JP7008785B1

JP7008785B1 - 衝突防止システム

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Publication number: JP7008785B1
Application number: JP2020218471A
Authority: JP
Inventors: 昂志坂本
Original assignee: 昂志坂本
Priority date: 2020-12-28
Filing date: 2020-12-28
Publication date: 2022-01-25
Anticipated expiration: 2040-12-28
Also published as: JP2022103688A

Abstract

【課題】車両と人または車両同士が出会いがしらに衝突するのを従来よりも確実に防止することができる衝突防止システムを提供する。【解決手段】衝突防止システム１は、歩行者Ｗが携帯する携帯端末２０と、車両Ｃに搭載された車載端末１０と、道路に設置された中継器３０とを備え、端末１０，２０は、微弱な電波を出力する電波出力部１１，２１を有し、中継器３０は、エリアＡＲ内で出力された微弱な電波に基づいて歩行者Ｗ等の位置を検出する中継器側検出部３１と、検出した位置に関する情報を出力する位置情報出力部３２とを有し、端末１０は、エリアＡＣ内で出力された微弱な電波に基づいて歩行者Ｗ等の位置を検出する車両側検出部１２と、車両側検出部１２が検出した位置および位置情報出力部３２が出力した情報に含まれる位置の両方に基づいて歩行者Ｗ等の位置に関する表示をフロントガラス上に行う位置情報表示部１３とをさらに有する。【選択図】図１

Description

本発明は、見通しが悪い道路において、車両と人または車両同士が出会いがしらに衝突するのを防止する衝突防止システムに関する。

従来、交通弱者であるとされる老人、子供等の歩行者と各種車両（例えば乗用車）とが出会いがしらに衝突するのを防止することを目指した種々のシステムが検討されている。例えば、特許文献１，２には、歩行者が携帯する発信機と車両に設けた受信機とを備えたシステムが記載されている。このシステムでは、受信機が発信機の電波を検知すると進行方向に歩行者がいると判断され、警報音、警報ランプ等でその旨が運転者に知らされる。

このシステムによれば、波長が比較的長い電波を使用することにより、物陰に隠れた歩行者（すなわち、目視では発見することができない歩行者）の存在を運転者に知らせることができるとのことである。

実開平６－３２２２８号公報特開２００５－１４８８１５号公報

しかしながら、上記従来のシステムでは、歩行者と車両との間に比較的大きな障害物が存在すると、電波が十分に回り込まず、車両側において歩行者を検出することができない場合があった。

また、上記従来のシステムは、警報音、警報ランプ等で歩行者の存在を知らせるだけであり、歩行者の位置までは知らせることができない。このため、上記従来のシステムでは、複数の障害物が存在する場合に、どの障害物の陰に歩行者がいるのかを運転者に知らせることができなかった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、車両と人または車両同士が出会いがしらに衝突するのを従来よりも確実に防止することができる衝突防止システムを提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る衝突防止システムは、歩行者が携帯する携帯端末と、車両に搭載された車載端末と、車両が走行する道路上または道路脇に設置された中継器とを備えた衝突防止システムであって、携帯端末および車載端末は、それぞれ、微弱な電波を出力する電波出力部を有し、中継器は、所定の中継器側検出エリア内で出力された微弱な電波に基づいて該検出エリア内に存在する歩行者および車両の位置を検出する中継器側検出部と、中継器側検出部が検出した歩行者および車両の位置に関する情報を出力する位置情報出力部とを有し、車載端末は、さらに、所定の車両側検出エリア内で出力された微弱な電波に基づいて該検出エリア内に存在する歩行者および車両の位置を検出する車両側検出部と、車両側検出部が検出した歩行者および車両の位置、および中継器の位置情報出力部が出力した情報に含まれる歩行者および車両の位置の両方に基づいて、歩行者および車両の位置を運転者に知らせるための表示をフロントガラス上に行う位置情報表示部とを有する、ことを特徴とする。

上記衝突防止システムの車載端末の位置情報表示部は、自車両からの距離が所定の閾値を下回っている歩行者および車両の位置と、他の歩行者および車両の位置とを区別して運転者に知らせてもよい。

上記衝突防止システムの車載端末の位置情報表示部は、中継器側検出エリアおよび車両側検出エリアの重複エリア内に存在する歩行者および車両の位置と、他の歩行者および車両の位置とを区別して運転者に知らせてもよい。

上記衝突防止システムの携帯端末は、自歩行者に対して視覚的または聴覚的な警告を行う警告部をさらに有していてもよく、上記衝突防止システムの中継器は、中継器側検出部が検出した歩行者および車両の位置の時間変化に基づいて該歩行者と該車両とが衝突する可能性を診断するとともに、可能性が高いと診断した歩行者の携帯端末に警告部を作動させるための信号を送る衝突診断部をさらに有していてもよい。

本発明によれば、車両と人または車両同士が出会いがしらに衝突するのを従来よりも確実に防止することができる衝突防止システムを提供することができる。

本発明の実施例に係る衝突防止システムのブロック図である。実施例に係る衝突防止システムによる位置情報表示の一例を示す図である。実施例に係る衝突防止システムが適用された交差点周辺の交通状態を示す図である。実施例に係る衝突防止システムが適用された交差点周辺の、図３に示した状態からわずかに時間が経過した状態を示す図である。実施例に係る衝突防止システムが適用された交差点周辺の、図４に示した状態からわずかに時間が経過した状態を示す図である。

以下、添付図面を参照しながら、本発明に係る衝突防止システムの実施例について説明する。

図１に、本発明の実施例に係る衝突防止システム１を示す。同図に示すように、衝突防止システム１は、車両Ｃに搭載された車載端末１０と、歩行者Ｗが携帯する携帯端末２０と、車両Ｃが走行する道路上または道路脇に設置された中継器３０とを備えている。衝突防止システム１を構成する車載端末１０、携帯端末２０および中継器３０の数は、１つであってもよいし複数であってもよい。また、衝突防止システム１を構成する車載端末１０、携帯端末２０および中継器３０の数は、同じであってもよいし異なっていてもよい。

携帯端末２０は、微弱な電波を出力する電波出力部２１と、歩行者Ｗに対して視覚的または聴覚的な警告を行う警告部２２とを有している。好ましい携帯端末２０の一例は携帯電話（またはスマートフォン）であるが、これには限定されない。

車載端末１０は、微弱な電波を出力する電波出力部１１と、所定の車両側検出エリアＡＣ内で出力された微弱な電波に基づいて該検出エリアＡＣ内に存在する歩行者Ｗおよび他車両Ｃの位置を検出する車両側検出部１２とを有している。車両側検出エリアＡＣは、自車両Ｃの前方に設定されている。車両側検出部１２が検出する歩行者Ｗおよび他車両Ｃの位置は、自車両Ｃの位置を基準（０，０）とした相対位置である。電波出力部１１は、携帯電話（またはスマートフォン）によって実現されていることが好ましいが、これには限定されない。また、車両側検出部１２は、携帯電話サービスにおける基地局なようなものであると言える。

中継器３０は、所定の中継器側検出エリアＡＲ内で出力された微弱な電波に基づいて該検出エリアＡＲ内に存在する歩行者Ｗおよび車両Ｃの位置を検出する中継器側検出部３１と、中継器側検出部３１が検出した歩行者Ｗおよび車両Ｃの位置に関する情報を微弱な電波で出力する位置情報出力部３２とを有している。中継器側検出部３１が検出する歩行者Ｗおよび車両Ｃの位置は、中継器３０の位置を基準（０，０）とした相対位置である。中継器側検出部３１は、携帯電話サービスにおける基地局なようなものであると言える。

車載端末１０は、さらに、車両側検出部１２が検出した歩行者Ｗおよび他車両Ｃの位置、および中継器３０の位置情報出力部３２が出力した情報に含まれる歩行者Ｗおよび車両Ｃの位置の両方に基づいて、歩行者Ｗおよび他車両Ｃの位置を運転者に知らせるための表示を行う位置情報表示部１３を有している。

位置情報表示部１３は、主に演算装置およびプロジェクタ装置で構成されている。位置情報表示部１３の演算装置は、中継器３０の位置情報出力部３２から取得した位置を自車両Ｃと中継器３０との位置関係に基づいて自車両Ｃを基準（０，０）とした相対位置に変換する。位置情報表示部１３のプロジェクタ装置は、位置情報出力部３２から取得した位置を変換したものと車両側検出部１２が検出した位置とに基づいて、図２に示すように、フロントガラス上にマークＭを投影する。より詳しくは、プロジェクタ装置は、運転席に座った運転者から見たときに、歩行者Ｗおよび他車両Ｃに重なるようにマークＭを投影する。なお、歩行者Ｗおよび他車両Ｃが障害物に隠れている場合、その歩行者Ｗおよび他車両ＣのマークＭは、障害物に重なるように投影されることになる。これにより、運転者は、その障害物の陰に歩行者Ｗまたは他車両Ｃが存在することを予め知ることができ、その障害物の陰から歩行者Ｗまたは他車両Ｃが現れた場合に、素早く回避行動をとることができる。

中継器３０は、さらに、中継器側検出部３１が検出した歩行者Ｗおよび車両Ｃの位置の時間変化に基づいて該歩行者Ｗと該車両Ｃとが衝突する可能性を診断するとともに、可能性が高いと診断した歩行者Ｗの携帯端末２０に警告部２２を作動させるための信号を送る衝突診断部３３を有している。衝突診断部３３は、例えば、歩行者Ｗに接近する車両Ｃが存在し、かつ接近の速度（すなわち、相対距離の変化率）が所定の閾値を上回る場合に、衝突する可能性が高いと診断する。

衝突診断部３３から信号を受け取った携帯端末２０の警告部２２は、視覚的な警告（例えば、ＬＥＤライトの点滅）または聴覚的な警告（例えば、大音量ブザー）により歩行者Ｗに衝突の可能性が高いことを知らせる。

車載端末１０は、衝突診断部３３および警告部２２と同等の機能を有していてもよい。すなわち、車載端末１０は、歩行者Ｗおよび他車両Ｃの位置の時間変化に基づいて、自車両Ｃと歩行者Ｗまたは他車両Ｃとが衝突する可能性を診断し、可能性が高いと診断した場合に、自車両Ｃの運転者に対して視覚的または聴覚的な警告を行ってもよい。

続いて、図３～図５を参照しながら、本実施例に係る衝突防止システム１の動作例について説明する。

図３は、南北方向に延びた道路Ｓ１と東西方向に延びた道路Ｓ２との交差点の周辺を走行する４台の車両Ｃ（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４）と、該交差点の周辺にいる３名の歩行者Ｗ（Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３）と、該交差点に設置された２基の中継器３０（３０ａ，３０ｂ）と、障害物となり得る駐車車両Ｃ５および建物Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５，Ｂ６とを示している。車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４は車載端末１０を搭載しているが、駐車車両Ｃ５は車載端末１０を搭載していない（または、駐車車両Ｃ５の車載端末１０は、電源が投入されておらず、使用できる状態になっていない）。また、歩行者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３は携帯端末２０を携帯している。この場合、衝突防止システム１は、車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４に搭載された４つの車載端末１０と、歩行者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３が携帯する３つの携帯端末２０と、２基の中継器３０ａ，３０ｂとで構成されていることになる。

このとき、自車両Ｃ１の車両側検出部１２は、車両側検出エリアＡＣ内に存在する他車両Ｃ２から出力されている微弱な電波に基づいて該他車両Ｃ２の位置をリアルタイムに検出し、第１中継器３０ａの中継器側検出部３１は、中継器側検出エリアＡＲａ内に存在する歩行者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３および車両Ｃ３から出力されている微弱な電波に基づいてこれらの位置をリアルタイムに検出し、さらに、第２中継器３０ｂの中継器側検出部３１は、中継器側検出エリアＡＲｂ内に存在する車両Ｃ２，Ｃ４から出力されている微弱な電波に基づいてこれらの位置をリアルタイムに検出する。

中継器３０ａ，３０ｂが自車両Ｃ１の車両側検出エリアＡＣの外にあるため、自車両Ｃ１の位置情報表示部１３は、中継器３０ａ，３０ｂが検出した歩行者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３および他車両Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４の位置を取得することができない。したがって、このとき、自車両Ｃ１のフロントガラスには、車両側検出エリアＡＣ内に存在する他車両Ｃ２の位置に関するマークＭのみが投影される。

図４は、時間が経過して車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４および歩行者Ｗ１，Ｗ２の位置が図３から変化した状態を示している。

このとき、自車両Ｃ１の車両側検出部１２は、車両側検出エリアＡＣ内に存在する他車両Ｃ２および歩行者Ｗ１から出力されている微弱な電波に基づいてこれらの位置をリアルタイムに検出し、第１中継器３０ａの中継器側検出部３１は、中継器側検出エリアＡＲａ内に存在する歩行者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３および車両Ｃ２，Ｃ３から出力されている微弱な電波に基づいてこれらの位置をリアルタイムに検出し、さらに、第２中継器３０ｂの中継器側検出部３１は、中継器側検出エリアＡＲｂ内に存在する車両Ｃ２，Ｃ４から出力されている微弱な電波に基づいてこれらの位置をリアルタイムに検出する。

第２中継器３０ｂが自車両Ｃ１の車両側検出エリアＡＣの外にあるため、自車両Ｃ１の位置情報表示部１３は、第２中継器３０ｂが検出した他車両Ｃ２，Ｃ４の位置を取得することができない。一方、自車両Ｃ１の位置情報表示部１３は、車両側検出エリアＡＣ内にある第１中継器３０ａから歩行者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３および車両Ｃ２，Ｃ３の位置は取得することができる。したがって、このとき、自車両Ｃ１のフロントガラスには、歩行者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３および他車両Ｃ２，Ｃ３の位置に関するマークＭが投影される。なお、駐車車両Ｃ５の陰に隠れているために自車両Ｃ１から視認できない歩行者Ｗ３のマークＭは、駐車車両Ｃ５に重なるように投影される。

図５は、さらに時間が経過して車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４および歩行者Ｗ１，Ｗ２の位置が図４から変化した状態を示している。

このとき、自車両Ｃ１の車両側検出部１２は、車両側検出エリアＡＣ内に存在する他車両Ｃ４および歩行者Ｗ１から出力されている微弱な電波に基づいてこれらの位置をリアルタイムに検出し、第１中継器３０ａの中継器側検出部３１は、中継器側検出エリアＡＲａ内に存在する歩行者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３および車両Ｃ２，Ｃ４から出力されている微弱な電波に基づいてこれらの位置をリアルタイムに検出し、さらに、第２中継器３０ｂの中継器側検出部３１は、中継器側検出エリアＡＲｂ内に存在する歩行者Ｗ１および車両Ｃ１，Ｃ３，Ｃ４から出力されている微弱な電波に基づいてこれらの位置をリアルタイムに検出する。

自車両Ｃ１の位置情報表示部１３は、車両側検出エリアＡＣ内にある中継器３０ａ，３０ｂから、歩行者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３および車両Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４の位置を取得することができる。したがって、このとき、自車両Ｃ１のフロントガラスには、歩行者Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３および他車両Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４の位置に関するマークＭが投影される。

図３～図５に示した各状態において自車両Ｃ１のフロントガラスに投影されるものを整理すると、表１の通りとなる。

このように、本実施例に係る衝突防止システム１では、中継器３０の検出結果を利用することにより、自車両Ｃの車両側検出エリアＡＣの外に存在する他車両Ｃおよび歩行者Ｗの位置を運転者に知らせることができる。このため、この衝突防止システム１によれば、電波が回り込まないような比較的大きな障害物に隠れた歩行者Ｗ等の存在を運転者に知らせることができると期待される。

また、本実施例に係る衝突防止システム１では、フロントガラス上にマークＭを投影することによって歩行者Ｗおよび他車両Ｃの位置が運転者に知らされる。このため、この衝突防止システム１によれば、運転者は、歩行者Ｗおよび他車両Ｃの位置を直感的に把握することができ、衝突の防止に努めることができる。

また、本実施例に係る衝突防止システム１では、携帯端末２０および電波出力部１１を普及率の高い携帯電話（またはスマートフォン）で構成することにより、検出漏れを実質的にゼロにすることができる。

以上、本発明に係る衝突防止システムの実施例について説明してきたが、本発明の構成はこれに限定されるものではない。

例えば、中継器３０は、交差点ではなく、クラクションを鳴らすことが求められるような急カーブ等の、衝突の危険性が比較的高い場所に設置されていてもよい。また、中継器３０は、車両Ｃの走行の妨げとならないように道路に埋め込まれていてもよい。

車載端末１０の位置情報表示部１３は、取得した歩行者Ｗおよび他車両Ｃの位置の「正確さ」に応じてマークＭの形態（色、大きさ、点滅速度等）を変化させてもよい。例えば、図４に示した状況では、歩行者Ｗ１および他車両Ｃ２の位置は、車両側検出部１２および中継器側検出部３１（第１中継器３０ａ）によってダブルチェックされているため（表１参照）、歩行者Ｗ２，Ｗ３および他車両Ｃ３の位置に比べて「正確さ」が高いと言える。この場合、位置情報表示部１３は、歩行者Ｗ１および他車両Ｃ２に関するマークＭとその他のマークＭとを別の形態とする。言い換えると、位置情報表示部１３は、中継器側検出エリアＡＲおよび車両側検出エリアＡＣの重複エリア内に存在する歩行者Ｗおよび他車両Ｃの位置と、他の歩行者Ｗおよび他車両Ｃの位置とを区別して運転者に知らせる。

車載端末１０の位置情報表示部１３は、自車両Ｃからの距離が所定の閾値を下回っている歩行者Ｗまたは他車両Ｃの位置と他の歩行者Ｗまたは他車両Ｃの位置とを区別して運転者に知らせてもよい。すなわち、位置情報表示部１３は、自車両Ｃからの距離が近い歩行者Ｗまたは他車両Ｃに関するマークＭと他のマークＭとを別の形態としてもよい。

車載端末１０の位置情報表示部１３は、自車両Ｃに接近中の歩行者Ｗまたは他車両Ｃの位置と他の歩行者Ｗまたは他車両Ｃの位置とを区別して運転者に知らせてもよい。すなわち、位置情報表示部１３は、自車両Ｃに接近中の歩行者Ｗまたは他車両Ｃに関するマークＭと他のマークＭとを別の形態としてもよい。

１衝突防止システム
１０車載端末
１１電波出力部
１２車両側検出部
１３位置情報表示部
２０携帯端末
２１電波出力部
２２警告部
３０中継器
３１中継器側検出部
３２位置情報出力部
３３衝突診断部
Ｃ車両
Ｗ歩行者
ＡＣ車両側検出エリア
ＡＲ中継器側検出エリア

Claims

歩行者が携帯する携帯端末と、車両に搭載された車載端末と、前記車両が走行する道路上または道路脇に設置された中継器とを備えた衝突防止システムであって、
前記携帯端末および前記車載端末は、それぞれ、
微弱な電波を出力する電波出力部を有し、
前記中継器は、
所定の中継器側検出エリア内で出力された前記微弱な電波に基づいて該検出エリア内に存在する歩行者および車両の位置を検出する中継器側検出部と、
前記中継器側検出部が検出した歩行者および車両の位置に関する情報を出力する位置情報出力部とを有し、
前記車載端末は、さらに、
所定の車両側検出エリア内で出力された前記微弱な電波に基づいて該検出エリア内に存在する歩行者および車両の位置を検出する車両側検出部と、
前記車両側検出部が検出した歩行者および車両の位置、および前記中継器の前記位置情報出力部が出力した情報に含まれる歩行者および車両の位置の両方に基づいて、歩行者および車両の位置を運転者に知らせるための表示をフロントガラス上に行う位置情報表示部とを有し、
前記車載端末の前記位置情報表示部は、前記中継器側検出エリアおよび前記車両側検出エリアの重複エリア内に存在する歩行者および車両の位置と、他の歩行者および車両の位置とを区別して前記運転者に知らせる
ことを特徴とする衝突防止システム。
前記車載端末の前記位置情報表示部は、自車両からの距離が所定の閾値を下回っている歩行者および車両の位置と、他の歩行者および車両の位置とを区別して前記運転者に知らせる
ことを特徴とする請求項１に記載の衝突防止システム。
前記携帯端末は、さらに、
自歩行者に対して視覚的または聴覚的な警告を行う警告部を有し、
前記中継器は、さらに、
前記中継器側検出部が検出した歩行者および車両の位置の時間変化に基づいて該歩行者と該車両とが衝突する可能性を診断するとともに、可能性が高いと診断した歩行者の前記携帯端末に前記警告部を作動させるための信号を送る衝突診断部を有する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の衝突防止システム。