JPH0711841Y2 - 送りモータの負荷監視による位置決め制御装置 - Google Patents
送りモータの負荷監視による位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPH0711841Y2 JPH0711841Y2 JP1988072026U JP7202688U JPH0711841Y2 JP H0711841 Y2 JPH0711841 Y2 JP H0711841Y2 JP 1988072026 U JP1988072026 U JP 1988072026U JP 7202688 U JP7202688 U JP 7202688U JP H0711841 Y2 JPH0711841 Y2 JP H0711841Y2
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- Japan
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- gripping member
- sub
- load
- feed motor
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Description
【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案はNC工作機械の位置決めに関するものである。
従来の技術 従来、心押台位置に、Ｚ軸方向にNC制御で移動位置決め
可能なサブ主軸台を備える２主軸NC旋盤においては、第
５図，第６図のように主軸チャック201に把持する工作
物Ｗをサブチャック202に掴み替える場合、刃物台203に
装着したセンサ204により工作物Ｗの前端面位置を測定
し、サブ主軸台205の移動位置を決め、測定した位置に
サブ主軸台を移動位置決めして掴み替えを行っていた。
可能なサブ主軸台を備える２主軸NC旋盤においては、第
５図，第６図のように主軸チャック201に把持する工作
物Ｗをサブチャック202に掴み替える場合、刃物台203に
装着したセンサ204により工作物Ｗの前端面位置を測定
し、サブ主軸台205の移動位置を決め、測定した位置に
サブ主軸台を移動位置決めして掴み替えを行っていた。
考案が解決しようとする課題 従来の技術で述べたセンサ204によって工作物Ｗの前端
面位置を測定する方法は、測定誤差や位置決め誤差等に
より、サブチャック202の把持爪206の端面206aを工作物
前端面に接触させるように、正しくサブ主軸台205を位
置決めすることがむつかしく、把持爪端面206aと工作物
端面との間に隙間を有する状態で掴み替えが行われた場
合、軸方向の加工精度誤差が生じるという問題点を有し
ていた。
面位置を測定する方法は、測定誤差や位置決め誤差等に
より、サブチャック202の把持爪206の端面206aを工作物
前端面に接触させるように、正しくサブ主軸台205を位
置決めすることがむつかしく、把持爪端面206aと工作物
端面との間に隙間を有する状態で掴み替えが行われた場
合、軸方向の加工精度誤差が生じるという問題点を有し
ていた。
本考案は従来技術の有するこのような問題点に鑑みなさ
れたものであり、その目的とするところは、サブチャッ
クの把持爪端面が工作物に確実に接触して位置決めされ
る送りモータの負荷監視による位置決め装置を提供しよ
うとするものである。
れたものであり、その目的とするところは、サブチャッ
クの把持爪端面が工作物に確実に接触して位置決めされ
る送りモータの負荷監視による位置決め装置を提供しよ
うとするものである。
課題を解決するための手段 上記目的を達成するために、本考案における送りモータ
負荷監視による位置決め制御装置は、NC工作機械におい
て、対向状態で相対的に接近・離反可能な第１把持部
材，第２把持部材と、該第１把持部材，第２把持部材の
少なくとも一方を接近・離反させる駆動モータと、該駆
動モータの負荷の状態を検出する検出器と、前記第１把
持部材，第２把持部材の接近中の該検出器の検出値と予
め接近当接時に生じる負荷の異常値を想定して設定され
た設定値とを比較して前記第１把持部材と前記第２把持
部材に把持した工作物とが当接状態となったことを確認
して送り停止指令を出力する比較回路とを含んでなるも
のである。
負荷監視による位置決め制御装置は、NC工作機械におい
て、対向状態で相対的に接近・離反可能な第１把持部
材，第２把持部材と、該第１把持部材，第２把持部材の
少なくとも一方を接近・離反させる駆動モータと、該駆
動モータの負荷の状態を検出する検出器と、前記第１把
持部材，第２把持部材の接近中の該検出器の検出値と予
め接近当接時に生じる負荷の異常値を想定して設定され
た設定値とを比較して前記第１把持部材と前記第２把持
部材に把持した工作物とが当接状態となったことを確認
して送り停止指令を出力する比較回路とを含んでなるも
のである。
作用 送りモータの電流値を計測して、比較回路で予め記憶さ
れている設定値と電流値とを比較し、移動体が固定体に
接触して電流値が増加し、設定値を越えたとき位置決め
停止指令を比較回路から出力して移動体を位置決めす
る。
れている設定値と電流値とを比較し、移動体が固定体に
接触して電流値が増加し、設定値を越えたとき位置決め
停止指令を比較回路から出力して移動体を位置決めす
る。
実施例 実施例について図面を参照して説明する。第１図におい
て、周知のNC旋盤において、主軸台１に複数の軸受によ
り回転自在に軸承された主軸２の先端に流体圧駆動の主
軸チャック３が取付けられ、主軸チャックの把持爪４に
工作物Ｗが把持されている。
て、周知のNC旋盤において、主軸台１に複数の軸受によ
り回転自在に軸承された主軸２の先端に流体圧駆動の主
軸チャック３が取付けられ、主軸チャックの把持爪４に
工作物Ｗが把持されている。
一方ベッドのＺ軸方向のすべり案内面上に移動可能にサ
ブ主軸台６が設けられ、サブ主軸台６にはサブスピンド
ル７が複数の軸受により回転可能に軸承されており、サ
ブスピンドルの先端に流体圧駆動のサブチャック８が固
着され、サブチャックの把持爪９には工作物の端面と当
接して軸方向位置を決める当接面9aが設けられている。
そしてサブ主軸台６は、NC制御で回転される送りモータ
12によりボールねじ13を介して制御される。送りモータ
12の端面に位置検出器14が取付けられており、NC装置15
内のサーボプロセッサ16を介して常時サブ主軸台の現在
位置がメインプロセッサ17に送られている。そしてサブ
主軸台の移動によって変化する現在位置が、予め入力さ
れ記憶されている位置指令値と一致したとき、サーボプ
ロセッサを介してパワー増幅器18の出力を停止してサブ
主軸台６の位置決めが行われる。
ブ主軸台６が設けられ、サブ主軸台６にはサブスピンド
ル７が複数の軸受により回転可能に軸承されており、サ
ブスピンドルの先端に流体圧駆動のサブチャック８が固
着され、サブチャックの把持爪９には工作物の端面と当
接して軸方向位置を決める当接面9aが設けられている。
そしてサブ主軸台６は、NC制御で回転される送りモータ
12によりボールねじ13を介して制御される。送りモータ
12の端面に位置検出器14が取付けられており、NC装置15
内のサーボプロセッサ16を介して常時サブ主軸台の現在
位置がメインプロセッサ17に送られている。そしてサブ
主軸台の移動によって変化する現在位置が、予め入力さ
れ記憶されている位置指令値と一致したとき、サーボプ
ロセッサを介してパワー増幅器18の出力を停止してサブ
主軸台６の位置決めが行われる。
更にパワー増幅器18には電流計20が設けられており、送
りモータ12の負荷電流値が常時メインプロセッサ内の比
較回転21に送られている。
りモータ12の負荷電流値が常時メインプロセッサ内の比
較回転21に送られている。
この電流値変化の状態は、第２図のグラフ図に示すよう
に、サブ主軸台６が主軸側へ移動開始した直後には一時
的に起動電流が流れるが、その後は送り速度に比例した
電流となり、プログラム指令されているサブチャック８
が主軸チャックに把持する工作物端に接近する減速位置
で、送り速度が減速されると電流値も減少し、更にサブ
主軸台が移動してサブチャック８の把持爪端面9aが工作
物Ｗ端面に接触すると電流値が急速に増加する。比較回
路21には予め所定の設定値が記憶されており、上述のサ
ブチャックが工作物に接触して増加する電流値が設定値
を越えたとき位置決め停止指令をサーボプロセッサに出
力し、パワー増幅器18の送りモータ12への出力を制御し
てサブ主軸台６を位置決めするようになっている。続い
て本考案の位置決め装置の動作について第３図のフロー
チャートを参照して説明する。ステップS1において、サ
ブ主軸台早送り指令が出ると、サブ主軸台６がＺ軸方向
主軸側へ早送り速度で移動して、主軸チャック３の把持
工作物Ｗの先端面位置Ａの僅か手前の減速位置にサブチ
ャックの当接面9aが達するまで早送り移動する。ステッ
プS2において、サブ主軸台減速指令で送り速度が減速さ
れて、引続きサブ主軸台６が主軸側に遅い速度で移動す
る。ステップS3において、送りモータ12の負荷電流値と
予め接近当接時に生じる負荷の異常値を想定して記憶さ
れている設定値とが比較され、電流値が設定値より小さ
い値の場合イエスで、ステップS4において、引続きサブ
主軸台６が主軸側に遅い速度で移動され、ステップS5に
おいて、現在位置とＡ位置より僅か主軸側寄り位置に設
定された指令位置とが比較され、同等又は現在位置が指
令位置より大きい場合にはノーで、ステップS3に戻っ
て、再び電流値と設定値が比較され、ノーの場合は、ス
テップS6において、比較回路21から位置決め停止指令が
でて、ステップS7において、サブ主軸台が位置決め停止
される。そしてサブチャックの当接面9aが工作物端面と
接触して当接面9aに工作物Ｗが押圧された状態となり位
置決めが完了する。またステップS5において、イエスの
場合は、ステップS8において、ワーク無しと判断してメ
インプロセッサ17からアラーム停止指令がでて、ステッ
プS9において、サブ主軸台がアラーム停止されパトラン
プまたは警報により作業者に知らせる。
に、サブ主軸台６が主軸側へ移動開始した直後には一時
的に起動電流が流れるが、その後は送り速度に比例した
電流となり、プログラム指令されているサブチャック８
が主軸チャックに把持する工作物端に接近する減速位置
で、送り速度が減速されると電流値も減少し、更にサブ
主軸台が移動してサブチャック８の把持爪端面9aが工作
物Ｗ端面に接触すると電流値が急速に増加する。比較回
路21には予め所定の設定値が記憶されており、上述のサ
ブチャックが工作物に接触して増加する電流値が設定値
を越えたとき位置決め停止指令をサーボプロセッサに出
力し、パワー増幅器18の送りモータ12への出力を制御し
てサブ主軸台６を位置決めするようになっている。続い
て本考案の位置決め装置の動作について第３図のフロー
チャートを参照して説明する。ステップS1において、サ
ブ主軸台早送り指令が出ると、サブ主軸台６がＺ軸方向
主軸側へ早送り速度で移動して、主軸チャック３の把持
工作物Ｗの先端面位置Ａの僅か手前の減速位置にサブチ
ャックの当接面9aが達するまで早送り移動する。ステッ
プS2において、サブ主軸台減速指令で送り速度が減速さ
れて、引続きサブ主軸台６が主軸側に遅い速度で移動す
る。ステップS3において、送りモータ12の負荷電流値と
予め接近当接時に生じる負荷の異常値を想定して記憶さ
れている設定値とが比較され、電流値が設定値より小さ
い値の場合イエスで、ステップS4において、引続きサブ
主軸台６が主軸側に遅い速度で移動され、ステップS5に
おいて、現在位置とＡ位置より僅か主軸側寄り位置に設
定された指令位置とが比較され、同等又は現在位置が指
令位置より大きい場合にはノーで、ステップS3に戻っ
て、再び電流値と設定値が比較され、ノーの場合は、ス
テップS6において、比較回路21から位置決め停止指令が
でて、ステップS7において、サブ主軸台が位置決め停止
される。そしてサブチャックの当接面9aが工作物端面と
接触して当接面9aに工作物Ｗが押圧された状態となり位
置決めが完了する。またステップS5において、イエスの
場合は、ステップS8において、ワーク無しと判断してメ
インプロセッサ17からアラーム停止指令がでて、ステッ
プS9において、サブ主軸台がアラーム停止されパトラン
プまたは警報により作業者に知らせる。
尚、本考案の送りモータの負荷監視による位置決め装置
は、主軸とサブスピンドル間の工作物の掴み替えのみに
限定されるものではなく、第４図のようにNCローダ又は
NCロボットの工作物受渡し時におけるアーム103の送り
モータの電流値が、工作物Ｗとチャック101の把持爪102
の端面102aとが接触して増加する送りモータの電流値を
検知して位置決めを行うことができる。
は、主軸とサブスピンドル間の工作物の掴み替えのみに
限定されるものではなく、第４図のようにNCローダ又は
NCロボットの工作物受渡し時におけるアーム103の送り
モータの電流値が、工作物Ｗとチャック101の把持爪102
の端面102aとが接触して増加する送りモータの電流値を
検知して位置決めを行うことができる。
効果 本考案は上述のとおり構成されているので、次に記載す
る効果を奏する。
る効果を奏する。
移動体が固定体に接触したことを検知して位置決めする
ようになしたので、専用の位置計測装置を必要とせず、
位置検出と位置決めを同時に行うことができ、位置決め
時には接触圧によって隙間なく接触面同志を密着させる
ことができるので、任意の長さの工作物を正確にチャッ
クに取付けることができる。
ようになしたので、専用の位置計測装置を必要とせず、
位置検出と位置決めを同時に行うことができ、位置決め
時には接触圧によって隙間なく接触面同志を密着させる
ことができるので、任意の長さの工作物を正確にチャッ
クに取付けることができる。
第１図は一部ブロック線図を含む本考案の説明図、第２
図は送りモータの電流値変化を表すグラフ線図、第３図
は動作説明用フロチャート図、第４図はその他の実施例
の説明図、第５図，第６図は従来の技術の説明図であ
る。 １……主軸台、６……サブ主軸台 12……送りモータ、20……電流計 21……比較回路
図は送りモータの電流値変化を表すグラフ線図、第３図
は動作説明用フロチャート図、第４図はその他の実施例
の説明図、第５図，第６図は従来の技術の説明図であ
る。 １……主軸台、６……サブ主軸台 12……送りモータ、20……電流計 21……比較回路
Claims (1)
- 【請求項１】NC工作機械において、対向状態で相対的に
接近・離反可能な第１把持部材，第２把持部材と、該第
１把持部材，第２把持部材の少なくとも一方を接近・離
反させる駆動モータと、該駆動モータの負荷の状態を検
出する検出器と、前記第１把持部材，第２把持部材の接
近中の該検出器の検出値と予め接近当接時に生じる負荷
の異常値を想定して設定された設定値とを比較して前記
第１把持部材と前記第２把持部材に把持した工作物とが
当接状態となったことを確認して送り停止指令を出力す
る比較回路とを含んでなることを特徴とする送りモータ
の負荷監視による位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988072026U JPH0711841Y2 (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | 送りモータの負荷監視による位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988072026U JPH0711841Y2 (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | 送りモータの負荷監視による位置決め制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0248U JPH0248U (ja) | 1990-01-05 |
| JPH0711841Y2 true JPH0711841Y2 (ja) | 1995-03-22 |
Family
ID=31297204
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988072026U Expired - Lifetime JPH0711841Y2 (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | 送りモータの負荷監視による位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0711841Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017097440A (ja) * | 2015-11-18 | 2017-06-01 | トヨタ自動車株式会社 | 位置測定装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014046374A (ja) * | 2012-08-29 | 2014-03-17 | Nakamura Tome Precision Ind Co Ltd | 旋盤におけるワークの機内搬送方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6294245A (ja) * | 1985-10-22 | 1987-04-30 | Fanuc Ltd | 数値制御工作機械用原点復帰装置 |
-
1988
- 1988-05-31 JP JP1988072026U patent/JPH0711841Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017097440A (ja) * | 2015-11-18 | 2017-06-01 | トヨタ自動車株式会社 | 位置測定装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0248U (ja) | 1990-01-05 |
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