JPH0976033A - ワークホルダの異常検出装置 - Google Patents
ワークホルダの異常検出装置Info
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- JPH0976033A JPH0976033A JP7232144A JP23214495A JPH0976033A JP H0976033 A JPH0976033 A JP H0976033A JP 7232144 A JP7232144 A JP 7232144A JP 23214495 A JP23214495 A JP 23214495A JP H0976033 A JPH0976033 A JP H0976033A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワークホルダのワーク把持異常を検出して、
安全性を向上させる。 【解決手段】 ワークホルダ３４は、エアシリンダ２１
のロッド２１ａが昇降すして、上側の可動挟持片３４ａ
が回動支点３４ｃを軸として可動することで、開閉す
る。上側の可動挟持片３４ａの上面には、歪みゲージ４
が貼り付けられている。この歪みゲージ４の検出結果
は、歪増幅器３を介して判定装置２に送られる。判定装
置２は、この検出結果が異常レベルを越える場合には、
ワーク把持異常と判定し、ＮＣ装置１にワークホルダ異
常信号を送出する。ＮＣ装置１は、異常信号を受け取る
と、直ちに機械を停止させる処理を行う。
安全性を向上させる。 【解決手段】 ワークホルダ３４は、エアシリンダ２１
のロッド２１ａが昇降すして、上側の可動挟持片３４ａ
が回動支点３４ｃを軸として可動することで、開閉す
る。上側の可動挟持片３４ａの上面には、歪みゲージ４
が貼り付けられている。この歪みゲージ４の検出結果
は、歪増幅器３を介して判定装置２に送られる。判定装
置２は、この検出結果が異常レベルを越える場合には、
ワーク把持異常と判定し、ＮＣ装置１にワークホルダ異
常信号を送出する。ＮＣ装置１は、異常信号を受け取る
と、直ちに機械を停止させる処理を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、パンチプレス機や
シャリング機等に板状のワークを把持するワークホルダ
の異常検出装置に関する。
シャリング機等に板状のワークを把持するワークホルダ
の異常検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】パンチプレス等の板材加工機では、テー
ブル上のワークの端部をワークホルダによって把持し、
把持したワークをＸ，Ｙ軸方向にワークを移動させて加
工を行うものである。
ブル上のワークの端部をワークホルダによって把持し、
把持したワークをＸ，Ｙ軸方向にワークを移動させて加
工を行うものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように、ワーク
は、Ｘ，Ｙ軸方向に移動させて加工部までワークを送ら
れることになるが、多種多様の原因によって、ワークホ
ルダからワークが離脱してしまうことがある。もし、こ
のような、ワーク離脱が起こると、ワークに対して正し
い加工ができないといった加工上の問題や、ワークその
ものがテーブル外に飛び出し、作業者に危害を与えると
いった安全性の問題や、あるいは、機械のその他の部分
を損傷させるといった機械耐久性の問題等が生じてしま
う。
は、Ｘ，Ｙ軸方向に移動させて加工部までワークを送ら
れることになるが、多種多様の原因によって、ワークホ
ルダからワークが離脱してしまうことがある。もし、こ
のような、ワーク離脱が起こると、ワークに対して正し
い加工ができないといった加工上の問題や、ワークその
ものがテーブル外に飛び出し、作業者に危害を与えると
いった安全性の問題や、あるいは、機械のその他の部分
を損傷させるといった機械耐久性の問題等が生じてしま
う。
【０００４】本来、機械構造上、ワーク離脱のないよう
に工夫はされているが、以下のような場合にはワーク離
脱が生じる可能性は残ってしまう。 １）大型ワーク（重量が大）を高速移動させたときに、
ワークの慣性が大きくなり、ワークホルダの把持力をも
ってしても、ワークの慣性に対抗できなくなった場合。 ２）ワーク加工中に、パンチ金型がワーク内に引っ掛か
り、そのままの状態でワークを移動させた場合。 ３）特に、薄いワークへの加工であって、バンチ加工に
より形成される製品ワークと素材ワークとを連結する連
結部（ミクロジョイントとも呼ばれる）がテーブル上の
ボール材その他の部品に引っ掛かり、そのままの状態で
ワークを移動させた場合。 これら２，３においては、前記加工上の問題と機械耐久
性の問題があり、１については、安全性の問題を有して
いる。
に工夫はされているが、以下のような場合にはワーク離
脱が生じる可能性は残ってしまう。 １）大型ワーク（重量が大）を高速移動させたときに、
ワークの慣性が大きくなり、ワークホルダの把持力をも
ってしても、ワークの慣性に対抗できなくなった場合。 ２）ワーク加工中に、パンチ金型がワーク内に引っ掛か
り、そのままの状態でワークを移動させた場合。 ３）特に、薄いワークへの加工であって、バンチ加工に
より形成される製品ワークと素材ワークとを連結する連
結部（ミクロジョイントとも呼ばれる）がテーブル上の
ボール材その他の部品に引っ掛かり、そのままの状態で
ワークを移動させた場合。 これら２，３においては、前記加工上の問題と機械耐久
性の問題があり、１については、安全性の問題を有して
いる。
【０００５】本発明は、万一、ワーク離脱というワーク
ホルダの異常を簡単な構成で、常に監視できるようにし
ており、異常な場合には、機械を直ちに停止させるもの
である。
ホルダの異常を簡単な構成で、常に監視できるようにし
ており、異常な場合には、機械を直ちに停止させるもの
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明は、ワークを把持するワーク
ホルダの異常検出装置であって、前記ワークホルダの歪
みを検出する手段と、この検出結果が予め設定した異常
レベル値を越える場合にワークホルダの把持異常と判定
する異常判定手段とを設けたものである。請求項２に記
載の発明では、前記異常判定手段は、ワークホルダの把
持異常との判定を下した場合、ワークホルダの移動を制
御する手段に対してワークホルダ異常情報を送出するも
のである。請求項３に記載の発明では、前記歪みを検出
する手段は、ワークホルダのワーク把持部以外の部分に
取り付けられているものである。請求項４に記載の発明
では、前記異常レベル値は、ワーク把持の正常レベルよ
りも高く、ワーク空把持レベルよりも低く設定されてい
るものである。請求項５に記載の発明では、前記異常レ
ベル値は、ワーク空把持レベルよりも高く設定されてい
るものである。
に、請求項１に記載の発明は、ワークを把持するワーク
ホルダの異常検出装置であって、前記ワークホルダの歪
みを検出する手段と、この検出結果が予め設定した異常
レベル値を越える場合にワークホルダの把持異常と判定
する異常判定手段とを設けたものである。請求項２に記
載の発明では、前記異常判定手段は、ワークホルダの把
持異常との判定を下した場合、ワークホルダの移動を制
御する手段に対してワークホルダ異常情報を送出するも
のである。請求項３に記載の発明では、前記歪みを検出
する手段は、ワークホルダのワーク把持部以外の部分に
取り付けられているものである。請求項４に記載の発明
では、前記異常レベル値は、ワーク把持の正常レベルよ
りも高く、ワーク空把持レベルよりも低く設定されてい
るものである。請求項５に記載の発明では、前記異常レ
ベル値は、ワーク空把持レベルよりも高く設定されてい
るものである。
【０００７】
【実施の形態】この発明の実施例を図１ないし図３に基
づいて説明する。図１は、この発明のワークホルダの断
面図およびその異常検出装置を示すブロック図であり、
図２は、歪みゲージの検出レベルを示した電圧Ｖ−時間
ｔグラフであり、図３は、パンチプレスのワーク送り部
を示した平面図である。図３に示すように、テーブル３
０の前後（Ｙ軸方向）に進退するキャリッジ３１の前面
に、左右（Ｘ軸方向）に延びるクロススライド案内レー
ル３２が設けられ、このレール３２に左右移動自在に設
置したクロススライド３３に、テーブル３０上のワーク
Ｗを把持する複数のワークホルダ３４が取付けられてい
る。
づいて説明する。図１は、この発明のワークホルダの断
面図およびその異常検出装置を示すブロック図であり、
図２は、歪みゲージの検出レベルを示した電圧Ｖ−時間
ｔグラフであり、図３は、パンチプレスのワーク送り部
を示した平面図である。図３に示すように、テーブル３
０の前後（Ｙ軸方向）に進退するキャリッジ３１の前面
に、左右（Ｘ軸方向）に延びるクロススライド案内レー
ル３２が設けられ、このレール３２に左右移動自在に設
置したクロススライド３３に、テーブル３０上のワーク
Ｗを把持する複数のワークホルダ３４が取付けられてい
る。
【０００８】クロススライド３３は、キャリッジ３１に
設けられた進退駆動装置３５で左右移動させられる。こ
の進退駆動装置３５は、モータ３６によって回転駆動さ
れる送りねじ３７と、この送りねじ３７に螺合するボー
ルナット３８とを有し、ボールナット３８は連結部材３
９を介してクロススライド３３に連結されている。
設けられた進退駆動装置３５で左右移動させられる。こ
の進退駆動装置３５は、モータ３６によって回転駆動さ
れる送りねじ３７と、この送りねじ３７に螺合するボー
ルナット３８とを有し、ボールナット３８は連結部材３
９を介してクロススライド３３に連結されている。
【０００９】図１のようにワークホルダ３４は、下側の
固定挟持片３４ｂに上側の可動挟持片３４ａを支軸３４
ｃ回りで開閉回動自在に取付けたものである。前記上側
の可動挟持片３４ａの後方（図１右側）には、エアシリ
ンダ２１のロッド先端２１ａが取り付けてあり、このロ
ッド２１ａの昇降により、上側の可動挟持片３４ａを支
軸３４ｃ回りで開閉回動（シーソーのように）する。つ
まり、ロッド２１ａ（上側の可動挟持片３４ａの後部）
がストッパ２２に当接するような下降位置（図示の状
態）では、ワークホルダ３４は開き、逆に、上昇位置で
はワークホルダ３４は閉じてワークＷを把持できる。
固定挟持片３４ｂに上側の可動挟持片３４ａを支軸３４
ｃ回りで開閉回動自在に取付けたものである。前記上側
の可動挟持片３４ａの後方（図１右側）には、エアシリ
ンダ２１のロッド先端２１ａが取り付けてあり、このロ
ッド２１ａの昇降により、上側の可動挟持片３４ａを支
軸３４ｃ回りで開閉回動（シーソーのように）する。つ
まり、ロッド２１ａ（上側の可動挟持片３４ａの後部）
がストッパ２２に当接するような下降位置（図示の状
態）では、ワークホルダ３４は開き、逆に、上昇位置で
はワークホルダ３４は閉じてワークＷを把持できる。
【００１０】ワークＷは、通常の場合、ワーク先端がワ
ークホルダ３４の喉部３４ｄに当て付けられた状態で把
持される。但し、機械サイズ以上の大型ワークを加工す
る場合に必要とされるワークホルダ３４の再把持動作の
場合は、前記喉部３４ｄから若干の距離を置いた状態で
把持させる。これは、再把持動作の場合に、喉部３４ｄ
に当て付けてしまうと、ワークＷは未支持のために誤っ
た位置にずれてしまうためである。
ークホルダ３４の喉部３４ｄに当て付けられた状態で把
持される。但し、機械サイズ以上の大型ワークを加工す
る場合に必要とされるワークホルダ３４の再把持動作の
場合は、前記喉部３４ｄから若干の距離を置いた状態で
把持させる。これは、再把持動作の場合に、喉部３４ｄ
に当て付けてしまうと、ワークＷは未支持のために誤っ
た位置にずれてしまうためである。
【００１１】前記上側の可動挟持片３４ａの上面には、
挟持片３４ａの歪みを検出する歪みゲージ４が貼り付け
てある。そして、この歪みゲージ４による検出結果を処
理するための、歪増幅器３と、判定装置２と、ＮＣ装置
１とが設けてある。歪増幅器３は、前記歪みゲージ４の
検出結果（電圧）を採取し、このデータを増幅して判定
装置２へ送出する。判定装置２は、前記歪増幅器３から
受け取ったデータよりワークホルダ３４の異常を検出す
るものである。異常であるとの判定を下した場合は、Ｎ
Ｃ装置１にワークホルダ異常信号を送出する。ＮＣ装置
１は、判定装置２から、このワークホルダ異常信号を受
け取ると機械を直ちに緊急停止させる処理を行う。具体
的には、ワーク送り部のＸ，Ｙ軸方向へのワーク送りを
停止させるとともに、パンチ駆動機構が動作中であれ
ば、勿論これも停止させる。
挟持片３４ａの歪みを検出する歪みゲージ４が貼り付け
てある。そして、この歪みゲージ４による検出結果を処
理するための、歪増幅器３と、判定装置２と、ＮＣ装置
１とが設けてある。歪増幅器３は、前記歪みゲージ４の
検出結果（電圧）を採取し、このデータを増幅して判定
装置２へ送出する。判定装置２は、前記歪増幅器３から
受け取ったデータよりワークホルダ３４の異常を検出す
るものである。異常であるとの判定を下した場合は、Ｎ
Ｃ装置１にワークホルダ異常信号を送出する。ＮＣ装置
１は、判定装置２から、このワークホルダ異常信号を受
け取ると機械を直ちに緊急停止させる処理を行う。具体
的には、ワーク送り部のＸ，Ｙ軸方向へのワーク送りを
停止させるとともに、パンチ駆動機構が動作中であれ
ば、勿論これも停止させる。
【００１２】前記歪みゲージ４は、ワークホルダ３４が
開き状態にある時に貼り付けられたものであり、ワーク
ホルダ３４が閉じ状態に移行すると、歪みゲージ４は圧
縮される。
開き状態にある時に貼り付けられたものであり、ワーク
ホルダ３４が閉じ状態に移行すると、歪みゲージ４は圧
縮される。
【００１３】前記判定装置２は、ワーク処理を行ってワ
ークホルダ３４の異常を検出する。図２に示すものは、
歪みゲージの検出結果（増幅データ）を電圧Ｖによって
示した時間ｔグラフである。Ｖ３に示す電圧レベルは、
ワークホルダ３４が開き状態である定常状態にある時の
ものである。この状態から、ワークＷを前記上側の可動
挟持片３４ａを可動させて把持すると時間ｔ１の間に現
れるレベルＶ１まで電圧が低下する。このレベルＶ１が
検出されれば、何ら問題なく、ワークホルダ３４は正常
であると判定される。
ークホルダ３４の異常を検出する。図２に示すものは、
歪みゲージの検出結果（増幅データ）を電圧Ｖによって
示した時間ｔグラフである。Ｖ３に示す電圧レベルは、
ワークホルダ３４が開き状態である定常状態にある時の
ものである。この状態から、ワークＷを前記上側の可動
挟持片３４ａを可動させて把持すると時間ｔ１の間に現
れるレベルＶ１まで電圧が低下する。このレベルＶ１が
検出されれば、何ら問題なく、ワークホルダ３４は正常
であると判定される。
【００１４】もし、ワークＷがワークホルダ３４から何
らかの原因で離脱しようとすると、時間ｔ２の区間に示
すようにレベルＶ１からＶ３に向かってレベルが大きく
変化する。これは、ワーク離脱作用が、歪みゲージ４の
圧縮状態を解除する方向へ機能するためである。その
後、時間ｔ２の前半で再度、徐々にレベルが低下し始
め、ワークＷが完全にワークホルダ３４から離脱する
と、レベルＶ２に至る。このレベルＶ２（時間ｔ３の区
間）は、ワークＷは把持していないが、エアシリンダ２
１により、力は付与されているため、ワーク空把持状態
となり、レベルＶ１よりも高いレベルとなっている。
らかの原因で離脱しようとすると、時間ｔ２の区間に示
すようにレベルＶ１からＶ３に向かってレベルが大きく
変化する。これは、ワーク離脱作用が、歪みゲージ４の
圧縮状態を解除する方向へ機能するためである。その
後、時間ｔ２の前半で再度、徐々にレベルが低下し始
め、ワークＷが完全にワークホルダ３４から離脱する
と、レベルＶ２に至る。このレベルＶ２（時間ｔ３の区
間）は、ワークＷは把持していないが、エアシリンダ２
１により、力は付与されているため、ワーク空把持状態
となり、レベルＶ１よりも高いレベルとなっている。
【００１５】そして、これらレベルＶ１とＶ２の間に異
常レベルＶＸが設定されている。判定装置２は、歪みゲ
ージ４からの電圧レベルが、設定されている異常レベル
ＶＸを越えた場合に、ワークホルダ３４が異常であると
の判定を下すものである。
常レベルＶＸが設定されている。判定装置２は、歪みゲ
ージ４からの電圧レベルが、設定されている異常レベル
ＶＸを越えた場合に、ワークホルダ３４が異常であると
の判定を下すものである。
【００１６】ここでいうワークホルダ３４の異常とは、
ワークＷの完全離脱やワークＷの離脱可能性が大きい状
態を示している。図２に示した異常レベルＶＸでは、ワ
ークＷが未だ完全にワークホルダ３４から離脱していな
い時間ｔ２において、異常を検出できるので、ワークＷ
の完全に離脱する前に機械を停止させることができる。
ワークＷの完全離脱やワークＷの離脱可能性が大きい状
態を示している。図２に示した異常レベルＶＸでは、ワ
ークＷが未だ完全にワークホルダ３４から離脱していな
い時間ｔ２において、異常を検出できるので、ワークＷ
の完全に離脱する前に機械を停止させることができる。
【００１７】勿論、異常レベルＶＸは必要に応じて、設
定変更可能とされており、例えば、異常レベルＶＸをレ
ベルＶ２よりも高いレベルとして、異常検出の誤認を防
止することも可能である。この場合、ワークＷの離脱が
生じた後に機械が停止される可能があるが、機械を停止
させることには変わりなく、特に問題はない。また、異
常レベルＶＸは必要に応じて、設定変更可能とすること
で、様々な機械、ワークホルダにも対応できる。
定変更可能とされており、例えば、異常レベルＶＸをレ
ベルＶ２よりも高いレベルとして、異常検出の誤認を防
止することも可能である。この場合、ワークＷの離脱が
生じた後に機械が停止される可能があるが、機械を停止
させることには変わりなく、特に問題はない。また、異
常レベルＶＸは必要に応じて、設定変更可能とすること
で、様々な機械、ワークホルダにも対応できる。
【００１８】前記歪みゲージ４は、上側の可動挟持片３
４ａの上面といったワークホルダ３４の把持部の把持動
作とは、直接関係のない箇所に取り付けてあるので、常
にワークホルダ３４の異常を検出できる。つまり、単
に、ワークＷの把持を検出するセンサをホルダ３４の喉
部３４ｄに取り付けるようにしたものでは、ワークホル
ダ３４の再把持動作等が行われた場合では、異常検出が
不可能であるのに対し、上述したように、本構成では全
く問題はない。また、上側の可動挟持片３４ａの上面に
取り付けると歪みゲージ４からの配線が複雑とならな
い。更に、歪みゲージ４を貼り付けるだけなので、前記
喉部３４ｄにタッチセンサやエアセンサを取り付ける場
合等と比較して構成が簡単となり、上述した異常レベル
ＶＸの設定を工夫することで、ワークホルダ異常の予知
も可能となる。
４ａの上面といったワークホルダ３４の把持部の把持動
作とは、直接関係のない箇所に取り付けてあるので、常
にワークホルダ３４の異常を検出できる。つまり、単
に、ワークＷの把持を検出するセンサをホルダ３４の喉
部３４ｄに取り付けるようにしたものでは、ワークホル
ダ３４の再把持動作等が行われた場合では、異常検出が
不可能であるのに対し、上述したように、本構成では全
く問題はない。また、上側の可動挟持片３４ａの上面に
取り付けると歪みゲージ４からの配線が複雑とならな
い。更に、歪みゲージ４を貼り付けるだけなので、前記
喉部３４ｄにタッチセンサやエアセンサを取り付ける場
合等と比較して構成が簡単となり、上述した異常レベル
ＶＸの設定を工夫することで、ワークホルダ異常の予知
も可能となる。
【００１９】尚、前記歪みゲージ４の検出結果として、
電圧レベルだけでに限らず、電流値を用いてレベル設定
等の検出を行ってもよい。
電圧レベルだけでに限らず、電流値を用いてレベル設定
等の検出を行ってもよい。
【００２０】
【発明の効果】この発明の効果は以下に示すものであ
る。請求項１の発明の場合は、ワークホルダの歪みとい
った物理的な性質を用いて正常レベルと異常レベルとの
区別を行っているため、ワークホルダの把持異常を確実
に判定することができる。請求項２の発明の場合、前記
異常判定手段は、ワークホルダの把持異常との判定を下
した場合、ワークホルダの移動を制御する手段に対して
ワークホルダ異常情報を送出するので、直ちに機械を停
止させることが可能となり、安全性が向上する。請求項
３の発明の場合は、前記歪みを検出する手段は、ワーク
ホルダのワーク把持部以外の部分に取り付けられるた
め、常にワークホルダの把持異常を監視できる。例え
ば、従来、不可能であったワークホルダ３４の再把持動
作後の把持異常をも監視できる。請求項４の発明の場合
は、異常レベル値がワーク把持の正常レベルよりも高
く、ワーク空把持レベルよりも低く設定されているた
め、素早く把持異常の検出でき、ワーク離脱が完全に起
こる前に機械を停止させることが可能となる。より安全
性が向上する。請求項５の発明の場合は、前記異常レベ
ル値が、ワーク空把持レベルよりも高く設定されている
ため、把持異常の誤判定を防止できる。
る。請求項１の発明の場合は、ワークホルダの歪みとい
った物理的な性質を用いて正常レベルと異常レベルとの
区別を行っているため、ワークホルダの把持異常を確実
に判定することができる。請求項２の発明の場合、前記
異常判定手段は、ワークホルダの把持異常との判定を下
した場合、ワークホルダの移動を制御する手段に対して
ワークホルダ異常情報を送出するので、直ちに機械を停
止させることが可能となり、安全性が向上する。請求項
３の発明の場合は、前記歪みを検出する手段は、ワーク
ホルダのワーク把持部以外の部分に取り付けられるた
め、常にワークホルダの把持異常を監視できる。例え
ば、従来、不可能であったワークホルダ３４の再把持動
作後の把持異常をも監視できる。請求項４の発明の場合
は、異常レベル値がワーク把持の正常レベルよりも高
く、ワーク空把持レベルよりも低く設定されているた
め、素早く把持異常の検出でき、ワーク離脱が完全に起
こる前に機械を停止させることが可能となる。より安全
性が向上する。請求項５の発明の場合は、前記異常レベ
ル値が、ワーク空把持レベルよりも高く設定されている
ため、把持異常の誤判定を防止できる。
【図１】この発明のワークホルダの断面図およびその異
常検出装置を示すブロック図である。
常検出装置を示すブロック図である。
【図２】歪みゲージの検出レベルを示した電圧Ｖ−時間
ｔグラフである。
ｔグラフである。
【図３】パンチプレスのワーク送り部を示した平面図で
ある。
ある。
１・・ＮＣ装置、２・・判定装置、３・・歪増幅器、４
・・歪みゲージ、２１・・エアシリンダ、３３・・クロ
ススライド、３４・・ワークホルダ，Ｗ・・ブワーク
・・歪みゲージ、２１・・エアシリンダ、３３・・クロ
ススライド、３４・・ワークホルダ，Ｗ・・ブワーク
Claims (5)
- 【請求項１】 ワークを把持するワークホルダの異常検
出装置であって、前記ワークホルダの歪みを検出する手
段と、この検出結果が予め設定した異常レベル値を越え
る場合にワークホルダの把持異常と判定する異常判定手
段とを設けたワークホルダの異常検出装置。 - 【請求項２】 前記異常判定手段は、ワークホルダの把
持異常との判定を下した場合、ワークホルダの移動を制
御する手段に対してワークホルダ異常情報を送出する請
求項１記載のワークホルダの異常検出装置。 - 【請求項３】 前記歪みを検出する手段は、ワークホル
ダのワーク把持部以外の部分に取り付けられている請求
項１または２記載のワークホルダの異常検出装置。 - 【請求項４】 前記異常レベル値は、ワーク把持の正常
レベルよりも高く、ワーク空把持レベルよりも低く設定
されている請求項１，２または３記載のワークホルダの
異常検出装置。 - 【請求項５】 前記異常レベル値は、ワーク空把持レベ
ルよりも高く設定されている請求項１，２または３記載
のワークホルダの異常検出装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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