JPH073991U - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 グラインダ等の加工用ツールを取り付けた産
業用ロボットにおける過負荷を、低コストで判定するこ
とができ、未然にロック状態を回避することのできる産
業用ロボットの制御装置を提供することを目的とする。 【構成】 産業用ロボット（１）の各軸のモータ電流に
ついての正常動作時の値を格納するメモリ（３ａ）と、
前記メモリ中のモータ電流値と実際の作業中の前記モー
タ電流とを比較して差分を求め、該差分が一定値以上の
場合には、異常と判定する判定器（３ｂ）とを備えるた
ものである。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、産業用ロボットの制御装置に関し、効率よく研削できるように改良 したものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、鋳物のバリ等は作業者がグラインダを手に持って研削していたが、省力 化の一環として、近年このバリ取り作業を自動的に行う産業用ロボットが開発さ れ、実用に供されている。

【０００３】 ここで、産業等用ロボットによるバリ取り作業ではグラインダの検索能力以上 のバリがある場合には、グラインダが過負荷となる。このまま放置すれば、グラ インダの回転が停止してしまうロック状態となり、砥石が破損することもありえ る。このため、このような場合の緊急停止の対策が必要である。

【０００４】 そこで、従来ではグラインダ電流を監視し、グラインダ電流値が定格電流を越 えて上昇し、または、電流の立ち上がりが急峻な場合には、ロック状態を回避す るため、グラインダの送り速度を減速するような構成としている。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、グラインダ電流を監視するためには、グラインダ電流を検出するため の電流センサ又はグラインダに加えられる力を検出する力センサ等が必要になる と共に、これらの出力をロボットコントローラに取り込むインターフェースが必 要となるため、コスト上昇を招くという問題があった。

【０００６】 本考案は、上記従来技術に鑑みてなされたものであり、特に電流検出用センサ 等が不要で、グラインダ等の加工用ツールを取り付けた産業用ロボットにおける 過負荷を判定することができ、ロック状態を未然に回避することのできる産業用 ロボットの制御装置を提供することを目的とする。また、本考案の他の目的は、 ワークをハンドリングする産業用ロボット等のワーク移載時の干渉判定を行うこ とのできる産業用ロボットの制御装置を提供するにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

斯かる目的を達成する本考案の第１の構成は産業用ロボットの各軸のモータ電 流についての正常動作時の値を格納するメモリと、前記メモリ中のモータ電流値 と実際の作業中の前記モータ電流とを比較して差分を求め、該差分が一定値以上 の場合には、異常と判定する判定器とを備えることを特徴とする。

【０００８】 また、上記目的を達成する本考案の第２の構成は手先部に加工用ツールを取り 付けた産業用ロボットの各軸のモータ電流についての正常動作時の値を格納する メモリと、前記メモリ中のモータ電流値と実際の作業中の前記モータ電流とを比 較して差分を求め、該差分が一定値以上の場合には、異常と判定し、前記加工用 ツールの加工送り速度を減速させる判定器とを備えることを特徴とする。

【０００９】 また、上記目的を達成する本考案の第３の構成はワークのハンドリングを行う 産業用ロボットの各軸のモータ電流についての正常動作時の値を格納するメモリ と、前記メモリ中のモータ電流値と実際の作業中の前記モータ電流とを比較して 差分を求め、該差分が一定値以上の場合には、異常と判定し、前記産業用ロボッ トを停止させる判定器とを備えることを特徴とする。

【００１０】

【作用】

手先部に加工用ツールを取り付けた産業用ロボットにより、各種の加工を行う に際し、加工能力を越えようとする場合には加工用ツールのモータ電流がある一 定の定格電流を越えるとともに、産業用ロボットの各軸のモータ電流もある一定 値を越えることになる。また、ワークをハンドリングする産業用ロボットにおい て、ワーク移載時の干渉が起こる場合も、同様である。

【００１１】 そこで、予め産業用ロボットの各軸のモータ電流の正常動作時の値をメモリに 格納し、これと実際の動作時におけるモータ電流値とを比較器で比較し、その差 分が一定値以上となったときには、過負荷、即ち、異常と判定し、加工用ツール の送り速度を減速し、または、産業用ロボットを停止するのである。

【００１２】

【実施例】

以下、本考案について、図面に示す実施例を参照して詳細に説明する。 第１図に本考案に使用されるグラインダ研削ロボットの一例を示す。同図に示 すように、産業用ロボット１にはグラインダ２が装着され、この産業用ロボット １はロボットコントローラ３により制御されて位置決め装置４上に載置されたワ ーク５のバリを研削するようになっている。

【００１３】 即ち、産業用ロボット１の各軸にはそれぞれ、その軸を中心にしてアームを回 転又は旋回させるためのモータ（図示省略）が組み込まれており、ロボットコン トローラ３は、それらのモータ電流値を制御することにより、産業用ロボット１ として所定の動作を行わせるように構成され、ある一定のプログラムに従って順 々に動作することにより、位置決め装置４上に載置されたワーク５のバリを研削 するのである。

【００１４】 更に、本実施例では、ロボットコントローラ３にメモリ３ａ及び判定器３ｂが 組み込まれている。メモリ３ａには、予め各軸のモータ電流について、正常動作 時の値が格納されている。正常動作時の値とは、例えばバリのないマスターワー クを研削したときの各軸のモータ電流値をサンプリングしたものを用いることが できる。 判定器３ｂは、メモリ３ａ中のモータ電流値と実際の作業中の前記モータ電流 とを比較して差分を求め、この差分が一定値以上の場合には、過負荷状態、即ち 、異常と判定し、グラインダ２の送り速度を減速させる指令を出力する。

【００１５】 従って、ワーク５のバリをグラインダ２で研削中に、研削能力以上のバリがあ り、グラインダ電流が上昇するに伴い、各軸のモータ電流が上昇して、メモリ３ ａに格納された電流値との差分が一定値以上となったときには、判定器３ａは、 グラインダ２が過負荷状態と判定し、グラインダ２の送り速度を減速させるので ある。 この為、グラインダ２の過負荷が解消され、グラインダ電流が下降すると共に 、各軸のモータ電流も下降して、メモリ３ａに格納された正常動作時における電 流値以下になる。 尚、判定器３ｂとしては、異常と判定したときに警告灯を点滅させ、作業者に より人為的にグラインダ２の送り速度を減速させるものでも良い。

【００１６】 上記構成を有する本実施例の産業用ロボットの制御装置では、研削能力以上の バリがあっても、判定器３ａがメモリ３ａ内の電流値と比較して、グラインダ２ が過負荷状態であるため異常と判定し、グラインダの送り速度を減速するので、 ロック状態が未然に回避され、グラインダ２の破損等が防止されることになる。

【００１７】 また、メモリ３ａには正常動作時の電流値がサンプリングしてあるため、加工 姿勢の相違、速度の変化等による電流変化による誤判別がなくなる。更に、判定 器３ｂは、正常動作時の電流値との差分を取るだけの簡単なアルゴリズムである ので、コントローラに簡単組み込める利点がある。しかも、従来と異なり、加工 用ツールの電流値検出用センサ、コントローラへのインターフェースが不要とな り、低コストとなる。

【００１８】 尚、上記実施例では、産業用ロボットとして、手先部に加工用ツールを設けた ものについて説明したが、本考案は、これに限るものではなく、一般の産業用ロ ボットに対しても汎用的に適用できるものである。 例えば、ワークをハンドリングする産業用ロボットに適用すると、ワーク移載 時におけるワークの干渉を異常として判定し、ロボットを停止させるように構成 することも可能である。

【００１９】

【考案の効果】

以上、実施例に基づいて具体的に説明したように、本考案の産業用ロボットの 制御装置は、予め産業用ロボットの各軸のモータ電流の正常動作時の値をメモリ に格納し、これと実際の動作時におけるモータ電流値とを比較器で比較し、その 差分が一定値以上となったときには、異常と判定し、加工用ツールの送り速度を 減速し、または、産業用ロボットを停止するのであるから、加工用ツールの電流 値検出用センサ、コントローラへのインターフェースを必要とする従来に比較し て低コストとなり、確実に過負荷等を判定することができ、しかも、広い応用範 囲が考えられるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例に係る産業用ロボットの制御
装置を示す構成図である。

【符号の説明】

１ 産業用ロボット ２ グラインダ ３ ロボットコントローラ ４ 位置決め装置 ５ バリ取りワーク

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 産業用ロボットの各軸のモータ電流につ
   いての正常動作時の値を格納するメモリと、前記メモリ
   中のモータ電流値と実際の作業中の前記モータ電流とを
   比較して差分を求め、該差分が一定値以上の場合には、
   異常と判定する判定器とを備えることを特徴とする産業
   用ロボットの制御装置。
2. 【請求項２】 手先部に加工用ツールを取り付けた産業
   用ロボットの各軸のモータ電流についての正常動作時の
   値を格納するメモリと、前記メモリ中のモータ電流値と
   実際の作業中の前記モータ電流とを比較して差分を求
   め、該差分が一定値以上の場合には、異常と判定し、前
   記加工用ツールの加工送り速度を減速させる判定器とを
   備えることを特徴とする産業用ロボットの制御装置。
3. 【請求項３】 ワークのハンドリングを行う産業用ロボ
   ットの各軸のモータ電流についての正常動作時の値を格
   納するメモリと、前記メモリ中のモータ電流値と実際の
   作業中の前記モータ電流とを比較して差分を求め、該差
   分が一定値以上の場合には、異常と判定し、前記産業用
   ロボットを停止させる判定器とを備えることを特徴とす
   る産業用ロボットの制御装置。