JP5157368B2 - 制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載される制御装置に関する。

車両には、種々のアクチュエータを制御する車載装置が多数搭載されており、各車載装置は互いに連携してアクチュエータを制御し、様々な機能を実現している。近年、これら車載装置の性能は目覚しく向上しており、車両の低燃費化や安全性の向上等に寄与しているが、それに伴い、車載装置のプログラムは大規模化、複雑化しており、プログラム開発に必要な工数の増大化が問題となっている。

特許文献１には、プログラムを効率良く開発することが可能な運転制御装置についての発明が記載されている。特許文献１に記載の運転制御装置のプログラム構成は、車両の運転に関連する情報である運転関連情報に基づき、目標車両状態量を生成する指令部と、指令部が生成した目標車両状態量に基づきアクチュエータを制御する実行部とに階層化されている。そして、この指令部は、車両の動的挙動を考慮せずに、運転関連情報に基づき第一の目標車両状態量を生成する上位指令部と、上位指令部にて生成された第一の目標車両状態量に基づき、車両の動的挙動を考慮して第二の目標車両状態量を生成する下位指令部とに、更に階層化されている。ここで、車両の動的挙動を考慮して第二の目標車両状態量を生成するとは、具体的には、例えば、上位指令部において算出された目標加速度や目標舵角といった目標車両状態量に対し、車種固有の運動特性を考慮して補正を行い、より適切な目標車両状態量を算出することを意味している。

特許文献１に記載の運転制御装置のプログラム構成は、指令部と実行部が互いに独立しており、更に指令部は、互いに独立した上位指令部と下位指令部とから構成されている。したがって、各階層について単独で開発、設計、デバック等の作業を行うことが可能であり、各階層のプログラム開発を並行して行うことができるため、プログラム開発を効率化することができる。
特開２００３−１９１７７４号公報

しかしながら、技術の進歩等により運転制御装置に信号を入力するセンサや、運転制御装置の制御対象であるアクチュエータは変化していく。また、ある車種に特化した運転制御装置を他の車種に転用する場合、センサやアクチュエータは全面的に変更となる場合もある。センサやアクチュエータを変更する場合、特許文献１に記載の運転制御装置は、上位指令部と実行部とを改造しなければならないという問題点を有している。さらに、ある車種に特化した運転制御装置を他の車種に転用する場合であれば、車種の変更により車両の動的挙動までも変化するため、下位指令部も改造する必要が生じる。したがって、プログラムを全面的に改造しなれければならない。

本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、制御装置に対し信号を入力するセンサや、制御装置の制御対象である車両装備の変更に応じてプログラムを改造する際の開発効率を更に向上させることが可能な制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の制御装置は、外部から１又は２以上の入力信号を取得し、取得した入力信号に基づき車両装備を制御する。また、制御装置が備えるコンピュータのプログラム構造は、複数の独立した階層から構成されている。この階層として、入力信号に基づき生成された外部入力情報を取得し、取得した外部入力情報を抽象化した情報である入力抽象化情報を生成する処理が行われる入力抽象化層と、入力抽象化層から予め定められた入力抽象化情報を取得し、取得した入力抽象化情報に基づきユーザの目的を推定し、推定したユーザの目的を示す目的情報を生成する処理が行われる目的層とを有する。また、この階層として、目的層から取得した目的情報が示すユーザの目的に関連する車両の状態の状態量を、この目的情報が示すユーザの目的を達成可能となる値に設定し、設定された状態量を示す状態量情報を生成する状態量情報生成処理が行われる車両状態層を有する。
また、車両状態層にて行われる状態量情報生成処理とは、外部入力情報を更に取得し、取得した外部入力情報を加味して状態量を設定し、設定された状態量を示す状態量情報を生成する処理である。

ここで、独立した階層とは、この階層におけるプログラムが、他の処理単位におけるプログラムに依存することなくコンピュータにて実行可能であるということを意味する。請求項１に記載の制御装置では、入力抽象化層、目的層、及び車両状態層の各階層について単独で開発、設計、デバック等の作業を行うことが可能であり、各階層のプログラム開発を並行して行うことができるため、プログラム開発を効率化することができる。

また、外部入力情報を抽象化した情報とは、外部入力情報が示す事象を上位概念化した事象を示す情報を意味する。より具体的には、外部入力情報が示す事象を、より一般化、より総称化、又は、より抽象化した事象を示す情報を意味する。

また、ユーザの目的とは、ユーザが自車両を用いて実現しようとする事柄のことである。
また、車両の状態とは、自車両そのものの状態、又は、自車両が影響を与える車内及び車外の環境のことであり、具体的には、車両の加速度や、車両のドアの開度や、車両の乗車許可状態や、車室内の明度や、車両前方の明度等のことである。車両の状態の状態量とは、このような車両の状態の状況を示すための値である。請求項１に記載の制御装置では、車両状態層にて生成された車両の状態の状態量に基づき車両装備の制御を行う。

ここで、車両状態層にて行われる処理について、具体的に説明する。例えば、車両の状態として“自車両周辺の明るさ”という状態が定義されており、車両状態層が目的層から“ドライバが自車両の前方の状態を視認するための支援を行う”というユーザの目的を示す目的情報を取得したと仮定する。ここで、“自車両周辺の明るさ”という車両の状態の状態量に相当するものの一例として、自車両周辺の明度分布データを挙げることができる。車両状態層では、“ドライバが自車両の前方の状態を視認するための支援を行う”というユーザの目的を達成できるよう、自車両の前方の明度を高い状態に設定された自車両周辺の明度分布データを生成し、出力する。そして、車両状態層にて生成された明度分布データに基づき、例えば車両のヘッドライトの光の強度、位置、及び角度等の制御を行えば良い。

制御装置が制御する車両装備は、技術の進歩等に応じて変化するため、それに応じて、制御装置のプログラムの対応する部分を改造する必要がある。しかし、車両装備等が変化したとしても、よほど革新的な変化でなければ、ユーザの目的、つまりユーザが車両を用いて実現しようとする事柄までもが変わってしまうということは無いと考えられる。したがって、通常は、車両装備等が変化に応じてユーザの目的を推定するアルゴリズムを変更する必要はない。

上述したように、請求項１に記載の制御装置では、車両状態層にて生成された車両の状態の状態量に基づき車両装備の制御を行うため、目的層にて車両装備を考慮する必要はない。したがって、請求項１の制御装置は、車両装備の変更に対処するためにプログラムの改造を行う際、目的層の変更を行う必要がない。

同様に、制御装置への入力信号を生成するセンサ等も、技術の進歩等に応じて変化するため、それに応じて、制御装置のプログラムの対応する部分を改造する必要がある。請求項１に記載の制御装置では、入力抽象化層にて入力信号に基づき生成された外部入力情報を抽象化して入力抽象化情報を生成しており、目的層に対し外部入力情報を隠蔽している。したがって、センサ等の変更が行われたとしても、入力抽象化層において変更前と同様の入力抽象化情報を生成可能であれば、目的層におけるユーザの目的の推定する処理を変更する必要が生じることはない。

このように、請求項１に記載の制御装置を制御するプログラムは、センサや車両装備を変更する場合、目的層をそのまま流用することが可能な構成となっている。したがって、センサや車両装備の変更に対処するためにプログラムを改造する際の開発効率を向上させることが可能となる。
また、車両状態層にて行われる状態量情報生成処理とは、外部入力情報を更に取得し、取得した外部入力情報を加味して状態量を設定し、設定された状態量を示す状態量情報を生成する処理である。このため、車両状態層は、制御装置の外部の正確な情報が反映された状態量情報を生成することが可能となり、より緻密な処理を行うことが可能となる。
なお、請求項２に記載されているように、車両状態層にて行われる状態量情報生成処理とは、入力抽象化情報を更に取得し、取得した入力抽象化情報を加味して状態量を設定し、設定された状態量を示す状態量情報を生成する処理であっても良い。
こうすることにより、車両状態層は、より柔軟な処理を行うことが可能となる。
また、請求項３に記載されているように、請求項１と同様に目的層と車両状態層とを有するプログラム構造の制御装置において、車両状態層にて行われる状態量情報生成処理とは、入力抽象化情報を更に取得し、取得した入力抽象化情報を加味して状態量を設定し、設定された状態量を示す状態量情報を生成する処理であっても良い。
このような構成によれば、請求項１に係る制御装置と同様の理由により、センサや車両装備の変更に対処するためにプログラムを改造する際の開発効率を向上させることが可能となる。また、車両状態層は、より柔軟な処理を行うことが可能となる。

また、車両装備を制御するための制御量を生成する階層として、以下のような階層を更に設けると良い。
請求項４に記載の制御装置のプログラム構造は、階層として、制御装置が制御する車両装備の制御量を示す制御量情報を生成する制御量情報生成処理が行われる装備状態層を更に有する。そして、装備状態層にて行われる制御量情報生成処理とは、車両状態層から状態量情報を取得し、取得した状態量情報に係る車両の状態に影響を与える車両装備の制御量を、取得した状態量情報に基づき設定し、設定された制御量を示す制御量情報を生成する処理である。

こうすることにより、装備状態層にて、車両状態層から取得した車両の状態の状態量情報に基づき、車両装備の仕様等に応じた制御量情報を生成することが可能となる。したがって、車両装備を変更する際、車両状態層のプログラムを変更する必要がなくなり、車両装備の変更に対処するためにプログラムを改造する際の開発効率を向上させることが可能となる。

また、請求項５に記載の制御装置では、装備状態層にて行われる制御量情報生成処理とは、外部入力情報を更に取得し、取得した外部入力情報を加味して制御量を設定し、設定された制御量を示す制御量情報を生成する処理である。

こうすることにより、装備状態層は、制御装置の外部の正確な情報が反映された制御量情報を生成することが可能となり、より緻密な処理を行うことが可能となる。
また、次のような構成であっても良い。

請求項６に記載の制御装置では、装備状態層にて行われる制御量情報生成処理とは、入力抽象化情報を更に取得し、取得した入力抽象化情報を加味して制御量を設定し、設定された制御量を示す制御量情報を生成する処理である。

こうすることにより、装備状態層は、より柔軟な処理を行うことが可能となる。
また、車両状態層は、次のような構造であっても良い。
請求項７に記載の制御装置では、車両状態層は、複数の独立したモジュールから構成されており、車両状態層を構成するモジュールは車両の状態に対応しており、このモジュールでは、対応する車両の状態に関連するユーザの目的に係る目的情報を取得し、取得した目的情報に基づき、対応する車両の状態に係る状態量情報を生成する状態量情報生成処理が行われる。

ここで、独立したモジュールとは、このモジュールにおけるプログラムが、他の処理単位におけるプログラムに依存することなくコンピュータにて実行可能であるということを意味する。

こうすることにより、車両状態層のプログラムの改造が容易となる。
また、各モジュールについて単独で開発、設計、デバック等の作業を行うことが可能であり、各モジュールのプログラム開発を並行して行うことができるため、プログラム開発を効率化することができる。

また、このような構成を有することにより、ユーザの目的を達成するために複数の車両の状態の状態量を設定するといった複雑な制御を行うことが可能となる。
また、車両状態層は、次のような構造であっても良い。

請求項８に記載の制御装置では、装備状態層は、複数の独立したモジュールから構成されており、装備状態層を構成するモジュールは車両装備に対応しており、このモジュールでは、対応する車両装備が影響を与える車両の状態に係る状態量情報を取得し、取得した状態量情報に基づき、対応する車両装備に係る制御量情報を生成する制御量情報生成処理が行われる。

ここで、独立したモジュールとは、このモジュールにおけるプログラムが、他の処理単位におけるプログラムに依存することなくコンピュータにて実行可能であるということを意味する。

こうすることにより、装備状態層のプログラムの改造が容易となる。
また、各モジュールについて単独で開発、設計、デバック等の作業を行うことが可能であり、各モジュールのプログラム開発を並行して行うことができるため、プログラム開発を効率化することができる。

また、このような構成を有することにより、車両の状態の状態量に応じて複数の車両装備を連携して制御するといった複雑な制御を行うことが可能となる。
また、上述した制御装置のプログラム構造を自車両に搭載された照明を制御する装置のプログラムに適用すると、以下のような構成となる。

請求項９に記載の制御装置では、入力抽象化層にて行われる処理とは、外部入力情報としてドライバの顔映像を取得し、取得したドライバの顔映像に基づきドライバの視線を特定し、特定したドライバの視線の先にある場所をドライバが注目している場所とみなし、ドライバが注目している場所を示すドライバ注目情報を、入力抽象化情報として生成する処理である。また、目的層にて行われる処理とは、ドライバ注目情報を取得し、取得したドライバ注目情報が示すドライバが注目している場所を、ドライバが視認するための支援を行うというユーザの目的を推定し、推定したユーザの目的を示す目的情報である第一の視界支援情報を生成する処理である。また、車両状態層にて行われる状態量情報生成処理の一つは、目的層が生成した目的情報である第一の視界支援情報を取得し、取得した第一の視界支援情報が示すユーザの目的に関連する車両の状態の状態量である自車両周辺の明度を設定し、設定された自車両周辺の明度を示す明度情報を生成する第一の明度情報生成処理である。そして、第一の明度情報生成処理では、取得した第一の視界支援情報が示すユーザの目的においてドライバが注目している場所の明度として、他の場所の明度よりも高い値を設定する。

このような構成を有することにより、制御装置の制御対象である照明の機種を変更する場合や、ドライバの顔映像を撮影するカメラの機種を変更する場合、目的層をそのまま流用することが可能となる。また、カメラ以外の手段を用いてドライバの視線を検知する場合であっても、目的層をそのまま流用することが可能となる。

また、請求項１０に記載の制御装置では、入力抽象化層にて行われる処理とは、外部入力情報として自車両周辺の映像を取得し、自車両周辺の映像に基づき、自車両に交通事故を発生させる原因となる危険物の場所を特定し、特定した危険物の場所を示す危険物情報を、入力抽象化情報として生成する処理である。また、目的層にて行われる処理とは、危険物情報を取得し、取得した危険物情報が示す危険物の場所を、ドライバが視認するための支援を行うというユーザの目的を推定し、推定したユーザの目的を示す目的情報である第二の視界支援情報を生成する処理である。また、車両状態層にて行われる状態量情報生成処理の一つは、目的層が生成した目的情報である第二の視界支援情報を取得し、取得した第二の視界支援情報が示すユーザの目的に関連する車両の状態の状態量である自車両周辺の明度を設定し、設定された自車両周辺の明度を示す明度情報を生成する第二の明度情報生成処理である。そして、第二の明度情報生成処理では、取得した第二の視界支援情報が示すユーザの目的においてドライバが視認する危険物の場所の明度として、他の場所の明度よりも高い値を設定する。

ここで、入力抽象化層は、自車両周辺の映像を外部入力情報として取得し、この映像に基づき危険物の場所を特定しても良い。また、例えば、レーダにより自車両周辺を探知した結果を外部入力情報として取得し、この自車両周辺を探知した結果に基づき危険物の場所を特定しても良い。

このような構成を有することにより、制御装置の制御対象である照明の機種を変更する場合や、自車両周辺の映像を撮影するカメラの機種等を変更する場合、目的層をそのまま流用することが可能となる。また、危険物の場所を特定する装置を変更する場合であっても、目的層をそのまま流用することが可能となる。

以下、本発明の実施形態である、外部からの入力信号に基づき車両装備を制御する制御装置のプログラム構造について説明する。尚、本発明の実施形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。

［構成の説明］
（１）プログラムの全体構成について
本実施形態の制御装置のプログラム構造は、目的軸階層構造と称する。まず、目的軸階層構造が適用された制御装置のプログラムの全体構成について説明する。

図１（ａ）には、目的軸階層構造が適用されたプログラムの全体構成を示すプログラム構成図１０が記載されている。このプログラムは、ドライバ層２００と、入力抽象化層３００と、目的層４００と、車両状態層５００と、装備状態層６００と、アクチュエータ制御層７００とから構成されている。また、プログラム構成図１０において、ドライバ層２００の上位に描かれているスイッチ・センサとは、制御装置に対し入力信号を出力するデバイスを示している。また、プログラム構成図１０において、アクチュエータ制御層７００の下位に描かれているアクチュエータとは、制御装置により制御される車両装備を構成するアクチュエータ等の機械要素を示している。

ドライバ層２００とは、制御装置が取得した入力信号を、制御装置が備えるコンピュータにて認識可能な情報である外部入力情報に変換し、変換した外部入力情報を入力抽象化層３００、車両状態層５００、装備状態層６００、及びアクチュエータ制御層７００に対して出力する階層である。

入力抽象化層３００とは、ドライバ層２００から取得した外部入力情報を抽象化した情報である入力抽象化情報を生成し、目的層４００、車両状態層５００、及び装備状態層６００に対して出力する階層である。

目的層４００とは、入力抽象化層３００から取得した入力抽象化情報に基づきユーザの目的を推定し、推定したユーザの目的を示す目的情報を生成し、生成した目的情報を車両状態層５００に出力する階層である。

車両状態層５００とは、目的層４００から取得した目的情報が示すユーザの目的に関連する車両の状態の状態量を、この目的情報が示すユーザの目的を達成可能となる値に設定し、設定された状態量を示す状態量情報を装備状態層６００に出力する階層である。尚、車両状態層５００は、ドライバ層２００から取得した外部入力情報や、入力抽象化層３００から取得した入力抽象化情報を加味して状態量情報を生成しても良い。

装備状態層６００とは、車両状態層５００から取得した状態量情報に係る車両の状態に影響を与える車両装備の制御量を、取得した状態量情報に基づき設定し、設定された制御量を示す制御量情報を生成し、生成した制御量情報をアクチュエータ制御層７００に出力する階層である。尚、装備状態層６００は、ドライバ層２００から取得した外部入力情報や、入力抽象化層３００から取得した入力抽象化情報を加味して制御量情報を生成しても良い。

アクチュエータ制御層７００とは、装備状態層６００から取得した制御量情報に基づきアクチュエータ等の機械要素を制御する制御信号を生成し、出力する階層である。尚、アクチュエータ制御層７００は、ドライバ層２００から取得した外部入力情報を加味して制御信号を生成しても良い。

（２）各階層を構成するモジュールについて
次に、プログラムを構成する各階層の構造と、各階層にて生成した情報の流れについて説明する。

図１（ｂ）には、目的軸階層構造の各階層の構造の概要を示す概略構成図１５が記載されている。尚、ここでは、本実施形態の制御装置には、ユーザからの操作を受け付けるスイッチであるＳＷ１及びＳＷ２と、外部の情報を取得するセンサであるセンサ１、センサ２、及びセンサ３とが接続されており、これらからの入力信号を取得すると仮定している。また、本実施形態の制御装置には、ランプ、ブザー、モータ１、モータ２、及びモータ３という機械要素が接続されており、これらを制御すると仮定している。

まず、各階層を構成するモジュールについて説明する。
ドライバ層２００は、ＳＷ１ドライバ２０１と、ＳＷ２ドライバ２０２と、センサ１ドライバ２０３と、センサ２ドライバ２０４と、センサ３ドライバ２０５とから構成されている。ここで、ＳＷ１ドライバ２０１はＳＷ１からの入力信号に基づき外部入力情報を生成し、ＳＷ２ドライバ２０２はＳＷ２からの入力信号に基づき外部入力情報を生成する。センサ１ドライバ２０３はセンサ１からの入力信号に基づき外部入力情報を生成し、センサ２ドライバ２０４はセンサ２からの入力信号に基づき外部入力情報を生成し、センサ３ドライバ２０５はセンサ３からの入力信号に基づき外部入力情報を生成する。そして、各ドライバは、生成した外部入力情報を他の階層に出力する。

また、入力抽象化層３００は、Ａモジュール３０１と、Ｂモジュール３０２とから構成されている。これらのモジュールは、それぞれ入力抽象化情報を生成し、他の階層に対し出力する。

また、目的層４００は、Ｃモジュール４０１と、Ｄモジュール４０２とから構成されている。これらのモジュールは、それぞれ目的情報を生成し、他の階層に対し出力する。
また、車両状態層５００は、Ｅモジュール５０１と、Ｆモジュール５０２とから構成されている。これらのモジュールは所定の車両の状態と対応しており、対応する車両の状態の状態量を設定し、設定された状態量を示す状態量情報を生成し、生成した状態量情報を他の階層に対し出力する。

また、装備状態層６００は、Ｇモジュール６０１と、Ｈモジュール６０２と、Ｉモジュール６０３とから構成されている。これらのモジュールは所定の車両装備と対応しており、対応する車両装備の制御量を設定し、設定された制御量を示す制御量情報を生成し、生成した制御量情報を他の階層に対し出力する。

また、アクチュエータ制御層７００は、ランプ制御ドライバ７０１と、ブザー制御ドライバ７０２と、モータ１制御ドライバ７０３と、モータ２制御ドライバ７０４と、モータ３制御ドライバ７０５とから構成されている。ここで、ランプ制御ドライバ７０１は、ランプを制御するドライバである。また、ブザー制御ドライバ７０２は、ブザーを制御するドライバである。また、モータ１制御ドライバ７０３は、モータ１を制御するドライバである。また、モータ２制御ドライバ７０４は、モータ２を制御するドライバである。また、モータ３制御ドライバ７０５は、モータ３を制御するドライバである。尚、ランプ制御ドライバ７０１が制御するランプと、ブザー制御ドライバ７０２が制御するブザーとは、Ｇモジュール６０１に対応する車両装備を構成する機械要素である。また、モータ１制御ドライバ７０３が制御するモータ１とは、Ｈモジュール６０２に対応する車両装備を構成する機械要素である。また、モータ２制御ドライバ７０４が制御するモータ２と、モータ３制御ドライバ７０５が制御するモータ３とは、Ｉモジュール６０３に対応する車両装備を構成する機械要素である。

次に、各階層を構成するモジュールが生成した情報の出力先について説明する。
ＳＷ１ドライバ２０１、ＳＷ２ドライバ２０２、及びセンサ１ドライバ２０３は、生成した外部入力情報をＡモジュール３０１に対し出力する。また、センサ２ドライバ２０４は、生成した外部入力情報をＢモジュール３０２に対し出力する。また、センサ３ドライバ２０５は、生成した外部入力情報をＢモジュール３０２と、Ｆモジュール５０２と、Ｉモジュール６０３と、モータ３制御ドライバ７０５とに出力する。

また、Ａモジュール３０１は、生成した入力抽象化情報を、Ｃモジュール４０１と、Ｇモジュール６０１とに出力する。Ｂモジュール３０２は、生成した入力抽象化情報を、Ｄモジュール４０２と、Ｆモジュール５０２とに出力する。

また、Ｃモジュール４０１は、生成した目的情報をＥモジュール５０１及びＦモジュール５０２に出力し、Ｄモジュール４０２は、生成した目的情報をＦモジュール５０２に出力する。

また、Ｅモジュール５０１は、生成した状態量情報をＧモジュール６０１に出力する。また、Ｆモジュール５０２は、生成した状態量情報を、Ｈモジュール６０２と、Ｉモジュール６０３とに出力する。

また、Ｇモジュール６０１は、生成した制御量情報を、ランプ制御ドライバ７０１と、ブザー制御ドライバ７０２とに出力する。また、Ｈモジュール６０２は、生成した制御量情報を、モータ１制御ドライバ７０３に出力する。また、Ｉモジュール６０３は、生成した制御量情報を、モータ２制御ドライバ７０４と、モータ３制御ドライバ７０５に出力する。

このように、目的軸階層構造が適用されたプログラムを構成する各階層は、複数のモジュールから構成されている。そして、各モジュールは、上位の階層を構成するモジュールから情報を取得し、取得した情報に基づき生成した情報を、下位の階層を構成するモジュールに出力している。

（３）入力抽象化情報について
次に、入力抽象化層３００が生成する入力抽象化情報について、具体例を挙げて説明する。図２の入力抽象化情報説明図２０は、入力抽象化情報について説明するための説明図である。入力抽象化情報は、ユーザ要求３５１と、車両要求３５２と、車室内環境３５３と、車室外環境３５４と、車両状態３５５と、ユーザ状態３５６というグループに分類される。そして、ユーザ要求３５１と車両要求３５２とは、要求というグループに分類される。また、車室内環境３５３と車室外環境３５４とは、環境というグループに分類される。また、車両状態３５５とユーザ状態３５６とは、状態というグループに分類される。

ユーザ要求３５１とは、ユーザからの要求を示す入力抽象化情報が属するグループである。ユーザ要求３５１には、視界支援ユーザ要求３５１ａと、乗車ユーザ要求３５１ｂと、降車ユーザ要求３５１ｃと、保護ユーザ要求３５１ｄとが属する。

ここで、視界支援ユーザ要求３５１ａとは、ドライバが自車両周辺の所定の場所を視認するための支援の要求を示す情報である。また、乗車ユーザ要求３５１ｂとは、ユーザの乗車要求を示す情報である。また、降車ユーザ要求３５１ｃとは、ユーザの降車要求を示す情報である。また、保護ユーザ要求３５１ｄとは、不審者等からの保護要求を示す情報である。

また、車両要求３５２とは、自車両からの要求を示す入力抽象化情報が属するグループである。車両要求３５２には、ＷａｋｅＵｐ要求３５２ａと、バッテリ充電要求３５２ｂと、電力負荷制限要求３５２ｃとが属する。

ここで、ＷａｋｅＵｐ要求３５２ａとは、所定の車載装置の起動要求を示す情報である。また、バッテリ充電要求３５２ｂとは、自車両のバッテリ充電の要求を示す情報である。また、電力負荷制限要求３５２ｃとは、現在の自車両の消費電力を低減させる要求を示す情報である。

また、車室内環境３５３とは、車室内の環境を示す入力抽象化情報が属するグループである。車室内環境３５３には、車室内温度３５３ａと、車室内明度３５３ｂと、車室内音量３５３ｃと、車室内臭度３５３ｄとが属する。

ここで、車室内温度３５３ａとは、車室内の温度を示す情報である。また、車室内明度３５３ｂとは、車室内の明るさを示す情報である。また、車室内音量３５３ｃとは、自車両に搭載されたスピーカの音量を示す情報である。また、車室内臭度３５３ｄとは、車室内の臭度を示す情報である。

また、車室外環境３５４とは、自車両周辺の環境を示す入力抽象化情報が属するグループである。車室外環境３５４には、車室外温度３５４ａと、車室外明度３５４ｂと、天気３５４ｃと、車室外臭度３５４ｄと、道路情報３５４ｅと、遮蔽物情報３５４ｆと、危険物情報３５４ｇと、不審者情報３５４ｈとから構成される。

ここで、車室外温度３５４ａとは、自車両周辺における気温を示す情報である。また、車室外明度３５４ｂとは、自車両周辺の明るさを示す情報である。また、天気３５４ｃとは、自車両周辺の天気を示す情報である。また、車室外臭度３５４ｄとは、自車両周辺における臭度を示す情報である。また、道路情報３５４ｅとは、現在地周辺における、走行中の道路の道路形状を示す情報である。また、遮蔽物情報３５４ｆとは、ドライバの視界の妨げとなるものを示す情報である。また、危険物情報３５４ｇとは、自車両に交通事故を発生させる危険性を有する車両や歩行者等の危険物の位置、進行方向、進行速度等を示す情報である。また、不審者情報３５４ｈとは、不審者の位置を示す情報である。

また、車両状態３５５とは、自車両の状態を示す入力抽象化情報が属するグループである。車両状態３５５には、車両走行状態３５５ａと、ドア開閉状態３５５ｂと、窓開閉状態３５５ｃと、屋根開閉状態３５５ｄとが属する。

ここで、車両走行状態３５５ａとは、自車両の速度、進行方向、角速度、及び車高を示す情報である。また、ドア開閉状態３５５ｂとは、ドアの開度を示す情報である。また、窓開閉状態３５５ｃとは、パワーウインドウの開度を示す情報である。また、屋根開閉状態３５５ｄとは、屋根の開閉状態を示す情報である。

また、ユーザ状態３５６というグループは、ユーザの状態を示す入力抽象化情報が属するグループである。ユーザ状態３５６には、体温３５６ａと、姿勢３５６ｂと、飲酒検知情報３５６ｃと、ユーザ情報３５６ｄが属する。

ここで、体温３５６ａとは、ドライバの体温を示す情報である。また、姿勢３５６ｂとは、ドライバの姿勢の良し悪しを示す情報である。また、飲酒検知情報３５６ｃとは、ドライバの飲酒の有無を示す情報である。また、ユーザ情報３５６ｄとは、スマートエントリーシステムを構成する携帯機を所持する人が、この携帯機の所有者であるか否かを示す情報である。

（４）車両の状態について
車両の状態とは、自車両そのものの状態、又は、自車両が影響を与える車内及び車外の環境のことである。ここでは、この車両の状態の具体例について説明する。図３の車両の状態表３０は、車両の状態の具体例と、その具体例が属するグループとを示している。車両の状態表３０に記載されているように、車両の状態は、対車両というグループと、対環境というグループとに分類される。

対車両というグループに属する車両の状態とは、自車両そのものの状態のことである。具体的には、自車両の加速度や、自車両の外形等のことである。この対車両というグループに属する車両の状態は、挙動というグループと、形態というグループと、能力というグループとに更に分類される。挙動というグループに属する車両の状態とは、自車両の運動に関連する状態のことである。また、形態というグループに属する車両の状態とは、自車両の外形に関連する状態のことである。また、能力というグループに属する車両の状態とは、自車両の能力に関連する状態のことである。

挙動というグループに属する車両の状態として、車両加速度と、車両角加速度とが存在する。
また、形態というグループに属する車両の状態として、外形と、開閉とが存在する。この外形とは、自車両の外形のことであり、ドアの開閉等により変化する状態である。また、開閉とは、パワーウインドウの開度のことである。

また、能力というグループに属する車両の状態として、視界と、乗車許可が存在する。この視界とは、自車両前方の視界の良好さと、自車両後方の視界の良好さのことであり、フロントウインドウの状態や、ドアミラーの状態等により変化する状態である。また、乗車許可とは、ドアの施錠状態のことである。

一方、対環境というグループに属する車両の状態とは、車体付近の空間や物体の状態のことである。具体的には、車室内又は自車両付近の気温や、明度等のことである。この対環境というグループに属する車両の状態は、車両内環境というグループと、車両外環境というグループとに更に分類される。車両内環境というグループに属する車両の状態とは、車室内の状態のことである。また、車両外環境というグループに属する車両の状態とは、自車両周辺の状態のことである。車両内環境というグループに属する車両の状態として、車室内温度、車室内広さ、車室内明度、及び車室内音量という状態が存在する。この車室内広さとは、シートの位置及び角度や、ハンドルの位置等により変化する車室内の空間の広さのことである。また、車室内音量とは、車室内における音の大きさのことである。

また、車室外環境というグループに属する車両の状態として、車室外明度、及び車室外騒音という状態が存在する。車室外明度とは、自車両周辺の明度のことである。また、この車室外騒音とは、自車両周辺における音の大きさのことである。

（５）目的層４００、車両状態層５００、及び装備状態層６００の構造について
次に、目的軸階層構造が適用された制御装置のプログラムの構造や、このプログラムにて行われる処理の概要について、具体例を挙げて説明する。図４に記載されている詳細構成図４０は、目的層４００、車両状態層５００、及び装備状態層６００のより詳細な構成について説明するための説明図である。詳細構成図４０には、目的層４００と、車両状態層５００と、装備状態層６００とを構成するモジュールと、これらのモジュールにて生成した情報の出力先とが具体的に示されている。

まず、目的層４００、車両状態層５００、及び装備状態層６００を構成するモジュール等について説明し、次に、これらの階層にて行われる処理について、具体例を挙げて説明する。

（５−１）目的層４００について
まず、目的層４００の構造について説明する。目的層４００は、運転４１１、視界支援４１２、車室内環境４２１、乗降車支援４２２、乗降車４２３、防御４３１、及び撃退４３２というモジュールから構成されている。これらのモジュールは、入力抽象化層３００から予め定められた入力抽象化情報を取得し、取得した入力抽象化情報に基づきユーザの目的を推定する。

各モジュールの概要について説明する。運転４１１とは、自車両の運転操作に関するドライバの目的を推定するモジュールである。また、視界支援４１２とは、ドライバが自車両周辺の状況を視認するための支援に関するユーザの目的を推定するモジュールである。また、車室内環境４２１とは、車室内の環境に関するユーザの目的を推定するモジュールである。また、乗降車支援４２２とは、ユーザが乗降車する際の、乗降車の支援に関するユーザの目的を推定するモジュールである。また、乗降車４２３とは、乗車又は降車するというユーザの目的を推定するモジュールである。また、防御４３１とは、車室内を防御するというユーザの目的を推定するモジュールである。また、撃退４３２とは、不審者を撃退するというユーザの目的を推定するモジュールである。

ここで、運転４１１と、視界支援４１２とは、移動４１０というグループに分類される。また、車室内環境４２１と、乗降車支援４２２と、乗降車４２３とは、居住４２０というグループに分類される。また、防御４３１と、撃退４３２とは、保管４３０というグループに分類される。

目的層４００を構成するモジュールは、入力抽象化情報に基づき推定したユーザの目的を示す目的情報を生成し、生成した目的情報を車両状態層５００に出力する。この時、目的層４００を構成するモジュールは、生成した目的情報が示すユーザの目的に関連する車両の状態に対応する車両状態層５００のモジュールに対し、目的情報を出力する。詳細構成図４０にて、目的層４００を構成するモジュールから、車両状態層５００を構成するモジュールに向かって描かれている矢印は、目的層４００を構成するモジュールが、車両状態層５００を構成するモジュールに対し出力する目的情報を示している。

目的層４００を構成するモジュールが生成した目的情報の出力先について説明する。運転４１１が生成した目的情報は、車両加速度調整５１１と、車両角加速度調整５１２とに出力される。また、視界支援４１２が生成した目的情報は、車室外明度調整５１３と、視界調整５１４とに出力される。また、車室内環境４２１が生成した目的情報は、車室内広さ調整５２１と、車室内空気調整５２２と、車室内明度調整５２３と、車室内音調整５２４とに出力される。また、乗降車支援４２２が生成した目的情報は、車室外明度調整５１３と、車室内広さ調整５２１と、車室内明度調整５２３とに出力される。また、乗降車４２３が生成した目的情報は、開閉調整５２５と、乗車許可設定５３１とに出力される。また、防御４３１が生成した目的情報は、乗車許可設定５３１と、外形調整５３２とに出力される。また、撃退４３２が生成した目的情報は、車室外音調整５３３に出力される。

（５−２）車両状態層５００について
次に、車両状態層５００の構造について説明する。車両状態層５００は、車両加速度調整５１１、車両角加速度調整５１２、車室外明度調整５１３、視界調整５１４、車室内広さ調整５２１、車室内空気調整５２２、車室内明度調整５２３、車室内音調整５２４、開閉調整５２５、乗車許可設定５３１、外形調整５３２、及び車室外音調整５３３というモジュールから構成されている。これらのモジュールは、図３の車両の状態表３０に記載されている車両の状態に対応している。具体的には、車両加速度調整５１１は車両加速度に、車両角加速度調整５１２は車両角加速度に、車室外明度調整５１３は車室外明度に、視界調整５１４は視界に、車室内広さ調整５２１は車室内広さに、車室内空気調整５２２は車室内温度に、車室内明度調整５２３は車室内明度にそれぞれ対応している。また、車室内音調整５２４は車室内音量に、開閉調整５２５は開閉に、乗車許可設定５３１は乗車許可に、外形調整５３２は外形に、及び車室外音調整５３３は車室外音量にそれぞれ対応している。

車両状態層５００を構成するモジュールは、対応する車両の状態の状態量（例えば、車両加速度調整５１１であれば車両の加速度）として、取得した目的情報が示すユーザの目的を達成可能となる値を設定する。そして、設定された状態量を示す状態量情報を、装備状態層６００に出力する。詳細構成図４０にて、車両状態層５００を構成するモジュールから、装備状態層６００を構成するモジュールに向かって描かれている矢印は、車両状態層５００を構成するモジュールが、装備状態層６００を構成するモジュールに対し出力する状態量情報を示している。

車両状態層５００を構成するモジュールが生成した状態量情報の出力先について説明する。車両加速度調整５１１にて生成された状態量情報は、原動機回転６１１に出力される。また、車両角加速度調整５１２にて生成された状態量情報は、タイヤ旋回６１２に出力される。また、車室外明度調整５１３にて生成された状態量情報は、車室外光発生６１３と、車室外光向き調整６１４とに出力される。また、視界調整５１４にて生成された状態量情報は、ミラー加熱６１５と、窓払拭６１６とに出力される。また、車室内広さ調整５２１にて生成された状態量情報は、シート移動６１７と、ステアリング移動６１８とに出力される。また、車室内空気調整５２２にて生成された状態量情報は、温冷風発生６１９と、窓開閉６２２とに出力される。また、車室内明度調整５２３にて生成された状態量情報は、車室内光調整６２０と、屋根開閉６２３とに出力される。また、車室内音調整５２４にて生成された状態量情報は、音量調整６２１と、窓開閉６２２とに出力される。また、開閉調整５２５にて生成された状態量情報は、窓開閉６２２と、屋根開閉６２３と、ドア開閉６２４とに出力される。また、乗車許可設定５３１にて生成された状態量情報は、ドア開閉６２４と、錠制御６２５とに出力される。また、外形調整５３２にて生成された状態量情報は、屋根開閉６２３と、ドア開閉６２４と、ミラー格納展開６２６とに出力される。また、車室外音調整５３３にて生成された状態量情報は、車室外音発生６２７に出力される。

（５−３）装備状態層６００について
次に、装備状態層６００の構造について説明する。装備状態層６００は、独立した複数のモジュールから構成されており、これらのモジュールは、車両装備に対応している。これらのモジュールとは、原動機回転６１１、タイヤ旋回６１２、車室外光発生６１３、車室外光向き調整６１４、ミラー加熱６１５、窓払拭６１６、シート移動６１７、ステアリング移動６１８、温冷風発生６１９、車室内光調整６２０、音量調整６２１、窓開閉６２２、屋根開閉６２３、ドア開閉６２４、錠制御６２５、ミラー格納展開６２６、及び車室外音発生６２７である。各モジュールは、取得した状態量情報に基づき、対応する車両装備の制御量情報を生成する。

各モジュールの概要について説明する。
原動機回転６１１とは、車両のエンジンに対応しているモジュールであり、このモジュールは、エンジンの制御量である回転数を設定し、設定した回転数を示す制御量情報を生成する。

また、タイヤ旋回６１２とは、パワーステアリングに対応しているモジュールであり、このモジュールは、パワーステアリングの制御量である舵角を設定し、設定した舵角を示す制御両情報を生成する。

また、車室外光発生６１３とは、車室外を照らす照明に対応しているモジュールである。車室外を照らす照明とは、具体的には、ロービームヘッドランプ、ハイビームヘッドランプ、クリアランスランプ、フォグランプ、及びＬＥＤのことである。このモジュールは、車室外を照らす照明の制御量である照明のＯＮ／ＯＦＦ状態を設定し、設定したＯＮ／ＯＦＦ情報を示す制御量情報を生成する。

また、車室外光向き調整６１４とは、ハイビームヘッドランプ及びロービームヘッドランプ（以降、ヘッドランプと記載）の位置及び方向を制御するレベリングモータ及びスイブルモータに対応しているモジュールである。このモジュールは、レベリングモータ及びスイブルモータの制御量であるヘッドランプの縦方向の向き及び位置と、横方向の向き及び位置とを設定し、設定したヘッドランプの縦方向の向き及び位置と、横方向の向き及び位置とを示す制御量情報を生成する。

また、ミラー加熱６１５とは、ドアミラーの除雪を行う加熱装置に対応しているモジュールであり、このモジュールは、加熱装置の制御量である加熱のＯＮ／ＯＦＦ状態を設定し、設定した加熱のＯＮ／ＯＦＦ状態を示す制御量情報を生成する。

また、窓払拭６１６とは、フロントガラスのワイパーに対応しているモジュールであり、このモジュールは、ワイパーの制御量であるワイパーの動作速度を設定し、設定したワイパーの動作速度を示す制御量情報を生成する。

また、シート移動６１７とは、シートの調整装置に対応しているモジュールであり、このモジュールは、シートの調整装置の制御量であるシートの位置及び角度を設定し、設定したシートの位置及び角度を示す制御量情報を生成する。

また、ステアリング移動６１８とは、ステアリング位置の調整装置に対応しているモジュールであり、このモジュールは、ステアリング位置の調整装置の制御量であるステアリングの位置を設定し、設定したステアリングの位置を示す制御量情報を生成する。

また、温冷風発生６１９とは、エアコンに対応しているモジュールであり、このモジュールは、エアコンの制御量である目標温度及び風量を設定し、設定した目標温度及び風量を示す制御量情報を生成する。

また、車室内光調整６２０とは、車室内の照明に対応しているモジュールであり、このモジュールは、車室内の照明の制御量である車室内明度を設定し、設定した車室内明度を示す制御量情報を生成する。

また、音量調整６２１とは、自車両に搭載されたスピーカの音量を制御するモジュールであり、このモジュールは、スピーカの制御量である音量を設定し、設定した音量を示す制御量情報を生成する。

また、窓開閉６２２とは、パワーウインドウに対応しているモジュールであり、このモジュールは、パワーウインドウの制御量であるウインドウ開度を設定し、設定したウインドウ開度を示す制御量情報を生成する。

また、屋根開閉６２３とは、屋根の開閉装置に対応しているモジュールであり、このモジュールは、屋根の開閉装置の制御量である屋根の開閉状態を設定し、設定した屋根の開閉状態を示す制御量情報を生成する。

また、ドア開閉６２４とは、ドアの開閉装置に対応しているモジュールであり、このモジュールは、ドアの開閉装置の制御量であるドアの開閉状態を設定し、設定したドアの開閉状態を示す制御量情報を生成する。

また、錠制御６２５とは、ドアのロック装置に対応しているモジュールであり、このモジュールは、ドアのロック装置の制御量であるドアのロック状態を設定し、設定したドアのロック状態を示す制御量情報を生成する。

また、ミラー格納展開６２６とは、ドアミラーの格納装置に対応しているモジュールであり、このモジュールは、ドアミラーの格納装置の制御量であるドアミラーの格納状態を設定し、設定したドアミラーの格納状態を示す制御量情報を生成する。

また、車室外音発生６２７とは、防犯ブザーに対応しているモジュールであり、このモジュールは、防犯ブザーの制御量である防犯ブザーのＯＮ／ＯＦＦ状態を設定し、設定した防犯ブザーのＯＮ／ＯＦＦ状態を示す制御量情報を生成する。

装備状態層６００を構成するモジュールは、生成した制御量情報をアクチュエータ制御層７００に出力する。詳細構成図４０にて、装備状態層６００を構成するモジュールからアクチュエータ制御層７００に向かって描かれている矢印は、装備状態層６００を構成するモジュールが、生成した制御量情報をアクチュエータ制御層７００に対し出力する様子を示している。

（５−４）各階層にて行われる処理の具体例
次に、目的層４００、車両状態層５００、及び装備状態層６００を構成するモジュールにて行われる処理の一例として、ユーザの乗車を支援する処理について説明する。

（ａ）目的層４００での処理について
乗降車支援４２２とは、ユーザが乗降車する際の、乗降車の支援に関するユーザの目的を推定するモジュールである。乗降車支援４２２は、ユーザの乗車要求を示す乗車ユーザ要求３５１ｂを取得した場合、ユーザが車両に乗車する際の支援を行うことを、ユーザの目的として推定しても良い。そして、推定したユーザの目的を示す目的情報を車室外明度調整５１３と、車室内広さ調整５２１と、車室内明度調整５２３とに出力する。

（ｂ）車両状態層５００での処理について
車室外明度調整５１３と、車室内広さ調整５２１と、車室内明度調整５２３とは、それぞれ、車室外明度という車両の状態と、車室内広さという車両の状態と、車室内明度という車両の状態とに対応するモジュールである。乗降車支援４２２から上記目的情報を取得した際、これらのモジュールでは、ユーザが車両に乗車する際の支援を行うというユーザの目的を達成するため、次のような処理が行われる。

車室外明度調整５１３は、自車両付近の明度を、暗闇であっても乗車が容易となる程度に設定した車室外明度の状態量情報を生成し、車室外光発生６１３と車室外光向き調整６１４とに出力する。

また、車室内広さ調整５２１は、運転席への乗車が容易となるよう、運転席付近の空間を広く設定した車室内広さの状態量情報を生成し、シート移動６１７とステアリング移動６１８とに出力する。

また、車室内明度調整５２３は、暗闇であっても乗車が容易となるよう、明度を高く設定した車室内明度の状態量情報を生成し、車室内光調整６２０に出力する。
（ｃ）装備状態層６００での処理について
車室外光発生６１３と、車室外光向き調整６１４とは、それぞれ、車室外を照らす照明と、ヘッドランプの位置及び方向を制御するレベリングモータ及びスイブルモータとに対応するモジュールである。これらのモジュールでは、上記状態量情報を取得した際、次のような処理が行われる。

車室外光発生６１３は、車室外明度調整５１３から取得した状態量情報に従い、暗闇であっても乗車が容易となる程度に車室外を照らす照明のＯＮ／ＯＦＦ状態を設定し、設定した制御量情報を生成し、アクチュエータ制御層７００に出力する。

また、車室外光向き調整６１４もまた、車室外明度調整５１３から取得した状態量情報に従い自車両付近の明度を高くするため、ヘッドランプの縦方向の向き及び位置と、横方向の向き及び位置とを自車両付近を照らす設定とした制御量情報を生成し、アクチュエータ制御層７００に出力する。

そして、アクチュエータ制御層７００では、取得した制御量情報に従い、車室外を照らす照明と、レベリングモータ及びスイブルモータとを制御する。
また、シート移動６１７と、ステアリング移動６１８とは、それぞれ、シートの調整装置と、ステアリング位置の調整装置とに対応するモジュールである。これらのモジュールでは、上記状態量情報を取得した際、次のような処理が行われる。

シート移動６１７は、車室内広さ調整５２１から取得した状態量情報に従い、運転席のシート位置を後部座席に最も近い位置に設定する制御量情報を生成し、アクチュエータ制御層７００に出力する。

また、ステアリング移動６１８は、車室内広さ調整５２１から取得した状態量情報に従い、ステアリングの位置をフロントガラスに最も近い位置に設定する制御量情報を生成し、アクチュエータ制御層７００に出力する。

そして、アクチュエータ制御層７００では、取得した制御量情報に従い、シートの位置とステアリングの位置とを制御する。
また、車室内光調整６２０は、車室内の照明に対応するモジュールである。このモジュールでは、上記状態量情報を取得した際、次のような処理が行われる。

車室内光調整６２０は、車室内明度調整５２３から取得した状態量情報に従い、暗闇であっても乗車が容易となるよう車室内の照明の明度を高く設定した制御量情報を生成し、アクチュエータ制御層７００に出力する。

そして、アクチュエータ制御層７００では、取得した制御量情報に従い、車室内の照明の明るさを制御する。
（６）各階層で行われる具体的処理について
次に、入力抽象化情報、目的情報、状態量、及び制御量等の具体例について説明すると共に、これらの情報を生成する際の処理について、具体例を挙げて説明する。図５に記載の処理概要説明図５０には、一例として、目的層４００を構成するモジュールである視界支援４１２、乗降車支援４２２、及び撃退４３２が入力抽象化情報を取得し、取得した入力抽象化情報に基づき目的情報を生成する様子が記載されている。また、車両状態層５００や装備状態層６００において、視界支援４１２等が生成した目的情報に基づき、状態量情報や制御量情報が生成される様子が記載されている。

処理概要説明図５０に基づき、各階層にて生成される情報の具体例、及び、各階層にて行われる処理について具体的に説明する。
（６−１）ドライバ層２００について
最初に、ドライバ層２００を構成するモジュールと、これらのモジュールにて生成される外部入力情報について説明する。

ドライバ層２００は、車室外カメラドライバ２１０と、カーナビドライバ２１１と、コンライトセンサドライバ２１２と、レインセンサドライバ２１３と、レーザレーダドライバ２１４と、赤外線カメラドライバ２１５と、舵角センサドライバ２１６と、車速センサドライバ２１７と、ハイトコントロールセンサドライバ２１８と、ライトスイッチドライバ２１９と、車室内カメラドライバ２２０と、発信機ドライバ２２１と、ＲＫＥドライバ２２２と、不審者認識カメラドライバ２２３と、パニックスイッチドライバ２２４とから構成されている。

車室外カメラドライバ２１０とは、自車両周辺の状況を撮影する車室外カメラからの入力信号に基づき自車両周辺の映像を生成し、生成した自車両周辺の映像を外部入力情報として入力抽象化層３００に出力する部位である。

カーナビドライバ２１１とは、カーナビから受信した、現在走行中の道路の道路形状データを含む現在地周辺の地図データを外部入力情報として入力抽象化層３００に出力する部位である。

コンライトセンサドライバ２１２とは、日射量を測定するコンライトセンサからの入力信号に基づき日射量を特定し、特定した日射量を外部入力情報として入力抽象化層３００に出力する部位である。

レインセンサドライバ２１３とは、雨量を測定するレインセンサからの入力信号に基づき雨量を特定し、特定した雨量を外部入力情報として入力抽象化層３００に出力する部位である。また、処理概要説明図５０には記載されていないが、レインセンサドライバ２１３は、生成した雨量を、装備状態層６００を構成する窓払拭６１６に対しても出力する。

レーザレーダドライバ２１４とは、自車両周辺の障害物の位置を検知するレーザレーダからの入力信号に基づき自車両周辺の障害物の形状及び位置を示す障害物情報を生成し、生成した障害物情報を外部入力情報として入力抽象化層３００に出力する部位である。

赤外線カメラドライバ２１５とは、自車両前方の状況を撮影する赤外線カメラからの入力信号に基づき自車両前方の赤外線カメラ映像を生成し、生成した自車両前方の赤外線カメラ映像を外部入力情報として入力抽象化層３００に出力する部位である。

舵角センサドライバ２１６とは、舵角を検知する舵角センサからの入力信号に基づき舵角を特定し、特定した舵角を外部入力情報として入力抽象化層３００に出力する部位である。

車速センサドライバ２１７とは、車速を検知する車速センサからの入力信号に基づき車速を特定し、特定した車速を外部入力情報として入力抽象化層３００に出力する部位である。

ハイトコントロールセンサドライバ２１８とは、自車両の車高を検知するハイトコントロールセンサからの入力信号に基づき自車両の車高を特定し、特定した自車両の車高を外部入力情報として入力抽象化層３００に出力する部位である。

ライトスイッチドライバ２１９とは、自車両のライトを操作するライトスイッチからの入力信号に基づきライトスイッチの操作情報を生成し、生成したライトスイッチの操作情報を外部入力情報として入力抽象化層３００に出力する部位である。また、処理概要説明図５０には記載されていないが、ライトスイッチドライバ２１９は、生成したライトスイッチの操作情報を、車両状態層５００を構成する車室外明度調整５１３と、アクチュエータ制御層７００を構成するロービームヘッドランプ制御７１３ａ及びハイビームヘッドランプ制御７１３ｂ対しても出力する。

車室内カメラドライバ２２０とは、車室内を撮影する車室内カメラからの入力信号に基づき車室内の映像を生成し、生成した車室内の映像を外部入力情報として入力抽象化層３００に出力する部位である。

発信機ドライバ２２１とは、携帯機を所持する者によるドアの開閉と、エンジン始動操作とを受け付けるスマートエントリーシステムにおいて、携帯機と通信を行う発信機から情報を取得する部位である。発信機ドライバ２２１は、発信機からの入力信号に基づき、発信機が携帯機から受信したドライバの個人情報を生成し、生成したドライバの個人情報を外部入力情報として入力抽象化層３００に出力する。

ＲＫＥドライバ２２２とは、リモートキーレスエントリーにおける携帯機と通信を行うＲＫＥ通信機からの入力信号に基づきユーザのドア開錠要求を検知し、検知したドア開錠要求を外部入力情報として入力抽象化層３００に出力する部位である。尚、本実施形態では、リモートキーレスエントリーにおける携帯機と、上述したスマートエントリーシステムを構成する携帯機とは一体化されているものとする。

不審者認識カメラドライバ２２３とは、車室内における不審者を検知するためのカメラである不審者認識カメラからの入力信号に基づき車室内の映像を生成し、生成した車室内の映像を外部入力情報として入力抽象化層３００に出力する部位である。

パニックスイッチドライバ２２４とは、リモートキーレスエントリーにおける携帯機と通信を行うＲＫＥ通信機からの入力信号に基づきユーザに異常事態が発生した旨を検知し、ユーザに異常事態が発生した旨を外部入力情報として入力抽象化層３００に出力する部位である。

（６−２）入力抽象化層３００にて生成される情報について
処理概要説明図５０では、入力抽象化層３００では、道路情報３５４ｅ、車室外明度３５４ｂ、天気３５４ｃ、遮蔽物情報３５４ｆ、危険物情報３５４ｇ、車両走行状態３５５ａ、視界支援ユーザ要求３５１ａ、ユーザ情報３５６ｄ、乗車ユーザ要求３５１ｂ、不審者情報３５４ｈ、及び、保護ユーザ要求３５１ｄという入力抽象化情報を生成している。入力抽象化層３００は図示しない複数のモジュールから構成されており、これらの入力抽象化情報は、入力抽象化層３００を構成するモジュールにて生成されている。これらの入力抽象化情報は、目的層４００を構成するモジュールである視界支援４１２、乗降車支援４２２、及び撃退４３２に出力される。これらの入力抽象化情報の内容について説明する。

道路情報３５４ｅとは、現在地周辺における、走行中の道路の道路形状を示す情報である。入力抽象化層３００を構成するモジュールは、車室外カメラドライバ２１０から取得した車室外映像と、カーナビドライバ２１１から取得した地図データとに基づき道路情報３５４ｅを生成し、視界支援４１２に対し出力する。

車室外明度３５４ｂとは、自車両周辺の明度を示す情報である。入力抽象化層３００を構成するモジュールは、コンライトセンサドライバ２１２から取得した日射量に基づき、自車両周辺の明度を三段階で表わす車室外明度３５４ｂを生成し、視界支援４１２に対し出力する。尚、車室外明度３５４ｂは、昼に相当する明度と、夜に相当する明度と、朝又は夕方に相当する明度の三段階で明度を表わすものとする。また、処理概要説明図５０には記載されていないが、このモジュールは、生成した車室外明度３５４ｂを、車両状態層５００を構成する車室外明度調整５１３に対しても出力する。

天気３５４ｃとは、現在地周辺の天候を示す情報である。入力抽象化層３００を構成するモジュールは、車室外カメラドライバ２１０から取得した自車両周辺の映像と、コンライトセンサドライバ２１２から取得した日射量と、レインセンサドライバ２１３から取得した雨量とに基づき、天気３５４ｃを生成し、視界支援４１２に対し出力する。また、処理概要説明図５０には記載されていないが、このモジュールは、生成した天気３５４ｃを、車両状態層５００を構成する視界調整５１４に対し出力する。

遮蔽物情報３５４ｆとは、自車両周辺の明度、及び、自車両周辺の大気中における煙や、霧や、粉塵等による視界の悪さを示す情報である。入力抽象化層３００を構成するモジュールは、車室外カメラドライバ２１０から取得した自車両周辺の映像と、コンライトセンサドライバ２１２から取得した日射量と、レインセンサドライバ２１３から取得した雨量とに基づき、遮蔽物情報３５４ｆを生成し、視界支援４１２に対し出力する。また、処理概要説明図５０には記載されていないが、このモジュールは、生成した遮蔽物情報３５４ｆを、装備状態層６００を構成する車室外光発生６１３に対しても出力する。

危険物情報３５４ｇとは、自車両に交通事故を発生させる危険性を有する危険物の位置、進行方向、進行速度等を示す情報である。危険物の具体例として、他の車両や、歩行者等を挙げることができる。入力抽象化層３００を構成するモジュールは、車室外カメラドライバ２１０から取得した自車両周辺の映像と、レーザレーダドライバ２１４から取得した障害物情報と、赤外線カメラドライバ２１５から取得した自車両前方の赤外線カメラ映像とに基づき、自車両に交通事故を発生させる危険性を有する車両や歩行者等を特定する。そして、特定した車両や歩行者等の進行速度等を示すと共に、カーナビドライバ２１１から取得した地図データにおいて車両や歩行者等の位置及び進行方向等を示す危険物情報３５４ｇを生成し、視界支援４１２に対し出力する。

車両走行状態３５５ａとは、自車両の速度、進行方向、角速度、及び車高を示す情報である。入力抽象化層３００を構成するモジュールは、舵角センサドライバ２１６から取得した舵角と、車速センサドライバ２１７から取得した車速と、ハイトコントロールセンサドライバ２１８から取得した自車両の車高とに基づき、車両走行状態３５５ａを生成し、視界支援４１２に対し出力する。

視界支援ユーザ要求３５１ａとは、ドライバが自車両周辺の所定の場所を視認するための支援の要求を示す情報である。入力抽象化層３００を構成するモジュールは、ライトスイッチドライバ２１９からライトスイッチの操作情報を取得すると共に、車室内カメラドライバ２２０から車室内の映像を取得し、取得した車室内の映像に基づき、ドライバの視線を特定する。そして、ライトスイッチの操作情報が、自車両周辺を視認するための支援の要求が存在することを示している場合、ドライバの視線の先に相当する場所をドライバが視認するための支援の要求を示す視界支援ユーザ要求３５１ａを生成し、視界支援４１２に対し出力する。

ユーザ情報３５６ｄとは、スマートエントリーシステムを構成する携帯機を所持する人が、この携帯機の所有者であるか否かを示す情報である。入力抽象化層３００を構成するモジュールは、車室外カメラドライバ２１０から自車両周辺の映像を取得すると共に、携帯機から発信機に送信されたドライバの個人情報を発信機ドライバ２２１から取得する。そして、車室外映像から自車両に接近する人の顔の画像データを抽出する。そして、自車両に接近する人の顔の画像データと、ドライバの個人情報に含まれている携帯機の所有者の顔の画像データとが一致する場合、携帯機を所持する人がこの携帯機の所有者である旨を示すユーザ情報３５６ｄを生成し、乗降車支援４２２に対し出力する。また、顔の画像データが一致しない場合、携帯機を所持する人がこの携帯機の所有者ではない旨を示すユーザ情報３５６ｄを生成し、乗降車支援４２２に対し出力する。

乗車ユーザ要求３５１ｂとは、ユーザの乗車要求を示す情報である。入力抽象化層３００を構成するモジュールは、ＲＫＥドライバ２２２からドア開錠要求を取得した場合、ユーザの乗車要求を受け付けたものとみなし、乗車ユーザ要求３５１ｂを生成し、乗降車支援４２２に対し出力する。

不審者情報３５４ｈとは、不審者の位置を示す情報である。入力抽象化層３００を構成するモジュールは、車室外カメラドライバ２１０から取得した自車両周辺の映像と、不審者認識カメラドライバ２２３から取得した車室内の映像とに基づき、自車両周辺、及び車室内に存在する人物の顔を特定する。そして、特定された顔が登録された人物の顔と一致しない場合、その人物を不審者とみなし、その不審者の位置を特定し、不審者の位置を示す不審者情報３５４ｈを生成し、撃退４３２に対し出力する。

保護ユーザ要求３５１ｄとは、不審者等からユーザを保護する旨の要求を示す情報である。入力抽象化層３００を構成するモジュールは、パニックスイッチドライバ２２４からユーザに異常事態が発生した旨を受信した際、保護ユーザ要求３５１ｄを生成し、撃退４３２に対し出力する。

（６−３）目的層４００にて生成される情報について
処理概要説明図５０には、目的層４００を構成するモジュールとして視界支援４１２、乗降車支援４２２、及び撃退４３２が記載されている。また、視界支援４１２が生成する目的情報として、視界支援情報４１２ａが記載されている。また、乗降車支援４２２が生成する目的情報として、乗車支援情報４２２ａが記載されている。また、撃退４３２が生成する目的情報として撃退情報４３２ａが記載されている。

各モジュールにて生成される目的情報の内容等について説明する。
（ａ）視界支援４１２について
目的層４００を構成するモジュールの一つである視界支援４１２は、道路情報３５４ｅと、車室外明度３５４ｂと、天気３５４ｃと、遮蔽物情報３５４ｆと、危険物情報３５４ｇと、車両走行状態３５５ａと、視界支援ユーザ要求３５１ａという入力抽象化情報を取得する。そして、これらの入力抽象化情報に基づき、自車両周辺の所定の場所をドライバが視認するための支援を行うというユーザの目的を推定する。

上記ユーザの目的を推定する処理について具体例を挙げて説明する。
視界支援４１２は、車室外明度３５４ｂや、天気３５４ｃや、遮蔽物情報３５４ｆに基づき、自車両周辺をドライバが視認するための支援を行うというユーザの目的を推定しても良い。更に、危険物情報３５４ｇが示す危険物の場所付近や、視界支援ユーザ要求３５１ａが示すドライバの視線の先に相当する場所付近をドライバが視認するための支援を行うというユーザの目的を推定しても良い。また、道路情報３５４ｅが示す道路の形状や、車両走行状態３５５ａが示す車速や舵角等に基づき安全運転を行うためにドライバが視認すべき場所を特定し、特定した場所をドライバが視認するための支援を行うというユーザの目的を推定しても良い。

また、処理概要説明図５０には記載されていないが、視界支援４１２は、車両周辺の駐車枠の場所を示す情報を取得し、駐車枠をドライバが視認するための支援を行うというユーザの目的を推定しても良い。

そして、視界支援４１２は、推定したユーザの目的を示す視界支援情報４１２ａを生成し、生成した視界支援情報４１２ａを、車両状態層５００を構成するモジュールである車室外明度調整５１３と、視界調整５１４とに出力する。

（ｂ）乗降車支援４２２について
目的層４００を構成するモジュールの一つである乗降車支援４２２は、ユーザ情報３５６ｄと、乗車ユーザ要求３５１ｂという入力抽象化情報を取得する。そして、これらの入力抽象化情報に基づき、ユーザが自車両に乗車する際の支援を行うというユーザの目的を推定する。

上記目的を推定する処理について具体例を挙げて説明する。
乗降車支援４２２は、乗車ユーザ要求３５１ｂを取得した場合、ユーザが自車両に乗車する際の支援を行うことを、ユーザの目的として推定しても良い。

また、乗降車支援４２２は、取得したユーザ情報３５６ｄが、スマートエントリーシステムを構成する携帯機の所持者が、この携帯機の所有者であることを示している場合に限り、ユーザが自車両に乗車する際の支援を行うことを、ユーザの目的として推定しても良い。

そして、乗降車支援４２２は、推定した目的を示す乗車支援情報４２２ａを生成し、生成した乗車支援情報４２２ａを、車両状態層５００を構成するモジュールである車室外明度調整５１３に出力する。

尚、処理概要説明図５０には記載されていないが、乗降車支援４２２は、生成した乗車支援情報４２２ａを、車室内広さ調整５２１及び車室内明度調整５２３に対しても出力する。車室内広さ調整５２１及び車室内明度調整にて行われる処理等の説明については省略する。

（ｃ）撃退４３２について
目的層４００を構成するモジュールの一つである撃退４３２は、不審者情報３５４ｈと、保護ユーザ要求３５１ｄという入力抽象化情報を取得する。そして、これらの入力抽象化情報に基づき、自車両周辺の所定の場所に存在する不審者を撃退するという目的を推定する。

上記目的を推定する処理について具体例を挙げて説明する。
撃退４３２は、不審者等からユーザを保護する旨の要求を示す情報である保護ユーザ要求３５１ｄを受信し、なおかつ、不審者情報３５４ｈを取得した際、不審者情報３５４ｈが示す位置に存在する不審者を撃退することを、ユーザの目的として推定しても良い。

そして、撃退４３２は、推定した目的を示す撃退情報４３２ａを生成し、生成した撃退情報４３２ａを、車両状態層５００を構成するモジュールである車室外明度調整５１３に出力する。

（６−４）車両状態層５００にて生成される情報について
処理概要説明図５０には、車両状態層５００を構成するモジュールとして視界調整５１４、及び車室外明度調整５１３が記載されている。また、視界調整５１４が生成する車両の状態の状態量情報として、視界調整情報５１４ａが記載されている。また、車室外明度調整５１３が生成する車両の状態の状態量情報として、車室外明度情報５１３ａが記載されている。

各モジュールにて生成される状態量情報の内容等について説明する。
（ａ）視界調整５１４について
視界調整５１４は、視界という車両の状態に対応するモジュールである。この視界とは、自車両前方の視界の良好さと、自車両後方の視界の良好さのことであり、フロントウインドウやリアウインドウについた水滴や、ドアミラーに積もった雪等により変化する車両の状態である。尚、処理概要説明図５０には記載されていないが、視界調整５１４は、入力抽象化層３００から天気３５４ｃを取得する。そして、視界調整５１４は、取得した視界支援情報４１２ａと天気３５４ｃとに基づき、自車両前方及び後方の視界の状態量情報である視界調整情報５１４ａ生成する。

視界調整情報５１４ａを生成する処理について具体例を挙げて説明する。
視界調整５１４は、視界支援情報４１２ａが自車両周辺、又は自車両周辺の所定の場所をドライバが視認するための支援を行うというユーザの目的を示しており、なおかつ、天気３５４ｃが雨を示している場合、自車両前方の視界の良好さを最良とすることを示す視界調整情報５１４ａを生成しても良い。

また、視界調整５１４は、視界支援情報４１２ａが自車両周辺、又は自車両周辺の所定の場所をドライバが視認するための支援を行うというユーザの目的を示しており、なおかつ、天気３５４ｃが雪を示している場合、自車両前方、及び自車両後方の視界の良好さを最良とすることを示す視界調整情報５１４ａを生成しても良い。

そして、視界調整５１４は、生成した視界調整情報５１４ａを、装備状態層６００を構成するミラー加熱６１５と、窓払拭６１６とに出力する。
（ｂ）車室外明度調整５１３について
車室外明度調整５１３は、車室外明度という車両の状態に対応するモジュールである。この、車室外明度とは、自車両周辺の明度のことである。車室外明度調整５１３は、視界支援４１２から視界支援情報４１２ａを取得すると共に、乗降車支援４２２から乗車支援情報４２２ａを取得する。また、撃退４３２から撃退情報４３２ａを取得する。また、処理概要説明図５０には記載されていないが、車室外明度調整５１３は、入力抽象化層３００を構成するモジュールから、車室外明度３５４ｂという入力抽象化情報を取得する。また、処理概要説明図５０には記載されていないが、車室外明度調整５１３は、ドライバ層２００を構成するライトスイッチドライバ２１９から、ライトスイッチの操作情報を取得する。車室外明度調整５１３は、これらの情報に基づき、自車両周辺の明度の状態量情報である車室外明度情報５１３ａを生成する。この車室外明度情報５１３ａは、自車両周辺の明度の分布を示す情報である。

車室外明度情報５１３ａを生成する処理について具体例を挙げて説明する。
車室外明度調整５１３は、視界支援情報４１２ａが、自車両周辺をドライバが視認するための支援を行うというユーザの目的を示している場合、車室外明度３５４ｂが示す自車両周辺の明度の段階に応じて、車室外明度情報５１３ａを生成しても良い。そして、視界支援情報４１２ａが、自車両周辺の所定の場所をドライバが視認するための支援を行うというユーザの目的を示している場合、この視界支援情報４１２ａが示す所定の場所の明度を、他の場所の明度よりも高く設定した車室外明度情報５１３ａを生成すると良い。

また、車室外明度３５４ｂが示す自車両周辺の明度が夜、又は朝若しくは夕方に相当する際に乗車支援情報４２２ａを取得した場合、乗車支援を行うために自車両周辺の明度を高めた車室外明度情報５１３ａを生成すると良い。

また、撃退情報４３２ａを取得した場合、撃退情報４３２ａが示す不審者の位置の明度を他の場所の明度よりも高く設定した車室外明度情報５１３ａを生成すると良い。
また、ライトスイッチドライバ２１９から取得したライトスイッチの操作情報が、自車両周辺の明度を強制的に設定する旨を示している場合、取得したライトスイッチの操作情報に基づき車室外明度情報５１３ａを生成しても良い。

そして、車室外明度調整５１３は、生成した車室外明度情報５１３ａを、装備状態層６００を構成する車室外光発生６１３と、車室外光向き調整６１４とに出力する。
（６−５）装備状態層６００にて生成される情報について
処理概要説明図５０には、装備状態層６００を構成するモジュールとしてミラー加熱６１５、窓払拭６１６、車室外光発生６１３、及び車室外光向き調整６１４が記載されている。また、ミラー加熱６１５が生成する車両装備の制御量情報としてミラー加熱情報６１５ａが記載されていると共に、窓払拭６１６が生成する車両装備の制御量情報として窓払拭情報６１６ａが記載されている。また、車室外光発生６１３が生成する車両装備の制御量情報として車室外光発生情報６１３ａが記載されていると共に、車室外光向き調整６１４が生成する車両装備の制御量情報として車室外光向き情報６１４ａが記載されている。

各モジュールにて制御量情報を生成する処理の内容について説明する。
（ａ）ミラー加熱６１５について
ミラー加熱６１５は、ドアミラーの除雪を行うためにドアミラーの加熱を行うミラー加熱装置に対応するモジュールである。ミラー加熱６１５は、視界調整５１４から視界調整情報５１４ａを取得する。そして、取得した視界調整情報５１４ａが、自車両後方の視界の良好さを最良にすることを示している場合、ミラー加熱装置に対する制御量情報として、ミラー加熱装置のＯＮ状態を示すミラー加熱情報６１５ａを生成し、生成したミラー加熱情報６１５ａを、アクチュエータ制御層７００を構成するモジュールであるミラー加熱制御７１５に出力する。また、取得した視界調整情報５１４ａが、自車両後方の視界の良好さを最良にすることを示していない場合、ミラー加熱装置に対する制御量情報として、ミラー加熱装置のＯＦＦ状態を示すミラー加熱情報６１５ａを生成し、生成したミラー加熱情報６１５ａを、アクチュエータ制御層７００を構成するモジュールであるミラー加熱制御７１５に出力する。

（ｂ）窓払拭６１６について
窓払拭６１６とは、フロントガラスのワイパーに対応しているモジュールである。窓払拭６１６は、視界調整５１４から視界調整情報５１４ａを取得する。また、処理概要説明図５０には図示していないが、窓払拭６１６は、ドライバ層２００を構成するレインセンサドライバ２１３から雨量を取得する。そして、取得した視界調整情報５１４ａが示す自車両前方の視界の良好さを最良にすることを示している場合、取得した雨量に基づき、ワイパーの動作速度を設定する。そして、ワイパーに対する制御量情報として、ワイパーの動作速度を示す窓払拭情報６１６ａを生成し、生成した窓払拭情報６１６ａを、アクチュエータ制御層７００を構成するモジュールであるワイパー制御７１６に出力する。また、取得した視界調整情報５１４ａが示す自車両前方の視界の良好さを最良にすることを示していない場合、ワイパーを停止させる旨を示す窓払拭情報６１６ａを生成し、生成した窓払拭情報６１６ａを、アクチュエータ制御層７００を構成するモジュールであるワイパー制御７１６に出力する。

（ｃ）車室外光発生６１３について
車室外光発生６１３とは、車室外を照らす照明に対応しているモジュールである。ここで、車室外を照らす照明とは、具体的には、ハイビームヘッドランプ、ロービームヘッドランプ、クリアランスランプ、フォグランプ、及びＬＥＤのことである。車室外光発生６１３は、車室外明度調整５１３から車室外明度情報５１３ａを取得する。また、処理概要説明図５０には図示していないが、車室外光発生６１３は、入力抽象化層３００を構成するモジュールから遮蔽物情報３５４ｆを取得する。そして、取得した車室外明度情報５１３ａが示す自車両周辺の明度の分布に基づき、ハイビームヘッドランプ、ロービームヘッドランプ、クリアランスランプ、フォグランプ、及びＬＥＤのＯＮ／ＯＦＦ状態を、車室外を照らす照明の制御量として設定する。また、車室外光発生６１３は、取得した遮蔽物情報３５４ｆが示す視界の悪さに基づき、フォグランプをＯＮ／ＯＦＦ状態を制御量として設定する。そして、設定したハイビームヘッドランプ、ロービームヘッドランプ、クリアランスランプ、フォグランプ、及びＬＥＤのＯＮ／ＯＦＦ状態を示す制御量情報である車室外光発生情報６１３ａを生成し、生成した車室外光発生情報６１３ａを、アクチュエータ制御層７００を構成するモジュールであるロービームヘッドランプ制御７１３ａと、ハイビームヘッドランプ制御７１３ｂと、クリアランスランプ制御７１３ｃと、フォグランプ制御７１３ｄと、ＬＥＤ制御７１３ｅとに出力する。

（ｄ）車室外光向き調整６１４について
車室外光向き調整６１４とは、ヘッドランプの位置及び方向を制御するレベリングモータ及びスイブルモータに対応しているモジュールである。車室外光向き調整６１４は、車室外明度調整５１３から車室外明度情報５１３ａを取得する。そして、取得した車室外明度情報５１３ａが示す自車両周辺の明度の分布に基づき、自車両に搭載されているヘッドランプの縦方向の向き及び位置と、横方向の向き及び位置と制御量として設定する。そして、設定した制御量を示す車室外光向き情報６１４ａを生成し、生成した車室外光向き情報６１４ａを、アクチュエータ制御層７００を構成するモジュールであるレベリングモータ制御７１４ａと、スイブルモータ制御７１４ｂとに出力する。

（６−６）アクチュエータ制御層７００について
処理概要説明図５０には、アクチュエータ制御層７００を構成するモジュールとしてミラー加熱制御７１５と、ワイパー制御７１６と、ロービームヘッドランプ制御７１３ａと、ハイビームヘッドランプ制御７１３ｂと、クリアランスランプ制御７１３ｃと、フォグランプ制御７１３ｄと、ＬＥＤ制御７１３ｅと、レベリングモータ制御７１４ａと、スイブルモータ制御７１４ｂとが記載されている。これらのモジュールの動作について説明する。

（ａ）ミラー加熱制御７１５について
ミラー加熱制御７１５は、ドアミラーを加熱するミラー加熱装置の制御を行うモジュールである。ミラー加熱制御７１５は、ミラー加熱６１５から取得したミラー加熱情報６１５ａに基づき、ミラー加熱装置のＯＮまたはＯＦＦを行う。

（ｂ）ワイパー制御７１６について
ワイパー制御７１６は、フロントガラスに搭載されたワイパーの動作の制御を行うモジュールである。ワイパー制御７１６は、窓払拭６１６から取得した窓払拭情報６１６ａに基づき、ワイパーの動作速度の制御を行う。

（ｃ）ロービームヘッドランプ制御７１３ａについて
ロービームヘッドランプ制御７１３ａは、車室外を照らす照明を構成する機械要素であるロービームヘッドランプを制御するモジュールである。ロービームヘッドランプ制御７１３ａは、車室外光発生６１３から車室外光発生情報６１３ａを取得する。また、ロービームヘッドランプ制御７１３ａは、処理概要説明図５０には記載されていないが、ドライバ層２００を構成するライトスイッチドライバ２１９からライトスイッチの操作情報を取得する。ロービームヘッドランプ制御７１３ａは、取得した車室外光発生情報６１３ａに基づき、ロービームヘッドランプの点灯又は消灯を行う。また、ロービームヘッドランプ制御７１３ａは、取得したライトスイッチの操作情報が強制的にロービームヘッドランプを点灯又は消灯する旨を示している場合は、ライトスイッチの操作情報に基づきロービームヘッドランプの点灯又は消灯を行う。

（ｂ）ハイビームヘッドランプ制御７１３ｂについて
ハイビームヘッドランプ制御７１３ｂは、車室外を照らす照明を構成する機械要素であるハイビームヘッドランプを制御するモジュールである。ハイビームヘッドランプ制御７１３ｂは、車室外光発生６１３から車室外光発生情報６１３ａを取得する。また、ハイビームヘッドランプ制御７１３ｂは、処理概要説明図５０には記載されていないが、ドライバ層２００を構成するライトスイッチドライバ２１９からライトスイッチの操作情報を取得する。ハイビームヘッドランプ制御７１３ｂは、取得した車室外光発生情報６１３ａに基づき、ハイビームヘッドランプの点灯又は消灯を行う。また、ハイビームヘッドランプ制御７１３ｂは、取得したライトスイッチの操作情報が強制的にハイビームヘッドランプを点灯又は消灯する旨を示している場合は、ライトスイッチの操作情報に基づきハイビームヘッドランプの点灯又は消灯を行う。

（ｃ）クリアランスランプ制御７１３ｃについて
クリアランスランプ制御７１３ｃは、車室外を照らす照明を構成する機械要素であるクリアランスランプを制御するモジュールである。クリアランスランプ制御７１３ｃは、車室外光発生６１３から車室外光発生情報６１３ａを取得し、取得した車室外光発生情報６１３ａに基づき、クリアランスランプの点灯又は消灯を行う。

（ｄ）フォグランプ制御７１３ｄについて
フォグランプ制御７１３ｄは、車室外を照らす照明を構成する機械要素であるフォグランプを制御するモジュールである。フォグランプ制御７１３ｄは、車室外光発生６１３から車室外光発生情報６１３ａを取得し、取得した車室外光発生情報６１３ａに基づき、フォグランプの点灯又は消灯を行う。

（ｅ）ＬＥＤ制御７１３ｅについて
ＬＥＤ制御７１３ｅは、車室外を照らす照明を構成する機械要素であるＬＥＤを制御するモジュールである。ＬＥＤ制御７１３ｅは、車室外光発生６１３から車室外光発生情報６１３ａを取得し、取得した車室外光発生情報６１３ａに基づき、ＬＥＤの点灯又は消灯を行う。

［効果］
本実施形態において説明した目的軸階層構造を適用することにより、次のような効果を得ることができる。

まず、ドライバ層２００、入力抽象化層３００、目的層４００、車両状態層５００、装備状態層６００、及びアクチュエータ制御層７００は独立しているため、これらの階層について単独で開発、設計、デバック等の作業を行うことが可能であり、各階層のプログラム開発を並行して行うことができるため、プログラム開発を効率化することができる。

また、これらの階層は、独立した複数のモジュールから構成されている。したがって、各階層を構成するモジュールについても単独で開発、設計、デバック等の作業を行うことが可能であり、各モジュールのプログラム開発を並行して行うことができるため、プログラム開発を効率化することができる。

また、装備状態層６００を構成するモジュールにおいて、車両装備に応じた制御量情報を生成し、この制御量情報に基づき、アクチュエータ制御層７００を構成するモジュールが車両装備の制御を行っている。したがって、車両装備の変更に応じて、車両状態層５００よりも上位の階層を修正する必要がないため、車両装備の変更に対処するためにプログラムを改造する際の開発効率を向上させることが可能となる。

また、入力抽象化層３００を構成するモジュールにおいて入力抽象化情報を生成しており、目的層４００以下の階層に対し、制御装置への入力信号を生成するセンサ等の特性を隠蔽することが可能となっている。したがって、センサ等の変更が行われたとしても、入力抽象化層において変更前と同様の入力抽象化情報を生成可能であれば、目的層４００の処理を変更する必要が生じることはない。また、車両状態層５００以下の階層においても、ドライバ層２００にて生成された外部入力情報を直接取得しているモジュールを除き、センサ等の変更に応じて処理を変更する必要がない。したがって、センサ等の変更に応じてプログラムを改造する際の開発効率を向上させることが可能となる。

また、車両状態層５００を構成するモジュールは、目的層４００にて生成された目的情報に加え、ドライバ層２００にて生成された外部入力情報や、入力抽象化層３００にて生成された入力抽象化情報を参照して対応する車両の状態の状態量情報を生成している。また、装備状態層６００を構成するモジュールは、車両状態層５００にて生成された車両の状態の状態量情報に加え、ドライバ層２００にて生成された外部入力情報や、入力抽象化層３００にて生成された入力抽象化情報を参照して対応する車両装備の制御量情報を生成している。したがって、車両状態層５００及び装備状態層６００を構成するモジュールは、柔軟で緻密な処理を行うことが可能である。

また、目的層４００を構成するモジュールは、車両状態層５００を構成する複数のモジュールに対し同一の目的情報を出力している。したがって、ユーザの目的を達成するため、複数の車両の状態の状態量を設定するといった複雑な制御を行うことが可能となる。

また、車両状態層５００を構成するモジュールは、装備状態層６００を構成する複数のモジュールに対し同一の車両の状態の状態量情報を出力している。したがって、車両の状態の状態量に応じて複数の車両装備を連携して制御するといった複雑な制御を行うことが可能となる。

［他の実施形態］
（１）車両状態層５００を構成するモジュールが、目的層４００から互いに矛盾するユーザの目的を示す複数の目的情報を取得した場合は、このモジュールにおいて、互いに矛盾するユーザの目的の調整を行うと良い。具体的には、例えば、乗車許可設定５３１において、車両に乗車するというユーザの目的を示す目的情報を乗降車４２３から取得すると共に、不審者から車室内を防御するというユーザの目的を示す目的情報を防御４３１から取得したと仮定する。このような場合、乗車許可設定５３１は、不審者から車室内を防御するというユーザの目的を優先し、対応する車両の状態である乗車許可の状態量情報として、ドアを施錠することを示す状態量情報を生成すると良い。こうすることにより、車室内のユーザの安全を優先することが可能となる。また、例えば、車室内明度調整５２３において、車室内を暗くするというユーザの目的を示す目的情報を車室内環境４２１から取得すると共に、ユーザの乗車の支援を行うというユーザの目的を示す目的情報を乗降車支援４２２から取得したと仮定する。このような場合、車室内明度調整５２３は、ふたつのユーザの目的を折衷し、車室内明度を、通常ユーザの乗車の支援を行う場合よりも低い明るさに設定しても良い。このような構成を有することにより、ユーザの目的に柔軟に対処することが可能となる。

（２）車両状態層５００、装備状態層６００、及びアクチュエータ制御層７００を構成するモジュールは、ドライバ層２００にて生成された外部入力情報や、入力抽象化層３００にて生成された入力抽象化情報のみに基づき処理を行っても良い。複雑な処理を行わない場合であれば、ユーザの目的を考慮する必要性は低いと考えられる。したがって、モジュールにて行われる処理等に応じてこのような構成を用いることにより、プログラムの構造が必要以上に複雑になってしまうといった事態を防ぐことができる。

（３）実施形態では、外部からの入力信号に基づき車両装備を制御する制御装置に適用された目的軸階層構造について説明したが、この制御装置は、バスで接続された複数のＣＰＵから構成されていても良い。そして、目的軸階層構造の各階層を、複数のＣＰＵのうちのいずれかにそれぞれ対応させ、各ＣＰＵは、他のＣＰＵに対応する階層からバス通信を介して必要な情報を取得し、対応する階層にて行われる処理を実行しても良い。また、目的軸階層構造の階層を構成する各モジュールを、バスで接続された複数のＣＰＵのうちのいずれかにそれぞれ対応させ、各ＣＰＵは、他のＣＰＵに対応する階層又はモジュールからバス通信を介して必要な情報を取得し、対応するモジュールにて行われる処理を実行しても良い。実施形態にて説明した処理を一つのＣＰＵにて行う場合、高い処理負荷に耐えることが可能である高性能なＣＰＵを用いる必要がある。しかし、上述した構成を有することにより、制御装置の処理を複数のＣＰＵにて並行して行うことが可能となり、一つのＣＰＵにて処理を行う場合よりも性能の低いＣＰＵを複数用いて処理を行うことが可能となる。

［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。

視界支援情報４１２ａ、乗車支援情報４２２ａ、及び撃退情報４３２ａが目的情報に、視界調整情報５１４ａ、及び車室外明度情報５１３ａが状態量情報に、ミラー加熱情報６１５ａ、窓払拭情報６１６ａ、車室外光発生情報６１３ａ、及び車室外光向き情報６１４ａが制御量情報に相当する。

また、視界調整情報５１４ａを生成する処理と、車室外明度情報５１３ａを生成する処理とが状態量情報生成処理に相当する。また、ミラー加熱情報６１５ａを生成する処理と、窓払拭情報６１６ａを生成する処理と、車室外光発生情報６１３ａを生成する処理と、車室外光向き情報６１４ａを生成する処理とが制御量情報生成処理に相当する。

また、視界支援ユーザ要求３５１ａがドライバ注目情報に、視界支援情報４１２ａが第一の視界支援情報及び第二の視界支援情報に、車室外明度情報５１３ａが明度情報に、車室外明度情報５１３ａを生成する処理が第一の明度情報生成処理及び第二の明度情報生成処理に相当する。

プログラムの全体構成、及び各階層の構成について説明するための説明図である。 入力抽象化情報について説明するための説明図である。 車両の状態について説明するための説明図である。 目的層、車両状態層、及び装備状態層の構成について説明するための説明図である。 各階層にて生成される情報、及びこれらの情報を生成する際の処理について説明するための説明図である。

符号の説明

２００…ドライバ層、３００…入力抽象化層、４００…目的層、４１０…移動、４１１…運転、４１２…視界支援、４１２ａ…視界支援情報、４２０…居住、４２１…車室内環境、４２２…乗降車支援、４２２ａ…乗車支援情報、４２３…乗降車、４３０…保管、４３１…防御、４３２…撃退、４３２ａ…撃退情報、５００…車両状態層、５１１…車両加速度調整、５１２…車両角加速度調整、５１３…車室外明度調整、５１３ａ…車室外明度情報、５１４…視界調整、５１４ａ…視界調整情報、５２１…車室内広さ調整、５２２…車室内空気調整、５２３…車室内明度調整、５２４…車室内音調整、５２５…開閉調整、５３１…乗車許可設定、５３２…外形調整、５３３…車室外音調整、６００…装備状態層、６１１…原動機回転、６１２…タイヤ旋回、６１３…車室外光発生、６１３ａ…車室外光発生情報、６１４…車室外光向き調整、６１４ａ…車室外光向き情報、６１５…ミラー加熱、６１５ａ…ミラー加熱情報、６１６…窓払拭、６１６ａ…窓払拭情報、６１７…シート移動、６１８…ステアリング移動、６１９…温冷風発生、６２０…車室内光調整、６２１…音量調整、６２２…窓開閉、６２３…屋根開閉、６２４…ドア開閉、６２５…錠制御、６２６…ミラー格納展開、６２７…車室外音発生、７００…アクチュエータ制御層。

Claims (10)

1. 外部から１又は２以上の入力信号を取得し、取得した前記入力信号に基づき車両装備を制御する制御装置において、
   前記制御装置が備えるコンピュータのプログラム構造は、複数の独立した階層から構成されており、
   前記階層として、
   前記入力信号に基づき生成された外部入力情報を取得し、取得した前記外部入力情報を抽象化した情報である入力抽象化情報を生成する処理が行われる入力抽象化層と、
   前記入力抽象化層から予め定められた前記入力抽象化情報を取得し、取得した前記入力抽象化情報に基づきユーザの目的を推定し、推定したユーザの目的を示す目的情報を生成する処理が行われる目的層と、
   前記目的層から取得した前記目的情報が示すユーザの目的に関連する車両の状態の状態量を、この目的情報が示すユーザの目的を達成可能となる値に設定し、設定された前記状態量を示す状態量情報を生成する状態量情報生成処理が行われる車両状態層とを少なくとも有し、
   前記車両状態層にて行われる前記状態量情報生成処理とは、前記外部入力情報を更に取得し、取得した前記外部入力情報を加味して前記状態量を設定し、設定された前記状態量を示す前記状態量情報を生成する処理であること、
   を特徴とする制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置において、
   前記車両状態層にて行われる前記状態量情報生成処理とは、前記入力抽象化情報を更に取得し、取得した前記入力抽象化情報を加味して前記状態量を設定し、設定された前記状態量を示す前記状態量情報を生成する処理であること、
   を特徴とする制御装置。
3. 外部から１又は２以上の入力信号を取得し、取得した前記入力信号に基づき車両装備を制御する制御装置において、
   前記制御装置が備えるコンピュータのプログラム構造は、複数の独立した階層から構成されており、
   前記階層として、
   前記入力信号に基づき生成された外部入力情報を取得し、取得した前記外部入力情報を抽象化した情報である入力抽象化情報を生成する処理が行われる入力抽象化層と、
   前記入力抽象化層から予め定められた前記入力抽象化情報を取得し、取得した前記入力抽象化情報に基づきユーザの目的を推定し、推定したユーザの目的を示す目的情報を生成する処理が行われる目的層と、
   前記目的層から取得した前記目的情報が示すユーザの目的に関連する車両の状態の状態量を、この目的情報が示すユーザの目的を達成可能となる値に設定し、設定された前記状態量を示す状態量情報を生成する状態量情報生成処理が行われる車両状態層とを少なくとも有し、
   前記車両状態層にて行われる前記状態量情報生成処理とは、前記入力抽象化情報を更に取得し、取得した前記入力抽象化情報を加味して前記状態量を設定し、設定された前記状態量を示す前記状態量情報を生成する処理であること、
   を特徴とする制御装置。
4. 請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の制御装置において、
   前記階層として、前記制御装置が制御する前記車両装備の制御量を示す制御量情報を生成する制御量情報生成処理が行われる装備状態層を更に有し、
   前記装備状態層にて行われる前記制御量情報生成処理とは、前記車両状態層から前記状態量情報を取得し、取得した前記状態量情報に係る前記車両の状態に影響を与える前記車両装備の前記制御量を、取得した前記状態量情報に基づき設定し、設定された前記制御量を示す前記制御量情報を生成する処理であること、
   を特徴とする制御装置。
5. 請求項４に記載の制御装置において、
   前記装備状態層にて行われる前記制御量情報生成処理とは、前記外部入力情報を更に取得し、取得した前記外部入力情報を加味して前記制御量を設定し、設定された前記制御量を示す前記制御量情報を生成する処理であること、
   を特徴とする制御装置。
6. 請求項４又は請求項５に記載の制御装置において、
   前記装備状態層にて行われる前記制御量情報生成処理とは、前記入力抽象化情報を更に取得し、取得した前記入力抽象化情報を加味して前記制御量を設定し、設定された前記制御量を示す前記制御量情報を生成する処理であること、
   を特徴とする制御装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の制御装置において、
   前記車両状態層は、複数の独立したモジュールから構成されており、
   前記車両状態層を構成する前記モジュールは前記車両の状態に対応しており、このモジュールでは、対応する前記車両の状態に関連するユーザの目的に係る前記目的情報を取得し、取得した前記目的情報に基づき、対応する前記車両の状態に係る前記状態量情報を生成する前記状態量情報生成処理が行われること、
   を特徴とする制御装置。
8. 請求項４から請求項６と、請求項４を引用する請求項７とのうちのいずれか１項に記載の制御装置において、
   前記装備状態層は、複数の独立したモジュールから構成されており、
   前記装備状態層を構成する前記モジュールは前記車両装備に対応しており、このモジュールでは、対応する前記車両装備が影響を与える前記車両の状態に係る前記状態量情報を取得し、取得した前記状態量情報に基づき、対応する前記車両装備に係る前記制御量情報を生成する前記制御量情報生成処理が行われること、
   を特徴とする制御装置。
9. 請求項１から請求項８のいずれかに記載の制御装置において、
   前記入力抽象化層にて行われる処理とは、前記外部入力情報としてドライバの顔映像を取得し、取得したドライバの顔映像に基づきドライバの視線を特定し、特定したドライバの視線の先にある場所をドライバが注目している場所とみなし、ドライバが注目している場所を示すドライバ注目情報を、前記入力抽象化情報として生成する処理であり、
   前記目的層にて行われる処理とは、前記ドライバ注目情報を取得し、取得した前記ドライバ注目情報が示すドライバが注目している場所を、ドライバが視認するための支援を行うというユーザの目的を推定し、推定したユーザの目的を示す前記目的情報である第一の視界支援情報を生成する処理であり、
   前記車両状態層にて行われる前記状態量情報生成処理の一つは、前記目的層が生成した前記目的情報である前記第一の視界支援情報を取得し、取得した前記第一の視界支援情報が示すユーザの目的に関連する前記車両の状態の前記状態量である自車両周辺の明度を設定し、設定された自車両周辺の明度を示す明度情報を生成する第一の明度情報生成処理であり、
   前記第一の明度情報生成処理では、取得した前記第一の視界支援情報が示す前記ユーザの目的においてドライバが注目している場所の明度として、他の場所の明度よりも高い値を設定すること、
   を特徴とする制御装置。
10. 請求項１から請求項９のいずれかに記載の制御装置において、
    前記入力抽象化層にて行われる処理とは、前記外部入力情報として自車両周辺の映像を取得し、自車両周辺の映像に基づき、自車両に交通事故を発生させる原因となる危険物の場所を特定し、特定した前記危険物の場所を示す危険物情報を、前記入力抽象化情報として生成する処理であり、
    前記目的層にて行われる処理とは、前記危険物情報を取得し、取得した前記危険物情報が示す前記危険物の場所を、ドライバが視認するための支援を行うというユーザの目的を推定し、推定したユーザの目的を示す前記目的情報である第二の視界支援情報を生成する処理であり、
    前記車両状態層にて行われる前記状態量情報生成処理の一つは、前記目的層が生成した前記目的情報である前記第二の視界支援情報を取得し、取得した前記第二の視界支援情報が示すユーザの目的に関連する前記車両の状態の前記状態量である自車両周辺の明度を設定し、設定された自車両周辺の明度を示す明度情報を生成する第二の明度情報生成処理であり、
    前記第二の明度情報生成処理では、取得した前記第二の視界支援情報が示す前記ユーザの目的においてドライバが視認する前記危険物の場所の明度として、他の場所の明度よりも高い値を設定すること、
    を特徴とする制御装置。

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