CN102576493A - 传感器控制器、导航装置、传感器控制方法 - Google Patents

传感器控制器、导航装置、传感器控制方法 Download PDF

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Abstract

在导航装置中，存在使用多个相机等传感器，检测车辆周围的信息，支援驾驶者的驾驶的技术，但是为了使用多个传感器的检测结果进行复杂的运算处理，处理负载较高，存在需要立即响应性的其他处理延迟的情况。因此，对于由传感器检测到的信息，考虑通过将处理范围一律缩小，来减少运算处理量降低处理负载。但是，如果将处理范围一律缩小，则存在不能获得驾驶支援所需的信息的情况。本发明的目的在于提供更适当地获得驾驶支援所需要的信息的传感器控制技术。本发明的传感器控制器的特征在于，与车辆的行驶状况相应地，变更传感器取得的信息的处理范围进行规定的处理。

Description

传感器控制器、导航装置、传感器控制方法
技术领域
本发明涉及传感器控制技术。本发明主张2009年9月25日申请的日本专利的申请号2009-221074的优先权，承认文献参照的引入内容的指定国，其申请中所记载的内容引入到本申请。
背景技术
现有技术中，存在如下技术：在导航装置中，控制多个相机等传感器，检测车辆周围的信息，用于驾驶的支援。专利文献1中，记载有关于这样的导航装置的技术。
专利文献1：日本特开2009-37457号公报
发明内容
发明要解决的课题
在上述的导航装置中，为了使用多个传感器的检测结果进行复杂的运算处理，处理负载较高，存在需要立即响应性的其他处理、例如在十字路口的左右转向引导等提示延迟的情况。因此，考虑对于传感器检测到的信息，使处理范围缩小，减少运算处理量降低处理负载。但是，总是缩小处理范围时，存在不能获得驾驶支援需要的信息的情况。
本发明的目的在于，提供更加适当地获得驾驶支援需要的信息的传感器控制技术。
用于解决课题的方法
为了解决上述课题，本发明的传感器控制器，其为与检测车辆的周围的信息的多个传感器单元连接的传感器控制器，该传感器控制器的特征在于，包括：掌握上述车辆的行驶状况的行驶状况掌握单元；对由上述传感器单元检测到的上述车辆周围的信息中规定的范围进行规定的处理的处理单元；和与由上述行驶状况掌握单元掌握的上述行驶状况相应地，变更上述规定的范围使上述处理单元进行处理的处理部分变更单元。
此外，本发明的导航装置，其与检测车辆周围的信息的多个传感器单元连接，该导航装置的特征在于，包括：掌握上述车辆的行驶状况的行驶状况掌握单元；对由上述传感器单元检测到的上述车辆周围的信息中规定的范围进行规定的处理的处理单元；和与由上述行驶状况掌握单元掌握的上述行驶状况相应地，变更上述规定的范围使上述处理单元进行处理的处理部分变更单元。
此外，本发明的传感器控制方法，其为与检测车辆周围的信息的多个传感器单元连接的传感器控制器的传感器控制方法，该传感器控制方法的特征在于：上述传感器控制器，具有对由上述传感器单元检测到的上述车辆周围的信息中规定的范围进行规定的处理的处理单元，实施：掌握上述车辆的行驶状况的行驶状况掌握步骤；和与由上述行驶状况掌握步骤掌握的上述行驶状况相应地，变更上述规定的范围的处理部分变更步骤。
附图说明
图1是传感器控制系统的概要结构图。
图2是导航装置的概要结构图。
图3是表示链接表(link table)的结构的图。
图4是导航装置的运算处理部的功能结构图。
图5是传感器控制器的硬件结构图。
图6是传感器控制器的运算处理部的功能结构图。
图7是表示传感器的检测范围的图。
图8是表示将拍摄图像投影到地面的状态的图。
图9是车辆信息取得装置的概要结构图。
图10是行驶车道识别处理的流程图。
图11是表示行驶车道识别的比较结果的图。
图12是表示本发明的行驶车道识别处理的结果的图。
图13是说明扩大处理范围的例子的图。
图14是停车支援处理的流程图。
图15是表示扩大停车支援处理中的处理范围的例子的图。
图16是十字路口处理的流程图。
图17是窄道处理的流程图。
图18是表示窄道处理中的处理范围的例子的图。
图19是车道变更处理的流程图。
图20是车道变更处理中是否需要变更车道判断处理的流程图。
图21是中央分离带处理的流程图。
图22是表示中央分离带处理中的处理范围的例子的图。
具体实施方式
以下，对于应用了本发明的一个实施方式的传感器控制系统，参照附图说明。
图1是表示车辆上装载的传感器控制系统的概要的结构的图。
传感器控制系统，包括：导航装置100、传感器控制器200、传感器(相机等)300和车辆信息取得装置400。
其中，各装置经由CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)或FlexRay等构成的车载网络(未图示)连接。
导航装置100，是用图像、声音等对驾驶者显示当前位置的信息和到目的地的地理信息的装置。
传感器控制器200，接受由所连接的传感器300等检测到的信息，发送到导航装置100等。此外，从导航装置100接受地理信息，与行驶状况相应地进行传感器300的控制。
传感器300，检测装载的车辆的周围的状况，将检测到的信息与传感器控制器200和导航装置100交接。例如，用相机等拍摄周围的状况，将拍摄到的影像信息交接到传感器控制器200。或者，例如通过声纳或者雷达等检测周围的遮挡物，将检测到的信息交接到传感器控制器200。
车辆信息取得装置400，取得装载的车辆的行驶速度、前进方向和方向灯运转信息、档位等车辆信息，与来自导航装置100和传感器控制器200的信息请求相应地发送。
图2中表示构成传感器控制系统的导航装置100的结构图。
导航装置100包括：运算处理部1、显示器2、存储装置3、声音输入输出装置4(具有麦克风41作为声音输入装置，扬声器42作为声音输出装置)、输入装置5、ROM装置6、GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收装置7、FM多路广播接收装置8、路标接收装置9、通信I/F(接口)10和通信装置11。
运算处理部1是进行各种处理的中心的单元。例如，基于经由通信I/F10从车辆信息取得装置400得到的车辆的行驶速度和前进方向等信息，和从GPS接收装置7、FM多路广播接收装置8等输出的信息，检测出当前位置。此外，基于获得的当前位置信息，从存储装置3或者ROM装置6读出显示所需要的地图数据。
此外，运算处理部1，将读出的地图数据图形展开，在其上重叠表示当前位置的标记显示到显示器2。此外，使用存储装置3或者ROM装置6中存储的地图数据等，搜索连接用户所指示的出发位置(当前位置)与目的地的最佳路径(推荐路径)。此外，使用扬声器42和显示器2引导用户。
此外，运算处理部1接受经由传感器控制器200接收的来自传感器300的信息即车辆周围的信息，和确定行驶中的车道的信息等，进行路径的详细的引导。
此外，运算处理部1从传感器控制器200接受到警告信息和注意信息时，将该信息输出到显示器2和扬声器42。
导航装置100的运算处理部1，是将各设备之间用总线25连接的结构。运算处理部1具有执行数值运算和控制各设备等各种处理的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)21，存放从存储装置3读出的地图数据、运算数据等的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)22，存放程序和数据的ROM(Read Only Memory：只读存储器)23，用于将各种硬件与运算处理部1连接的I/F(接口)24。
显示器2是显示运算处理部1等生成的图形信息的单元。显示器2由液晶显示器、有机EL显示器等构成。
存储装置3，由HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)和非易失性存储卡这样至少能够读写的存储介质构成。
该存储介质中，存储有作为通常的路径搜索装置所需要的地图数据(包括构成地图上的道路的链接的链接数据)的链接表150。
图3是表示链接表150的结构的图。链接表150，对于每一个作为地图上划分的区域的网格的识别代码(网格ID)151，包括构成该网格区域中包含的道路的各链接的链接数据152。
链接数据152，对于每一个作为链接的标识符的链接ID161，包括：构成链接的两个节点(开始节点、结束节点)的坐标信息172，表示包括链接的道路的类别(包括确定是否为上行下行道分离的道路的信息)的道路类别173，表示链接的长度的链接长度174，预先存储的链接行驶时间175，表示该链接的车道数和该车道的属性(例如右转专用车道等)的车道信息176，和表示包括链接的道路的极限速度的极限速度177等。
其中，此处通过对构成链接的两个节点区分为开始节点和结束节点，将同一条道路的上行方向和下行方向，分别作为不同的链接进行管理。
返回图2进行说明。声音输入输出装置4具有麦克风41作为声音输入装置，具有扬声器42作为声音输出装置。麦克风41取得使用者及其他乘客发出的声音等导航装置100外部的声音。
扬声器42将运算处理部1生成的给使用者的信息输出为声音信号。麦克风41和扬声器42在车辆的规定部位分别配置。但是，也可以收纳在一体的框体中。导航装置100能够分别具有多个麦克风41和扬声器42。
输入装置5是通过使用者的操作接受来自使用者的指示的装置。输入装置5由触摸面板51、拨盘开关(dial switch)52、作为其他硬开关(未图示)的滚动按键(scroll key)、比例尺变更按键等构成。
触摸面板51，装载在显示器2的显示面一侧，能够透视显示画面。触摸面板51确定与显示器2上显示的图像的XY坐标对应的触摸位置，将触摸位置转换为坐标输出。触摸面板51由压敏式或者静电式的输入检测元件等构成。
拨盘开关52构成为能够顺时针和逆时针旋转，按规定的角度的旋转发生脉冲信号，输出到运算处理部1。在运算处理部1中，根据脉冲信号的数量，求出旋转角度。
ROM装置6由CD-ROM和DVD-ROM等ROM(Read OnlyMemory)、IC(Integrated Circuit：集成电路)卡等，至少能够读取的存储介质构成。该存储介质中，例如，存储有动态图像数据、声音数据等。
GPS接收装置7用于用导航装置100检测出当前位置(本车位置)。GPS接收装置7接收来自GPS卫星的信号，对移动体与GPS卫星之间的距离和距离的变化率对于3个以上的卫星测定，从而测定移动体的当前位置、前进速度和前进方位。
FM多路广播接收装置8，接收从FM多路广播台发送的FM多路广播信号。FM多路广播中，有VICS(Vehicle Information CommunicationSystem：注册商标)信息的概要现况交通信息、限定信息、SA/PA(服务区域/停车区域)信息、停车场信息、天气信息等，和作为FM多路广播一般信息由广播台提供的文字信息等。
路标接收装置9，接收VICS信息等概要现况交通信息、限定信息、SA/PA信息、停车场信息、天气信息和紧急警报等。例如，是通过光通信的光路标、通过电波通信的电波路标等的接收装置。
通信I/F10，是由CAN或FlexRay等构成的车载网络，与同该网络连接的其他装置进行通信的装置。
通信装置11，是能够与位于外部的基站等无线地进行通信的装置，例如，是便携式电话和DCM(Data Control Module：数据控制模块)。通信装置11，例如能够经由便携式电话网和互联网等与其他机器(例如，外部的信息中心等信息提供服务器装置等)进行通信。
图4是运算处理部1的功能框图。
如图所示，运算处理部1具有主控制部101、输入接受部102、输出处理部103、当前位置计算部104、路径搜索部105和路径引导部106。
主控制部101，是进行各种处理的中心的功能部，与处理内容相应地控制其他处理部。此外，取得各种传感器、GPS接收装置7等的信息，请求当前位置计算部104等来确定当前位置。此外，随时将行驶的日期和时刻与位置关联，按每个链接将行驶历史记录存储到存储装置3。进而，与来自各处理部的请求相应地，输出当前时刻。
此外，将用传感器300拍摄的影像等，经由通信I/F10从传感器控制器200作为图像数据取得。然后，将取得的图像数据，在显示器2等显示。
此外，从传感器控制器200接受警告信息和注意信息时，将该信息输出到显示器2和扬声器42引起使用者的注意。
输入接受部102，接受经由输入装置5或者麦克风41输入的来自使用者的指示，对运算处理部1的各部分进行控制以执行与其请求内容对应的处理。例如，使用者请求推荐路径的搜索时，为了设定目的地，对输出处理部103请求在显示器2上显示地图。
输出处理部103，接受显示的画面信息，转换为用于在显示器2上描绘的信号对于显示器2进行描绘的指示。
当前位置计算部104，经由主控制部101取得根据通过车辆信息取得装置400取得的车辆的行驶速度和方向的变化求出的前进方向，和来自GPS接收装置7等的信息。然后，使用存储装置3或者ROM装置6中存储的地图数据等，在链接上求出可能是当前位置的地点。
路径搜索部105，搜索连接使用者指示的出发位置(当前位置)和目的地的最佳路径(推荐路径)。例如，路径搜索部105，使用迪科斯彻法等，搜索连接指定的两个地点(当前位置、目的地或者中途停留地点)之间的路径的开销(例如，距离和行驶时间)最少的路径。其中，路径通过将作为配置在表示道路的位置的点的多个节点和连接两个节点之间的链接连续地顺次连结来确定。此外，路径搜索部105，也可以经由通信装置11，接收由外部的信息中心等搜索到的路径，作为搜索结果的路径。
此外，路径搜索部105，通过合计预先分配给该路径包括的各节点、各链接的开销，来求出路径整体的开销。然后，路径搜索部105算出通过该路径到达目的地或者中途停留地点所需要的时间，将用于确定该路径的路径信息存储到RAM22或者存储装置3的规定的区域中。
路径引导部106，为了不会脱离由路径搜索部105搜索到的推荐路径，使用扬声器42和显示器2引导使用者。例如，使在十字路口等的前进方向等在显示器2上显示。此外，根据需要，通过从扬声器42将表示前进方向的信息声音输出来引导推荐路径。
其中，上述运算处理部1的各功能部，即主控制部101、输入接受部102、输出处理部103、当前位置计算部104、路径搜索部105、路径引导部106，通过由CPU21读取执行规定的程序而构建。因此，在RAM22中，存储有用于实现各功能部的处理的程序。
此外，上述各结构元素，为了使导航装置100的结构容易理解，与主要的处理内容相应地分类。因此，本发明不会因结构元素的分类方法及其名称而受到限制。导航装置100的结构，还能够与处理内容相应地，分类为更多的结构元素。此外，也能够分类为使一个结构元素执行更多的处理。
此外，各功能部也可以由硬件(ASIC、GPU等)构建。此外，各功能部的处理可以由一个硬件执行，也可以由多个硬件执行。
传感器控制器200，如图5所示，具有运算处理部201和通信I/F210。
运算处理部201是进行各种处理的中心的单元。例如，经由通信I/F210，从导航装置100取得地理信息，从车辆信息取得装置400确定车辆的信息。然后，基于所取得的信息掌握行驶状况时，与状况相应地，对传感器300进行控制。
此外，运算处理部201，对从传感器300取得的信息进行处理，例如确定行驶中的车道，将所确定的车道的信息发送到导航装置100。运算处理部201是将各设备之间用总线206连接的结构。运算处理部201具有：执行数值运算和控制各设备等各种处理的CPU202，存放地图数据、运算数据等的RAM203，存放程序和数据的ROM204，以及用于将各种硬件与运算处理部201连接的I/F(接口)205。
通信I/F210是经由由CAN或FlexRay等构成的车载网络，与同该网络连接的其他装置进行通信的装置。
图6是运算处理部201的功能框图。如图所示，运算处理部201具有主控制部221、行驶状况掌握部222、相机控制部223、声纳控制部224、处理范围设定部225和识别处理部226。
主控制部221是进行各种处理的中心的功能部，与处理内容相应地控制其他处理部。
行驶状况掌握部222，基于从导航装置100和传感器300、车辆信息取得装置400获得的信息，掌握车辆的行驶状况。例如，基于当前位置的信息和地图的信息，掌握到当前行驶的场所是窄道。
相机控制部223，控制作为一个传感器300的相机的动作。例如，设定相机的拍摄的开始、结束的时刻。此外，控制拍摄的图像向导航装置100的发送。
声纳控制部224，控制作为一个传感器300的声纳的动作。例如，设定声纳的检测的开始、结束的时刻。此外，对于检测到的反射波的信息，控制其向导航装置100的发送。
处理范围设定部225，对于从传感器300取得的信息，设定要处理的范围。此时，从行驶状况掌握部222接受确定车辆的行驶状况的信息，与状况相应地设定要处理的范围。
识别处理部226，对于由处理范围设定部225设定的要处理的范围，对从传感器300取得的信息进行各种识别处理，将处理结果发送到导航装置100。
其中，上述运算处理部201的各功能部，即主控制部221、行驶状况掌握部222、相机控制部223、声纳控制部224、处理范围设定部225、识别处理部226，通过由CPU202读取执行规定的程序而构建。因此，在RAM203中，存储有用于实现各功能部的处理的程序。
其中，上述各结构元素，为了使传感器控制器200的结构容易理解，与主要的处理内容相应地分类。因此，本发明不会因结构元素的分类方法及其名称而受到限制。传感器控制器200的结构，还能够与处理内容相应地，分类为更多的结构元素。此外，也能够分类为使一个结构元素执行更多的处理。
此外，各功能部也可以由硬件(ASIC、GPU等)构建。此外，各功能部的处理可以由一个硬件执行，也可以由多个硬件执行。
图7是表示关于作为传感器300的相机、声纳的检测范围的图。安装于车辆310的多个相机，如图7(a)所示，通过对作为拍摄车辆310的前方的范围的拍摄范围320F、作为拍摄右方的范围的右方拍摄范围320R、作为拍摄后方的范围的后方拍摄范围320B和作为拍摄左方的范围的左方拍摄范围320L进行拍摄，来进行检测。此外，相机将拍摄到的影像交接给传感器控制器200。
安装于车辆310的多个声纳，如图7(a)所示，对于车辆310的前部、侧镜部、后部，检测侧面的遮挡物。车辆310的前部的右侧的检测范围是330FR，左侧的检测范围是330FL。此外，车辆310的侧镜部的右侧的检测范围是330MR，左侧的检测范围是330ML。此外，车辆310的后部的右侧的检测范围是330BR，左侧的检测范围是330BL。此外，用该声纳能够检测的到遮挡物的距离，能够从外部装置、例如传感器控制器200设定。此外，声纳将检测到的遮挡物的信息，交接到传感器控制器200。
其中，例如如图7(b)所示，相机在车辆310的前方和后方以略微向下，能够拍摄路面的方式安装(300CF、300CB)。相机对于车辆的前方和后方的地面使用CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合元件)和CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)图像传感器等拍摄元件来进行拍摄。
图8是用于说明使用图7(b)的相机300CF拍摄的影像，由传感器控制器200生成地面投影图像的方法的图。传感器控制器200的主控制部221，求出相机300CF的视点P的位置(以车辆内的规定位置为原点的三维空间中的坐标位置)和拍摄方向(视线方向)K。然后，主控制部221，使拍摄图像510从相机300CF的视点P的位置向拍摄方向K，投影到地面520，生成地面投影图像530。其中，拍摄方向K，与拍摄图像510的中心垂直地相交。此外，从相机300CF的视点P到拍摄图像510的距离是预先确定的。这样生成的地面投影图像530，是从车辆的上空俯视车辆周边的图像。当然，不限于相机300CF，车载的其他相机也可以同样地生成图像。
如图9所示，车辆信息取得装置400，包括：运算处理部401、车速传感器411、陀螺仪传感器(gyro sensor)412、方向灯(winker)413、档位传感器(gear position sensor)414和通信I/F415。
运算处理部401是进行各种处理的中心的单元。例如，将从车速传感器411、陀螺仪传感器412、方向灯413、档位传感器414等取得的车辆的信息，经由通信I/F415，发送到导航装置100和传感器控制器200。
车辆信息取得装置400的运算处理部401，是将各设备之间用总线406连接的结构。运算处理部401具有：执行数值运算和控制各设备等各种处理的CPU402，存放地图数据、运算数据等的RAM403，存放程序和数据的ROM404，和用于将各种硬件与运算处理部401连接的I/F(接口)405。
车速传感器411是输出用于计算车速的值的传感器。
陀螺仪传感器412，由光纤陀螺仪和振动陀螺仪等构成，检测移动体的旋转所产生的角速度。
方向灯413，输出车辆的方向指示器中指示的方向。
档位传感器414取得并输出确定车辆的驱动档的位置的信息。
通信装置I/F415，是经由由CAN或FlexRay等构成的车载网络，与同该网络连接的其他装置进行通信的装置。
[动作的说明]
接着，对传感器控制系统的动作进行说明。
图10是在装载有传感器控制系统的车辆的行驶中，用于精度良好地确定行驶的车道的行驶车道识别处理的流程图。
该流程在规定的道路上行驶的情况下实施。
首先，传感器控制器200的识别处理部226，使用传感器300中的相机，进行通常的车道识别处理(步骤S001)。具体而言，传感器控制器200的处理范围设定部225，对于拍摄车辆的周围、例如左右的地面的图像，将处理范围设定为通常的处理范围。然后，识别处理部226，对相机控制部223指示开始拍摄。识别处理部226，对于所拍摄的图像中符合所设定的通常的处理范围的图像内的规定的范围进行白线识别处理，根据识别出的白线的图案，确定行驶中的车道。
接着，传感器控制器200的识别处理部226，判定识别出的车道是否为不是左右两端中某一方车道的车道(步骤S002)。具体而言，传感器控制器200的识别处理部226，判定步骤S001中识别出的车道，是否为不是左右端中某一方的车道。此时，识别处理部226，在车辆左侧的图像的最靠近车辆的路面标线(paint)或者车辆右侧的图像的最靠近车辆的路面标线是不间断的白线的情况下，判定为在左右端中某一方的车道上行驶。此外，识别处理部226，在车辆左侧的图像的最靠近车辆的路面标线或者车辆右侧的图像的最靠近车辆的路面标线是间断的白虚线的情况下，判定为未在左右端中某一方的车道上行驶。
在识别出的车道为左右两端中某一方的车道的情况下(步骤S002中为“否”)，识别处理部226将该车道认定为行驶车道，结束行驶车道识别处理。
在识别出的车道不是左右两端中某一方车道的情况下(步骤S002中为“是”)，行驶状况掌握部222从导航装置100取得关于行驶中的链接的信息(步骤S003)。
具体而言，行驶状况掌握部222，对导航装置100请求当前位置所属的链接的信息。然后，导航装置100的主控制部101，从链接表150取得作为与当前位置所属的链接相关的信息的链接数据152，发送到传感器控制器200。
接着，行驶状况掌握部222，判定该链接的信息中是否包括车道数量信息(步骤S004)。具体而言，行驶状况掌握部222，读出步骤S003取得的行驶中的链接数据152中包括的车道信息176，判定车道信息176中是否包括车道的数量。
在该链接的信息中不包括车道数量信息的情况下(步骤S004中为“否”)，行驶状况掌握部222使处理前进至步骤S006。
在该链接的信息中包括车道数量信息的情况下(步骤S004中为“是”)，行驶状况掌握部222判定该车道数量信息是否为单侧4车道以上(步骤S005)。
在不是单侧4车道以上的情况下(步骤S005中为“否”)，识别处理部226，将行驶车线确定为中央，结束行驶车道识别处理。
在是单侧4车道以上的情况下(步骤S005中为“是”)，处理范围设定部225，将由传感器300检测到的信息的处理区域扩大，进行车道识别处理(步骤S006)。
具体而言，处理范围设定部225，对于拍摄车辆的周围、例如左右的地面的图像，将处理范围设定为比通常扩大的处理范围。然后，识别处理部226对于相机控制部223指示开始拍摄。识别处理部226，对于拍摄到的图像中符合扩大设定的处理范围的图像内的规定的范围进行白线识别处理，根据识别出的白线的图案，确定行驶中的车道。
然后，识别处理部226，结束行驶车道识别处理。
以上是行驶车道识别处理的处理内容。
根据行驶车道识别处理，即使在为4车道以上的道路，且在两端以外的车道上行驶的情况下，也易于确定行驶的车道是哪一条车道。
以上，说明了本发明的一个实施方式。
根据本发明的一个实施方式，传感器控制系统能够对用于确定行驶的车道的车道检测处理范围，与行驶状况匹配地适当地设定。而且，使用检测到的行驶中的车道的信息，能够更正确地求出当前位置。
图11是本发明的比较例，是表示不使用本发明的行驶车道识别处理地识别行驶车道的控制系统的行驶车道识别结果的图。
图11(a)～(d)中，分别表示了相机拍摄的车辆左侧的左侧拍摄图像601L、相机拍摄的车辆右侧的右侧拍摄图像601R和表示根据这两个图像确定的车道的图602。其中，车辆603行驶的道路的车道数量，是单侧4车道。
如图11(a)所示，左侧拍摄图像601L中，将作为处理对象的范围，设定为左侧图像处理范围611L。左侧图像处理范围611L是将左侧的图像分割为左右后其中靠近车辆的部分。
此外，右侧拍摄图像601R中，也将作为处理对象的范围，设定为右侧图像处理范围611R。这些作为处理对象的范围，对于图11(a)～(d)，是同样共通地设定的。
对于图11(a)，由于左侧图像处理范围611L中拍摄到连续的白线的路面标线621，右侧图像处理范围611R中拍摄到不连续的白虚线的路面标线622，所以能够判定为车辆603在最左侧的车道行驶。
同样，对于图11(d)，由于左侧图像处理范围611L中拍摄到不连续的白虚线的路面标线652，右侧图像处理范围611R中拍摄到连续的白线的路面标线653，所以能够判定车辆603在最右侧的车道行驶。
但是，对于图11(b)和(c)，没有区分车辆603是在左侧起第二条车道行驶，还是在右侧起第二条车道行驶。
这是因为，对于图11(b)，左侧图像处理范围611L中拍摄到不连续的白虚线的路面标线632，而右侧图像处理范围611R中也拍摄到了不连续的白虚线的路面标线633，所以不能区分在哪一条车道行驶。
关于图11(c)同样如此。对于图11(c)，是由于左侧图像处理范围611L中拍摄到不连续的白虚线的路面标线642，而右侧图像处理范围611R中也拍摄到了不连续的白虚线的路面标线643。
即，在不进行本发明的行驶车道识别处理的情况下，将拍摄到的图像的处理范围限定为一样的缩小范围时，对于4车道以上的道路不能识别出行驶车道。
与此相对，图12是表示使用了本发明的行驶车道识别处理的识别行驶车道的控制系统的行驶车道识别结果。
图12(a)～(d)中，分别表示了相机拍摄的车辆左侧的左侧拍摄图像601L、相机拍摄的车辆右侧的右侧拍摄图像601R和表示根据这两个图像确定的车道的图602。其中，车辆603行驶的道路的车道数量，是单侧4车道。
如图12(a)所示，左侧拍摄图像601L中，将作为处理对象的范围设定为左侧图像处理范围611L。左侧图像处理范围611L是将左侧的图像分割为左右后其中靠近车辆的部分。此外，右侧拍摄图像601R中，也将作为处理对象的范围，设定为右侧图像处理范围611R。
对于图12(a)，左侧图像处理范围611L中拍摄到连续的白线的路面标线621，右侧图像处理范围611R中拍摄到不连续的白虚线的路面标线622，所以能够在步骤S001判定为车辆603在最左侧的车道行驶。即，无需实施检测范围的扩大就能够进行车道的判定。
同样，对于图12(d)，左侧图像处理范围611L中拍摄到不连续的白虚线的路面标线652，右侧图像处理范围611R中拍摄到连续的白线的路面标线653，所以无需实施检测范围的扩大就能够判定为车辆603在最右侧的车道行驶。
对于图12(b)、图12(c)，在不使用上述本发明的行驶车道识别处理的情况下，不能识别出行驶车道。但是，在使用本发明的行驶车道识别处理的情况下，能够识别出行驶车道。
对于图12(b)，在将左侧拍摄图像601L整体作为处理范围的左侧图像处理范围661L中，拍摄到连续的白线的路面标线631和不连续的白虚线的路面标线632，在将右侧拍摄图像601R整体作为处理范围的右侧图像处理范围661R中，拍摄到不连续的白虚线的路面标线633和不连续的白虚线的路面标线634，所以能够根据连续的白线的位置，识别出在左侧起第二条车道行驶。
关于图12(c)是同样的。对于图12(c)，在以左侧拍摄图像601L整体作为处理范围的左侧图像处理范围661L中，拍摄到不连续的白虚线的路面标线641和不连续的白虚线的路面标线642，在以右侧拍摄图像601R整体作为处理范围的右侧图像处理范围661R中，拍摄到不连续的白虚线的路面标线643和连续的白线的路面标线644，所以能够识别出在右侧起第二条车道行驶。
即，由于在进行本发明的行驶车道识别处理的情况下，能够将拍摄到的图像的处理范围与行驶状况相应地扩大，所以即使在4车道以上的道路上也能够识别行驶车道。
此外，图13是表示本发明的传感器控制器200在步骤S006中，以对于车辆前面拍摄的相机作为对象扩大处理范围的情况的例子的图。处理范围设定部225，将相机拍摄的图像整体670中，本发明的传感器控制器200的通常的图像处理范围680，扩大为扩大后的图像处理范围680E。
通过这样的方式，即使是拍摄前方的相机，也能够通过本发明的行驶车道识别处理扩大处理范围，能够顺畅地进行车线的识别。
<停车支援处理>
接着，使用图14、15，对于停车场的停车支援处理，说明本发明的实施例。其中，关于本实施例的传感器控制系统的结构，由于与上述行驶车道识别处理的传感器控制系统的结构为相同的结构，所以省略说明。
停车支援处理，在装载有传感器控制系统的车辆进入停车场时开始。
首先，传感器控制器200的行驶状况掌握部222，将传感器300设定为通常的处理范围启动(步骤S101)。
接着，行驶状况掌握部222取得档位的信息(步骤S102)。具体而言，行驶状况掌握部222对车辆信息取得装置400请求当前设定的档位的信息，车辆信息取得装置400将确定档位的信息发送到传感器控制器200。
接着，行驶状况掌握部222判定取得的档位是否为N档即空档(Neutral)(步骤S103)。
在档位是N档的情况下(步骤S103中为“是”)，行驶状况掌握部222使处理返回步骤S102。
在档位不是N档的情况下(步骤S103中为“否”)，行驶状况掌握部222判定档位是否为P档(步骤S104)。
在档位是P档的情况下(步骤S104中为“是”)，行驶状况掌握部222结束停车支援处理。
在档位不是P档的情况下(步骤S104中为“否”)，行驶状况掌握部222判定档位是否为L或者S或者D档(步骤S105)。
在档位是L或者S或者D档的情况下(步骤S105中为“是”)，处理范围设定部225将车辆前方和左右的传感器的处理范围比通常扩大地进行设定，识别处理部226进行停车空间的检测等(步骤S106)。然后，识别处理部226结束停车支援处理。
在档位不是L或者S或者D档中某一种的情况下(步骤S105中为“否”)，行驶状况掌握部222判定档位是否为R档(步骤S107)。
在档位不是R档的情况下(步骤S107中为“否”)，行驶状况掌握部222使处理返回步骤S102。
在档位是R档的情况下(步骤S107中为“是”)，处理范围设定部225将车辆后方和左右的传感器处理范围比通常扩大地进行设定，识别处理部226进行停车空间的检测等(步骤S108)。然后，识别处理部226结束停车支援处理。
以上是停车支援处理的处理内容。
通过进行本发明的停车支援处理，使用者能够在比通常的处理范围更广的范围内检测停车空间。
其中，在步骤S106中，也可以相应地将后方的传感器的处理范围比通常缩小地进行设定。通过这样的方式，能够抑制停车支援处理的处理负载。当然，在步骤S108中将前方的传感器的处理范围比通常缩小地进行设定也能够获得同样的效果。
图15是本发明的比较例，包括表示不使用本发明的停车支援处理地检测停车空间的控制系统的行驶车道识别结果的图即图15(a)和表示使用本发明的停车支援处理检测停车空间的控制系统的行驶车道识别结果的图即图15(b)。
图15(a)中，装载于车辆310的相机对前方的拍摄范围是320F，其中设定为处理范围的范围是处理范围700。此外，右方的拍摄范围是320R，设定为处理范围的范围是处理范围701。此外，后方的拍摄范围是320B，设定为处理范围的范围是处理范围702。此外，左方的拍摄范围是320L，设定为处理范围的范围是处理范围704。
图15(a)中，虽然前后左右的拍摄范围中，停车空间均包含在拍摄范围内，但是由于处理范围不足，所以不能很好地发现停车空间。
与此相对，图15(b)中，前方的处理范围700E扩大到前方的拍摄范围320F整体，右方的处理范围701E扩大到右方的拍摄范围320R整体，左方的处理范围704E扩大到左方的拍摄范围320L整体，在前方、右方、左方均能够发现停车空间。此外，由于后方的处理范围702E比通常的处理范围小，所以能够减轻处理负载。
以上是本发明的停车支援处理的实施例。
根据本实施例，在停车场，与档位相应地变更用于停车支援处理的传感器的检测范围，所以能够实现效率更好地使用传感器。
<十字路口处理>
接着，使用图16，对于十字路口的十字路口处理，说明本发明的实施例。其中，关于本实施例的传感器控制系统的结构，由于与上述行驶车道识别处理的传感器控制系统的结构为相同的结构，所以省略说明。
十字路口处理，在传感器控制系统启动时，定期地开始。
首先，传感器控制器200的行驶状况掌握部222取得当前位置(步骤S201)。具体而言，行驶状况掌握部222，对导航装置100请求当前位置。导航装置100的当前位置计算部104算出当前位置，将确定当前位置的信息发送到传感器控制器200。
接着，行驶状况掌握部222判定当前位置是否在十字路口前(步骤S202)。具体而言，行驶状况掌握部222判定步骤S201中取得的当前位置，是否包括在位于前进方向前方的最近的十字路口的规定距离前(例如200m)的范围内，在包括的情况下判定为是十字路口跟前，在不包括的情况下判定为不是十字路口跟前。
在不是十字路口跟前的情况下(步骤S202中为“否”)，行驶状况掌握部222使处理返回步骤S201。
在是十字路口跟前的情况下(步骤S202中为“是”)，行驶状况掌握部222判定该十字路口是否有信号(步骤S203)。
在该十字路口没有信号的情况下(步骤S203中为“否”)，识别处理部226使用声纳等检测向十字路口的进入，用前方传感器、例如前方相机等检测来自前方的接近物体(步骤S204)。然后，结束十字路口处理。
具体而言，识别处理部226使车辆前方左右的声纳启动，计测与侧面的遮挡物的距离，检测到遮挡物不再处于规定的距离内时，判定为进入了十字路口。检测到进入十字路口时，识别处理部226使前方相机启动，检测相机拍摄的前方的运动物体，在存在接近物体的情况下通知导航装置100。然后，导航装置100的主控制部101进行对使用者发出警告等画面显示、声音输出处理。
在该十字路口有信号的情况下(步骤S203中为“是”)，行驶状况掌握部222，判定导航装置100是否在进行路径引导(步骤S205)。
具体而言，行驶状况掌握部222对导航装置100查询是否设定了推荐路径。导航装置100的主控制部101对路径引导部106查询是否进行了推荐路径的设定，将结果(在设定了推荐路径的情况下为推荐路径的信息)发送到传感器控制器200。行驶状况掌握部222接受到发送的结果，如果进行了推荐路径的设定，则判定为路径引导中，如果未进行设定则判定为非路径引导中。
在非路径引导中的情况下(步骤S205中为“否”)，行驶状况掌握部222取得方向灯指示的方向(步骤S206)。然后，使处理前进至步骤S207。
具体而言，行驶状况掌握部222对车辆信息取得装置400查询方向灯的指示方向。车辆信息取得装置400从方向灯413检测指示方向的信息，发送到传感器控制器200。然后，行驶状况掌握部222接受所发送的指示方向。
在是路径引导中的情况(步骤S205中为“是”)，或者取得了方向灯的指示方向的情况下(实施了步骤S206的情况)，行驶状况掌握部222，判定是否预定在该十字路口左转(步骤S207)。
具体而言，行驶状况掌握部222，判定在推荐路径上是否在该十字路口进行左转。或者，在没有推荐路径的情况下，判定方向灯的指示方向是否表示左转。
在预定左转的情况下(步骤S207中为“是”)，识别处理部226将后方和左侧的传感器的处理区域比通常扩大地进行接近物体的检测(步骤S208)。然后，结束十字路口处理。
具体而言，处理范围设定部225，例如将拍摄后方的相机和拍摄左方的相机的整个拍摄范围设定为处理区域。然后，识别处理部226使拍摄后方的相机和拍摄左方的相机启动，检测相机拍摄的后方和左方的运动物体，在存在接近物体的情况下，通知导航装置100。然后，导航装置100的主控制部101进行对使用者发出警告等画面显示、声音输出处理。
在没有预定左转的情况下(步骤S207中为“否”)，行驶状况掌握部222，判定是否预定在该十字路口右转(步骤S209)。
具体而言，行驶状况掌握部222，判定在推荐路径上是否在该十字路口进行右转。或者，在没有推荐路径的情况下，判定方向灯的指示方向是否表示右转。
在预定右转的情况下(步骤S209中为“是”)，识别处理部226将后方和右侧的传感器的处理区域比通常扩大地进行接近物体的检测(步骤S210)。然后，结束十字路口处理。
具体而言，处理范围设定部225，例如，将拍摄后方的相机和拍摄右方的相机的整个拍摄范围设定为处理区域。然后，识别处理部226使拍摄后方的相机和拍摄右方的相机启动，检测相机拍摄的后方和右方的运动物体，在存在接近物体的情况下，通知导航装置100。然后，导航装置100的主控制部101进行对使用者发出警告等画面显示、声音输出处理。
在没有预定右转的情况下(步骤S209中为“否”)，识别处理部226，将所有方向的传感器的处理区域按通常设定进行接近物体的检测(步骤S211)。然后，结束十字路口处理。
具体而言，处理范围设定部225，例如将拍摄前后左右的方向的相机的拍摄范围的一部分范围设定为处理区域。然后，识别处理部226使拍摄前后左右的各方向的相机启动，检测位于相机拍摄的图像的处理范围内的运动物体，在存在接近物体的情况下通知导航装置100。然后，导航装置100的主控制部101进行对使用者发出警告灯画面显示、声音输出处理。
以上是十字路口处理的处理内容。
通过进行本发明的十字路口处理，使用者在通过十字路口时，能够与该十字路口的前进方向相应地，重点对检测接近物体的方向适当地设定。
其中，在步骤S208中，也可以相应地将拍摄前方的相机和拍摄右方的相机的处理范围比通常缩小地进行设定。通过这样的方式，能够抑制与十字路口处理相关的处理负载。当然，在步骤S210中对拍摄前方的相机和拍摄左方的相机的处理范围比通常缩小地进行设定也能够获得同样的效果。
以上是本发明的十字路口处理的实施例。
根据本实施例，在十字路口，能够与前进方向相应地扩大安全上应注意的方向的传感器的检测范围，所以能够实现效率更好地使用传感器。
<窄道处理>
接着，使用图17，对于窄道上的窄道处理，说明本发明的实施例。其中，关于本实施例的传感器控制系统的结构，由于与上述行驶车道识别处理的传感器控制系统的结构为相同的结构，所以省略说明。
窄道处理，在传感器控制系统启动时，定期地开始。
首先，传感器控制器200的行驶状况掌握部222，取得当前位置(步骤S301)。具体而言，行驶状况掌握部222，对导航装置100请求当前位置。导航装置100的当前位置计算部104，算出当前位置，对传感器控制器200发送确定当前位置的信息。
接着，行驶状况掌握部222判定当前位置是否是窄道(步骤S302)。
具体而言，行驶状况掌握部222，对导航装置100查询步骤S301取得的当前位置所属的道路即链接的道路类别。导航装置100的主控制部101，确定当前位置所属的链接的链接数据152，发送道路类别173的信息。行驶状况掌握部222，根据道路类别173的信息是否是“窄道”，判定是否为窄道。
在当前位置不是窄道的情况下(步骤S302中为“否”)，行驶状况掌握部222使处理返回步骤S301。
在当前位置是窄道的情况下(步骤S302中为“是”)，行驶状况掌握部222，判定车速是否比规定值低(步骤S303)。
具体而言，行驶状况掌握部222，对车辆信息取得装置400查询车速。车辆信息取得装置400，将由车速传感器411取得的车速，发送到传感器控制器。行驶状况掌握部222，判定发送的车速是否比规定值(例如时速15km)低。
在车速不比规定值低的情况下(步骤S303中为“否”)，声纳控制部224将声纳的检测范围比通常扩大地进行设定(步骤S304)。然后，使处理前进至步骤S306。
在车速比规定值低的情况下(步骤S303中为“是”)，声纳控制部224将声纳的检测范围设定为通常范围(步骤S305)。然后，使处理前进至步骤S306。
接着，行驶状况掌握部222，确认有无对向车辆(步骤S306)。具体而言，行驶状况掌握部222进行车车间通信(车辆之间的直接通信)或者路车间通信(经由信息中心等的通信)，取得规定距离内(例如200m以内)是否有对向车辆的信息。当然，也可以使用通信装置11，从外部存在的信息中心等接收关于有无对向车辆的信息。
接着，行驶状况掌握部222判定是否有对向车辆(步骤S307)。具体而言，行驶状况掌握部222，根据步骤S306取得的信息判定有无对向车辆。或者，使用本车装载的各种传感器(相机、雷达、声纳等)，判定有无对向车辆。
在有对向车辆的情况下(步骤S307中为“是”)，相机控制部223、声纳控制部224，分别使拍摄左侧的相机和拍摄右侧的相机、检测左侧的声纳和检测右侧的声纳启动(步骤S308)。
接着，识别处理部225进行能否左靠边的判定(步骤S309)。具体而言，识别处理部225，基于检测左侧的声纳和拍摄左侧的相机的信息，确定左侧的宽度，在该宽度为规定值(例如10cm)以下的情况下，通知导航装置100。然后，导航装置100的主控制部101进行对使用者发出警告等画面显示、声音输出处理。
接着，识别处理部225进行能否擦过的判定(步骤S310)。然后，结束窄道处理。
具体而言，识别处理部225，基于检测右侧的声纳和拍摄右侧的相机的信息，确定与右侧即对向车辆的间距，在该间距为规定值(例如10cm)以下的情况下，通知导航装置100。然后，导航装置100的主控制部101进行对使用者发出警告等画面显示、声音输出处理。
在没有对向车辆的情况下(步骤S307中为“否”)，行驶状况掌握部222掌握前方道路的形状(步骤S311)。具体而言，行驶状况掌握部222对导航装置100查询当前位置的前方规定距离(例如100m)内存在的道路的形状是否是直线。
导航装置100的路径引导部106或者主控制部101，根据链接数据的链接的方向判定当前位置的前方存在的道路的形状是否是直线，将判定的结果发送到传感器控制器200。该判定中，例如，在设定了推荐路径的情况下，路径引导部106，对于构成推荐路径的链接中位于规定的距离内的链接，如果链接之间的连接角度的差异在5度以内，则判定为是直线道路。此外例如，在未设定推荐路径的情况下，主控制部101对于从当前位置不需要左右转向地连接的链接中位于规定的距离内的链接，如果链接之间的连接角度的差异在5度以内，则判定为是直线道路。
接着，行驶状况掌握部222，判定前方道路的形状是否是直线(步骤S312)。具体而言，行驶状况掌握部222，在导航装置100判定步骤S311取得的道路的形状是“直线”的情况下，判定为是直线，否则判定为不是直线。
在不是直线的情况下(步骤S312中为“否”)，行驶状况掌握部222使处理前进至上述步骤S308。
在是直线的情况下(步骤S312中为“是”)，相机控制部223、声纳控制部224，分别使拍摄左侧的相机和检测左侧的声纳启动(步骤S313)。
接着，识别处理部225，进行能否左靠边的判定(步骤S314)。然后，结束窄道处理。
具体而言，识别处理部225，基于检测左侧的声纳和拍摄左侧的相机的信息，确定左侧的宽度，在该宽度为规定值(例如10cm)以下的情况下，通知导航装置100。然后，导航装置100的主控制部101进行对使用者发出警告等画面显示、声音输出处理。
以上是窄道处理的处理内容。
通过进行本发明的窄道处理，使用者能够在窄道行驶时，与该窄道的通行状况相应地，重点对检测接近物体的方向适当地设定。
以上是本发明的窄道处理的实施例。
根据本实施例，在窄道上，能够与通行状况相应地，使安全上要注意的方向的传感器的检测范围启动，能够实现效率更好地使用传感器。
图18是表示使用本发明的窄道处理，检测车辆与对向车辆的间距、以及车辆与道路左端的间距的控制系统在窄道上的处理状态的图。图18中，表示在窄道800上行驶、装载有能够进行本发明的窄道处理的传感器控制系统的车辆802与对向车辆803擦过的状况。在窄道800的左端，设置有人行道，在人行道与车道之间，设置有路缘石801。因此，车辆802，需要在路缘石801与对向车辆803之间不接触二者地行驶。
该状况下，在窄道处理的步骤S308，使左右声纳和左右相机启动。
该启动的拍摄左右的相机，如图18所示，安装为拍摄车辆802的侧面。拍摄左侧的相机，基于左侧相机拍摄范围804L，拍摄包括路缘石801的车辆左侧的状况。拍摄右侧的相机，基于右侧相机拍摄范围804R，拍摄包括对向车辆803的车辆右侧的状况。
启动的检测左侧的声纳，如图18所示，安装为在车辆802的前方、侧镜附近和后方检测与车辆侧面的距离。各声纳基于前方左侧声纳检测范围805FL、中央左侧声纳检测范围805ML、后方左侧声纳检测范围805BL的范围，检测遮挡物、例如墙壁的接近。
此外，该启动的检测右侧的声纳也同样地安装为在车辆802的前方、侧镜附近和后方检测与车辆侧面的距离。各声纳基于前方右侧声纳检测范围805FR、中央右侧声纳检测范围805MR、后方右侧声纳检测范围805BR的范围，检测遮挡物、例如对向车辆和墙壁的接近。
像这样，由于在步骤S308中，使左右声纳和左右相机启动，传感器控制器能够通过拍摄左侧的相机和检测左侧的声纳来进行能否左靠边的判定(步骤S309)，通过拍摄右侧的相机和检测右侧的声纳来进行能否擦过的判定(步骤S310)。
<车道变更处理>
接着，使用图19，对于控制车道变更时的各传感器300的动作的车道变更处理，说明本发明的实施例。其中，关于本实施例的传感器控制系统的结构，由于与上述行驶车道识别处理的传感器控制系统的结构为相同的结构，所以省略说明。
车道变更处理，在传感器控制系统启动时，定期地开始。
首先，传感器控制器200的行驶状况掌握部222，取得当前位置(步骤S401)。具体而言，行驶状况掌握部222，对导航装置100请求当前位置。导航装置100的当前位置计算部104，算出当前位置，对传感器控制器200发送确定当前位置的信息。
接着，行驶状况掌握部222，判定当前位置所属的道路是否是单侧2车道以上(步骤S402)。具体而言，行驶状况掌握部222，对导航装置100请求当前位置所属的链接的信息。然后，导航装置100的主控制部101，从链接表150取得关于当前位置所属的链接的信息即链接数据152，发送到传感器控制器200。然后，行驶状况掌握部222，读出所发送的链接数据152中包括的车道信息176，判定车道的数量是否是单侧2车道以上。
在不是单侧2车道以上的情况下(步骤S402中为“否”)，行驶状况掌握部222，使处理前进至步骤S404。
在是单侧2车道以上的情况下(步骤S402中为“是”)，行驶状况掌握部222，取得行驶车道(步骤S403)。
具体而言，传感器控制器200的处理范围设定部225，对于拍摄车辆的周围、例如左右的地面的图像，将处理范围设定为通常的处理范围。然后，识别处理部226，对于相机控制部223指示开始拍摄。识别处理部226，对于拍摄的图像中符合设定的通常的处理范围的图像内的规定的范围进行白线识别处理，根据识别的白线的图案，确定行驶中的车道。然后，行驶状况掌握部222，取得识别处理部226所确定的车道的信息。
接着，行驶状况掌握部222，判定导航装置100是否在进行路径引导(步骤S404)。具体而言，行驶状况掌握部222，对导航装置100查询是否设定了推荐路径。导航装置100的主控制部101，对路径引导部106查询是否进行了推荐路径的设定，将结果(在设定了推荐路径的情况下为推荐路径的信息)发送到传感器控制器200。行驶状况掌握部222接受所发送的结果，如果进行了推荐路径的设定，则判定为路径引导中，如果未设定则判定为非路径引导中。
在非路径引导中的情况下(步骤S404中为“否”)，行驶状况掌握部222，取得方向灯指示的方向，判定是否有左右中某一方的输出(步骤S405)。
具体而言，行驶状况掌握部222，对车辆信息取得装置400查询方向灯的指示方向。车辆信息取得装置400，从方向灯413检测指示方向的信息，发送到传感器控制器200。然后，行驶状况掌握部222，接受所发送的指示方向，判定是否进行了对左右中某一方的输出。
在对方向灯有输出的情况下(步骤S405中为“是”)，行驶状况掌握部222，使处理前进至后述的步骤S408。
在对方向灯没有输出的情况下(步骤S405中为“否”)，行驶状况掌握部222结束车道变更处理。
在是路径引导中的情况下(步骤S404中为“是”)，行驶状况掌握部222，进行后述的是否需要变更车道判断处理，取得关于是否需要变更车道及其方向的结果(步骤S406)。
接着，行驶状况掌握部222，根据步骤S406的结果，判定是否需要车道变更(步骤S407)。
在不需要车道变更的情况下(步骤S407中为“否”)，行驶状况掌握部222结束车道变更处理。
在需要车道变更的情况下(步骤S407中为“是”)，识别处理部226，与前进方向相应地使传感器300启动，进行识别处理(步骤S408)。
具体而言，处理范围设定部225，设定通常的处理范围，对于相机控制部223和声纳控制部224，指示以使步骤S406中确定的车道变更的方向或者步骤S405中取得的方向灯的输出方向作为检测对象的传感器300启动。然后，识别处理部226，取得来自启动的传感器的信息，实施接近物体检测等处理。
以上是车道变更处理的处理内容。
图20中，说明了车道变更处理的步骤S406中实施的是否需要车道变更判断处理的处理流程。
首先，行驶状况掌握部222，判定是否有右转或者左转的引导。(步骤S411)。具体而言，行驶状况掌握部222，对导航装置100查询是否在进行右转或者左转中某一方的路径引导。导航装置100的主控制部101，判定路径引导部106是否在进行右转或者左转的引导，在进行引导的情况下将引导方向即确定右转或者左转的信息发送到传感器控制器200。行驶状况掌握部222接受所发送的结果，如果是确定右转或者左转的结果，则判定为有引导，否则判定为无引导。
在有右转或左转的引导的情况下(步骤S411中为“是”)，行驶状况掌握部222，判定前方位置所属的道路上是否有前进方向专用车道，并且本车是否在该车道以外行驶中(步骤S412)。
具体而言，行驶状况掌握部222，判定步骤S402中取得的车道信息176中是否包括步骤S411中确定的向左右中某一个方向左右转向的前进方向专用车道，并且步骤S403中取得的行驶车道是否是该专用车道以外的车道。
在当前位置所属的道路上有前进方向专用车道，并且本车在该车道以外行驶中的情况下(步骤S412中为“是”)，行驶状况掌握部222确定车道变更方向(步骤S413)。
具体而言，行驶状况掌握部222，将步骤S411中确定的左右转向中的某一个方向，确定为车道变更方向。
接着，行驶状况掌握部222判定需要车道变更(步骤S414)。然后，行驶状况掌握部222结束是否需要车道变更判定处理，使处理前进至车道变更处理的步骤S407。
当前位置所属的道路上没有前进方向专用车道，或者虽然有前进方向专用车道，但本车在该车道行驶中的情况下(步骤S412中为“否”)，行驶状况掌握部222，判定前进方向专用车道是否为2以上的车道数量(步骤S415)。
在前进方向专用车道不是2以上的车道数量的情况下(步骤S415中为“否”)，行驶状况掌握部222判定为不需要车道变更(步骤S416)。然后，行驶状况掌握部222结束是否需要车道变更判定处理，使处理前进至车道变更处理的步骤S407。
在前进方向专用车道为2以上的车道数量的情况下(步骤S415中为“是”)，行驶状况掌握部222使处理前进至步骤S413。
在没有右转或左转的引导的情况下(步骤S411中为“否”)，行驶状况掌握部222，取得方向灯指示的方向，判定是否有左右中某一方的输出(步骤S417)。
具体而言，行驶状况掌握部222，对车辆信息取得装置400查询方向灯的指示方向。车辆信息取得装置400，从方向灯413检测指示方向的信息，发送到传感器控制器200。然后，行驶状况掌握部222接受所发送的指示方向，判定是否进行了对左右中某一方的输出。
在对方向灯有输出的情况下(步骤S417中为“是”)，行驶状况掌握部222使处理前进至前面所述的步骤S413。
在对方向灯没有输出的情况下(步骤S417中为“否”)，行驶状况掌握部222判定为不需要车道变更(步骤S418)。然后，行驶状况掌握部222结束是否需要车道变更判定处理，使处理前进至车道变更处理的步骤S407。
以上是车道变更处理的步骤S406中实施的是否需要车道变更判定处理的处理流程的例子。
通过进行本发明的车道变更处理，使用者能够在车道变更时，与车道变更的方向相应地，重点对检测接近物体的方向适当地设定。
以上是本发明的车道变更处理的实施例。
根据本实施例，能够在车道变更时，与车道变更方向相应地，使启动的传感器限定为必要的最小限度启动，所以能够实现效率更好地使用传感器。
<中央隔离带处理>
接着，使用图21，对于控制沿中央隔离带行驶时的各传感器300的动作的中央隔离带处理，说明本发明的实施例。其中，关于本实施例的传感器控制系统的结构，由于与上述行驶车道识别处理的传感器控制系统的结构为相同的结构，所以省略说明。
中央隔离带处理，在传感器控制系统启动时，定期地开始。
首先，传感器控制器200的行驶状况掌握部222，取得当前位置(步骤S501)。具体而言，行驶状况掌握部222，对导航装置100请求当前位置。导航装置100的当前位置计算部104，算出当前位置，对传感器控制器200发送确定当前位置的信息。
接着，行驶状况掌握部222，判定当前位置所属的道路是否是单侧2车道以上(步骤S502)。具体而言，行驶状况掌握部222，对导航装置100请求当前位置所属的链接的信息。然后，导航装置100的主控制部101，从链接表150取得关于当前位置所属的链接的信息即链接数据152，发送到传感器控制器200。然后，行驶状况掌握部222，读出所发送的链接数据152中包括的车道信息176，判定车道的数量是否为单侧2车道以上。
在不是单侧2车道以上的情况下(步骤S502中为“否”)，行驶状况掌握部222结束中央隔离带处理。
在是单侧2车道以上的情况下(步骤S502中为“是”)，行驶状况掌握部222，判定当前位置所属的道路是否具有中央隔离带(步骤S503)。
具体而言，行驶状况掌握部222，读出步骤S502中从导航装置100获得的当前位置所属的链接的信息中包括的道路类别173，如果是上行下行道分离的道路则判定为有中央隔离带，否则判定为没有中央隔离带的道路。
在是没有中央隔离带的道路的情况下(步骤S503中为“否”)，行驶状况掌握部222结束中央隔离带处理。
在是有中央隔离带的道路的情况下(步骤S503中为“是”)，行驶状况掌握部222取得行驶车道(步骤S504)。
具体而言，传感器控制器200的处理范围设定部225，对于拍摄车辆的周围、例如左右的地面的图像，将处理范围设定为通常的处理范围。然后，识别处理部226对相机控制部223指示开始拍摄。识别处理部226，对于拍摄的图像中符合设定的通常的处理范围的图像内的规定的范围进行白线识别处理，根据识别的白线的图案，确定行驶中的车道。然后，行驶状况掌握部222，取得识别处理部226确定的车道的信息。
接着，行驶状况掌握部222，判定步骤S504中取得的确定行驶车道的信息，是否是在最右侧车道行驶的信息(步骤S505)。
在不是在最右侧车道行驶的情况下(步骤S505中为“否”)，行驶状况掌握部222结束中央隔离带处理。
在是在最右侧车道行驶的情况下(步骤S505中为“是”)，处理范围设定部225，使以右侧为检测对象的传感器的处理范围比通常缩小(步骤S506)。
具体而言，处理范围设定部225，将以右侧为检测对象的传感器，例如检测右侧的声纳、拍摄右侧的相机的处理范围比通常缩小地进行设定，识别处理部226根据该处理范围进行车道等的识别。然后，识别处理部226结束中央隔离带处理。
以上是中央隔离带处理的处理内容。
通过进行本发明的中央隔离带处理，使用者在沿着中央隔离带的车道上行驶的情况下，能够使对中央隔离带的方向的传感器的识别处理范围缩小，从而能够抑制处理负载。
图22是表示使用本发明的中央隔离带处理，检测车辆周围的状况的传感器控制系统在沿着中央隔离带的车道上的处理状态的图。图22中，在道路900上行驶。表示装载有能够进行本发明的中央隔离带处理的传感器控制系统的车辆904在沿着中央隔离带903的车道902R上行驶的状况。
道路900的车道，由车道分界线901分为左侧车道902L和右侧车道902R。车辆904具有拍摄前侧、右侧、后侧、左侧的相机，和检测至车辆前部的侧面、侧镜的侧面、后部的侧面存在的遮挡物的距离的左右声纳。
其中，相机拍摄的前侧、右侧、后侧、左侧的各范围，用前侧拍摄范围905F、右侧拍摄范围905R、后侧拍摄范围905B、左侧拍摄范围905L表示。此外，由声纳检测的前部的侧面、侧镜部的侧面、后部的侧面的各范围，用前部右侧检测范围906FR、侧镜部右侧检测范围906MR、后部右侧检测范围906BR、前部左侧检测范围906FL、侧镜部左侧检测范围906ML、后部左侧检测范围906BL表示。
在中央隔离带处理的步骤S506中，缩小中央隔离带903一侧的传感器的检测范围的结果，如图所示，右侧拍摄范围905R的拍摄范围比其他方向的拍摄范围缩小，前部右侧检测范围906FR、侧镜部右侧检测范围906MR、后部右侧检测范围906BR的检测范围比左侧对应的声纳的检测范围缩小。
以上是本发明的中央隔离带处理的实施例。
根据本实施例，在有中央隔离带的道路上，沿着中央隔离带行驶的情况下，能够缩小中央隔离带一侧的传感器的检测范围，所以能够效率更好地使用传感器。
本发明不限于上述实施方式和实施例。上述实施方式，能够在本发明的技术思想的范围内进行各种变形。
例如，上述实施方式中，传感器300包括相机和声纳，但不限于此，也可以只有其中某一方，此外还可以包括激光等雷达和毫米波雷达等。
通过这样的方式，能够与车辆上安装的传感器相应地，适当地使用安装的传感器。
此外，上述实施方式和变形例中，例如，还可以使行驶车道识别处理、停车场处理、十字路口处理、窄道处理、车道变更处理、中央隔离带处理全部并列地实现。在这种情况下，例如由行驶车道识别处理、十字路口处理、车道变更处理、中央隔离带处理构成的结果，可以对传感器设定不同的处理范围，或者进行不同的传感器的启动。在这种情况下，还可以使传感器的处理范围与最大的一致，传感器的启动对象使某一个处理中作为启动对象的启动。
通过这样的方式，传感器控制系统的所有处理均不会受到其他处理限制，能够使用必要的所有功能支援驾驶者。
此外，在上述实施方式和变形例中，关于窄道处理和车道变更处理，是与行驶条件相应地使传感器启动的实施例，但不限于此。例如，可以使处理范围扩大，也可以与使传感器启动一并扩大处理范围。无论是哪一种方式，都可以相应地使识别处理部226的识别处理的任务优先度上升(使CPU的处理时间的分配量扩大)。
通过这样的方式，传感器控制系统，在需要控制传感器的情况下，能够使用最低限度必要的传感器，缩短使用传感器的信息处理所花费的处理时间。因此，能够提高传感器控制器的处理的响应性。
此外，在上述实施方式和变形例中，关于行驶车道识别处理、十字路口处理和中央隔离带处理，是与行驶条件相应地变更处理范围的实施例，但不限于此。例如，可以使传感器启动，也可以与使传感器启动一并扩大处理范围。无论是哪一种方式，都可以相应地使识别处理部226的识别处理的任务优先度上升(使CPU的处理时间的分配量扩大)。
通过这样的方式，传感器控制系统，在需要控制传感器的情况下，能够使用最低限度必要的传感器，缩短使用传感器的信息处理所花费的处理时间。因此，能够提高传感器控制器的处理的响应性。
此外，上述实施方式中，传感器控制器200是独立于导航装置100、传感器300、车辆信息取得装置400的装置，但不限于此，例如，可以使导航装置100实现与传感器控制器200同样的功能，也可以使传感器300实现与传感器控制器200同样的功能，还可以使车辆信息取得装置400实现与传感器控制器200同样的功能。
符号说明
1……运算处理部，2……显示器，3……存储装置，4……声音输出输入装置，5……输入装置，6……ROM装置，7……GPS接收装置，8……FM多路广播接收装置，9……路标接收装置，10……通信I/F，21……CPU，22……RAM，23……ROM，24……I/F，25……总线，41……麦克风，42……扬声器，51……触摸面板，52……拨盘开关，100……导航装置，101……主控制部，102……输入接受部，103……输出处理部，104……当前位置计算部，105……路径搜索部，106……路径引导部，150……链接表，200……传感器控制器，202……CPU，203……RAM，204……ROM，205……I/F，206……总线，210……通信I/F，221……主控制部，222……行驶状况掌握部，223……相机控制部，224……声纳控制部，225……处理范围设定部，226……识别处理部，300……传感器，400……车辆信息取得装置，401……运算处理部，402……CPU，403……RAM，404……ROM，405……I/F，411……车速传感器，412……陀螺仪传感器，413……方向灯，414……档位传感器，415……通信I/F

Claims (21)

1.一种传感器控制器，其为与检测车辆的周围的信息的多个传感器单元连接的传感器控制器，该传感器控制器的特征在于，包括：
掌握所述车辆的行驶状况的行驶状况掌握单元；
对由所述传感器单元检测到的所述车辆周围的信息中规定的范围进行规定的处理的处理单元；和
与由所述行驶状况掌握单元掌握的所述行驶状况相应地，变更所述规定的范围使所述处理单元进行处理的处理部分变更单元。
2.如权利要求1所述的传感器控制器，其特征在于：
所述处理部分变更单元，与由所述行驶状况掌握单元掌握的所述行驶状况相应地，从所述传感器单元中选择要启动的传感器。
3.如权利要求1所述的传感器控制器，其特征在于：
所述行驶状况掌握单元，确定所述车辆行驶的道路的车道数量，
所述处理部分变更单元，与所述车道数量相应地，使所述规定的范围扩大。
4.如权利要求1所述的传感器控制器，其特征在于：
所述行驶状况掌握单元，确定所述车辆行驶的道路的车道数量和所述车辆行驶的车道，
所述处理部分变更单元，在由所述行驶状况掌握单元不明确所述车辆行驶的车道的情况下，与所述车道数量相应地，使所述规定的范围扩大，
所述处理单元，对扩大后的所述规定的范围进行车道识别处理。
5.如权利要求1所述的传感器控制器，其特征在于：
所述行驶状况掌握单元，确定所述车辆的档位，
如果所述档位为前进的档位，则所述处理部分变更单元，对于用检测车辆的前方和左右的信息的所述传感器单元检测的信息，使所述规定的范围扩大。
6.如权利要求1所述的传感器控制器，其特征在于：
所述行驶状况掌握单元，确定所述车辆的档位，
如果所述档位为倒退的档位，则所述处理部分变更单元，对于用检测车辆的后方和左右的信息的所述传感器单元检测的信息，使所述规定的范围扩大。
7.如权利要求1所述的传感器控制器，其特征在于：
所述行驶状况掌握单元，确定所述车辆进入的十字路口的前进方向，
所述处理部分变更单元，与所述前进方向相应地，使所述规定的范围扩大。
8.如权利要求1所述的传感器控制器，其特征在于：
所述行驶状况掌握单元，确定所述车辆进入的十字路口的前进方向，
如果所述前进方向为左，则所述处理部分变更单元，对于用检测后方和左侧的信息的所述传感器单元检测的信息，使所述规定的范围扩大。
9.如权利要求1所述的传感器控制器，其特征在于：
所述行驶状况掌握单元，确定所述车辆进入的十字路口的前进方向，
如果所述前进方向为右，则所述处理部分变更单元，对于用检测后方和右侧的信息的所述传感器单元检测的信息，使所述规定的范围扩大。
10.如权利要求2所述的传感器控制器，其特征在于：
所述行驶状况掌握单元，确定所述车辆行驶的道路的道路类别，
所述处理部分变更单元，与所述道路类别相应地，从所述传感器单元中选择要启动的传感器。
11.如权利要求2所述的传感器控制器，其特征在于：
所述行驶状况掌握单元，确定所述车辆行驶的道路的道路类别和有无对向车辆，
在所述道路类别为窄道且有对向车辆的情况下，所述处理部分变更单元，对于用检测左侧和右侧的信息的所述传感器单元检测的信息，从所述传感器单元中选择要启动的传感器。
12.如权利要求1所述的传感器控制器，其特征在于：
所述行驶状况掌握单元，确定所述车辆行驶的道路的道路类别，
所述处理部分变更单元，与所述道路类别相应地，使所述规定的范围扩大。
13.如权利要求1中任一项所述的传感器控制器，其特征在于：
所述行驶状况掌握单元，确定所述车辆行驶的道路的道路类别和有无对向车辆，
所述道路类别是窄道且有对向车辆的情况下，所述处理部分变更单元，对于用检测左侧和右侧的信息的所述传感器单元检测的信息，使所述规定的范围扩大。
14.如权利要求1所述的传感器控制器，其特征在于：
所述行驶状况掌握单元，确定所述车辆是否变更行驶的道路的车道，
在变更所述车道的情况下，所述处理部分变更单元，对于用检测车道变更的方向的信息的传感器单元检测的信息，使所述规定的范围扩大。
15.如权利要求2所述的传感器控制器，其特征在于：
所述行驶状况掌握单元，确定所述车辆是否变更行驶的道路的车道，
在变更所述车道的情况下，所述处理部分变更单元，使检测车道变更的方向的信息的所述传感器单元启动。
16.如权利要求14所述的传感器控制器，其特征在于：
在所述车辆在行驶的道路上具有前进方向专用的车道，而没有在该专用的车道上行驶的情况下，所述行驶状况掌握单元，确定向该专用的车道变更车道。
17.如权利要求1所述的传感器控制器，其特征在于：
所述行驶状况掌握单元，确定所述车辆行驶的道路有无中央隔离带，和所述车辆是否在与该中央隔离带邻接的车道上行驶，
在所述车辆在与所述中央隔离带邻接的车道上行驶的情况下，所述处理部分变更单元，对于用检测存在所述中央隔离带的一侧的信息的所述传感器单元检测的信息，使所述规定的范围缩小。
18.如权利要求1所述的传感器控制器，其特征在于：
所述处理部分变更单元，与由所述行驶状况掌握单元掌握的所述行驶状况相应地，使所述处理单元的执行优先度上升。
19.一种导航装置，其与检测车辆周围的信息的多个传感器单元连接，该导航装置的特征在于，包括：
掌握所述车辆的行驶状况的行驶状况掌握单元；
对由所述传感器单元检测到的所述车辆周围的信息中规定的范围进行规定的处理的处理单元；和
与由所述行驶状况掌握单元掌握的所述行驶状况相应地，变更所述规定的范围使所述处理单元进行处理的处理部分变更单元。
20.一种传感器控制方法，其为与检测车辆周围的信息的多个传感器单元连接的传感器控制器的传感器控制方法，该传感器控制方法的特征在于：
所述传感器控制器，具有对由所述传感器单元检测到的所述车辆周围的信息中规定的范围进行规定的处理的处理单元，
实施：掌握所述车辆的行驶状况的行驶状况掌握步骤；和
与由所述行驶状况掌握步骤掌握的所述行驶状况相应地，变更所述规定的范围的处理部分变更步骤。
21.如权利要求15所述的传感器控制器，其特征在于：
在所述车辆在行驶的道路上具有前进方向专用的车道，而没有在该专用车道上行驶的情况下，所述行驶状况掌握单元，确定向该专用的车道变更车道。
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