JPH09123078A

JPH09123078A - ロボット装置

Info

Publication number: JPH09123078A
Application number: JP7308416A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Yamada; 茂山田
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 1995-11-01
Filing date: 1995-11-01
Publication date: 1997-05-13

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は作業結果の良否を判別するロボット装
置を提供する。【解決手段】ロボットアーム１１の先端部にエンドエフ
ェクタ１２を介して把持部１３が取り付けられ、エンド
エフェクタ１２には、把持部１３に外部から作用する力
を検出する力覚センサ１４と、把持部１３周辺で発生す
る音を検出するマイクロフォン１５、１６が取り付けら
れている。信号処理部１７は、力覚センサ１４及びマイ
クロフォン１５、１６の検出信号を高速フーリエ処理す
るＦＦＴ機能部、ＦＦＴ機能部の処理結果に基づいて作
業の良否を判定するニューロチップ及び力覚センサ１４
及びマイクロフォン１５、１６の信号レベルを異常信号
レベルと比較して異常を判別するレベル判定器等を備
え、作業の良否を判定して、ロボットコントローラ１８
に出力する。ロボットコントローラ１８は、信号処理部
１７の判別結果に基づいてロボットアーム１１及び把持
部１３の駆動を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット装置に関
し、詳細には、ロボット自動化ラインに配設された各ロ
ボット装置の作業効率を向上させたロボット装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】産業製品の加工・組立作業等において
は、ロボットの導入によりラインの自動化が図られてお
り、作業時間の短縮化とコストの削減が行われている。

【０００３】このようなロボット装置を使用した組立作
業においては、組立作業の良否を如何に判別するかが重
要な問題であるが、従来の一般的なロボット装置におい
ては、組立作業の良否の認識は特に行っておらず、予め
設定されたシーケンス作業を位置指定に応じて単に繰り
返すのみである。

【０００４】そのため、従来のロボット自動化ラインに
おいては、ロボット装置による組立工程の後工程とし
て、画像認識装置等による組立結果の良否の確認処理を
行う工程を設定している。

【０００５】また、従来、特開平６−２２６６７１号公
報に記載されているように、ロボットハンドに力検出器
を設け、力検出器により組立動作中の力信号を検出し
て、細かい力制御や衝突回避及び押し付け力の一定制御
を行うロボットハンド制御装置が提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のロボット装置にあっては、単に予め設定され
たシーケンス作業を行うようになっていたため、組立作
業の良否の判定をライン下流に設けられた画像認識装置
等により行う必要があり、ライン自体が長くなるととも
に、コストが高くつくという問題があるだけでなく、不
良品発生率を低下することができない。

【０００７】そこで、上記特開平６−２２６６７１号公
報に記載されているようなロボットハンドに力検出器を
取り付けたロボットハンド制御装置を用いて、組立作業
の良否の判定を行うことが考えられるが、力検出器のみ
では、組立作業の良否の判定を行うのには、限界があ
り、なお不十分であった。

【０００８】例えば、ピンを垂直状態で、緩いはめ合い
の穴に挿入する組立作業を想定した場合、まず、図４の
（ａ）に示すように、ロボットハンド１の把持部２にピ
ン３を把持させ、ピン３と作業対象であるワーク４の穴
５の軸が一致するまで搬送させる。この間、図４の
（ｂ）に示すように、ロボットハンド１に取り付けられ
た力検出器６により位置ずれによるピン３とワーク４と
の衝突が発生するかどうかをチェックする。次に、図４
の（ｃ）に示すように、ピン３を穴５に速度を落として
挿入して、ピン３の先端が穴５の底に到達したことを、
力検出器６により検出すると、図４の（ｄ）に示すよう
に、ピン３が穴５の中に確実に挿入されているかを力検
出器６の検出結果から確認し、ピン３を離して、ロボッ
トハンド１を上に待避させることにより、組立作業を完
了する。

【０００９】このような作業工程を行わせることによ
り、作業中常にロボットハンド１の動きを力検出器６に
より監視することができ、確実に作業を行うことができ
る。

【００１０】ところが、上記作業工程を力検出器６に検
出しながら行うためには、ロボットハンド１の作業状況
を力検出器６で検出するのに十分なだけ速度を抑えて作
業を行わせる必要があり、特に、ピン３を穴５に挿入し
ている途中においては、極めてゆっくりと作業を行う必
要がある。その結果、作業効率が悪く、ロボット装置の
作業時間（タクトタイム）の短縮化にとって障害とな
る。

【００１１】そこで、上記作業において、作業効率を向
上させるためには、ピン３を穴５の入り口に到達した時
点で、把持部２からピン３を離して、ピン３を穴５内に
自然落下させることが考えられるが、この方法を上記従
来のロボット装置に適用すると、ロボットハンド１に設
けられている力検出器６のみでは、ピン３を離した後の
状況を検出することができず、作業の良否の判定を十分
行うことができないという問題があった。

【００１２】そこで、本発明は、組立作業が完了するま
での作業工程を十分認識して、作業の良否の判定を行い
つつ、作業を行うことのできるロボット装置を提供する
ことを目的としている。

【００１３】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明のロ
ボット装置は、ロボットアームのエンドエフェクタ部に
種々の作業を行うロボットハンドを備えたロボット装置
において、前記ロボットハンドに外部からかかる力を検
出して力検出信号を出力する力検出手段と、前記ロボッ
トハンドの周囲の音を検出して音検出信号を出力する音
検出手段と、前記力検出手段の出力する前記力検出信号
と前記音検出手段の出力する前記音検出信号に所定の信
号処理を施して、前記ロボットハンドの作業状況を判別
する判別手段と、前記判別手段の判別結果に基づいて前
記ロボットハンドの駆動を制御する制御手段と、を備え
ることにより、上記目的を達成している。

【００１４】ここで、力検出手段は、ロボットハンドが
作業対象であるワークに部品の組付等の作業を行う際に
部品とワークとの間の接触を外部からかかる力として検
出して、その検出結果を力検出信号として判別手段に出
力し、音検出手段は、例えば、マイクロフォン等が使用
され、ロボットハンドの周囲で発生する音、例えば、ワ
ークと部品との接触音等を検出して、音検出信号を判別
手段に出力する。

【００１５】上記構成によれば、例えば、ピンを緩いは
め合いの穴に挿入する組立作業において、力検出手段の
検出結果に基づいてピンを穴の入り口まで搬送し、穴の
入り口でピンを離して、ピンを穴の中に自然落下させる
作業を行った場合においても、従来のように、ライン後
方に画像認識処理装置等を設置して作業結果の良否を判
定することなく、ピンが穴の中に適切に挿入されたか、
すなわち、作業内容の良否の判定を音検出手段の検出結
果に基づいて判定することができ、ライン全体の設置面
積の縮小化及びコストの低減化を図ることができるとと
もに、作業効率を向上させることができる。

【００１６】この場合、例えば、請求項２に記載するよ
うに、前記判別手段は、前記力検出手段の出力する前記
力検出信号と前記音検出手段の出力する前記音検出信号
を並列処理するものであってもよい。

【００１７】上記構成によれば、作業途中で、力検出信
号と音検出信号とに認識モードを切り換えることなく、
力検出信号と音検出信号の双方を同時に処理して、作業
結果の良否の判別処理を行うことができ、作業効率をよ
り一層向上させることができる。

【００１８】また、例えば、請求項３に記載するよう
に、前記判別手段は、前記力検出手段の出力する前記力
検出信号と前記音検出手段の出力する前記音検出信号を
ニューラルネットワーク処理して、前記ロボットハンド
の作業状況を判別するものであってもよい。

【００１９】上記構成によれば、ニューラルネットワー
クの学習機能を利用することができ、作業内容の異なる
ロボット装置毎あるいはラインの作業内容の変更毎に処
理のアルゴリズムをいちいち作成しなおすことなく、正
常時と異常時、すなわち、良否の力検出信号と音検出信
号のサンプリングデータを判別手段に入力し、そのとき
の良否の教師信号を入力するだけで、判別手段を形成す
ることができ、コストを低減することができる。

【００２０】さらに、例えば、請求項４に記載するよう
に、前記判別手段は、前記力検出手段の出力する前記力
検出信号と前記音検出手段の出力する前記音検出信号の
うちの少なくとも１つを所定の異常信号レベルと比較し
て、該検出信号の信号レベルが該異常信号レベルを越え
ると、非常停止信号を前記制御手段に出力し、前記制御
手段は、前記判別手段から前記非常停止信号が入力され
ると、前記作業を停止させるようにしてもよい。

【００２１】上記構成によれば、例えば、ワークと部品
との強い衝突等が発生した場合等の異常発生時に、非常
停止信号を出力して、作業を停止させることができ、安
全性を向上させることができる。

【００２２】請求項５記載の発明のロボット装置は、ロ
ボットアームのエンドエフェクタ部に種々の作業を行う
ロボットハンドを備えたロボット装置において、前記ロ
ボットハンドの周囲の音を検出して音検出信号を出力す
る音検出手段と、前記音検出手段の出力する前記音検出
信号に所定の信号処理を施して、前記ロボットハンドの
作業状況を判別する判別手段と、前記判別手段の判別結
果に基づいて前記ロボットハンドの駆動を制御する制御
手段と、を備えることにより、上記目的を達成してい
る。

【００２３】上記構成によれば、音検出手段のみで、作
業結果の良否を判定しつつ、作業を行うことができ、ロ
ボット装置を小型化することができるとともに、コスト
を低減させることができる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を添付図面に基づいて詳細に説明する。

【００２５】尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の
好適な実施の形態であるから、技術的に好ましい種々の
限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明に
おいて特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これ
らの態様に限られるものではない。

【００２６】図１〜図４は、本発明のロボット装置の一
実施の形態を示す図である。

【００２７】図１は、本発明のロボット装置の一実施の
形態を適用したロボット装置の構成図である。

【００２８】図１において、ロボット装置１０は、ロボ
ットアーム１１、エンドエフェクタ１２、把持部１３、
力覚センサ１４、マイクロフォン１５、１６、信号処理
部１７及びロボットコントローラ１８等を備えており、
ロボットコントローラ１８の制御下で駆動動作する。

【００２９】ロボットアーム１１は、図示しないアーム
駆動部により駆動され、アーム駆動部は、ロボットコン
トローラ１８の制御下で動作して、ロボットアーム１１
をＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に移動させる。

【００３０】ロボットアーム１１の先端部には、エンド
エフェクタ１２を介して把持部（ロボットハンド）１３
が取り付けられており、エンドエフェクタ１２は、ロボ
ットコントローラ１８の制御下で動作して、把持部１３
に把持及び切離動作等による組立・加工動作を行わせ
る。

【００３１】エンドエフェクタ１２と把持部１３との間
には、力覚センサ（力検出手段）１４が取り付けられて
おり、力覚センサ１４は、把持部１３にかかるＸ軸方
向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向の力を検出して、コード１９
を介して信号処理部１７に力検出信号を出力する。

【００３２】力覚センサ１４の側部には、一対のマイク
ロフォン（音検出手段）１５、１６が取り付けられてお
り、マイクロフォン１５、１６は、力覚センサ１４を挟
んで対象の位置に取り付けられている。マイクロフォン
１５、１６は、把持部１３周辺で発生する音を集音し
て、コード２０、２１を介して音検出信号として信号処
理部１７に出力する。

【００３３】信号処理部（判別手段）１７は、図２に示
すように、ＦＦＴ（Fast Fourier Transform）機能部３
０、信号前処理部３１、ニューロチップ（Neural Proce
ssing Chip）３２及びレベル判定器３４等を備えてお
り、ＦＦＴ機能部３０及びレベル判定器３４に上記力覚
センサ１４及びマイクロフォン１５、１６からの検出信
号が入力される。

【００３４】ＦＦＴ機能部３０は、力覚センサ１４及び
マイクロフォン１５、１６から入力される検出信号を、
スペクトル分解して、信号前処理部３１に出力する。

【００３５】信号前処理部３１は、ＦＦＴ機能部３０か
ら入力されるスペクトル分解された検出信号を適切な周
波数幅で分割して、正規化し、ニューロチップ３２に出
力する。

【００３６】ニューロチップ３２は、学習機能を備えて
おり、予めオフラインで、力覚センサ１４及びマイクロ
フォン１５、１６からの入力信号に対する組立作業の良
否の判定を出力データとして学習させる。

【００３７】この学習方法は、例えば、まず、第１に、
入力信号として、組立作業の良の場合の信号と、組立作
業の否の場合の信号を力覚センサ１４及びマイクロフォ
ン１５、１６それぞれについてサンプリングする。そし
て、第２に、このサンプリングした信号を入力信号とし
て、ニューロチップ３２に入力し、それぞれ良、否の教
師信号を与えて、バックプロパゲーションアルゴリズム
により学習を繰り返させる。第３に、上記第２の重みが
収束すると、学習を終了して、重みを固定する。

【００３８】上記学習方法により学習させたニューロチ
ップ３２を信号処理部１７に取り付け、ＦＦＴ機能部３
０からの信号を入力すると、ニューロチップ３２は、力
覚センサ１４及びマイクロフォン１５、１６から入力さ
れる検出信号に対する良否の結果の判定信号を図１のロ
ボットコントローラ１８に出力する。

【００３９】レベル判定器３４には、上述のように、力
覚センサ１４及びマイクロフォン１５、１６からの検出
信号が入力され、レベル判定器３４は、これらの各検出
信号の信号レベル（振幅）を予め設定された異常信号レ
ベルと比較して、検出信号の信号レベルが異常信号レベ
ルを越えると、異常を通知する非常停止信号をロボット
コントローラ１８に出力する。

【００４０】次に、作用を、図３に基づいて、以下説明
する。

【００４１】本実施の形態においては、図３に示すよう
に、ロボット装置１０によりワーク４０に形成された穴
４１内に、当該穴４１と緩いはめ合いとなっているピン
４２を挿入する組立作業を行うものとして、以下、説明
する。

【００４２】この組立作業においては、まず、ロボット
コントローラ１８の制御下で、ロボット装置１０の把持
部１３によりピン４２を把持させ、図３（ａ）に示すよ
うに、把持部１３によりピン４２を把持した状態でロボ
ットアーム１１を駆動させて、ピン４２を穴４１の上方
に移動させる。

【００４３】次に、ロボットアーム１１を下降させて、
ピン４２を穴４１のとば口まで搬送させる。このとき、
ピン４２と穴４１のとば口周りのワーク４０との衝突を
力覚センサ１４により検出して、ピン４２と穴４１との
位置ずれがないかを監視する。

【００４４】すなわち、力覚センサ１４は、検出信号を
信号処理部１７に出力し、信号処理部１７は、力覚セン
サ１４からの検出信号を、まず、ＦＦＴ機能部３０によ
りスペクトル分解して、信号前処理部３１により適切な
周波数幅で分割、正規化した後、ニューロチップ３２で
作業の良否、特に、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向の
位置検出を行う。信号処理部１７は、この作業の良否判
定をロボットコントローラ１８に出力し、ロボットコン
トローラ１８は、信号処理部１７からの判定結果に基づ
いて、位置ずれがあるときには、ロボットアーム１１を
駆動して、ピン１３の位置調整を行う。

【００４５】ロボット装置１０は、上記処理動作を行っ
て、ピン４２を穴４１のとば口に、適切に搬送すると、
ロボットコントローラ１８は、把持部１３にピン４２を
離させ、自然落下によりピン４２を穴４１内に挿入させ
る。

【００４６】このとき、ロボット装置１０は、マイクロ
フォン１５、１６によりピン４２と穴４１を形成するワ
ーク４０との衝突音を検出して、この衝突音を信号処理
部１７により解析することにより、ピン４２が適切に穴
４１内に適切に挿入されたかどうか、すなわち、組立作
業の良否を判定する。

【００４７】すなわち、信号処理部１７は、マイクロフ
ォン１５、１６から検出信号が入力されると、まず、Ｆ
ＦＴ機能部３０によりスペクトル分解して、信号前処理
部３１で適切な周波数幅で分割、正規化した後、ニュー
ロチップ３２で作業の良否判定を行う。

【００４８】したがって、ロボット装置１０によりピン
４２を穴４１の底まで、時間をかけて挿入することな
く、穴４１のとば口で離してピン４２を穴４１内に挿入
することができ、作業時間を短縮して、作業効率を向上
させることができるとともに、作業ラインを長くするこ
となく、作業の良否を適切に判定することができる。

【００４９】そして、ロボット装置１０には、力覚セン
サ１４を挟んで対象の位置に２個のマイクロフォン１
５、１６が設けられているので、マイクロフォン１５、
１６は、把持部１３の中央部においてピン４２とワーク
４０との間で発生する音を立体的に検出することがで
き、作業の良否の判定を正確に行うことができる。

【００５０】また、信号処理部１７には、レベル判定器
３４が設けられており、レベル判定器３４は、力覚セン
サ１４あるいはマイクロフォン１５、１６から異常信号
レベルを越える信号レベルの信号が入力されると、ロボ
ットコントローラ１８に非常停止信号を出力する。ロボ
ットコントローラ１８は、信号処理部１７から非常停止
信号が入力されると、ロボットアーム１１及び把持部１
３の駆動を停止させる。

【００５１】したがって、異常が発生した際には、動作
を停止することができ、ロボット装置１０による組立作
業の安全性を確保することができるとともに、適切な組
立作業を行わせることができる。

【００５２】さらに、信号処理部１７にニューロチップ
３２を組み込んで、力覚センサ１４及びマイクロフォン
１５、１６からの検出信号をニューラルネットワーク処
理することにより作業の良否の判定を行うようにしてい
るので、上述のように、作業内容の良否それぞれの場合
の信号を入力して、教示信号を与えることにより、作業
の良否の判定の回路を作成させることができ、簡単に学
習させることができる。その結果、組立作業の内容が変
更された場合や組立ラインの作業内容の異なる各ロボッ
ト装置１０毎に、当該作業のアルゴリズムを作成する手
間を省くことができ、ロボットライン設定の作業の作業
効率を向上させることができる。

【００５３】また、上記実施の形態においては、信号処
理部１７が、力覚センサ１４からの力検出信号と、マイ
クロフォン１５、１６からの音検出信号を並列処理して
いるので、いちいち力検出信号と音検出信号で認識モー
ドを切り換えることなく、高速で処理することができ、
処理速度を向上させることができるとともに、より一層
適切に作業結果の判別を行うことができる。

【００５４】以上、本発明者によってなされた発明を好
適な実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は
上記のものに限定されるものではなく、その要旨を逸脱
しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもな
い。

【００５５】例えば、上記実施の形態においては、音検
出手段として、２個のマイクロフォン１５、１６を設け
ているが、音検出手段は、２個に限るものではなく、例
えば、１個、あるいは、３個以上設けてもよい。

【００５６】また、上記実施の形態においては、力検出
手段としての力覚センサ１４と音検出手段としてのマイ
クロフォン１５、１６の双方を設けているが、音検出手
段のみを設けてもよい。

【００５７】この場合、例えば、上記実施の形態のワー
ク４０とピン４２との衝突をマイクロフォン１５、１６
により検出して、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向のロ
ボットアーム１１の位置の判別を行うようにする。

【００５８】さらに、上記実施の形態においては、レベ
ル判定器３４を設けているが、レベル判定器３４を設け
なくても、本は目の目的を適切に達成することができ
る。

【００５９】また、上記実施の形態においては、ニュー
ロチップ３２を用いてニューラルネットワーク処理を行
わせているが、コンピュータ等によりソフト的にニュー
ラルネットワーク処理を行わせるようにしてもよい。

【００６０】さらに、上記実施の形態においては、判別
手段がニューラルネットワーク処理を行うことにより、
作業結果の判別を行うようにしているが、ニューラル処
理により作業結果屡良否の判別を行うものに限るもので
ないことは、いうまでもない。

【００６１】

【発明の効果】請求項１記載の発明のロボット装置によ
れば、例えば、ピンを緩いはめ合いの穴に挿入する組立
作業において、力検出手段の検出結果に基づいてピンを
穴の入り口まで搬送し、穴の入り口でピンを離して、ピ
ンを穴の中に自然落下させる作業を行った場合において
も、従来のように、ライン後方に画像認識処理装置等を
設置して作業結果の良否を判定することなく、ピンが穴
の中に適切に挿入されたか、すなわち、作業内容の良否
の判定を音検出手段の検出結果に基づいて判定すること
ができ、ライン全体の設置面積の縮小化及びコストの低
減化を図ることができるとともに、作業効率を向上させ
ることができる。

【００６２】請求項２記載の発明のロボット装置によれ
ば、作業途中で、力検出信号と音検出信号とに認識モー
ドを切り換えることなく、力検出信号と音検出信号の双
方を同時に処理して、作業結果の良否の判別処理を行う
ことができ、作業効率をより一層向上させることができ
る。

【００６３】請求項３記載の発明のロボット装置によれ
ば、ニューラルネットワークの学習機能を利用すること
ができ、作業内容の異なるロボット装置毎あるいはライ
ンの作業内容の変更毎に処理のアルゴリズムをいちいち
作成しなおすことなく、正常時と異常時、すなわち、良
否の力検出信号と音検出信号のサンプリングデータを判
別手段に入力し、そのときの良否の教師信号を入力する
だけで、判別手段を形成することができ、コストを低減
することができる。

【００６４】請求項４記載の発明のロボット装置によれ
ば、例えば、ワークと部品との強い衝突等が発生した場
合等の異常発生時に、非常停止信号を出力して、作業を
停止させることができ、安全性を向上させることができ
る。

【００６５】請求項５記載の発明のロボット装置によれ
ば、音検出手段のみで、作業結果の良否を判定しつつ、
作業を行うことができ、ロボット装置を小型化すること
ができるとともに、コストを低減させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のロボット装置の一実施の形態を適用し
たロボット装置のシステム構成図。

【図２】図１のロボット装置の信号処理部の回路構成
図。

【図３】図１のロボット装置による組立作業の作業工程
を示す図。

【図４】従来のロボット装置組立作業の作業工程を示す
図。

【符号の説明】

１０ロボット装置１１ロボットアーム１２エンドエフェクタ１３把持部１４力覚センサ１５、１６マイクロフォン１７信号処理部１８ロボットコントローラ３０ＦＦＴ機能部３１信号前処理部３２ニューロチップ３３レベル判定器４０ワーク４１穴４２ピン

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボットアームのエンドエフェクタ部に種
々の作業を行うロボットハンドを備えたロボット装置に
おいて、前記ロボットハンドに外部からかかる力を検出して力検
出信号を出力する力検出手段と、前記ロボットハンドの周囲の音を検出して音検出信号を
出力する音検出手段と、前記力検出手段の出力する前記力検出信号と前記音検出
手段の出力する前記音検出信号に所定の信号処理を施し
て、前記ロボットハンドの作業状況を判別する判別手段
と、前記判別手段の判別結果に基づいて前記ロボットハンド
の駆動を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とするロボット装置。
【請求項２】前記判別手段は、前記力検出手段の出力する前記力検出信号と前記音検出
手段の出力する前記音検出信号を並列処理することを特
徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項３】前記判別手段は、記力検出手段の出力する前記力検出信号と前記音検出手
段の出力する前記音検出信号をニューラルネットワーク
処理して、前記ロボットハンドの作業状況を判別するこ
とを特徴とする請求項１または請求項２記載のロボット
装置。
【請求項４】前記判別手段は、前記力検出手段の出力する前記力検出信号と前記音検出
手段の出力する前記音検出信号のうちの少なくとも１つ
を所定の異常信号レベルと比較して、該検出信号の信号
レベルが該異常信号レベルを越えると、非常停止信号を
前記制御手段に出力し、前記制御手段は、前記判別手段から前記非常停止信号が入力されると、前
記作業を停止させることを特徴とする請求項１から請求
項３のいずれかに記載のロボット装置。
【請求項５】ロボットアームのエンドエフェクタ部に種
々の作業を行うロボットハンドを備えたロボット装置に
おいて、前記ロボットハンドの周囲の音を検出して音検出信号を
出力する音検出手段と、前記音検出手段の出力する前記音検出信号に所定の信号
処理を施して、前記ロボットハンドの作業状況を判別す
る判別手段と、前記判別手段の判別結果に基づいて前記ロボットハンド
の駆動を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とするロボット装置。