JP3519138B2 - カッティング制御装置 - Google Patents
カッティング制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はプリント基板等の裏側に
突出する半田付け後の余分なリード線等を切断するため
の卓上型ロボットタイプンのカッティング制御装置に係
り、特にカッターの向きを含む刃先のティーチングポイ
ント位置と共に刃先の移動範囲を入力し、この範囲内で
実際の移動量が適当にばらつくよう移動量を演算生成
し、カッターの刃をまんべんなく使い刃の局所的な摩耗
を防止するようにしたカッティング制御装置に関する。
突出する半田付け後の余分なリード線等を切断するため
の卓上型ロボットタイプンのカッティング制御装置に係
り、特にカッターの向きを含む刃先のティーチングポイ
ント位置と共に刃先の移動範囲を入力し、この範囲内で
実際の移動量が適当にばらつくよう移動量を演算生成
し、カッターの刃をまんべんなく使い刃の局所的な摩耗
を防止するようにしたカッティング制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来は例えばカッターの刃の定位置で入
力したティーチングポイントまたはに入力した刃先のテ
ィーチングポイント位置に対して刃先から一定距離の刃
部でカッティングしていたため、カッターの１点付近だ
けが使用され刃が局所的に摩耗し、カッターの寿命が短
くなるという問題があった。
力したティーチングポイントまたはに入力した刃先のテ
ィーチングポイント位置に対して刃先から一定距離の刃
部でカッティングしていたため、カッターの１点付近だ
けが使用され刃が局所的に摩耗し、カッターの寿命が短
くなるという問題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明が解決しようと
する課題は、カッターの向きを含む刃先の各ティーチン
グポイント位置と共に刃先の移動範囲を入力し、この範
囲内で実際の移動量が適当にばらつくよう移動量を決定
することにより、カッターの刃をまんべんなく使い刃の
局所的な摩耗を防止、カッターの寿命を伸ばすことであ
る。
する課題は、カッターの向きを含む刃先の各ティーチン
グポイント位置と共に刃先の移動範囲を入力し、この範
囲内で実際の移動量が適当にばらつくよう移動量を決定
することにより、カッターの刃をまんべんなく使い刃の
局所的な摩耗を防止、カッターの寿命を伸ばすことであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、前後方向のＸ
軸方向、左右方向のＹ軸方向、上下方向のＺ軸方向に移
動可能で更にＺ軸を中心に回動可能な４自由度を持ち、
半田付け後突出する対象物を切断する卓上型ロボットタ
イプのカッティング制御装置において、位置入力手段で
入力された対象物をカッティングするカッターのＸ軸に
対する回動角度を含むカッターの刃先の各ティーチング
ポイント位置を記憶する位置記憶手段と、範囲入力手段
で入力された各ティーチングポイント位置に対するカッ
ターの刃先の移動範囲を記憶する範囲記憶手段と、疑似
一様乱数を発生させ、該乱数に基づき各ティーチングポ
イント位置に対する刃先の移動範囲内の移動位置をラン
ダムに設定しカッターの刃先のカッティング時の移動位
置を演算生成する演算手段とを備えて、各ティーチング
ポイント位置に対するカッターの刃先を移動すること
で、カッターの刃先の移動範囲について使用して、前記
対象物をカッティングするようにしたことを特徴とする
カッティング制御装置とすることにより課題を解決する
ことができた。さらに本発明は、前後方向のＸ軸方向、
左右方向のＹ軸方向、上下方向のＺ軸方向に移動可能で
更にＺ軸を中心に回動可能な４自由度を持ち、半田付け
後突出する対象物を切断する卓上型ロボットタイプのカ
ッティング制御装置において、位置入力手段で入力され
た対象物をカッティングするカッターのＸ軸に対する回
動角度を含むカッターの刃先の各ティーチングポイント
位置を記憶する位置記憶手段と、範囲入力手段で入力さ
れた各ティーチングポイント位置に対するカッターの刃
先の移動範囲を記憶する範囲記憶手段と、各ティーチン
グポイント位置に対して刃先の移動範囲内に移動位置を
ばらつくように移動させて設定し、カッターの刃先のカ
ッティング時の移動位置を演算生成する演算手段とを備
えて、各ティーチングポイント位置に対するカッターの
刃先を移動することで、カッターの刃先の移動範囲につ
いて使用して、前記対象物をカッティングするようにし
たことを特徴とするカッティング制御装置とすることに
より課題を解決することができた。
軸方向、左右方向のＹ軸方向、上下方向のＺ軸方向に移
動可能で更にＺ軸を中心に回動可能な４自由度を持ち、
半田付け後突出する対象物を切断する卓上型ロボットタ
イプのカッティング制御装置において、位置入力手段で
入力された対象物をカッティングするカッターのＸ軸に
対する回動角度を含むカッターの刃先の各ティーチング
ポイント位置を記憶する位置記憶手段と、範囲入力手段
で入力された各ティーチングポイント位置に対するカッ
ターの刃先の移動範囲を記憶する範囲記憶手段と、疑似
一様乱数を発生させ、該乱数に基づき各ティーチングポ
イント位置に対する刃先の移動範囲内の移動位置をラン
ダムに設定しカッターの刃先のカッティング時の移動位
置を演算生成する演算手段とを備えて、各ティーチング
ポイント位置に対するカッターの刃先を移動すること
で、カッターの刃先の移動範囲について使用して、前記
対象物をカッティングするようにしたことを特徴とする
カッティング制御装置とすることにより課題を解決する
ことができた。さらに本発明は、前後方向のＸ軸方向、
左右方向のＹ軸方向、上下方向のＺ軸方向に移動可能で
更にＺ軸を中心に回動可能な４自由度を持ち、半田付け
後突出する対象物を切断する卓上型ロボットタイプのカ
ッティング制御装置において、位置入力手段で入力され
た対象物をカッティングするカッターのＸ軸に対する回
動角度を含むカッターの刃先の各ティーチングポイント
位置を記憶する位置記憶手段と、範囲入力手段で入力さ
れた各ティーチングポイント位置に対するカッターの刃
先の移動範囲を記憶する範囲記憶手段と、各ティーチン
グポイント位置に対して刃先の移動範囲内に移動位置を
ばらつくように移動させて設定し、カッターの刃先のカ
ッティング時の移動位置を演算生成する演算手段とを備
えて、各ティーチングポイント位置に対するカッターの
刃先を移動することで、カッターの刃先の移動範囲につ
いて使用して、前記対象物をカッティングするようにし
たことを特徴とするカッティング制御装置とすることに
より課題を解決することができた。
【０００５】
【発明の作用】本発明によれば、カッターの向きを含む
刃先の各ティーチングポイントと共に刃先の移動範囲を
入力し、この範囲内でカッティング時の実際の移動量が
適当にばらつくようにすることにより、カッターの刃を
まんべんなく使い刃の局所的な摩耗を防止でき、従来に
比べカッターの寿命を大幅に伸ばすことが可能になる。
刃先の各ティーチングポイントと共に刃先の移動範囲を
入力し、この範囲内でカッティング時の実際の移動量が
適当にばらつくようにすることにより、カッターの刃を
まんべんなく使い刃の局所的な摩耗を防止でき、従来に
比べカッターの寿命を大幅に伸ばすことが可能になる。
【０００６】
【実施例】以下本発明を実施例により説明する。図２は
本発明の卓上型ロボットタイプのカッティング制御装置
の一例を示すもので、固定台座１上には治具を介して対
象物を取り付けるためのＸ軸台座２がＸ軸方向に移動可
能に設けられている。対象物は例えばプリント基板であ
り、プリント基板の裏側に半田付け後に突出している余
分なリード線を切断する。
本発明の卓上型ロボットタイプのカッティング制御装置
の一例を示すもので、固定台座１上には治具を介して対
象物を取り付けるためのＸ軸台座２がＸ軸方向に移動可
能に設けられている。対象物は例えばプリント基板であ
り、プリント基板の裏側に半田付け後に突出している余
分なリード線を切断する。
【０００７】固定台座１上には、門型枠３が立設され、
この門型枠３にはＹ軸方向に移動するＹ軸台座４が設け
られている。このＹ軸台座４にはＺ軸方向に移動するＺ
軸部５が設けられ、Ｚ軸部５の下方にはＲ軸台座６が固
定され、Ｒ軸台座６の出力軸７はＺ軸を中心に回動可能
で、この出力軸７には取付板８が固着され、取付板８に
は左右一対の取付部材９を介してカッター１０が取り付
けられ、出力軸７の回動によりＸ軸に対するカッター１
０の水平方向の角度（Θ）が制御される。１２はモータ
カバーで、Ｒモータ４７（図１参照）が内蔵され、伝達
機構を介して出力軸７を回動するようになっている。
この門型枠３にはＹ軸方向に移動するＹ軸台座４が設け
られている。このＹ軸台座４にはＺ軸方向に移動するＺ
軸部５が設けられ、Ｚ軸部５の下方にはＲ軸台座６が固
定され、Ｒ軸台座６の出力軸７はＺ軸を中心に回動可能
で、この出力軸７には取付板８が固着され、取付板８に
は左右一対の取付部材９を介してカッター１０が取り付
けられ、出力軸７の回動によりＸ軸に対するカッター１
０の水平方向の角度（Θ）が制御される。１２はモータ
カバーで、Ｒモータ４７（図１参照）が内蔵され、伝達
機構を介して出力軸７を回動するようになっている。
【０００８】カッター１０は、ニッパー型の刃を備え一
対の開状態の刃で被切断物を両側から挟み刃を閉じるこ
とにより切断する。一対の刃の開閉はエアチューブ１１
から供給される圧搾空気の供給を制御する電磁弁（図示
せず）の開閉制御により行われる。
対の開状態の刃で被切断物を両側から挟み刃を閉じるこ
とにより切断する。一対の刃の開閉はエアチューブ１１
から供給される圧搾空気の供給を制御する電磁弁（図示
せず）の開閉制御により行われる。
【０００９】前記Ｘ軸台座２はＸモータ４４（図１参
照）で、Ｙ軸台座４はＹモータ４５で、Ｚ軸部５はＺモ
ータ４６で、Ｒ軸台座６の出力軸７はＲモータ４７で駆
動されるようになっており、これらはいずれもパルスモ
ータで構成されている。
照）で、Ｙ軸台座４はＹモータ４５で、Ｚ軸部５はＺモ
ータ４６で、Ｒ軸台座６の出力軸７はＲモータ４７で駆
動されるようになっており、これらはいずれもパルスモ
ータで構成されている。
【００１０】２３はスタートキーで、カッティング動作
時に１回目の操作で各モータを初期状態に設定し、２回
目の操作でカッティング制御装置を始動させる。１３は
非常停止キーで、装置の非常停止時に操作される
時に１回目の操作で各モータを初期状態に設定し、２回
目の操作でカッティング制御装置を始動させる。１３は
非常停止キーで、装置の非常停止時に操作される
【００１１】次に本発明の実施例を図１のカッティング
制御装置の制御ブロック図ににより説明する。中央処理
装置ＣＰＵ（以後ＣＰＵ）には記憶手段ＲＯＭおよび記
憶手段ＲＡＭが接続されている。
制御装置の制御ブロック図ににより説明する。中央処理
装置ＣＰＵ（以後ＣＰＵ）には記憶手段ＲＯＭおよび記
憶手段ＲＡＭが接続されている。
【００１２】記憶手段ＲＯＭは、複数の記憶エリアを備
えており、それらはカッティング制御装置全体を制御す
る制御プログラムが記憶された制御プログラム記憶エリ
ア、プログラムの実行に必要な固定データが記憶された
固定データ記憶エリア等である。記憶装置ＲＡＭは、制
御プログラムの実行に必要な各種データ等を一時記憶す
るワークエリア、およびその他のエリアを備えている。
えており、それらはカッティング制御装置全体を制御す
る制御プログラムが記憶された制御プログラム記憶エリ
ア、プログラムの実行に必要な固定データが記憶された
固定データ記憶エリア等である。記憶装置ＲＡＭは、制
御プログラムの実行に必要な各種データ等を一時記憶す
るワークエリア、およびその他のエリアを備えている。
【００１３】ＣＰＵにはパルスモータからなるＸモータ
４４、Ｙモータ４５、Ｚモータ４６およびＲモータ４７
が、それぞれこの順にＸモータ用ドライバ４０、Ｙモー
タ用ドライバ４１、Ｚモータ用ドライバ４２およびＲモ
ータ用ドライバ４３を介して接続され、後記するティー
チング動作時およびカッティング動作時に駆動制御され
る。
４４、Ｙモータ４５、Ｚモータ４６およびＲモータ４７
が、それぞれこの順にＸモータ用ドライバ４０、Ｙモー
タ用ドライバ４１、Ｚモータ用ドライバ４２およびＲモ
ータ用ドライバ４３を介して接続され、後記するティー
チング動作時およびカッティング動作時に駆動制御され
る。
【００１４】ＣＰＵには、ティーチングボックス３６が
専用ケーブルで接続可能になっており、複数の入力キー
および表示装置を備えている。初期位置設定キー２４
は、その操作によりＸモータ４４、Ｙモータ４５、Ｚモ
ータ４６およびＲモータ４７を初期状態に設定する。こ
の状態でカッター１０はあらかじめ決められた初期位置
に位置すると共にカッター１０の刃がＸ軸に平行にな
る。カッター１０のこの位置がポイント入力の原点とな
る。
専用ケーブルで接続可能になっており、複数の入力キー
および表示装置を備えている。初期位置設定キー２４
は、その操作によりＸモータ４４、Ｙモータ４５、Ｚモ
ータ４６およびＲモータ４７を初期状態に設定する。こ
の状態でカッター１０はあらかじめ決められた初期位置
に位置すると共にカッター１０の刃がＸ軸に平行にな
る。カッター１０のこの位置がポイント入力の原点とな
る。
【００１５】Ｘジョグキー２５、Ｙジョグキー２６、Ｚ
ジョグキー２７およびＲジョグキー２８は、ポイント入
力時にＸモータ４４、Ｙモータ４５、Ｚモータ４６およ
びＲモータ４７をジョグ駆動し、カッター１０の刃先を
カッティング対象に合わせ、その位置（ティーチングポ
イント）で登録キー３０を押すと、各モータの初期状態
からの移動パルス数データが位置記憶手段２１に書き込
まれる。
ジョグキー２７およびＲジョグキー２８は、ポイント入
力時にＸモータ４４、Ｙモータ４５、Ｚモータ４６およ
びＲモータ４７をジョグ駆動し、カッター１０の刃先を
カッティング対象に合わせ、その位置（ティーチングポ
イント）で登録キー３０を押すと、各モータの初期状態
からの移動パルス数データが位置記憶手段２１に書き込
まれる。
【００１６】数値入力キー２９は、例えばティーチング
ポイントにおけるカッター１０の刃先のＲ軸方向の移動
範囲を数値入力し、登録キー３０を押すと範囲記憶手段
２０にその数値データが書き込まれる。
ポイントにおけるカッター１０の刃先のＲ軸方向の移動
範囲を数値入力し、登録キー３０を押すと範囲記憶手段
２０にその数値データが書き込まれる。
【００１７】取り消しキー３１は、例えば移動範囲の入
力において、移動距離のデフォルト値を変更する場合に
デフォルト値の消去等に使用される。終了キー３２はポ
イント入力終了時に操作する。モード切換キー３３は、
例えばポイント入力モードからカッティング条件設定モ
ードへのモード切り換え時に操作される。
力において、移動距離のデフォルト値を変更する場合に
デフォルト値の消去等に使用される。終了キー３２はポ
イント入力終了時に操作する。モード切換キー３３は、
例えばポイント入力モードからカッティング条件設定モ
ードへのモード切り換え時に操作される。
【００１８】カッティング条件設定モードで設定された
カッティング速度等のデータは、設定条件記憶手段２２
に記憶される。図１では便宜上、範囲記憶手段２０、位
置記憶手段２１および設定条件記憶手段２２は、独立の
記憶手段として表示しているが、これらは記憶装置ＲＡ
Ｍのワークエリア内に含まれ、記憶手段ＲＡＭは電池に
よりバックアップされており、装置の電源をＯＦＦにし
てもその記憶内容が保存されるようになっていいる。
カッティング速度等のデータは、設定条件記憶手段２２
に記憶される。図１では便宜上、範囲記憶手段２０、位
置記憶手段２１および設定条件記憶手段２２は、独立の
記憶手段として表示しているが、これらは記憶装置ＲＡ
Ｍのワークエリア内に含まれ、記憶手段ＲＡＭは電池に
よりバックアップされており、装置の電源をＯＦＦにし
てもその記憶内容が保存されるようになっていいる。
【００１９】表示装置３５は表示制御回路３４を介して
中央処理装置に接続され、ティーチング動作に必要な各
種の表示を行う。
中央処理装置に接続され、ティーチング動作に必要な各
種の表示を行う。
【００２０】次に図３〜図５により、ポイント入力時に
おけるポイント入力位置と、カッティング動作時の実際
のカッティング位置との関係について説明する。図３に
おいて、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、ティーチング入力時のカッ
ター１０の刃先のティーチングポイントの座標である。
移動距離１と移動距離２の間は、カッター１０のＸ軸に
対する角度Θに沿ったカッター１０の刃先の水平方向の
移動範囲で、それぞれポイント入力時に数値入力され
る。
おけるポイント入力位置と、カッティング動作時の実際
のカッティング位置との関係について説明する。図３に
おいて、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、ティーチング入力時のカッ
ター１０の刃先のティーチングポイントの座標である。
移動距離１と移動距離２の間は、カッター１０のＸ軸に
対する角度Θに沿ったカッター１０の刃先の水平方向の
移動範囲で、それぞれポイント入力時に数値入力され
る。
【００２１】カッティング動作時には、カッター１０の
刃先の移動量Ｌ（変数）が各ティーチングポイント位置
に対して移動距離１と移動距離２の範囲内で後記するよ
うにランダムにばらつくようになっている。ティーチン
グポイント位置に対してカッター１０の刃先がＬだけ移
動すると、図４に示すようにカッター１０は刃先から水
平距離Ｌの刃部で対象物をカッティングする。
刃先の移動量Ｌ（変数）が各ティーチングポイント位置
に対して移動距離１と移動距離２の範囲内で後記するよ
うにランダムにばらつくようになっている。ティーチン
グポイント位置に対してカッター１０の刃先がＬだけ移
動すると、図４に示すようにカッター１０は刃先から水
平距離Ｌの刃部で対象物をカッティングする。
【００２２】前記したようにΘはカッター１０のＸ軸に
対する角度であり、図４に示すようにΦはカッター１０
の水平面に対する一定の傾き角度であり、図４、図５か
らカッティング時のカッター１０の刃先の座標を（ｘ,
ｙ,ｚ）とすると、ティーチングポイントの座標（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）に対して、ｘ、ｙ、ｚはそれぞれ以下に示す式
で求められる。
対する角度であり、図４に示すようにΦはカッター１０
の水平面に対する一定の傾き角度であり、図４、図５か
らカッティング時のカッター１０の刃先の座標を（ｘ,
ｙ,ｚ）とすると、ティーチングポイントの座標（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）に対して、ｘ、ｙ、ｚはそれぞれ以下に示す式
で求められる。
【式１】
【式２】
【式３】
【００２３】次に図６のフローチャートおよび関連図面
を参照しながらカッティング制御について説明する。図
６において、Ｓｎ（ｎ＝１、２、３、・・・）は、制御
の各処理ステップを示す。
を参照しながらカッティング制御について説明する。図
６において、Ｓｎ（ｎ＝１、２、３、・・・）は、制御
の各処理ステップを示す。
【００２４】カッティング制御はティーチング動作と実
際のカッティング動作とからなり、ティーチング動作に
先立ち、カッティング制御装置のＸ軸台座２上に治具を
介して被加工物を取り付ける。被加工物は例えばプリン
ト基板であり、半田付け後に余分なリード線が多数突出
しているプリント基板の裏側が上になるようにして取り
付ける。
際のカッティング動作とからなり、ティーチング動作に
先立ち、カッティング制御装置のＸ軸台座２上に治具を
介して被加工物を取り付ける。被加工物は例えばプリン
ト基板であり、半田付け後に余分なリード線が多数突出
しているプリント基板の裏側が上になるようにして取り
付ける。
【００２５】ティーチングボックス３６をカッティング
制御装置に接続し、装置の電源をＯＮにすると、Ｓ１で
関連のメモリがリセットされる。次いでティーチングボ
ックス３６の初期位置設定キー２４を押すと、各パルス
モータが初期位置に設定され、カッター１０が所定の位
置に位置決めされ、この位置がポイント入力の原点とな
り、カッティングデータのポイント入力の準備が完了す
る。
制御装置に接続し、装置の電源をＯＮにすると、Ｓ１で
関連のメモリがリセットされる。次いでティーチングボ
ックス３６の初期位置設定キー２４を押すと、各パルス
モータが初期位置に設定され、カッター１０が所定の位
置に位置決めされ、この位置がポイント入力の原点とな
り、カッティングデータのポイント入力の準備が完了す
る。
【００２６】Ｓ３、Ｓ４はポイント入力の処理ステップ
であり、Ｓ３でＸ、Ｙ、Ｚ、Ｒの各ジョグキー２５〜２
８を操作して、カッター１０の刃先を被切断物としての
リード線の位置まで移動させ、登録キー３０を押すと、
カッティング位置のデータ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）およびカッタ
ー１０のＸ軸に対する角度Θが位置記憶手段２１に記憶
され、Ｓ４に進む。実際には、このポイント入力のステ
ップで、カッティング時のカッター１０の運動軌跡も指
定するがここでは詳細な説明は省略する。
であり、Ｓ３でＸ、Ｙ、Ｚ、Ｒの各ジョグキー２５〜２
８を操作して、カッター１０の刃先を被切断物としての
リード線の位置まで移動させ、登録キー３０を押すと、
カッティング位置のデータ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）およびカッタ
ー１０のＸ軸に対する角度Θが位置記憶手段２１に記憶
され、Ｓ４に進む。実際には、このポイント入力のステ
ップで、カッティング時のカッター１０の運動軌跡も指
定するがここでは詳細な説明は省略する。
【００２７】Ｓ４で表示装置３５にカッター１０の刃先
のΘ方向における移動距離１のデフォルト値が表示され
るので、変更する場合は取り消しキー３１を押して、数
値入力キー２９で変更後の移動距離１を入力し、変更し
ない場合はそのまま登録キー３０を押すと、移動距離１
のデータが範囲記憶手段２０に記憶される。移動距離２
についても同様の操作により移動距離２のデータが範囲
記憶手段２０に記憶される。
のΘ方向における移動距離１のデフォルト値が表示され
るので、変更する場合は取り消しキー３１を押して、数
値入力キー２９で変更後の移動距離１を入力し、変更し
ない場合はそのまま登録キー３０を押すと、移動距離１
のデータが範囲記憶手段２０に記憶される。移動距離２
についても同様の操作により移動距離２のデータが範囲
記憶手段２０に記憶される。
【００２８】被切断物が密集していて、カッター１０が
入りにくい場合には、移動距離１および移動距離２を小
さく設定する。
入りにくい場合には、移動距離１および移動距離２を小
さく設定する。
【００２９】Ｓ３、Ｓ４の処理ステップをカッティング
する対象物のリード線がなくなるまで繰り返し、対象物
がなくなった後に終了キー３２を押すと、ポイント入力
作業が終了し、モード切換キー３３でカッティング条件
設定モードを選択すると、Ｓ６に進む。
する対象物のリード線がなくなるまで繰り返し、対象物
がなくなった後に終了キー３２を押すと、ポイント入力
作業が終了し、モード切換キー３３でカッティング条件
設定モードを選択すると、Ｓ６に進む。
【００３０】Ｓ６でティーチングボックスを操作し、カ
ッティング時のカッター１０の移動速度、カット時間等
のカッティング条件を設定する。その後データの補正等
を行い装置の電源を一旦ＯＦＦにしてティーチングボッ
クス３６をカッティング制御装置から取り外す。
ッティング時のカッター１０の移動速度、カット時間等
のカッティング条件を設定する。その後データの補正等
を行い装置の電源を一旦ＯＦＦにしてティーチングボッ
クス３６をカッティング制御装置から取り外す。
【００３１】次にカッティング動作について説明する。
カッティング動作に先立ち、装置の電源をＯＮにし、ス
タートキー２３の１回目の操作をすると、Ｘ、Ｙ、Ｚ、
Ｒモータ４４〜４７が初期状態に設定され、スタートキ
ー２３のキー入力待ちとなる。スタートキー２３がＯＮ
になると、Ｓ７からＳ８に進む。
カッティング動作に先立ち、装置の電源をＯＮにし、ス
タートキー２３の１回目の操作をすると、Ｘ、Ｙ、Ｚ、
Ｒモータ４４〜４７が初期状態に設定され、スタートキ
ー２３のキー入力待ちとなる。スタートキー２３がＯＮ
になると、Ｓ７からＳ８に進む。
【００３２】Ｓ８でティーチングポイントとしての位置
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）、カッター１０の回動角度Θに対して、
カッター１０の刃先の回動角度Θに沿った移動距離１、
移動距離２の範囲内で移動距離Ｌがばらつくようにソフ
ト的に疑似一様乱数を発生させて、この疑似一様乱数を
利用して移動距離Ｌを演算し、刃先の各ティーチングポ
イントに対する位置データを演算生成する。演算後の位
置データでカッター１０の回動角度Θは変化しない。
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）、カッター１０の回動角度Θに対して、
カッター１０の刃先の回動角度Θに沿った移動距離１、
移動距離２の範囲内で移動距離Ｌがばらつくようにソフ
ト的に疑似一様乱数を発生させて、この疑似一様乱数を
利用して移動距離Ｌを演算し、刃先の各ティーチングポ
イントに対する位置データを演算生成する。演算後の位
置データでカッター１０の回動角度Θは変化しない。
【００３３】Ｓ９で演算生成した刃先の位置データに基
づきカッティングを実行する。カッター１０は刃先から
Ｌの距離で被切断物をカッティングし、カッター１０の
刃が指定された範囲内でまんべんなく使用される。
づきカッティングを実行する。カッター１０は刃先から
Ｌの距離で被切断物をカッティングし、カッター１０の
刃が指定された範囲内でまんべんなく使用される。
【００３４】範囲記憶手段２０、位置記憶手段２１およ
び設定条件記憶手段２２にティーチング動作で記憶させ
た未処理データがなくなるまで、Ｓ８、Ｓ９の処理を繰
り返し、未処理データがなくなると、カッティング制御
が終了する。
び設定条件記憶手段２２にティーチング動作で記憶させ
た未処理データがなくなるまで、Ｓ８、Ｓ９の処理を繰
り返し、未処理データがなくなると、カッティング制御
が終了する。
【００３５】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、カッター
の向きを含む刃先の各ティーチングポイントと共に刃先
の移動範囲を入力し、この範囲内でカッティング時の実
際の移動量が適当にばらつくようにすることにより、カ
ッターの刃をまんべんなく使い刃の局所的な摩耗を防止
でき、従来に比べカッターの寿命を大幅に伸ばすことが
可能になる。
の向きを含む刃先の各ティーチングポイントと共に刃先
の移動範囲を入力し、この範囲内でカッティング時の実
際の移動量が適当にばらつくようにすることにより、カ
ッターの刃をまんべんなく使い刃の局所的な摩耗を防止
でき、従来に比べカッターの寿命を大幅に伸ばすことが
可能になる。
【図１】 制御ブロック図
【図２】 カッティング制御装置の斜視図
【図３】 ティーチングポイントと刃先の実際の移動位
置を示す図
置を示す図
【図４】 ティーチングポイントと刃先の実際の移動位
置を示す図
置を示す図
【図５】 ティーチングポイントと刃先の実際の移動位
置を示す図
置を示す図
【図６】 制御のフローチャート
１０ カッター
２０ 範囲記憶手段
２１ 位置記憶手段
２５〜２８、３０ 位置入力手段
２９、３０、３１ 範囲入力手段
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(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B23Q 15/00 - 15/28
G05B 19/18 - 19/46
H05K 13/04
Claims (2)
- 【請求項１】前後方向のＸ軸方向、左右方向のＹ軸方
向、上下方向のＺ軸方向に移動可能で更にＺ軸を中心に
回動可能な４自由度を持ち、半田付け後突出する対象物
を切断する卓上型ロボットタイプのカッティング制御装
置において、位置入力手段で入力された対象物をカッテ
ィングするカッターのＸ軸に対する回動角度を含むカッ
ターの刃先の各ティーチングポイント位置を記憶する位
置記憶手段と、範囲入力手段で入力された各ティーチン
グポイント位置に対するカッターの刃先の移動範囲を記
憶する範囲記憶手段と、疑似一様乱数を発生させ、該乱
数に基づき各ティーチングポイント位置に対する刃先の
移動範囲内の移動位置をランダムに設定しカッターの刃
先のカッティング時の移動位置を演算生成する演算手段
とを備えて、各ティーチングポイント位置に対するカッ
ターの刃先を移動することで、カッターの刃先の移動範
囲について使用して、前記対象物をカッティングするよ
うにしたことを特徴とするカッティング制御装置。 - 【請求項２】前後方向のＸ軸方向、左右方向のＹ軸方
向、上下方向のＺ軸方向に移動可能で更にＺ軸を中心に
回動可能な４自由度を持ち、半田付け後突出する対象物
を切断する卓上型ロボットタイプのカッティング制御装
置において、位置入力手段で入力された対象物をカッテ
ィングするカッターのＸ軸に対する回動角度を含むカッ
ターの刃先の各ティーチングポイント位置を記憶する位
置記憶手段と、範囲入力手段で入力された各ティーチン
グポイント位置に対するカッターの刃先の移動範囲を記
憶する範囲記憶手段と、各ティーチングポイント位置に
対して刃先の移動範囲内に移動位置をばらつくように移
動させて設定し、カッターの刃先のカッティング時の移
動位置を演算生成する演算手段とを備えて、各ティーチ
ングポイント位置に対するカッターの刃先を移動するこ
とで、カッターの刃先の移動範囲について使用して、前
記対象物をカッティングするようにしたことを特徴とす
るカッティング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25006194A JP3519138B2 (ja) | 1994-09-19 | 1994-09-19 | カッティング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25006194A JP3519138B2 (ja) | 1994-09-19 | 1994-09-19 | カッティング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0890388A JPH0890388A (ja) | 1996-04-09 |
| JP3519138B2 true JP3519138B2 (ja) | 2004-04-12 |
Family
ID=17202225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25006194A Expired - Fee Related JP3519138B2 (ja) | 1994-09-19 | 1994-09-19 | カッティング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3519138B2 (ja) |
-
1994
- 1994-09-19 JP JP25006194A patent/JP3519138B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0890388A (ja) | 1996-04-09 |
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