端部旋動。腕部28是設置成可於上臂部26的前端部旋動。

端接器30可裝卸地安裝於腕部28的前端部(所謂的腕凸緣)。端接器30是例如把持工件的機器人手部、熔接工件的熔接炬或熔接槍、或加工工件的工具等，對於工件執行作業(工件處理、熔接、加工)。

於機器人基座20、迴旋體22、下臂部24、上臂部26及腕部28，分別設置有複數個伺服馬達(未圖示)，這些伺服馬達因應來自控制裝置16的指令，使機器人12的各可動要素(亦即迴旋體22、下臂部24、上臂部26、腕部28)旋動，藉此使端接器30移動到任意的位置。

於機器人12，設定有機器人座標系統C。機器人座標系統C是用以將機器人12的各可動要素進行自動控制的座標系統。於本實施形態，機器人座標系統C是其原點配置於機器人基座20的中心，且相對於機器人12設定成其z軸與迴旋體22的迴旋軸一致。

周邊裝置14配置於機器人12的周圍。周邊裝置14是例如將工件往一方向搬送的輸送機(conveyor)，或使設置的工件在機器人座標系統C的x-y平面內移動的工作台裝置，且具有固定於作業單元的底座部32、可動地設置於該底座部32的可動部34、及驅動該可動部34的伺服馬達(未圖示)。

周邊裝置14藉由因應來自控制裝置16的指令而驅動伺服馬達，來移動可動部34，藉此對於工件執行與機器人12不同的作業(工件搬送作業等)。如此，機器人12與周邊裝置14相互協同合作來進行對於工件的作業。故，機器人12及周邊裝置14構成進行對於工件的作業的機械36(具體而言為產業用機械)。

控制裝置16控制機械36(機器人12及周邊裝置14)的動作。具體而言，控制裝置16是具有處理器(CPU、GPU等)及記憶部(ROM、RAM)等之電腦。控制裝置16的處理器按照動作程式OP，來生成對機械36(機器人12及周邊裝置14)的各伺服馬達的指令，以使該機械36動作。

教示裝置18教示機械36的動作。具體而言，如圖2所示，教示裝置18是具有處理器50、記憶部52、I/O介面54、輸入裝置56及顯示裝置58的電腦。處理器50具有CPU或GPU等，透過匯流排60而與記憶部52、I/O介面54、輸入裝置56及顯示裝置58可通訊地連接，一邊與這些組件(component)通訊，一邊進行用以設定後述的安全參數的運算處理。

記憶部52具有RAM或ROM等，暫時或永久地記憶在處理器50所執行的運算處理中利用的各種資料、及在運算處理的中途生成的各種資料。I/O介面54具有例如乙太網路(註冊商標)、USB埠、光纖連接器或HDMI(註冊商標)端子，在來自處理器50的指令下，以有線或無線與外部機器之間將資料進行通訊。

於本實施形態，控制裝置16是可通訊地連接於I/O介面54。輸入裝置56具有按鈕、鍵盤、滑鼠或觸控面板等，從操作者受理資料輸入。顯示裝置58具有液晶顯示器或有機EL顯示器等，將各種資料可視地顯示。

於此，在機械36執行作業時，為了確保該作業的安全性，有時會執行限制機械36(例如機器人12)的動作的安全功能。為了此類安全功能，對於機械36設定有安全參數SP。安全參數SP具有：限制參數RP，其決定了機械36(例如機器人12)的限制區域RE及限制速度V等；及機械36(機器人12)的模型資料MD。

以下參考圖3及圖4來說明限制參數RP。圖3表示在作業中許可機器人12的進入的限制區域RE1。當對於機器人12設定有限制區域RE1時，機器人12使設定為監視對象的部位(例如端接器30)在限制區域RE1的內側移動的動作是被許可的，但使之往限制區域RE1的外側移動的動作是被禁止的。假使在作業中，機器人12使監視對象的部位往限制區域RE1的外側移動時，控制裝置16使機器人12緊急停止。

或者，控制裝置16亦可在作業中，機器人12使監視對象的部位往限制區域RE1的外側移動時，使機器人12(具體而言為監視對象的部位)的動作速度V，從決定為作業時的所需值的一般速度V0，減少為更低的限制速度V1(＜V0)，並且使監視對象的部位沿著預定的退開路徑PT退開。

圖4表示在作業中禁止機器人12的進入的限制區域RE2。當對於機器人12設定有限制區域RE2時，機器人12使監視對象的部位往限制區域RE2的內側移動的動作是被禁止的，但使之在限制區域RE2的外側移動的動作是被許可的。

在作業中，機器人12使監視對象的部位往限制區域RE2的內側移動時，控制裝置16使機器人12緊急停止，或使機器人12的動作速度V從一般速度V0，減少為限制速度V1，並且使機器人12沿著退開路徑PT退開。再者，限制區域RE1及RE2各自可決定為機器人座標系統C的一群座標P1(x ₁,y ₁,z ₁)、P2(x ₂,y ₂,z ₂)、…P _n(x _n,y _n,z _n)。

另，除了限制區域RE(RE1或RE2)，對於機器人12還設定有決定了作業中的最大容許速度的限制速度V2。例如當設定為監視對象的機器人12的部位(端接器30)超過限制速度V2時，控制裝置16使該機器人12緊急停止。或者，當監視對象的部位超過限制速度V2時，控制裝置16亦可使監視對象的部位的動作速度V減低至限制速度V2以下。這些限制區域RE1及RE2、限制速度V1及V2、退開路徑PT構成限制參數RP。

模型資料MD是用以設定設為限制參數RP的監視對象的機械36的資料，包含表示機械36的種類、尺寸或規格等之機械資訊MD1、及將機械36(機器人12、周邊裝置14)予以模型化的機械模型MD2等。

具體而言，機器人12的機械資訊MD1包含識別機器人12的本體(機器人基座20、迴旋體22、下臂部24、上臂部26及腕部28的組裝體)的種類的識別號碼ID(產品號碼等)。又，機器人12的機械資訊MD1包含從機器人座標系統C的原點，到機器人12可使端接器30到達的最大到達點為止的距離(亦即最大到達距離)d _MAX，來作為機器人12的本體的規格。

又，機器人12的機械資訊MD1亦可包含端接器30的種類、規格、尺寸或端接器安裝位置的資訊。另，機械模型MD2包含機器人12的本體的機械模型MD2 _{_1}及端接器30的機械模型MD2 _{_2}。機器人12的本體的機械模型MD2 _{_1}包含以下至少一者：機器人12的本體的圖式資料MD2 _{_1A}(例如三維CAD資料)、及表現該本體的監視對象的監視模型MD2 _{_1B}。監視模型MD2 _{_1B}是以包含機器人12的本體的部位(例如腕部)的方式設定於該本體，用以概略地表示設為監視對象之該本體的部位的資料。

又，端接器30的機械模型MD2 _{_2}包含以下至少一者：端接器30的圖式資料MD2 _{_2A}(例如三維CAD資料)、及表現該端接器30的監視對象的監視模型MD2 _{_2B}。監視模型MD2 _{_2B}是以包含機器人12的端接器30的部位(例如指部或吸附部)的方式設定於該端接器30，用以概略地表示設為監視對象之該端接器30的部位的資料。

限制參數RP及模型資料MD設定為安全功能用的安全參數SP。於本實施形態，操作者操作教示裝置18來設定這些安全參數SP(限制區域RE、限制速度V、模型資料MD等)。

以下說明設定安全參數SP的方法。於此，於本實施形態，記憶部52記憶有複數個預先準備的安全參數SP的樣本SP’。具體而言，記憶部52預先記憶限制參數RP的樣本(限制值樣本)RP’、模型資料MD的樣本(模型樣本)MD’及複合樣本CS，來作為樣本SP’。

限制值樣本RP’包含限制區域RE1的樣本(限制值樣本)RE1’、限制區域RE2的樣本(限制值樣本)RE2’、限制速度V1或V2的樣本(限制值樣本)V’、退開路徑PT的樣本(限制值樣本)PT’。限制值樣本RE1’及RE2’是分別定義限制區域RE1及RE2的機器人座標系統C的一群座標(x _n,y _n,z _n)(n=1,2,3…)的樣本，各自具有互異的座標群(x _n,y _n,z _n)的複數個限制值樣本RE1’及RE2’分別記憶於記憶部52。

例如記憶部52記憶定義第1限制值樣本RE1’ _{_1}(或RE2’ _{_1})之第1群座標(x _{1_1},y _{1_1},z _{1_1})～(x _{n_1},y _{n_1},z _{n_1})、定義第2限制值樣本RE1’ _{_2}(或RE2’ _{_2})之第2群座標(x _{1_2},y _{1_2},z _{1_2})～(x _{n_2},y _{n_2},z _{n_2})、…定義第m限制值樣本RE1’ _{_m}(或RE2’ _{_m})的第m群座標(x _{1_m},y _{1_m},z _{1_m})～(x _{n_m},y _{n_m},z _{n_m})，來作為複數個限制值樣本RE’1(或RE2’)。

又，互異的複數個限制值樣本V’是作為速度V之值來記憶於記憶部52。例如記憶部52記憶第1限制值樣本V’ _{_1}=10[m/sec]、第2限制值樣本V’ _{_2}=20[m/sec]、…第m限制值樣本V’ _{_m}=100[m/sec]。又，記憶部52記憶第1限制值樣本PT’ _{_1}、PT’ _{_2}、…PT’ _{_m}。限制值樣本PT’例如是以座標系統C的座標來表示。

於本實施形態，模型樣本MD’具有機器人12的端接器30的機械資訊MD1、及該端接器30的機械模型MD2 _{_2}(具體而言為圖式資料MD2 _{_2A}及監視模型MD2 _{_2B})。互異的各種模型樣本MD’記憶於記憶部52。模型樣本MD’具有例如以複數個指部把持物體的機器人手部30A的一群模型樣本MD’ ₁、以吸附部(例如電磁鐵、吸盤或真空裝置)把持物體的機器人手部30B的一群模型樣本MD’ ₂、熔接炬30C的一群模型樣本MD’ ₃、及熔接槍30D的一群模型樣本MD’ ₄。

例如記憶部52記憶機器人手部30A的一群模型樣本MD’ _{1_1}、MD’ _{1_2}、…MD’ _{1_m}、機器人手部30B的一群模型樣本MD’ _{2_1}、MD’ _{2_2}、…MD’ _{2_m}、熔接炬30C的一群模型樣本MD’ _{3_1}、MD’ _{3_2}、…MD’ _{3_m}、及熔接槍30D的一群模型樣本MD’ _{4_1}、MD’ _{4_2}、…MD’ _{4_m}。

複合樣本CS是組合並儲存有複數個安全參數SP的資料的一個樣本。參考圖5來說明此複合樣本CS。圖5表示配置有機器人12的作業單元之例。於圖5所示之例，作為許可機器人12的進入的限制區域RE1，以虛線所示之第1限制區域RE1 _{_1}、以一點鏈線所示之第2限制區域RE1 _{_2}、及以二點鏈線所示之第3限制區域RE1 _{_3}設定成圍住機器人12。

第1限制區域RE1 _{_1}區劃出作業中的機器人12的容許動作範圍的最外緣，例如於作業的全步驟中，為了禁止機器人12往第1限制區域RE1 _{_1}的外側移動而設定。第2限制區域RE1 _{_2}是於第1限制區域RE1 _{_1}的內側，從機器人12看來，配置於機器人座標系統C的y軸正方向側。另，第3限制區域RE1 _{_3}是於第1限制區域RE1 _{_1}的內側，從機器人12看來，配置於機器人座標系統C的y軸負方向側。

又，於圖5所示之例，相對於第1限制區域RE1 _{_1}鄰接於機器人座標系統C的x軸正方向側，設定有2個感測器偵測區域SE1及SE2。感測器偵測區域SE1是例如由能非接觸地偵測物體的進入的第1物體偵測感測器38所區劃，且相對於第2限制區域RE1 _{_2}鄰接於機器人座標系統C的x軸正方向側而配置。

第1物體偵測感測器38若偵測到操作者A進入(或接近)感測器偵測區域SE1，將安全訊號S1設為「開」(或「1」)並發送到控制裝置16。然後，第1物體偵測感測器38若偵測到操作者A從感測器偵測區域SE1退出(或遠離)，將安全訊號S1設為「關」(或「0」)。

另，感測器偵測區域SE2鄰接於感測器偵測區域SE1之機器人座標系統C的y軸負方向側，並且相對於第3限制區域RE1 _{_3}鄰接於機器人座標系統C的x軸正方向側而配置。感測器偵測區域SE2是例如由能非接觸地偵測物體的進入的第2物體偵測感測器40所區劃。第2物體偵測感測器40若偵測到操作者A進入(或接近)感測器偵測區域SE2，將安全訊號S2設為「開」並發送到控制裝置16，若操作者A從感測器偵測區域SE1退出(或遠離)，將安全訊號S2設為「關」。

於如圖5所示之作業單元，有時操作者A與機器人12以協同合作的方式進行作業(例如於操作者A與機器人12之間交接工件的工件處理)。此類情況下，作為一例，控制裝置16執行如下的安全功能。具體而言，控制裝置16將第1限制區域RE1 _{_1}設為在作業的全期間為有效，於作業的全步驟，禁止機器人12往第1限制區域RE1 _{_1}的外側移動。

當於作業中，操作者A進入(或接近)感測器偵測區域SE1，從第1物體偵測感測器38接收的安全訊號S1成為「開」時，控制裝置16將第3限制區域RE1 _{_3}設為有效，禁止機器人12往第3限制區域RE1 _{_3}的外側移動。

藉此，防止機器人12往機器人座標系統C的y軸正方向側(亦即有操作者A存在側)進入，從而防止與操作者A碰撞。然後，當操作者A從感測器偵測區域SE1退出(或遠離)，來自第1物體偵測感測器38的安全訊號S1成為「關」時，控制裝置16將第3限制區域RE1 _{_3}設為無效。

另，當操作者A進入(或接近)感測器偵測區域SE2，來自第2物體偵測感測器40的安全訊號S2成為「開」時，控制裝置16將第2限制區域RE1 _{_2}設為有效，禁止機器人12往第2限制區域RE1 _{_2}的外側移動。藉此，防止機器人12往機器人座標系統C的y軸負方向側(亦即有操作者A存在側)進入，從而防止與操作者A碰撞。然後，當操作者A從感測器偵測區域SE2退出(或遠離)，來自第2物體偵測感測器40的安全訊號S2成為「關」時，控制裝置16將第2限制區域RE1 _{_2}設為無效。

如此，有時會執行組合複數個安全參數SP(限制區域RE1 _{_1}、RE1 _{_2}、RE1 _{_3})來利用的安全功能。於複合樣本CS，組合並儲存有此類複數個安全參數SP的資料，記憶部52儲存有各自儲存了各種組合的安全參數SP之複數個複合樣本CS ₁、CS ₂、…CS _m。

具體而言，於複合樣本CS _m，組合並儲存有例如圖5所示之第1限制區域RE1 _{_1}的資料(一群座標)、第2限制區域RE1 _{_2}的資料、第3限制區域RE1 _{_3}的資料及機器人12的機械模型MD2。儲存於複合樣本CS _m的限制區域RE1 _{_1}、RE1 _{_2}及RE1 _{_3}的資料構成限制值樣本RE1’。再者，複合樣本CS _m亦可進一步具有限制區域切換資訊SI，前述限制區域切換資訊SI決定了安全訊號S1及S2的「開」/「關」、與第2限制區域RE1 _{_2}及第3限制區域RE1 _{_3}的有效/無效的關係。

於此，於本實施形態，記憶部52記憶複數個樣本集SS(樣本集SS ₁、SS ₂、…SS _m)，前述樣本集SS儲存有限制值樣本RE1’、限制值樣本RE2’、模型樣本MD’及複合樣本CS各一個。例如於一個樣本集SS _m，上述限制值樣本RE1’ _{_m}、限制值樣本RE2’ _{_m}、模型樣本MD’ _{1_m}及複合樣本CS _m是作為一個集(set)而儲存。再者，於樣本集SS，亦可只儲存限制值樣本RE1’、限制值樣本RE2’、模型樣本MD’及複合樣本CS中之一個。

如此，於樣本集SS，儲存有複數種樣本SP’(限制值樣本RE1’、限制值樣本RE2’、模型樣本MD’、複合樣本CS)。記憶部52儲存有各自儲存了各種組合的樣本SP’之複數個樣本集SS ₁、SS ₂、…SS _m。

上述各種樣本SP’(限制值樣本RE1’、RE2’及V’、模型樣本MD’、複合樣本CS)及樣本集SS是例如利用獨立於教示裝置18的電腦，預先製作成第1格式FM1(副檔名：「.abc」)的資料，並儲存於記憶部52的第1記憶區域52A。

操作者根據這些樣本SP’及樣本集SS，來設定安全參數SP。開始安全參數SP的設定時，操作者操作輸入裝置56，將設定開始指令給予教示裝置18的處理器50。處理器50若經由輸入裝置56受理了設定開始指令，首先生成圖6所示之樣本集選擇圖像100的圖像資料，並顯示於顯示裝置58。

樣本集選擇圖像100是讓操作者可選擇樣本集SS的圖形化使用者介面(GUI)，且作為電腦圖形(CG)的圖像資料來生成。於圖6之例，樣本集選擇圖像100包含複數個樣本集選擇按鈕圖像102、及捲軸圖像104。複數個樣本集選擇按鈕圖像102分別與儲存於記憶部52的樣本集SS ₁、SS ₂、…SS _m建立關聯。

操作者可藉由操作輸入裝置56，在圖像上點擊樣本集選擇按鈕圖像102中之一個，來選擇與點擊的樣本集選擇按鈕圖像102建立關聯的樣本集SS。又，操作者可藉由操作輸入裝置56，使捲軸圖像104在圖像上上下地滑動，來變更顯示的樣本集SS。

再者，亦可於樣本集選擇按鈕圖像102內，顯示對應的樣本集SS的資訊(例如儲存的樣本RE1’、RE2’、MD’及CS的簡單說明或圖式)。以下說明操作者操作輸入裝置56，點擊了樣本集SS _m的樣本集選擇按鈕圖像102的情況。

此時，處理器50從輸入裝置56，受理用以選擇樣本集SS _m的輸入IP1。如此，於本實施形態，處理器50是作為受理輸入IP1的輸入受理部62(圖2)而發揮功能。處理器50若受理輸入IP1，則生成圖7所示之樣本選擇圖像110的圖像資料，並顯示於顯示裝置58。樣本選擇圖像110是用以讓操作者可選擇儲存於樣本集SS _m的樣本SP’的GUI，且作為CG的圖像資料來生成。

於圖7所示之例，樣本選擇圖像110具有第1圖像區域112、第2圖像區域114及第3圖像區域116。於第1圖像區域112，顯示有機器人12的本體的機械模型MD2 _{_1}(例如圖式資料MD2 _{_1A})。另，於第3圖像區域116，顯示有用以選擇限制值樣本RE1’的按鈕圖像122、用以選擇限制值樣本RE2’的按鈕圖像124、用以選擇設為監視對象的模型樣本MD’的按鈕圖像126、及用以選擇複合樣本CS的按鈕圖像128。

操作者可藉由操作輸入裝置56，在圖像上點擊按鈕圖像122、124、126及128中之一個，而從限制值樣本RE1’、限制值樣本RE2’、模型樣本MD’及複合樣本CS中，選擇要匯入的樣本SP’。再者，後續會描述關於樣本SP’的匯入

另，於第2圖像區域114，顯示有樣本一覽圖像118及詳細設定圖像120。如圖7所示，當於第3圖像區域116，顯示有用以選擇樣本SP’的按鈕圖像122、124、126及128時，樣本一覽圖像118會被強調顯示。

當操作者操作輸入裝置56，在畫面上選擇限制值樣本RE1’、限制值樣本RE2’、模型樣本MD’或複合樣本CS時，處理器50會作為輸入受理部62而發揮功能，經由輸入裝置56來受理選擇限制值樣本RE1’、限制值樣本RE2’、模型樣本MD’或複合樣本CS的輸入IP2。

例如當操作者操作輸入裝置56，點擊用以選擇模型樣本MD’的按鈕圖像126時，處理器50因應選擇模型樣本MD’的輸入IP2，將圖8所示之樣本說明圖像130的圖像資料作為CG來生成，並顯示於顯示裝置58。

樣本說明圖像130是用以說明在圖7的樣本選擇圖像110所選擇的樣本SP’的GUI。於圖8所示之樣本說明圖像130，處理器50在第1圖像區域112，顯示選擇的模型樣本MD’所包含的機械模型MD2 _{_2}(具體而言為圖式資料MD2 _{_2A}及監視模型MD2 _{_2B})。

如此，於本實施形態，處理器50是作為圖像生成部64(圖2)而發揮功能，前述圖像生成部64生成顯示有機械模型MD2 _{_2}的圖像130。再者，於本實施形態，由於在圖6選擇樣本集SS _m，因此於第1圖像區域112，顯示了模型樣本MD’ _{1_m}所包含的機械模型MD2 _{_2}。再者，於第1圖像區域112，亦可只顯示監視模型MD2 _{_2B}(或圖式資料MD2 _{_2A})。

另，於第3圖像區域116，連同模型樣本MD’ _{1_m}的機械資訊MD1的說明語句132一同顯示有決定按鈕圖像134及中止按鈕圖像136。操作者藉由觀看說明語句132，可確認選擇的模型樣本MD’ _{1_m}的機械資訊MD1及可設定的項目。

又，操作者可操作輸入裝置56，在圖像上點擊決定按鈕圖像134或中止按鈕圖像136。若受理點擊中止按鈕圖像136的輸入IP3，處理器50再次將圖7所示之樣本選擇圖像110顯示於顯示裝置58。

另，若受理點擊決定按鈕圖像134的輸入IP4，處理器50會作為圖像生成部64而發揮功能，將圖9所示之樣本匯入圖像140的圖像資料作為CG來生成，並顯示於顯示裝置58。樣本匯入圖像140是用以將選擇的樣本SP’，匯入於設定安全參數SP的功能FC的GUI。於此，設定安全參數SP的功能FC是作為應用程式實裝於教示裝置18，作為應用軟體而儲存於記憶部52。

處理器50藉由執行此功能FC來設定安全參數FP。因此，處理器50作為設定安全參數FP的參數設定部66(圖2)而發揮功能。再者，後續會參考圖10來描述關於設定安全參數SP的功能FC(亦即參數設定部66的功能)。

於圖9所示之樣本匯入圖像140，於第1圖像區域112，與圖8所示之樣本說明圖像130同樣顯示有機械模型MD2 _{_2}，而於第3圖像區域116，顯示有監視對象設定圖像142、匯入按鈕圖像144及中止按鈕圖像136。

監視對象設定圖像142用以賦予識別號碼(或設定目標的位址號碼)N，前述識別號碼N是將選擇的模型樣本MD’ _{1_m}作為監視對象而匯入到功能FC時之識別號碼。具體而言，監視對象設定圖像142具有用以輸入識別號碼N的號碼輸入圖像146。操作者可操作輸入裝置56，將識別號碼N輸入於號碼輸入圖像146。於圖9所示之例，於號碼輸入圖像146輸入識別號碼N：「1」。

匯入按鈕圖像144用以將選擇的樣本SP’(於圖9為模型樣本MD’ _{1_m})匯入於設定安全參數SP的功能FC，操作者可操作輸入裝置56，在圖像上點擊匯入按鈕圖像144。

若受理經由輸入裝置56點擊匯入按鈕圖像144的輸入IP5，處理器50從記憶部52讀出選擇的樣本SP’，並匯入到功能FC。因此，於本實施形態，處理器50是作為匯入樣本SP’的匯入部68(圖2)而發揮功能。

然後，處理器50作為參數設定部66而發揮功能，將已匯入的樣本SP’作為新的安全參數SP’’設定於功能FC，並且儲存於記憶部52的第2記憶區域52B。此第2記憶區域52B是獨立於用以儲存樣本SP’及樣本集SS的第1記憶區域52A之記憶部52的記憶區域。

例如處理部50在受理了輸入IP5時，作為匯入部68而發揮功能，從記憶部52的第1記憶區域52A讀出樣本SP’。然後，處理器50亦可將已讀出的樣本SP’的資料形式，從第1格式FM1轉換成適合功能FC的第2格式FM2(副檔名：「.efg」)，並匯入到功能FC，並且作為臨時的安全參數SP’’而儲存於第2記憶區域52B。

於圖9所示之例的情況，處理器50若受理點擊匯入按鈕圖像144的輸入IP5，會將選擇的模型樣本MD’ _{1_m}作為識別號碼「1」的監視對象匯入到功能FC，並且作為新的安全參數SP’’而儲存於第2記憶區域52B。

然後，處理器50會作為圖像生成部64而發揮功能，將圖10所示之樣本匯入圖像150的圖像資料作為CG來生成，並顯示於顯示裝置58。另，處理器50若受理點擊中止按鈕圖像136的輸入IP3，會再次將圖7所示之樣本選擇圖像110顯示於顯示裝置58。

圖10所示之樣本匯入圖像150是用以藉由操作者的輸入操作，來執行設定安全參數SP的功能FC的GUI。於圖10所示之例，於第1圖像區域112，顯示有已匯入的模型樣本MD’ _{1_m}的機械模型MD2 _{_2}。又，於第2圖像區域114，詳細設定圖像120被強調顯示。

另，於第3圖像區域116，顯示有參數顯示圖像152及參數調整圖像154。參數顯示圖像152表示新設定於功能FC的安全參數SP’’的一覽。再者，進行後述的調整前之初始的安全參數SP’’與匯入的樣本SP’為同一者。

參數顯示圖像152包含限制區域顯示圖像156及監視對象顯示圖像158。限制區域顯示圖像156表示設定(亦即匯入)來作為安全參數SP’’的限制區域RE。再者，於後續會描述關於限制區域顯示圖像156。

監視對象顯示圖像158表示作為監視對象而設定為安全參數SP’’的模型樣本MD’。例如於圖9，由於將模型樣本MD’ _{1_m}作為識別號碼「1」的監視對象來匯入，因此該模型樣本MD’ _{1_m}是作為識別號碼「1」的監視對象而設定為安全參數SP’’，並且顯示為監視對象顯示圖像158中之「No.1」的監視對象。

操作者可藉由圖7～圖9所說明的方法，將複數個模型樣本MD’賦予識別號碼N並匯入到功能FC。每當模型樣本MD’匯入時，顯示於監視對象顯示圖像158的監視對象是如「No.1」、「No.2」、「No.3」、…一樣地增加。如此，操作者可匯入複數個模型樣本MD’，並以可藉由識別號碼N辨識的形式設定於安全參數SP’’。

參數調整圖像154用以調整已設定的臨時的安全參數SP’’。於圖10所示之例，參數調整圖像154包含尺寸調整圖像160及安裝位置調整圖像162。尺寸調整圖像160用以調整設定為安全參數SP’’的模型樣本MD’的機械資訊MD1。

於本實施形態，於尺寸調整圖像160，可調整機械資訊MD1所包含的模型樣本MD’的尺寸(例如機器人手部30A的指部、機器人手部30B的吸附部、熔接炬30C或熔接槍30D的臂的尺寸)。

於圖10所示之例，由於在監視對象顯示圖像158選擇了「No.1」的監視對象，因此於尺寸調整圖像160，可調整作為監視對象No.1的模型樣本MD’ _{1_m}的尺寸。具體而言，於尺寸調整圖像160，作為模型樣本MD’ _{1_m}的尺寸，顯示有「長度」、「寬度」及「高度」的數值，並且顯示有數值增加按鈕圖像164及數值減少按鈕圖像166。

操作者可操作輸入裝置56，在圖像上選擇尺寸調整圖像160的「長度」、「寬度」或「高度」，在圖像上點擊數值增加按鈕圖像164或數值減少按鈕圖像166，藉此使選擇的「長度」、「寬度」或「高度」的數值增加或減少。再者，操作者亦可操作輸入裝置56，不點擊數值增加按鈕圖像164或數值減少按鈕圖像166，而是直接輸入「長度」、「寬度」或「高度」的數值。

另，安裝位置調整圖像162用以調整模型樣本MD’的機械資訊MD1所包含的端接器安裝位置。具體而言，於安裝位置調整圖像162，作為端接器安裝位置，顯示有「腕部」、「上臂部」及「下臂部」，操作者可操作輸入裝置56，在圖像上從「腕部」、「上臂部」及「下臂部」之中選擇端接器安裝位置。例如圖10所示之例的情況下，由於選擇了「腕部」，選擇的模型樣本MD’ _{1_m}的端接器安裝位置設定於機器人12的腕部28。

再者，處理器50亦可構成為將端接器安裝位置以座標來受理，前述座標表示相對於在安裝位置調整圖像162所示之「腕部」、「上臂部」及「下臂部」的相對位置。例如，處理器50亦可於安裝位置調整圖像162，進一步顯示座標輸入圖像，前述座標輸入圖像用以輸入表示相對於「腕部」、「上臂部」及「下臂部」的相對位置的機器人座標系統C之座標(x,y,z)。操作者可藉由經由座標輸入圖像輸入座標(x,y,z)，來將端接器安裝位置，設定於從在安裝位置調整圖像162選擇的「腕部」、「上臂部」及「下臂部」分隔了該座標(x,y,z)的位置。若依據此構成，操作者可更詳細地設定端接器安裝位置。

如此，操作者操作輸入裝置56，來將用以調整設定為臨時的安全參數SP’’的模型樣本MD’ _{1_m}的機械資訊MD1(尺寸、端接器安裝位置)之輸入IP6，賦予處理器50。處理器50作為參數設定部而發揮功能，因應受理的輸入IP6來調整安全參數SP’’(於此為模型樣本MD’ _{1_m}的尺寸及端接器安裝位置)，藉此更新安全參數SP’’。

接著，參考圖7來說明複合樣本CS的匯入。當操作者操作輸入裝置56，點擊用以選擇複合樣本CS _m的按鈕圖像128時，處理器50作為輸入受理部62而發揮功能，受理用以選擇複合樣本CS _m的輸入IP2，並作為圖像生成部64而發揮功能，生成圖11所示之樣本說明圖像130的圖像資料，並顯示於顯示裝置58。

於圖11所示之例，儲存於複合樣本CS _m的第1限制區域RE1 _{_1}、第2限制區域RE1 _{_2}及第3限制區域RE1 _{_3}(亦即限制值樣本RE1’)是連同機器人12的機械模型MD2一同顯示於第1圖像區域112。又，於第1圖像區域112，顯示有感測器偵測區域SE1及SE2。此感測器偵測區域SE1及SE2的資料(具體而言為座標系統C的座標)亦可作為限制值樣本儲存於複合樣本CS _m。

操作者可藉由觀看此第1圖像區域112，容易地確認儲存於複合樣本CS _m的第1限制區域RE1 _{_1}、第2限制區域RE1 _{_2}、第3限制區域RE1 _{_3}、感測器偵測區域SE1及SE2相對於機器人12的位置關係。另，於第3圖像區域116，與圖8所示之樣本說明圖像130同樣，連同複合樣本CS _m的說明語句132一同顯示有決定按鈕圖像134及中止按鈕圖像136。

若經由輸入裝置56受理點擊決定按鈕圖像134的輸入IP4，處理器50會作為圖像生成部64而發揮功能，將圖12所示之樣本匯入圖像140的圖像資料作為CG來生成，並顯示於顯示裝置58。於圖12所示之樣本匯入圖像140，於第1圖像區域112，與圖11所示之樣本說明圖像130同樣顯示有限制區域RE1 _{_1}、RE1 _{_2}及RE1 _{_3}、感測器偵測區域SE1及SE2、以及機械模型MD2。

另，於第3圖像區域116，顯示有限制區域設定圖像170、監視對象設定圖像142、匯入按鈕圖像144及中止按鈕圖像136。限制區域設定圖像170用以賦予識別號碼(或設定目標的位址號碼)N，前述識別號碼N是將儲存於複合樣本CS _m的第1限制區域RE1 _{_1}、第2限制區域RE1 _{_2}及第3限制區域RE1 _{_3}匯入到功能FC時的識別號碼。

具體而言，限制區域設定圖像170包含用以輸入第1限制區域RE1 _{_1}的識別號碼N的號碼輸入圖像172、用以輸入第2限制區域RE1 _{_2}的識別號碼N的號碼輸入圖像174、及用以輸入第3限制區域RE1 _{_3}的識別號碼N的號碼輸入圖像176。

再者，於本實施形態，於限制區域設定圖像170，說明第1限制區域RE1 _{_1}的說明語句「操作者不在附近」、說明第2限制區域RE1 _{_2}的說明語句「操作者接近機器人的右側」、及說明第3限制區域RE1 _{_3}的說明語句「操作者接近機器人的左側」一併記載於號碼輸入圖像172、174及176的左邊。

操作者可操作輸入裝置56，將識別號碼N輸入於號碼輸入圖像172、174及176。於圖12所示之例，於號碼輸入圖像172輸入有識別號碼N：「1」，於號碼輸入圖像174輸入有識別號碼N：「2」，於號碼輸入圖像176輸入有識別號碼N：「3」。另，於監視對象設定圖像142的號碼輸入圖像146，與圖9同樣地輸入有識別號碼N：「1」。

當操作者操作輸入裝置56，在圖像上點擊匯入按鈕圖像144時，處理器50受理點擊匯入按鈕圖像144的輸入IP5，作為匯入部68而發揮功能，從記憶部52讀出儲存於複合樣本CS _m的第1限制區域RE1 _{_1}、第2限制區域RE1 _{_2}、第3限制區域RE1 _{_3}的資料，並匯入到功能FC。

此時，處理器50亦可從第1記憶區域52A讀出複合樣本CS _m(限制區域RE1 _{_1}、RE1 _{_2}及RE1 _{_3}的資料)，將複合樣本CS _m的資料形式從第1格式FM1轉換成第2格式FM2，並匯入到功能FC，並且儲存於第2記憶區域52B。然後，處理器50作為參數設定部66而發揮功能，將已匯入的複合樣本CS _m(限制區域RE1 _{_1}、RE1 _{_2}及RE1 _{_3}的資料)作為新的安全參數SP’’設定於功能FC。

圖12所示之例的情況下，若處理器50受理輸入IP5，會將第1限制區域RE1 _{_1}作為識別號碼「1」的限制區域(限制區域No.1)，將第2限制區域RE1 _{_2}作為識別號碼「2」的限制區域(限制區域No.2)，將第3限制區域RE1 _{_3}作為識別號碼「3」的限制區域(限制區域No.3)而匯入到功能FC。

連同於此，處理器50將設定於安全參數SP’’的監視對象No.1(圖10)，設定為已匯入的限制區域No.1(亦即第1限制區域RE1 _{_1})、限制區域No.2(亦即第2限制區域RE1 _{_2})及限制區域No.3(亦即第3限制區域RE1 _{_3})的監視對象。

如此，處理器50對於已匯入的監視對象No.1(模型樣本MD’ _{1_m})，設定已匯入的限制區域No.1～No.3(亦即作為限制值樣本RE1’之限制區域RE1 _{_1}、RE1 _{_2}、RE1 _{_3}的資料)，來作為新的安全參數SP’’。如此，操作者可將匯入到功能FC且已編輯了尺寸等之監視對象No.N(N=1,2,3…)，指定為已匯入到功能FC的限制區域No.1、No.2及No.3的監視對象。

再者，當於圖12的號碼輸入圖像146，輸入有未匯入到功能FC的監視對象的識別號碼N(例如N=16)，且匯入按鈕圖像144被點擊時，處理器50亦可將儲存於樣本集SS _m的模型樣本MD’ _{1_m}，作為監視對象No.16新匯入到功能FC。此時，於監視對象顯示圖像158(圖10)，新追加了監視對象No.16，並設定為已匯入的限制區域No.1、No.2及No.3的監視對象。

接著，處理器50會作為圖像生成部64而發揮功能，將圖13所示之樣本調整圖像150的圖像資料作為CG來生成，並顯示於顯示裝置58。於圖13所示之樣本調整圖像150，於第1圖像區域112，與圖11同樣顯示有已匯入的複合樣本CS _m(限制區域RE1 _{_1}、RE1 _{_2}及RE1 _{_3}、及感測器偵測區域SE1及SE2)及機械模型MD2。

另，於第3圖像區域116的參數顯示圖像152，於監視對象顯示圖像158顯示有已匯入的監視對象No.1、No.2、No.3…，並且於限制區域顯示圖像156，顯示有已匯入的限制區域No.1(第1限制區域RE1 _{_1})、限制區域No.2(第2限制區域RE1 _{_2})及限制區域No.3(第3限制區域RE1 _{_3})。

再者，雖未圖示，但處理器50針對感測器偵測區域SE1及SE2，亦可與限制區域No.1～No.3同樣，經由圖12所示之樣本匯入圖像140受理識別號碼N的輸入，將已匯入到功能FC的感測器偵測區域SE1及SE2顯示於限制區域顯示圖像156。

於第3圖像區域116的參數調整圖像154，顯示有區域調整圖像180。區域調整圖像180用以調整設定為臨時的安全參數SP’’的限制區域No.1、No.2或No.3的參數(具體而言為座標系統C的座標)，包含數值增加按鈕圖像182及數值減少按鈕圖像184。以下說明區域調整圖像180的功能。

操作者可經由區域調整圖像180來任意編輯限制區域No.1、No.2或No.3。例如當操作者操作輸入裝置56，在圖像上選擇限制區域顯示圖像156中之限制區域No.1時，處理器50生成圖14所示之樣本調整圖像150，並顯示於顯示裝置58。於圖14所示之例，於限制區域顯示圖像156，以視覺上表示成選擇了限制區域No.1的方式進行強調顯示。

又，於第1圖像區域112，只有選擇的限制區域No.1(亦即第1限制區域RE1 _{_1})與機械模型MD2一同顯示，並可視地顯示區劃出限制區域No.1(第1限制區域RE1 _{_1})的複數個頂點P1、P2、P3及P4。又，於參數調整圖像154，分別顯示有對應於限制區域No.1的頂點P1、P2、P3及P4的「位置P1」、「位置P2」、「位置P3」及「位置P4」的座標(x,y,z)。

操作者可操作輸入裝置56，在圖像上選擇位置P1～P4的座標(x,y,z)，在圖像上點擊數值增加按鈕圖像182或數值減少按鈕圖像184，藉此使選擇的座標(x,y,z)的座標值增加或減少。再者，操作者亦可操作輸入裝置56，不點擊數值增加按鈕圖像182或數值減少按鈕圖像184而直接輸入座標(x,y,z)的座標值。藉此調整限制區域No.1的參數(座標)。

另，當操作者操作輸入裝置56，在圖像上選擇限制區域顯示圖像156所示之限制區域No.2時，處理器50生成圖15所示之樣本調整圖像150，並顯示於顯示裝置58。與限制區域No.1的參數的調整同樣，操作者可操作輸入裝置56，經由圖15所示之樣本調整圖像150來調整限制區域No.2的各頂點P1～P5的座標(x,y,z)。

如此，操作者操作輸入裝置56，來將用以調整設定為臨時的安全參數SP’’的限制區域No.1～No.3的輸入IP6，賦予處理器50。處理器50作為參數設定部而發揮功能，因應受理的輸入IP6來調整臨時的安全參數SP’’(於此為限制區域No.1～No.3的座標)，藉此更新安全參數SP’’。

再者，處理器50亦可因應操作者從輸入裝置56的輸入，與限制區域No.1～No.3同樣地調整感測器偵測區域SE1及SE2的座標。又，處理器50亦可因應操作者從輸入裝置56的輸入，調整決定了安全訊號S1及S2的「開」/「關」、與第2限制區域RE1 _{_2}及第3限制區域RE1 _{_3}的有效/無效的關係的限制區域切換資訊SI。此情況下，處理器50亦可將用以調整感測器偵測區域SE1及SE2的座標、或限制區域切換資訊SI的圖像，顯示於參數調整圖像154。

再次參考圖7，與上述複合樣本CS _m同樣，操作者可操作輸入裝置56來點擊按鈕圖像122或124，藉此選擇儲存於樣本集SS _m的限制值樣本RE1’ _{_m}或RE2’ _{_m}，並匯入到功能FC。

例如選擇了限制值樣本RE1’ _{_m}或RE2’ _{_m}時，於圖12所示之樣本匯入圖像140的第3圖像區域116，顯示有用以指定限制值樣本RE1’ _{_m}或RE2’ _{_m}的識別號碼N之1個號碼輸入圖像172及號碼輸入圖像146。

然後，當匯入按鈕圖像144被點擊時，處理器50作為匯入部68而發揮功能，對限制值樣本RE1’ _{_m}或RE2’ _{_m}賦予已輸入於號碼輸入圖像172的識別號碼N，並且作為限制區域No.N來設定為新的安全參數SP’’。

如此，操作者可將預先準備的樣本SP’(具體而言為儲存有複數個樣本SP’的樣本集SS)匯入到功能FC，並根據已匯入的樣本SP’，在功能FC設定安全參數SP’’。

當安全參數SP’’的設定及調整完成時，操作者輸入用以將藉由功能FC所設定的安全參數SP’’適用於動作條件OC的指令，前述動作條件OC是在實際的作業中用以使機械36動作的條件。例如處理器50在樣本調整圖像150，顯示用以將安全參數SP’’適用於動作條件OC的適用按鈕圖像(未圖示)。

當操作者操作輸入裝置56，在圖像上點擊適用按鈕圖像時，處理器50經由輸入裝置56來受理適用按鈕圖像的輸入IP7，將此時間點所設定的安全參數SP’’，作為正式的安全參數SP來登錄於動作條件OC。

於此動作條件OC，亦可連同安全參數SP，一同登錄有在實際的作業中用以使機械36動作所需的各種條件。處理器50亦可將動作條件OC，作為第2格式FM2的資料來儲存於記憶部52的第2記憶區域52B(或動作條件OC用的第3記憶區域52C)。

或者，處理器50亦可將動作條件OC，作為第3格式FM3(副檔名：「.xyz」)的資料來儲存於第2記憶區域52B(或第3記憶區域52C)。此情況下，處理器50亦可在受理了輸入IP7時，將安全參數SP’’的資料形式從第2格式FM2轉換成第3格式FM3，並作為正式的安全參數SP來登錄於動作條件OC。如此，操作者可利用功能FC來設定安全參數SP。

如以上，處理器50作為輸入受理部62、圖像生成部64、參數設定部66及匯入部68而發揮功能，並根據記憶於記憶部52的樣本SP’來設定安全參數SP。因此，處理器50(輸入受理部62、圖像生成部64、參數設定部66、匯入部68)及記憶部52構成設定安全參數SP的裝置70(圖2)。

於此裝置70，記憶部52至少記憶1個預先準備的樣本SP’，輸入受理部62受理用以選擇記憶於記憶部52的樣本SP’的輸入IP2，匯入部68從記憶部52，讀出經由輸入受理部62所選擇的樣本SP’(模型樣本MD、複合樣本CS _m)，並匯入到參數設定部66(功能FC)，參數設定部66將已匯入的樣本SP’設定為新的安全參數SP’’。

若依據此裝置70，操作者只要從預先準備的樣本SP’中，因應實機的機械36來選擇所需的樣本SP’，即可簡單地建構該機械36用的安全參數SP(限制區域RE等)的架構。因此，比起以往從頭開始一個一個地設定安全參數SP的方法，可大幅簡化設定安全參數SP所需要的作業。

又，於裝置70，參數設定部66因應輸入受理部62所受理的輸入IP6，來調整已設定的安全參數SP’’(模型樣本MD’ _{1_m}的尺寸及端接器安裝位置、以及限制區域No.1～No.3的座標)。

若依據此構成，操作者可適當地調整已匯入的樣本SP’，使其對應實機的機械36之後，將其設定為正式的安全參數SP，因此可對於各種形態的機械36，更簡單地設定安全參數SP。

又，於裝置70，輸入受理部62受理：用以選擇記憶於記憶部52的樣本集SS的輸入IP1、及用以選擇儲存於已選擇之該樣本集SS的樣本SP’的輸入IP2。若依據此構成，由於操作者可利用將複數種樣本SP儲存成一個集的樣本集SS，來設定安全參數SP，因此可更簡單地進行安全參數SP的設定。

又，於裝置70，於1個樣本即複合樣本CS，組合並儲存有複數個安全參數SP的資料(第1限制區域RE1 _{_1}、第2限制區域RE1 _{_2}、第3限制區域RE1 _{_3})，參數設定部66將儲存於已匯入的複合樣本CS的資料，設定為新的安全參數SP’’。若依據此構成，可簡單地設定用以實現參考圖5所說明的安全功能的安全參數SP。

又，於裝置70，匯入部68從記憶部52，讀出經由輸入受理部62所選擇的限制值樣本(儲存於複合樣本CS的限制區域RE1 _{_1}、RE1 _{_2}及RE1 _{_3}的資料)及模型樣本MD’ _{1_m}，並匯入到參數設定部66，參數設定部66將已匯入的限制值樣本RE1 _{_1}、RE1 _{_2}及RE1 _{_3}，作為新的安全參數SP’’，對於已匯入的模型樣本MD’ _{1_m}設定。若依據此構成，操作者可容易地將已匯入的模型樣本MD’ _{1_m}，設定為已匯入的限制值樣本RE1 _{_1}、RE1 _{_2}及RE1 _{_3}的監視對象。

又，於裝置70，圖像生成部64是當輸入受理部62受理了用以選擇模型樣本MD’的輸入IP2時，生成顯示了該模型樣本MD’所包含的機械模型MD2、MD2 _{_2}的圖像140。若依據此構成，操作者可容易地確認選擇的模型樣本MD’的類型及構造。

又，於裝置70，參數設定部66因應輸入受理部62所受理的輸入IP7，來將安全參數SP’’設定於動作條件OC。若依據此構成，操作者可簡單地將根據樣本SP’所設定的安全參數SP’’，作為正式的安全參數SP來登錄於動作條件OC。

再者，於上述實施形態描述了記憶部52記憶樣本集SS，處理器50經由圖6所示之樣本集選擇圖像100，來受理選擇樣本集SS的輸入IP1的情況。然而，不限於此，記憶部52亦可不記憶樣本集SS而只記憶樣本SP’(限制值樣本RE1’、RE2’、V’及PT’、模型樣本MD’、以及複合樣本CS)。

以下說明此類形態。於本實施形態，處理器50若受理設定開始指令，則生成圖7所示之樣本選擇圖像110的圖像資料，並顯示於顯示裝置58。然後，處理器50作為輸入受理部62而發揮功能，若從輸入裝置56受理點擊按鈕圖像122、124、126或128的輸入IP2，則生成圖16所示之樣本清單圖像190的圖像資料，並顯示於顯示裝置58。

圖16表示操作者點擊了圖7中之按鈕圖像122(限制值樣本RE1’)時之樣本清單圖像190之例。樣本清單圖像190包含複數個樣本選擇按鈕圖像192及捲軸圖像104。複數個樣本選擇按鈕圖像192分別與儲存於記憶部52的第1限制值樣本RE1’ _{_1}、第2限制值樣本RE1’ _{_2}、…第m限制值樣本RE1’ _{_m}建立關聯。又，操作者可藉由在圖像上滑動捲軸圖像104，來變更顯示的限制值樣本RE1’。

例如當操作者操作輸入裝置56，在圖像上點擊對應於第m限制值樣本RE1’ _{_m}的樣本選擇按鈕圖像192時，處理器50生成如圖12所示之第m限制值樣本RE1’ _{_m}用的樣本匯入圖像140。

於此樣本匯入圖像140，於第1圖像區域112，顯示選擇的第m限制值樣本RE1’ _{_m}，並且於第3圖像區域116，顯示有用以輸入要賦予第m限制值樣本RE1’ _{_m}的識別號碼N之號碼輸入圖像172、及號碼輸入圖像146。

假使操作者在號碼輸入圖像172輸入N=5，在號碼輸入圖像146輸入N=6，並點擊匯入按鈕圖像144，處理器50會因應點擊匯入按鈕圖像144的輸入IP5，將第m限制值樣本RE1’ _{_m}作為限制區域No.5來匯入到功能FC，並且將已設定於安全參數SP’’的監視對象No.6，設定為已匯入的限制區域No.5的監視對象。如此，可匯入第m限制值樣本RE1’ _{_m}來設定為安全參數SP’’。

再者，可理解當操作者選擇了圖7所示之其他按鈕圖像124(限制值樣本RE2’)、126(模型樣本MD’)或按鈕圖像128(複合樣本CS)時，處理器50也可同樣地匯入選擇的樣本SP’(RE2’、MD’、CS)。

再者，處理器50亦可作為參數設定部66而發揮功能，因應已匯入於功能FC的模型樣本MD’所包含的機械資訊MD1，自動地調整已匯入的限制值樣本RP’。具體而言，模型樣本MD’的機械資訊MD1進一步包含識別機器人12的本體種類的識別號碼ID、或機器人12的最大到達距離d _MAX。

然後，處理器50在匯入模型樣本MD’之後，於經由圖12所示之樣本匯入圖像140匯入了限制值樣本RE1’或RE2’(包含儲存於複合樣本CS的資料)時，因應識別號碼ID或最大到達距離d _MAX，自動地調整該限制值樣本RE1’或RE2’的座標。

作為一例，處理器50根據座標及該最大到達距離d _MAX，自動地調整已匯入的限制值樣本RE1’或RE2’的該座標，以使由限制值樣本RE1’或RE2’所示之限制區域RE1或RE2落入最大到達距離d _MAX的範圍內。

作為其他例，記憶部52進一步記憶資料表DT，前述資料表DT將識別號碼ID、與適合於以該識別號碼所識別的機器人12的限制區域RE1或RE2的座標，互相建立關聯並儲存。然後，處理器50在匯入了模型樣本MD’時取得識別號碼ID，從資料表DT讀出對應於該識別號碼ID的限制區域RE1或RE2的座標。

然後，處理器50根據讀出的座標(例如以使座標一致的方式)，自動地調整已匯入的限制值樣本RE1’或RE2’的座標。如此，處理器50(參數設定部66)可因應機械資訊MD1，自動地調整已匯入的限制值樣本RE1’、RE2’。藉由此構成，可進一步簡化設定安全參數SP所費的作業。

再者，於上述實施形態，處理器50亦可在匯入了模型樣本MD’時，從記憶部52自動地搜尋適合於所取得之識別號碼ID或最大到達距離d _MAX的限制值樣本RP’、複合樣本CS或樣本集SS。然後，處理器50亦可在受理了輸入IP1或IP2時，於圖6所示之樣本集選擇圖像100或圖16所示之樣本清單圖像190，顯示搜尋到的限制值樣本RP’、複合樣本CS或樣本集SS。

接著，參考圖17來說明一實施形態的網路系統200。網路系統200具備機械系統10、外部機器202及網路204。外部機器202是例如外部伺服器，且是具備處理器及記憶裝置的電腦。

網路204是例如LAN(內部網路等)或網際網路，與外部機器202及教示裝置18(具體而言為I/O介面54)可通訊地連接。再者，亦可外部機器202與控制裝置16是透過網路204連接，教示裝置18是透過控制裝置16及網路204而連接於外部機械202。

例如外部機器202設置於第1設施，而機械系統10設置於與第1設施分離的第2設施。上述樣本SP’或樣本集SS是以外部機器202製作。然後，外部機器202因應來自控制裝置16或教示裝置18的要求，將樣本SP’或樣本集SS透過網路204發送給教示裝置18。

教示裝置18的處理器50經由I/O介面54來取得樣本SP’或樣本集SS，並記憶於記憶部52。如此，於進行安全參數SP的設定作業之前，準備了樣本SP’或樣本集SS。若依據此構成，若外部機器202的操作者依序更新樣本SP’或樣本集SS，機械系統10的操作者可經由網路204，從外部機器202隨時取得適合實機的機械36的最新的樣本SP’或樣本集SS。

再者，外部機器202不限於外部伺服器，亦可為外接記憶體(快閃記憶體等)。此情況下，該外接記憶體記憶樣本SP’或樣本集SS，且連接於I/O介面54。然後，處理器50因應來自操作者的輸入，從作為外接記憶體的外部機器202，取得樣本SP’或樣本集SS，並記憶於記憶部52。

再者，於上述實施形態，處理器50亦可在根據樣本SP’設定了新的安全參數SP’’時，利用該新的安全參數SP’’來執行機械36的動作模擬。具體而言，處理器50因應來自操作者的輸入，在三維虛擬空間生成例如表示於圖13的第1圖像區域112的機械模型MD2(例如圖式資料)及限制區域RE1 _{_1}、RE1 _{_2}及RE1 _{_3}。

另，處理器50取得機械36的動作程式OP，按照動作程式OP，使機械模型MD2在虛擬空間內模擬地動作。此時，設定於安全參數SP’’的限制參數RP適用於機械36的動作。操作者透過此類模擬，來判斷根據樣本SP’新設定的安全參數SP’’的適合與否。

再者，於上述實施形態，描述了將端接器30的模型樣本MD’設定為監視對象的情況。然而，不限於此，亦可將機器人12的本體的任意部位(機器人基座20、迴旋體22、下臂部24、上臂部26或腕部28)設定為監視對象。

此情況下，例如於圖10或圖13所示之樣本調整圖像150，亦可顯示用以選擇機器人12的本體的部位來作為監視對象的圖像。又，於表示於圖11～圖15的第1圖像區域112的機械模型MD2，亦可採用可視覺地辨識的形態(上色等)，將設定為監視對象的部位(機器人基座20、迴旋體22、下臂部24、上臂部26、腕部28或端接器30)予以強調顯示。

又，於上述實施形態，描述了在圖7所示之樣本選擇圖像110，選擇限制值樣本RE1’、限制值樣本RE2’、模型樣本MD’或複合樣本CS的情況。然而，亦可構成為在樣本選擇圖像110加入限制值樣本V’或PT’，處理器50將限制值樣本V’或PT’匯入到功能FC。關於限制值樣本V’或PT’，應當理解可與限制值樣本RE1’及RE2’、以及複合樣本CS同樣地以上述方法來匯入。

又，於上述實施形態，描述了匯入端接器30的模型樣本MD’的情況，但應當理解可藉由上述方法，來匯入機器人12的本體或周邊裝置14的模型樣本MD’。此情況下，記憶部52分別記憶複數個機器人12的本體或周邊裝置14的模型樣本MD’、及機器人12的本體或周邊裝置14的模型樣本MD’用的限制值樣本RP’或複合樣本CS。

然後，處理器50因應來自操作者的輸入，匯入模型樣本MD’、限制值樣本RP’或複合樣本CS，將已匯入的限制值樣本RP’或複合樣本CS作為新的安全參數SP’’，來對於已匯入的機器人12的本體或周邊裝置14的模型樣本MD’設定。

又，為了防止機器人12與周邊裝置14的干擾，處理器50亦可因應來自操作者的輸入，於安全參數SP’’，將已匯入的周邊裝置14的模型樣本MD’的區域設定為限制區域RE2。此情況下，亦可於例如圖13所示之樣本調整圖像150，顯示用以將周邊裝置14的模型樣本MD’的區域，設定為限制區域RE2的設定圖像。

又，於上述實施形態，亦可於複合樣本CS，儲存禁止機器人12的進入的限制區域RE2的資料。又，亦可從上述圖7～圖18所示之圖像110、130、140、150，省略第1圖像區域112。此情況下，操作者亦可選擇樣本SP’來匯入到功能FC。亦即，此情況下，可從裝置70省略圖像生成部64。

又，於上述實施形態，描述了參數設定部66因應輸入IP6，來調整新設定的安全參數SP’’的情況。然而，不限於此，亦可對獨立於裝置70之別的機器，尋求調整新的安全參數SP’’的功能。此情況下，裝置70將新設定的安全參數SP’’發送到該別的機器。或，亦可不調整作為安全參數SP’’而匯入的樣本SP’，而是將其作為安全參數SP來使用。

又，於上述實施形態，描述了參數設定部66因應輸入受理部62所受理的輸入IP7，來將新的安全參數SP’’設定於動作條件OC的情況。然而，不限於此，亦可對獨立於裝置70的別的機器，尋求將新的安全參數SP’’設定於動作條件OC的功能。

又，於上述實施形態，描述了安全參數SP具有模型資料MD的情況。然而，模型資料MD未必要包含於安全參數SP。故，記憶部52亦可不記憶模型樣本MD’。又，安全參數SP不限於如限制參數RP一樣用以限制機械36(例如機器人12)的動作的參數，亦可包含例如用以確保控制裝置14的通訊安全性的參數。

又，於上述實施形態，處理器30作為匯入部68而發揮功能，亦可將樣本SP’，作為與登錄於動作條件OC之正式的安全參數SP相同資料形式(具體而言為第2格式FM2或第3格式FM3)的資料，來匯入到功能FC。

又，利用圖6～圖16所示之GUI的安全參數SP的設定方法僅為一例，本揭示不限定於此。例如亦可省略在圖9或圖12所示之樣本匯入圖像140賦予識別號碼的過程，將已匯入的模型樣本MD’設定為已匯入的限制樣本RP’或複合樣本CS的監視對象的過程可為任何過程。

又，於上述實施形態，描述了裝置70組入於教示裝置18的情況。然而，不限於此，裝置70組入於控制裝置16或組入於其他任何電腦(桌上型或平板型PC)均可。此情況下，控制裝置16或其他電腦的處理器及記憶部構成裝置70。

又，於上述實施形態，描述了將機器人座標系統C作為限制值樣本RP’的基準來利用的情況。然而，不限於此，亦可將例如為了控制周邊裝置14而設定於該周邊裝置14的周邊裝置座標系統C、對工件設定的工件座標系統、規定作業單元的三維空間的世界座標系統等任何座標系統，作為限制值樣本RP’的基準來利用。以上透過實施形態來說明了本揭示，但上述實施形態不限定申請專利範圍的發明。

10:機械系統 12:機器人 14:控制裝置 16:控制裝置 18:教示裝置 20:機器人基座 22:迴旋體 24:下臂部 26:上臂部 28:腕部 30:端接器 30A,30B:機器人手部 30C:熔接炬 30D:熔接槍 32:底座部 34:可動部 36:機械 38:第1物體偵測感測器 40:第2物體偵測感測器 50:處理器 52:記憶部 52A:第1記憶區域 52B:第2記憶區域 54:I/O介面 56:輸入裝置 58:顯示裝置 60:匯流排 62:輸入受理部 64:圖像生成部 66:參數設定部 68:匯入部 70:裝置 100:樣本集選擇圖像 102:樣本集選擇按鈕圖像 104:捲軸圖像 110:樣本選擇圖像 112:第1圖像區域 114:第2圖像區域 116:第3圖像區域 118:樣本一覽圖像 120:詳細設定圖像 122,124,126,128:按鈕圖像 130:樣本說明圖像 132:說明語句 134:決定按鈕圖像 136:中止按鈕圖像 140:樣本匯入圖像 142:監視對象設定圖像 144:匯入按鈕圖像 146:號碼輸入圖像 150:樣本匯入圖像 152:參數顯示圖像 154:參數調整圖像 156:限制區域顯示圖像 158:監視對象顯示圖像 160:尺寸調整圖像 162:安裝位置調整圖像 164,182:數值增加按鈕圖像 166,184:數值減少按鈕圖像 170:限制區域設定圖像 172,174,176:號碼輸入圖像 180:區域調整圖像 190:樣本清單圖像 192:樣本選擇按鈕圖像 200:網路系統 202:外部機器 204:網路 A:操作者 C:機器人座標系統、周邊裝置座標系統 CG:電腦圖形 CS,CS ₁,CS ₂,CS _m:複合樣本 d _MAX:最大到達距離 DT:資料表 FC:功能 FM1:第1格式 FP,SP,SP’’:安全參數 GUI:圖形化使用者介面 ID:識別號碼 IP1,IP2,IP3,IP4,IP5,IP6,IP7:輸入 MD:模型資料 MD1:機械資訊 MD2,MD2 _{_1},MD2 _{_2}:機械模型 MD2 _{_1A},MD2 _{_2A}:圖式資料 MD2 _{_1B},MD2 _{_2B}:監視模型 MD’ ₁,MD’ ₂,MD’ _{3_1},MD’ _{3_2},MD’ _{3_m},MD’ _{4_1},MD’ _{4_2},MD’ _{4_m}:模型樣本 N:識別號碼 OC:動作條件 OP:動作程式 P1,P2,P3,P4:頂點 P1,P2,Pn:座標 PT:退開路徑 PT’,RP’,RE1’,RE2’,V’:限制值樣本 PT’ _{_1},RE1’ _{_1},RE2’ _{_1},V’ _{_1}:限制值樣本 RE,RE1,RE2:限制區域 RE1’,RE2’,MD’:樣本 RE1 _{_1}:第1限制區域 RE1 _{_2}:第2限制區域 RE1 _{_3}:第3限制區域 RE1’ _{_2},RE2’ _{_2},V’ _{_2}:第2限制值樣本 RE1’ _{_m},RE2’ _{_m},V’ _{_m}:第m限制值樣本 RP:限制參數 SE1,SE2:感測器偵測區域 SI:限制區域切換資訊 SP’:樣本 SS,SS ₁,SS ₂,SS _m:樣本集 V:動作速度、限制速度 V0:一般速度 V1,V2:限制速度 x,y,z:軸

圖1是一實施形態的機械系統的圖。 圖2是圖1所示之機械系統的方塊圖。 圖3表示限制區域的一例。 圖4表示限制區域的其他例。 圖5表示儲存於複合樣本的複數個限制區域的一例。 圖6表示樣本集選擇圖像的一例。 圖7表示樣本選擇圖像的一例。 圖8表示樣本說明圖像的一例。 圖9表示樣本匯入圖像的一例。 圖10表示樣本調整圖像的一例。 圖11表示樣本說明圖像的其他例。 圖12表示樣本匯入圖像的其他例。 圖13表示樣本調整圖像的其他例。 圖14表示樣本調整圖像的進一步其他例。 圖15表示樣本調整圖像的進一步其他例。 圖16表示樣本清單圖像的一例。 圖17是一實施形態的網路系統的圖。

10:機械系統

12:機器人

14:周邊裝置

16:控制裝置

18:教示裝置

36:機械

50:處理器

52:記憶部

54:I/O介面

56:輸入裝置

58:顯示裝置

60:匯流排

62:輸入受理部

64:圖像生成部

66:參數設定部

68:匯入部

70:裝置

Claims (10)

1. 一種裝置，具備： 參數設定部，其設定用以確保機械的作業安全性的安全參數； 記憶部，其記憶預先準備的前述安全參數的樣本； 輸入受理部，其受理用以選擇記憶於前述記憶部的前述樣本的輸入；及 匯入部，其從前述記憶部，讀出經由前述輸入受理部所選擇的前述樣本，並匯入到前述參數設定部； 前述參數設定部將已匯入的前述樣本設定為新的前述安全參數。
2. 如請求項1之裝置，其中前述輸入受理部進一步受理用以調整前述新的安全參數的輸入， 前述參數設定部因應前述輸入受理部所受理的前述調整用的輸入，來調整已設定的前述新的安全參數。
3. 如請求項1或2之裝置，其中前述記憶部記憶樣本集，前述樣本集儲存有第1種的前述安全參數的前述樣本、及第2種的前述安全參數的前述樣本， 前述輸入受理部受理用以選擇記憶於前述記憶部的前述樣本集的輸入、及用以選擇儲存於所選擇的該樣本集的前述樣本的輸入。
4. 如請求項1至3中任一項之裝置，其中於1個前述樣本，組合並儲存有複數個前述安全參數的資料， 前述參數設定部將儲存於已匯入的前述1個樣本的前述資料，設定為前述新的安全參數。
5. 如請求項1至4中任一項之裝置，其中前述安全參數具有： 限制參數，其決定在前述作業中許可或禁止前述機械的進入的限制區域，或前述作業中的前述機械的限制速度；及 前述機械的模型資料； 前述記憶部將前述限制參數的前述樣本，作為限制值樣本而記憶，並且將前述模型資料的前述樣本，作為模型樣本而記憶， 前述輸入受理部受理用以選擇記憶於前述記憶部的前述限制值樣本及前述模型樣本的輸入， 前述匯入部從前述記憶部，讀出經由前述輸入受理部所選擇的前述限制值樣本及前述模型樣本，並匯入到前述參數設定部， 前述參數設定部對於已匯入的前述模型樣本，設定已匯入的前述限制值樣本，來作為前述新的安全參數。
6. 如請求項5之裝置，其中前述模型樣本包含將前述機械予以模型化的機械模型， 前述裝置進一步具備圖像生成部，前述圖像生成部是當前述輸入受理部受理了用以選擇前述模型樣本的輸入時，生成顯示了前述機械模型的圖像。
7. 如請求項5或6之裝置，其中前述模型樣本包含表示前述機械的種類或規格的機械資訊， 前述參數設定部因應已匯入的前述模型樣本所包含的前述機械資訊，自動地調整已匯入的前述限制值樣本。
8. 如請求項1至7中任一項之裝置，其中前述輸入受理部進一步受理以下的輸入：用於將前述參數設定部所設定的前述新的安全參數，適用於前述作業中用以使前述機械動作的動作條件的輸入， 前述參數設定部因應前述輸入受理部所受理的前述適用用的輸入，來將前述新的安全參數設定於前述動作條件。
9. 一種前述機械的教示裝置，其具備如請求項1至8中任一項之裝置。
10. 一種方法，其設定用以確保機械的作業安全性的安全參數， 前述方法是： 將預先準備的前述安全參數的樣本，記憶於記憶部， 處理器是： 執行設定前述安全參數的功能， 受理用以選擇記憶於前述記憶部的前述樣本的輸入， 從前述記憶部，讀出藉由前述輸入所選擇的前述樣本，並匯入到前述功能， 將已匯入的前述樣本設定為新的前述安全參數。

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