JP2024024346A

JP2024024346A - 運転支援装置、及び運転支援方法

Info

Publication number: JP2024024346A
Application number: JP2022127119A
Authority: JP
Inventors: 領平須永; Ryohei Sunaga
Original assignee: JVCKenwood Corp
Current assignee: JVCKenwood Corp
Priority date: 2022-08-09
Filing date: 2022-08-09
Publication date: 2024-02-22

Abstract

【課題】あおり運転をされた際に適切な停車スペースを案内することが可能な運転支援装置、及び運転支援方法を提供すること。【解決手段】本開示に係る運転支援装置は、自車の位置情報を取得する取得部と、自車の周囲の映像を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した映像により、自車の後続車の速度または自車と後続車との距離を検出する検出部と、走行中の道路の脇の複数の停車スペースを記憶する記憶部と、複数の停車スペースから自車が停車可能な停車スペースを選択する判定部と、を備え、取得部は、さらに自車の速度情報を取得し、判定部は、検出部が検出した後続車の速度が自車の速度以上または自車と後続車との距離が閾値以下となった場合、複数の停車スペースから自車の速度情報に基づき自車が停車可能な停車スペースを選択する。【選択図】図２

Description

本開示は、運転支援装置、及び運転支援方法に関する。

自動車を運転している際に、後続する自動車から威圧的な運転をされるあおり運転が社会問題となっている。このような場合、運転者は自らの危険を回避するために、自車と周囲の状況を的確に把握し、適切な回避行動を取ることが求められる。

例えば、下記の特許文献１には、自車後方を走行する後続車両の渋滞度合いを表す指標値を算出する指標値算出手段と、自車の走行路前方に存在する退避ポイントであって、後続車両に車線を譲れる退避ポイントを探索する退避ポイント探索手段と、指標値算出手段により算出された指標値が所定値以上となった場合に、退避ポイント探索手段により探索された退避ポイントを案内する退避ポイント案内手段とを備えることを特徴とする車両用運転支援装置が開示されている。

特開２００８－２８１４４８号公報

しかしながら、上記の特許文献１に記載の運転支援装置は、自車と後続車の速度差を考慮したうえで、適切な退避ポイントである停車スペースを案内するわけではないことから、自車と後続車の状況に応じた適切な停車スペースを案内できない場合があった。

本開示は上記課題を鑑み、あおり運転をされた際に適切な停車スペースを案内することが可能な運転支援装置、及び運転支援方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る運転支援装置は、自車の位置情報を取得する取得部と、前記自車の周囲の映像を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した映像により、前記自車の後続車の速度または前記自車と後続車との距離を検出する検出部と、走行中の道路の脇の複数の停車スペースを記憶する記憶部と、前記複数の停車スペースから前記自車が停車可能な停車スペースを選択する判定部と、を備え、前記取得部は、さらに前記自車の速度情報を取得し、前記判定部は、前記検出部が検出した前記後続車の速度が自車の速度以上または前記自車と前記後続車との距離が閾値以下となった場合、前記複数の停車スペースから前記速度情報に基づき前記自車が停車可能な停車スペースを選択する。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る運転支援方法は、自車の位置情報を取得するステップと、前記自車の周囲の映像を撮像するステップと、前記自車の後続車の速度または前記自車と後続車との距離を検出するステップと、走行中の道路の脇の複数の停車スペースを記憶するステップと、前記自車の速度情報を取得するステップと、前記複数の停車スペースから前記自車が停車可能な停車スペースを選択するステップと、を含み、前記選択するステップにおいては、前記検出するステップが検出した前記後続車の速度が自車の速度以上または前記自車と前記後続車との距離が閾値以下となった場合、前記複数の停車スペースから前記速度情報に基づき停車可能な停車スペースを選択する。

本開示によれば、あおり運転をされた際に適切な停車スペースを案内することが可能な運転支援装置、及び運転支援方法を提供することができる。

図１は、本開示に係る運転支援システムの構成例を示す図である。図２は、本開示に係る運転支援装置の構成例を示す図である。図３は、本開示に係るサーバ装置の構成例を示す図である。図４は、本開示に係る運転支援方法のフローを示すフローチャートである。

以下に、本開示の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態により本開示が限定されるものではない。

（第１実施形態）
（運転支援システムの構成）
まず、図１を用いて本開示に係る運転支援システムの構成について説明する。図１は、本開示に係る運転支援システムの構成例を示す図である。図１に示すように、本開示に係る運転支援システム１は、運転支援装置１００と、サーバ装置２００と、ネットワークＮと、を備える。以下、これらの構成について順に簡単に説明した後に、運転支援システム１の処理の概要について説明する。

運転支援装置１００は、車両に搭載されて車両の運転者の運転を支援する情報処理装置である。運転支援装置１００は、例えば、バックミラー型の表示デバイスと一体化された情報処理装置、カーナビゲーションシステム等を備える車載インフォテインメントシステム、ユーザの所有するスマートフォン、タブレット型端末、携帯型端末などの情報処理装置であってよい。

サーバ装置２００は、外部の情報処理装置から情報提供要求を受け付けて、受け付けた情報提供要求に基づいて外部の情報処理装置に対して情報を提供する。サーバ装置２００は、情報提供サービス事業者が情報提供サービスに用いる情報処理装置であってよく、例えば、ＰＣ（ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ）、ＷＳ（ＷｏｒｋＳｔａｔｉｏｎ）、サーバの機能を備えるコンピュータなどであってよい。

ネットワークＮは、運転支援装置１００とサーバ装置２００を、無線により相互に情報の送受信が可能に接続する通信網である。ネットワークＮは、ＩＥＥＥ８０２．１１に規定される無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、第４世代移動通信システム（４Ｇ）や第５世代移動通信システム（５Ｇ）などを用いて実現されてよい。

次に、運転支援システム１の処理の概要について簡単に説明する。運転支援装置１００は、自車の位置情報と、自車の周囲の映像を取得し、自車の後続車の速度または自車と後続車との距離に基づいて、自車の危険を判断し、複数の停車スペースから自車が停車可能な停車スペースを選択して、選択した停車スペースを表示する。これにより、自車に危険が迫っている場合に、運転者に危険を回避するために適切な停車スペースに案内することができる。

（運転支援装置の構成）
次に、運転支援装置１００の構成について、図２を用いて説明する。図２は、本開示に係る運転支援装置の構成例を示す図である。図２に示すように、本開示に係る運転支援装置１００は、通信部１１０と、撮像部１２０と、表示部１３０と、記憶部１４０と、制御部１５０と、速度センサ部１６０と、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）受信部１７０を備える。以下、これらの構成について順に説明する。

通信部１１０は、運転支援装置１００の内部と外部を相互に通信可能に接続し、運転支援装置１００の内部と外部との間で相互に情報を送受信する。通信部１１０は、例えば、無線ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）カード、アンテナ等によって実現されてよい。そして、通信部１１０は、ネットワークＮと無線で接続され、例えば、サーバ装置２００との間で相互に情報の送受信を行う。

撮像部１２０は、自車の周囲の映像を撮像する。撮像部１２０は、車両に搭載されて車両の周辺情報として少なくとも自車の後方を撮像する撮像装置であってよい。撮像部１２０は、例えばカメラであり、複数のカメラを組み合わせたものや、３６０度の全方位を撮像する全方位カメラなどで構成したものでもよい。なお、ここで、カメラについて説明すると、カメラは、光学素子と撮像素子とを含み、光学素子は、例えばレンズ、ミラー、プリズム、フィルタなどの光学系を構成する素子である。撮像素子は、光学素子を通して入射した光を電気信号である画像信号に変換する素子である。なお、撮像素子は、例えば、ＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）センサや、ＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサなどである。

表示部１３０は、自車の運転者に向けて各種の情報を表示する。表示部１３０は、後述して説明する表示制御部１５５の制御指令にしたがって各種の情報を表示する。なお、表示部１３０が表示制御部１５５の制御指令にしたがって表示する情報の具体例については、表示制御部１５５の説明の箇所において説明する。なお、表示部１３０は、バックミラー型の表示デバイスや、例えば、車載インフォテインメントシステムの表示デバイスや、ユーザの所有する携帯型端末の表示部等を使用したものであってよい。また、表示部１３０は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（ＥｌｅｃｔｒｏＬｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、マイクロＬＥＤ（ＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄｅ）ディスプレイ等によって実現されてよい。また、表示部１３０が設けられる箇所もダッシュボード上やセンタークラスターに限定されることなく、前方座席の背面や、リアウィンドウに設けられてもよい。

記憶部１４０は、各種の情報を記憶する記憶装置である。記憶部１４０は、主記憶装置と補助記憶装置とを備える。主記憶装置は、例えばＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等のような半導体メモリ素子によって実現されてよい。また、補助記憶装置は、例えばハードディスクやＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）、光ディスク等によって実現されてよい。

図２に示すように、記憶部１４０は、停車スペース記憶部１４１を備える。

停車スペース記憶部１４１は、走行中の道路の脇の複数の停車スペースを記憶する。例えば、停車スペース記憶部１４１は、撮像された映像から停車スペースとなる場所を抽出して撮像した際の自車の位置情報と紐づけて記憶する。また、停車スペース記憶部１４１は、停車スペースの長さと幅を撮像した際の自車の位置情報、すなわち緯度、及び経度と共に記憶する。また、停車スペース記憶部１４１は、停車スペースに対して停車可能な速度を紐付けて記憶してもよい。例えば、長さが短い、又は幅が狭い停車スペースは、停車可能な速度が遅くなる。例えば、長さが長い、又は幅が広い停車スペースは、停車可能な速度が速くなる。また、停車スペース記憶部１４１は、記憶する停車スペースに対して、停車に適した天候、例えば晴天、曇りなどの情報を紐付けてよいし、停車スペースの路面状態、すなわち路面に障害物が存在するか否かなどの情報を紐付けて記憶してもよい。自車が同じ道路を繰り返し利用したり、往路に使用した道路を復路にも利用する場合、停車スペース記憶部１４１に記憶した情報を用いてもよい。また、後述するサーバ装置２００の停車スペース記憶部２２２に停車スペース記憶部１４１に記憶した情報を送ってもよい。

制御部１５０は、運転支援装置１００を司り、制御するコントローラである。制御部１５０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）やＭＰＵ（ＭｉｃｒｏＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等によって、記憶部１４０に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１５０は、例えばＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）等の集積回路により実現されてもよい。

図２に示すように、制御部１５０は、取得部１５１と、検出部１５２と、判定部１５３と、画像処理部１５４と、表示制御部１５５を備える。制御部１５０は、記憶部１４０からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、取得部１５１と、検出部１５２と、判定部１５３と、画像処理部１５４と、表示制御部１５５を実現して、これらの処理を実行する。なお、制御部１５０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、複数のＣＰＵで、これらの処理を並列に実行してもよい。以下、これらの構成について順に説明する。

取得部１５１は、運転支援装置１００の外部、又は内部から各種の情報を取得する。取得部１５１は、例えば、自車の位置情報を取得する。取得部１５１は、ＧＮＳＳ受信部１７０が受信した電波に基づいて計測した自車の位置情報である自車の緯度、及び経度を取得する。

また、取得部１５１は、例えば、自車の速度情報を取得する。取得部１５１は、速度センサ部１６０が計測した自車の速度情報を取得する。取得部１５１は、速度センサ部１６０からではなく、通信部１１０を介して、運転支援装置１００の外部の情報処理装置、例えば、車載のＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）から出力される車速信号をＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）通信を用いて取得することにより、自車の速度情報を取得してもよい。

検出部１５２は、自車の後続車の速度または自車と後続車との距離を検出する。例えば、検出部１５２が自車の後続車の速度を検出する場合であれば、撮像部１２０が撮像した映像から、１フレームごとの後続車の変位を複数の区間に亘って測定し、測定した後続車の変位を１フレームの時間（３０ｆｐｓ（ｆｒａｍｅｓｐｅｒｓｅｃｏｎｄ）の場合は１／３０秒）で除算することにより、後続車の速度を検出してよい。また、検出部１５２が自車と後続車との距離を検出する場合であれば、撮像部１２０が撮像した映像を、映像データと距離との関係について教師なし学習を行った学習済みモデルに入力することにより、自車と後続車との距離を検出してよい。なお、この場合の学習済みモデルには、例えば、ディープニューラルネットワーク（ＤｅｅｐＮｅｒａｌＮｅｔｗｏｒｋ）を用いてよい。なお、自車の後続車の速度または自車と後続車との距離を検出するのにステレオカメラを用いても良い。

判定部１５３は、地図情報または映像より走行中の道路が片側１車線以下の道幅の道路であることを判定する。例えば、判定部１５３が地図情報より走行中の道路が片側一車線以下の道幅の道路であることを判定する場合であれば、判定部１５３は通信部１１０を介してサーバ装置２００に地図情報の提供要求（緯度、及び経度を含む）を送信して、その提供要求を受け付けたサーバ装置２００が提供要求に沿って、道路の車線数、及び道路の道幅の情報を含む地図情報を提供する。判定部１５３は、提供された地図情報に基づいて、走行中の道路が片側１車線以下の道幅の道路であるか否かを判定する。なお、地図情報は運転支援装置１００の記憶部１４０に記憶されていてもよい。

また、判定部１５３が映像より走行中の道路が片側一車線以下の道幅の道路であることを判定する場合は、判定部１５３は、撮像部１２０が撮像した映像から、まず、オブジェクト検出を行って、映像に写る領域を道路、車両、空、信号機などのオブジェクトに分類する。次に判定部１５３は、道路に分類された映像における道幅を測長して、走行中の道路が片側一車線以下の道幅の道路であるか否かを判定する。

判定部１５３は、走行中の道路が片側１車線以下の道幅の道路であると判定し、検出部１５２が検出した後続車の速度が自車の速度以上または自車と後続車との距離が閾値以下となった場合、複数の停車スペースから自車の速度情報に基づき自車が停車スペースに入ってから減速することで、停車可能な停車スペースを選択する。これは、同一車線において後続車が近づいている状態で減速すると追突される危険が伴うからである。すなわち、判定部１５３は、走行中の道路が片側１車線以下の道幅の道路であると判定した場合であって、検出部１５２が検出した後続車の速度が自車の速度以上、または自車と後続車との距離が閾値以下となった場合に、停車スペース記憶部１４１に記憶された複数の停車スペースから自車の速度情報に基づき自車が停車可能な停車スペースを選択する。

判定部１５３は、例えば、自車の速度が速い場合、複数の停車スペースから長さが長い、又は幅が広い停車スペースを停車可能な停車スペースとして選択する。判定部１５３は、例えば、自車の速度が遅い場合、複数の停車スペースから長さが短い、又は幅が狭い停車スペースも停車可能な停車スペースとして選択可能になる。

また、判定部１５３は、選択する停車スペースを天候や路面状態により変更してもよい。すなわち、判定部１５３は、天候が雨の場合や路面状態が濡れている場合は、停車スペースを長さが長い場所に変更してもよい。その際の選択する停車スペースの長さは、公知の制動距離を用いてもよい。また、判定部１５３は、例えば、土砂崩れがあった後である場合であり、路面に土砂が積もっている状態の停車スペースを、選択しないようにしてよい。

画像処理部１５４は、映像から道路の脇の停車スペースを抽出する。すなわち、画像処理部１５４は、撮像部１２０が撮像した映像に対して、画像処理を施して、道路の脇の停車スペース、及び停車スペースの長さと幅を抽出する。画像処理部１５４は、映像から抽出した停車スペースに対して長さ、幅、撮像した際の自車の位置情報を紐付けて停車スペース記憶部１４１に記憶する。例えば、画像処理部１５４は、オブジェクトを検出し、検出したオブジェクトを分類する処理、すなわちオブジェクト検出処理を行って、映像から道路の脇の停車スペースを検出する処理を実行してよい。画像処理部１５４は、例えば撮像データの画素を物体クラスに分類する手法であるセマンティック・セグメンテーション（ＳｅｍａｎｔｉｃＳｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ）等を用いることにより実現されてよい。

表示制御部１５５は、利用者に向けて表示する情報に対する指令を表示部１３０に与える。例えば、表示制御部１５５は、判定部１５３が判定した自車が停車可能な停車スペースに関する情報を、表示部１３０に表示させる指令を与えてよい。この場合、表示制御部１５５は、停車スペースの位置（緯度、及び経度）をアイコンなどにより地図上に示す態様により表示させる指令を表示部１３０に与えてよい。

また、表示制御部１５５は、判定部１５３が選択した停車スペースに停車可能な速度を自車と後続車に見える態様により表示部１３０に表示させるように指令を与えてもよい。例えば、表示部１３０が自車のダッシュボード上と自車のリアウィンドウに設けられている場合であれば、表示制御部１５５は、自車と後続車に見える態様により、停車スペースに停車可能な速度を表示させる指令を表示部１３０に与えてよい。

速度センサ部１６０は、自車の速度を計測する。速度センサ部１６０は、例えば、加速度センサを備えて、加速度センサが計測した加速度を積分することにより自車の速度を計測してよい。加速度センサは、ＭＥＭＳ（ＭｉｃｒｏＥｌｅｃｔｒｏＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｙｓｔｅｍｓ）により可動電極と固定電極を作り、可動電極が動くことによる静電容量の変化と加速度の関係を用いて加速度を計測する静電容量式の加速度センサにより実現されてよい。

ＧＮＳＳ受信部１７０は、自車の位置情報を計測する。ＧＮＳＳ受信部１７０は、ＧＮＳＳ受信機を備え、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）衛星、欧州のＧａｌｌｅｌｉｏ衛星、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）衛星、中国のＢｅｉＤｏｕ衛星などから送信される電波を受信する。ＧＮＳＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星などから送信される電波を受信し、電波を受信した時刻と、ＧＰＳ衛星などが電波を発信した時刻との差を用いて、ＧＰＳ衛星などから運転支援装置１００までの距離を算出することによって、運転支援装置１００の現在位置（例えば、緯度、及び経度）を計測する。

（サーバ装置の構成）
次に、サーバ装置２００の構成について、図３を用いて説明する。図３は、本開示に係るサーバ装置の構成例を示す図である。図３に示すように、本開示に係るサーバ装置２００は、通信部２１０と、記憶部２２０と、制御部２３０と、を備える。

通信部２１０は、例えば、ＮＩＣ、無線ＬＡＮカード、アンテナ等によって実現されてよい。そして、通信部２１０は、ネットワークＮと有線または無線で接続され、運転支援装置１００との間で相互に情報の送受信を行う。

記憶部２２０は、主記憶装置と補助記憶装置とを備える。主記憶装置は、例えばＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等のような半導体メモリ素子によって実現されてよい。また、補助記憶装置は、例えばハードディスクやＳＳＤ、光ディスク等によって実現されてよい。

図３に示すように、記憶部２２０は、地図情報記憶部２２１と、停車スペース記憶部２２２と、を備える。

地図情報記憶部２２１は、地図情報を記憶する。地図情報記憶部２２１が記憶する地図情報は、緑地や河川、道路、道路の車線数、道路の道幅、鉄道及び都道府県等の区画の情報が含まれ、緯度、及び経度に基づいて、所定のメッシュ状に区切られた情報である。地図情報記憶部２２１には、緯度、及び経度に基づいて、所定のメッシュ状に区切れていることから、緯度と、経度と、メッシュの寸法を指定することにより、所定の位置の地図情報を読み出すことができる。

停車スペース記憶部２２２は、道路の脇の複数の停車スペースを記憶する。停車スペース記憶部２２２は、地図情報記憶部２２１に記憶されている道路に関する情報に紐付けて、停車スペースとして記憶してよい。また、停車スペース記憶部２２２は、これらの情報を緯度、及び経度と紐付けて記憶してよい。停車スペース記憶部２２２は、運転支援装置１００の停車スペース記憶部１４１に記憶された情報をネットワークＮを介して受け取って記憶してもよい。

制御部２３０は、サーバ装置２００を司り、制御するコントローラである。制御部２３０は、ＣＰＵやＭＰＵ等を備えて、記憶部２２０に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることによりその機能を実現する。また、制御部２３０は、例えばＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。

図３に示すように、制御部２３０は、受付部２３１と、出力部２３２と、を備える。制御部２３０は、記憶部２２０からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、受付部２３１と、出力部２３２と、を実現して、これらの処理を実行する。なお、制御部２３０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、複数のＣＰＵで、これらの処理を並列に実行してもよい。以下、これらの構成について順に説明する。

受付部２３１は、地図情報または停車スペースに関する情報の提供要求を受け付ける。例えば、受付部２３１は、運転支援装置１００からネットワークＮを介して送信された情報に基づいて、地図情報または停車スペースに関する情報の提供要求を受け付ける。なお、地図情報の提供要求には、地図情報として提供する地図の位置を示す位置情報、メッシュの寸法が含まれていてよい。また、停車スペースに関する情報の提供要求には、位置情報、速度情報、天候などの情報が含まれていてよい。

出力部２３２は、受付部２３１が受け付けた情報の提供要求に基づいて、情報を外部の情報処理装置に出力する。具体的には、出力部２３２は、情報の提供要求に基づいて、記憶部２２０から要求に沿う情報を読み出して、読み出した情報を、通信部２１０を介して外部の情報処理装置に出力する。例えば、受付部２３１が地図情報の提供要求を受け付けた場合であれば、提供要求に含まれる緯度、及び経度に基づいて、所定の位置の地図情報を地図情報記憶部２２１から読み出して、通信部２１０を介して外部の情報処理装置に出力する。

（第２実施形態）
（運転支援システム）
次に、第２実施形態に係る運転支援システム１について説明する。第２実施形態に係る運転支援システム１は、第１実施形態に係る運転支援システム１に対して、運転支援装置１００の判定部１５３の処理が異なること以外は、第１実施形態に係る運転支援システム１と同じである。そのため、第２実施形態に係る運転支援システム１の構成のうち、第１実施形態に係る運転支援システム１と異なる構成、すなわち運転支援装置１００の判定部１５３について説明する。

（運転支援装置）
第２実施形態に係る運転支援装置１００は、判定部１５３の処理が異なること以外は、第１実施形態に係る運転支援装置１００と同じである。そのため、第２実施形態に係る運転支援装置１００の構成のうち、第１実施形態に係る運転支援装置１００と異なる構成について説明する。

判定部１５３は、走行中の道路が片側１車線以下の道幅の道路であると判定し、検出部１５２が検出した後続車の速度が自車の速度以上または自車と後続車との距離が閾値以下となった場合、自車の位置情報に基づき複数の停車スペースから進行方向の最も近い停車スペースを選択する。

判定部１５３は、自車の位置情報に基づき複数の停車スペースから進行方向の最も近い停車スペースを選択して、該停車スペースに停車可能な速度を自車と後続車に表示してもよい。すなわち、判定部１５３は、自車の位置情報に基づいて停車スペース記憶部１４１に記憶された複数の停車スペースから進行方向の最も近い場所に位置する停車スペースを選択する。そして、判定部１５３は、選択した停車スペースに停車可能な速度を自車と後続車に見える態様により表示部１３０に表示させるように表示制御部１５５に指令を与えさせる。後続車に見えるように停車可能な速度を表示させることで、自車が停車可能な速度に減速する前に注意喚起ができ、追突されることが防止できる。

判定部１５３は、例えば、検出部１５２が検出した後続車の速度が自車の速度以上または自車と後続車との距離が閾値以下となった状態が、所定時間以上継続している場合、複数の停車スペースから進行方向の最も近い停車スペースを選択してもよい。これは、あおり運転とされる状態が継続しているときに、速やかに進路を譲るためである。これにより、あおり運転をする運転者が単に急いでいるから前方車両に対してあおり運転をしている場合に道を譲ることが可能となりトラブルの発生を防ぐことができる。

（第１実施形態）
（運転支援方法について）
次に、本開示の第１実施形態に係る運転支援方法について、図４を用いて説明する。図４は、本開示に係る運転支援方法のフローを示すフローチャートである。図４に示すフローチャートのフローに沿って、本開示の第１実施形態に係る運転支援方法について説明する。

まず、運転支援装置１００は、自車の位置情報を取得する（ステップＳ１）。次に、運転支援装置１００は、自車の周囲の映像を撮像する（ステップＳ２）。次に、運転支援装置１００は、地図情報または映像より走行中の道路が片側１車線以下の道幅の道路であることを判定する（ステップＳ３）。次に、運転支援装置１００は、後続車の速度または自車と後続車との距離を検出する（ステップＳ４）。次に、運転支援装置１００は、自車の速度情報を取得する（ステップＳ５）。次に、運転支援装置１００は、後続車の速度が自車の速度以上または自車と後続車との距離が閾値以下であるかを判定する（ステップＳ６）。後続車の速度が自車の速度以上または自車と後続車との距離が閾値以下である場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、複数の停車スペースから自車の速度情報に基づき停車可能な停車スペースを選択する（ステップＳ７）。なお、後続車の速度が自車の速度以上または自車と後続車との距離が閾値以下ではない場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、運転支援装置１００は処理を終了する。

なお、上述した運転支援方法は、運転支援装置１００を用いて実行されてもよいし、その他の任意の手段によって実行されてもよい。

これによれば、あおり運転によって自車に危険が迫っている場合に、運転者が危険を回避するための適切な停車スペースに案内することができる。そのため、あおり運転をされた際に適切な停車スペースを案内することが可能な運転支援方法を提供することができる。

（構成と効果）
本開示に係る運転支援装置１００は、自車の位置情報を取得する取得部１５１と、自車の周囲の映像を撮像する撮像部１２０と、自車の後続車の速度または自車と後続車との距離を検出する検出部１５２と、走行中の道路の脇の複数の停車スペースを記憶する記憶部１４０と、複数の停車スペースから自車が停車可能な停車スペースを選択する判定部１５３と、を備え、取得部１５１は、さらに自車の速度情報を取得し、判定部１５３は、検出部１５２が検出した後続車の速度が自車の速度以上または自車と後続車との距離が閾値以下となった場合、複数の停車スペースから自車の速度情報に基づき自車が停車可能な停車スペースを選択する。

この構成によれば、あおり運転によって自車に危険が迫っている場合に、運転者が危険を回避するための適切な停車スペースを案内することができる。そのため、あおり運転をされた際に適切な停車スペースを案内することが可能な運転支援装置１００を提供することができる。

本開示に係る運転支援装置１００は、映像から道路の脇の停車スペースを抽出する画像処理部１５４をさらに備え、記憶部１４０は、停車スペースの長さと幅を位置情報と共に記憶する。

この構成によれば、映像から道路の脇の停車スペースを抽出し、記憶部１４０に停車スペースの長さと幅を撮像した際の自車の位置情報と共に記憶することができる。そのため、映像から適切な停車スペースを記憶することができることから、あおり運転をされた際に適切な停車スペースを案内することが可能な運転支援装置１００を提供することができる。

本開示に係る運転支援装置１００は、自車の位置情報を取得する取得部１５１と、自車の周囲の映像を撮像する撮像部１２０と、自車の後続車の速度または自車と後続車との距離を検出する検出部１５２と、走行中の道路の脇の複数の停車スペースを記憶する記憶部１４０と、複数の停車スペースから自車が停車する停車スペースを選択する判定部１５３と、判定部１５３により選択された停車スペースに停車するための速度を表示させる表示制御部１５５と、を備え、取得部１５１は、さらに自車の速度情報を取得し、判定部１５３は、検出部１５２が検出した後続車の速度が自車の速度以上または自車と後続車との距離が閾値以下となった場合、位置情報に基づき複数の停車スペースから進行方向の最も近い停車スペースを選択し、表示制御部１５５により停車可能な速度を表示させる。

この構成によれば、進行方向の最も近い停車スペースを選択して、停車スペースに停車可能な速度を自車と後続車に表示することができる。

本開示に係る運転支援装置１００の判定部１５３は、検出部１５２が検出した後続車の速度が自車の速度以上または自車と後続車との距離が閾値以下となった状態が、所定時間以上継続している場合、複数の停車スペースから進行方向の最も近い停車スペースを選択する。

この構成によれば、あおり運転とされる状態が継続しているときに、速やかに進路を譲ることができる。そのため、あおり運転をされた際に適切な停車スペースを案内することが可能な運転支援装置１００を提供することができる。

本開示に係る運転支援装置１００の判定部１５３は、選択する停車スペースを天候や路面状態により変更する。

この構成によれば、天候や路面状態に応じて適切な停車スペースを案内することができる。そのため、あおり運転をされた際に適切な停車スペースを案内することが可能な運転支援装置１００を提供することができる。

本開示に係る運転支援方法は、自車の位置情報を取得するステップと、自車の周囲の映像を撮像するステップと、自車の後続車の速度または自車と後続車との距離を検出するステップと、走行中の道路の脇の複数の停車スペースを記憶するステップと、自車の速度情報を取得するステップと、複数の停車スペースから自車が停車可能な停車スペースを選択するステップと、を含み、選択するステップにおいては、検出するステップで検出した後続車の速度が自車の速度以上または後続車との距離が閾値以下となった場合、複数の停車スペースから自車の速度情報に基づき停車可能な停車スペースを選択する。

この構成によれば、あおり運転によって自車に危険が迫っている場合に、運転者が危険を回避するための適切な停車スペースに案内することができる。そのため、あおり運転をされた際に適切な停車スペースを案内することが可能な運転支援方法を提供することができる。

本開示に係る運転支援装置１００の検出部１５２が後続車の存在を検出し、自車のブレーキの使用頻度が高くなったことを検出した場合、停車スペースに案内してもよい。また、本開示に係る運転支援装置１００の判定部１５３が選択した停車スペースに既に車が停車している場合、次の候補となる停車スペースに案内してもよい。

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

１運転支援システム
１００運転支援装置
１１０通信部
１２０撮像部
１３０表示部
１４０記憶部
１４１停車スペース記憶部
１５０制御部
１５１取得部
１５２検出部
１５３判定部
１５４画像処理部
１５５表示制御部
１６０速度センサ部
１７０ＧＮＳＳ受信部
２００サーバ装置
２１０通信部
２２０記憶部
２２１地図情報記憶部
２２２停車スペース記憶部
２３０制御部
２３１受付部
２３２出力部
Ｎネットワーク

Claims

自車の位置情報を取得する取得部と、
前記自車の周囲の映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した映像により、前記自車の後続車の速度または前記自車と後続車との距離を検出する検出部と、
走行中の道路の脇の複数の停車スペースを記憶する記憶部と、
前記複数の停車スペースから前記自車が停車可能な停車スペースを選択する判定部と、を備え、
前記取得部は、さらに前記自車の速度情報を取得し、
前記判定部は、前記検出部が検出した前記後続車の速度が自車の速度以上または前記自車と前記後続車との距離が閾値以下となった場合、前記複数の停車スペースから前記速度情報に基づき前記自車が停車可能な停車スペースを選択する、
運転支援装置。
前記映像から道路の脇の停車スペースを抽出する画像処理部をさらに備え、
前記記憶部は、前記停車スペースの長さと幅を前記位置情報と共に記憶する、
請求項１に記載の運転支援装置。
自車の位置情報を取得する取得部と、
前記自車の周囲の映像を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した映像により、前記自車の後続車の速度または前記自車と後続車との距離を検出する検出部と、
走行中の道路の脇の複数の停車スペースを記憶する記憶部と、
前記複数の停車スペースから前記自車が停車する停車スペースを選択する判定部と、
前記判定部により選択された停車スペースに停車するための速度を表示させる表示制御部と、を備え、
前記取得部は、さらに前記自車の速度情報を取得し、
前記判定部は、前記検出部が検出した前記後続車の速度が自車の速度以上または前記自車と前記後続車との距離が閾値以下となった場合、前記位置情報に基づき前記複数の停車スペースから進行方向の最も近い停車スペースを選択し、前記表示制御部により停車可能な速度を表示させる、
運転支援装置。
前記判定部は、選択する前記停車スペースを天候や路面状態により変更する、
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
自車の位置情報を取得するステップと、
前記自車の周囲の映像を撮像するステップと、
前記自車の後続車の速度または前記自車と後続車との距離を検出するステップと、
走行中の道路の脇の複数の停車スペースを記憶するステップと、
前記自車の速度情報を取得するステップと、
前記複数の停車スペースから前記自車が停車可能な停車スペースを選択するステップと、を含み、
前記選択するステップにおいては、前記検出するステップで検出した前記後続車の速度が自車の速度以上または前記自車と前記後続車との距離が閾値以下となった場合、前記複数の停車スペースから前記速度情報に基づき停車可能な停車スペースを選択する、
運転支援方法。