JP5382356B2 - 運転アシストシステム - Google Patents
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Description
図36(B)は、(実際の車両位置)より(ナビゲーション装置による車両の認識位置)が遅れている場合である。このような場合、HUDユニットにより重畳表示される矢印
及びランドマークからなる画像情報は、車両進行方向の奥側にシフトして表示されることとなる。すなわち、運転者からみると、図37のような重畳表示となる。
」に基づいて、HUDユニットによってウインドシールドに重畳表示する矢印などの案内画像情報を補正・調整するように構成されている。このような補正によれば、矢印の重畳表示内に、案内ポイントが含まれる可能性が高まり、運転者が違和感を覚えることなく曲がるべきポイントを的確に把握することが可能となるのである。
本実施形態にあっては、上記自信度を算出する際における、認識対象となる自位置が、車が走行路に沿って走行している状況における走行方向に沿った走行路上の位置である例に基づいて説明するが、認識対象となる自位置が、走行方向に対してその巾方向での位置としてもよい(より、具体的には走行レーンrを認識するようにしてもよい)。並行路等、複数の走行路を自車が走行していると認識される可能性がある状況において、実際に走行している走行路がどの走行路であるかを認識対象とするようにしてもよい。すなわち、本実施形態で実行可能な走行路に沿った方向での自位置の認識機能に加えて、走行路巾方向の認識、走行路自体の認識を可能とするような構成を追加的な設けるようにすることもできる。
に接続された種々の附属機器を備えて構成されている。
れている。また、各リンクLは、そのリンク情報として、道路名、道路の種別(高速道路、有料道路、国道、県道等の種別)やリンク長さ等の情報を有している。
高いため、第二、第三自位置認識手段41b,41cで、自位置認識が行えない状況にあっては、自律航法に基づいて認識された自位置が自動的に使用される。
一方、比較の結果、他車Coの自信度が自車Ciの自信度より低い場合(ステップ4:NO)は、ステップ1に戻り、他車Coの自信度が自車Ciの自信度を上回るまで、ステップ1〜4の処理を繰り返す。この状況が、図7に示される状況であり、この図では、後続車である自車Ciの自位置が他車の情報に従って補正されることはない。
にはステップS108に進み、NOであるときにはステップS110に進む。
ここで、本実施形態係る運転アシストシステムでは、(1)の矢尻部の長さを「第1長さ
」、(2)の矢尻部の長さを「第2長さ」、(3)の矢尻部の長さを「第3長さ」として定義する。より具体的に、これら「第1長さ」、「第2長さ」、「第3長さ」を決定する前に、道路に係る用語の定義を確認する。
的にどのような処理が行われるかについて図29を参照して説明する。図29は本発明の実施形態に係る運転アシストシステムにおける重畳表示用矢印データ及びランドマークデータを鳥観的に示す図である。
4・・・演算制御装置
5・・・自律航法センサ
6・・・GPS受信機
8・・・カメラ(撮像手段)
9・・・車車間通信モジュール(車車間通信手段)
10・・・車間距離検出モジュール(位置関係検出手段)
11・・・車間状態確認手段(位置関係検出手段)
41・・・自位置認識部
42・・・自位置決定部
43・・・自信度決定部
44・・・自信度比較部( 自信度比較手段)
100・・・HUD(ヘッドアップディスプレイ)ユニット
Ci・・・自車
Co・・・他車
DB・・・データベース
DBm・・・地図データベース
DBc・・・自信度演算データベース
DBd・・・位置誤差データベース
Claims (1)
- 車両のウインドシールド上に所定画像情報を重畳表示することによって、運転者に対する運転アシストを行う運転アシストシステムであって、
前記画像情報における案内方向を示す矢印は、根もと部及び重畳表示用データの矢先のポイントから矢が曲がるポイントまでを示す矢尻部とからなり、
車両位置情報の確からしさに応じて、前記矢尻部の長さを変更することを特徴とする運転アシストシステム。
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