JPH0663260U

JPH0663260U - バリ・母材検出装置

Info

Publication number: JPH0663260U
Application number: JP497293U
Authority: JP
Inventors: 秀俊河渕; 誠遠藤; 信昭大木
Original assignee: Meidensha Corp
Current assignee: Meidensha Corp
Priority date: 1993-02-17
Filing date: 1993-02-17
Publication date: 1994-09-06

Abstract

(57)【要約】【目的】従来のように導線や通電による検出を行なわ
ずバリ・母材の検出を行なうようにしたものである。【構成】砥石１の円周方向一部に性状の異なる部分１
ａを形成し、この部分１ａによる振動変化や音響変化を
検出して時間幅を計りバリ研削が母材研削かを判定した
ものである。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、鋳物製品のバリ取り用ロボットの制御における鋳バリと母材とを判定する検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

現在、一般に鋳物や樹脂成形品のバリ取り作業に使用しているロボットとしては、ティーチングプレイバック方式のものが主流であり、このため、鋳物の仕上り寸法やワークの位置決めなどのバラツキによりバリ取りの仕上り状態が均一でない。この場合、仕上り寸法を均一にするためには、ロボットによる連続的な位置補正が必要であり、このため、バリと母材とを連続的に判別する検出方法が必要となる。従来、バリ・母材検出方法としては、図２に示す構造のものが挙げられる。すなわち、図２（ａ）に示すように砥石１の内部に半径方向に導線２を埋込み、この導線２とワーク３との間に図２（ｂ）に示すように直流電圧をかけ、砥石１の回転に伴って導線２の端がバリ３ａに接触する時間幅を図３（ｂ）に示すように波形４から割り出し、図３（ａ）に示すバリ幅の研削か、母材まで含む研削かを判定している。かかる判定を連続的に行なうことにより、位置補正を行なって仕上り精度を向上させるものであるが、次の問題点がある。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ワークと工具との間に電圧をかける関係上工具とワークとの間を絶縁する必要があるが、この絶縁が機械構成上難しい。砥石内部に導線を埋込むため、砥石の強度が低下する。導線がワークに接触して研削される必要があり、砥石の研削点が限定されてしまう。導線断面積が少ないため接触不良を起こし易い。工具のベアリングに直流電流が流れるためベアリング面に電蝕を生じベアリングの寿命が低下する。

【０００４】本考案は、上述の問題に鑑み、砥石内に導線を埋込まず、工具とワークとの間に電流を流さないようにしたバリ・母材検出装置の提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上述の目的を達成する本考案は、円周方向の一部外周に性状の異なる部分を設けた円板状の砥石と、この砥石を備える工具本体に備えられた振動検出器及び音響検出器の少なくとも一方と、これら検出器の信号を処理して研削パルスを作成する手段と、上記研削パルス幅に基づきバリか母材かを判定する手段と、を備えたことを特徴とする。

【０００６】

【作用】

砥石に導線を入れることなく砥石が形成されしかも部分的に性状の異なる砥石の形成は強度上の低下もなく、しかも振動や音響の変化は比較的簡単に捕捉しやすい。

【０００７】

【実施例】

ここで、図１を参照して本考案の実施例を説明する。図１において、図２と同一部分には同符号を付す。図１（ａ）において、回転する円板状の砥石１には、円周方向一部に半径方向に沿って組成があまり変化しない線状の性状の異なる部分１ａが表裏にわたり形成されている。この場合、性状の異なる部分は、ある幅例えば５mm〜１０mmをもって材質、粒度、硬度等を変えて形成してある。一方、ロボットアーム５の先端に取付けられた工具（モータ）６には、図１（ｂ）の如く砥石１の回転による振動や音響の変化を検出するため振動検出器７ａやマイクロホン７ｂが取付けられている。

【０００８】これら検出器７ａ，７ｂは、電気的に信号前処理回路８に接続される。この信号前処理回路８は、砥石１の性状の異なる部分を検出するための回路で、前置増幅器８ａ、必要な周波数の抽出のためのフィルタ８ｂ、信号レベルの整合を行なうＡＧＣアンプ８ｃが存在する。信号前処理回路８の次段には、この出力をあるしきい値にて比較し研削幅に対応したパルスを出力する比較回路９が備えられ、更にパルス幅を計測して研削幅データを得る計測回路１０が接続されている。そして、処理装置１１には、比較回路９からのパルスによる工具回転数データ、計測回路１０からの研削幅データ、及び砥石径測定装置（図示省略）からの砥石径データが入力される。

【０００９】信号の検出に当っては、研削中砥石１の性状が異なる部分は、１回転毎にバリ、又は母材に接触（研削）する。この時、振動や音響のレベルや周波数が変化するので、信号前処理回路８にて検出し比較回路９にて図３ｂに示す研削パルスを得る。この場合、振動変化や音響変化はワークの材質や砥石の材質、工具等により異なりその変化が顕著に現れる検出対象を選択する。比較回路９の出力は研削幅に対応するパルスが出力されるので、バリ幅にはそれに対応するパルス幅、母材幅にはそれに対応するパルス幅が得られ、計測回路１０にてその幅が計測される。こうして、処理装置１１ではパルス幅と工具回転数と砥石径からバリ研削か母材研削かを判定する。また、制御情報として母材研削幅が一定となるようロボットの位置補正量を出力する。

【００１０】

【考案の効果】

以上説明したように本考案によれば、次の効果を奏する。（１）工具とワーク間を電気的に絶縁する必要がない。（２）性状の異なった部分は砥石材質と組成があまり変わらないため砥石の強度が低下しない。（３）性状の異なった部分は砥石の厚さ方向にも形成されているため、砥石の研削点が限定されない。（４）性状の異なった部分は幅（例えば５〜１０mm）があるため砥石の１回転毎に確実に振動または音響に変化が起こる。（５）ベアリングに電流が流れないためベアリングの寿命の低下がない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例の構成図。

【図２】従来例の構成図。

【図３】図１、図２のＡ−Ａ研削面断面図と波形図。

【符号の説明】１砥石１ａ性状の異なる部分３ワーク（母材）３ａバリ４バリ波形７ａ振動検出器７ｂマイクロホン８信号前処理回路８ａ前置増幅器８ｂフィルタ８ｃＡＧＣアンプ９比較回路１０計測回路１１処理装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所 // Ｇ０１Ｈ 1/00 Ｇ 8117−2Ｇ 5/00 8117−2Ｇ

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】円周方向の一部外周に性状の異なる部分
を設けた円板状の砥石と、この砥石を備える工具本体に備えられた振動検出器及び
音響検出器の少なくとも一方と、これら検出器の信号を処理して研削パルスを作成する手
段と、上記研削パルス幅に基づきバリか母材かを判定する手段
と、を備えたバリ・母材検出装置。