JP7433354B2 - 制御装置、制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法、およびプログラムに関する。

近年、種々の状況に配慮した持続可能な輸送システムを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。例えば、ドライバの保舵を条件としない運転モードで車両を制御する運転支援装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。この運転支援装置は、第２運転支援モードにおいて車両が車線変更地点に近づいた場合にハンドルの把持をドライバに促し、ドライバがハンドルを把持しないとき、自動で退避する。

特開２０１９－１２３２９９号公報

従来の技術では、ドライバがハンドルを把持しない場合に自動で退避が行われてしまうため、ユーザにとって不都合が生じてしまう場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザの利便性を向上させることができる制御装置、制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

この発明に係る制御装置、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る移動体に搭載される制御装置は、移動体を操作するユーザによってステアリングホイールが把持されているか否かを検出する検出部と、前記ステアリングホイールが把持されていない状態で実行可能な第１移動制御と、前記ステアリングホイールが把持されている状態で実行可能な第２移動制御と、を実行する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ステアリングホイ－ルが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出されない場合、出力部を用いて前記ユーザに対して前記ステアリングホイ－ルの把持を要求する通知を行い、前記通知が行われた後、前記把持が検出されない場合、前記第２移動制御に移行せず、前記第１移動制御を継続する。

（２）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記ステアリングホイ－ルが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに前記操作部が操作された後、前記ステアリングホイ－ルの把持が検出された場合、前記第１移動制御を停止して前記第２移動制御を実行する。

（３）：上記（２）の態様において、前記第２移動制御は、前記操作部の操作に応じて前記移動体を車線変更させる制御である。

（４）：上記（３）の態様において、前記制御部は、前記車線変更が完了した場合、前記第２移動制御を停止して前記第１移動制御を再開する。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記第１移動制御を実行していないときに前記第１移動制御を開始する場合、前記開始の前に前記第１移動制御を開始することを通知する。

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記第２移動制御を実行していないときに前記第２移動制御を開始する場合、前記開始の前に前記第２移動制御を開始することを通知する。

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記第１移動制御は、前記ステアリングホイールが把持されていない状態で前記移動体が走行車線から逸脱しないように前記ユーザの操作に依らずに前記移動体を移動させる制御であり、前記第２移動制御は、前記ステアリングホイールが把持されている状態で前記移動体を走行車線から前記走行車線に隣接する隣接車線に前記ユーザの操作に依らずに車線変更させる制御である。

（８）：上記（７）の態様において、ユーザを撮像するカメラにより撮像された画像に基づいてユーザが前方を監視しているか否かを判定する判定部を備え、前記制御部は、前記ユーザが前方を監視している場合に前記第１移動制御を実行し、前記ユーザが前方を監視していない場合、前記第１移動制御を実行しない、または実行している前記第１移動制御を停止する。

（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記ステアリングホイ－ルが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに前記方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記方向指示器を操作に応じて点滅または点灯させて、且つ前記操作がされた後に前記ユーザに対して前記ステアリングホイ－ルの把持を要求する通知を行い、前記通知が行われた後、前記把持が検出されない場合、前記第２移動制御に移行せず、前記第１移動制御を継続すると共に、前記方向指示器を前記操作の前の状態に戻す。

（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記ステアリングホイ－ルが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに前記方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出され、且つ車線変更の条件が満たされた場合、前記方向指示器を点滅または点灯させて前記移動体を走行車線に隣接する隣接車線に車線変更させ、前記ステアリングホイ－ルが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに前記方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出されない、または車線変更の条件が満たされない場合、前記方向指示器を点滅または点灯させずに前記移動体を走行車線に隣接する隣接車線に車線変更させない。

（１１）：本発明の他の態様に係る制御方法は、制御装置が、移動体を操作するユーザによってステアリングホイールが把持されているか否かを検出する処理と、前記ステアリングホイールが把持されていない状態で実行可能な第１移動制御と、前記ステアリングホイールが把持されている状態で実行可能な第２移動制御と、を実行する処理と、前記ステアリングホイ－ルが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出されない場合、出力部を用いて前記ユーザに対して前記ステアリングホイ－ルの把持を要求する通知を行う処理と、前記通知が行われた後、前記把持が検出されない場合、前記第２移動制御に移行せず、前記第１移動制御を継続する処理と、を実行する。

（１２）：本発明の他の態様に係るプログラムは、移動体を操作するユーザによってステアリングホイールが把持されているか否かを検出する処理と、前記ステアリングホイールが把持されていない状態で実行可能な第１移動制御と、前記ステアリングホイールが把持されている状態で実行可能な第２移動制御と、を実行する処理と、前記ステアリングホイ－ルが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出されない場合、出力部を用いて前記ユーザに対して前記ステアリングホイ－ルの把持を要求する通知を行う処理と、前記通知が行われた後、前記把持が検出されない場合、前記第２移動制御に移行せず、前記第１移動制御を継続する処理と、を実行させる。

（１）－（１２）の態様によれば、ユーザの利便性を向上させることができる。更に、商品性を向上させることができる。

（２）または（３）の態様によれば、第２移動制御が実行されるため、ユーザの意図に沿った制御が実現される。

（４）の態様によれば、前記車線変更が完了した場合、前記第２移動制御を停止して前記第１移動制御を再開するため、第１移動制御が実行される時間が増え、ユーザの利便性および商品性が向上する。

（５）または（６）の態様によれば、制御が開始される前に制御が開始されることが通知されるため、ユーザは、次にどのような制御が行われるかを容易に認識することができる。

（９）の態様によれば、制御装置は、車線変更を行わない場合、自動で方向指示器をオフ状態に制御するため、ユーザの利便性が向上するとともに、周辺への配慮を実現することができる。

（１０）の態様によれば、制御装置は、車線変更を行う場合に、方向指示器を点滅または点灯させるため、ユーザの利便性が向上するとともに、周辺への配慮を実現することができる。

実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。 運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本実施形態の車線変更の指示がされた後にステアリングホイールが把持された場面を示す図である。 本実施形態の車線変更の指示がされた後にステアリングホイールが把持されない場面を示す図である。 比較例の車線変更の指示がされた後にステアリングホイールが把持されない場面を示す図である。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ドライバモニタカメラ７０と、運転操作子８０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。運転支援装置１００は「制御装置」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま運転支援装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。図１では、ＨＭＩ３０が備える表示装置３２を示している。表示装置３２は、例えば、自車両Ｍのインストルメントパネルの中央部に設けられ、自車両Ｍの走行速度を表す速度計（スピードメータ）または自車両Ｍが備える内燃機関の回転数（回転速度）を表す回転速度計（タコメータ）など、自車両Ｍにおける種々の情報を表示させるディスプレイ装置、いわゆるインフォメーション・ディスプレイである。また、車両システム１と無線通信を行うユーザの端末装置がＨＭＩとして機能してもよい。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ドライバモニタカメラ７０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。ドライバモニタカメラ７０は、自車両Ｍの運転席に着座した乗員（以下、ドライバ）の頭部を正面から（顔面を撮像する向きで）撮像可能な位置および向きで、自車両Ｍにおける任意の箇所に取り付けられる。例えば、ドライバモニタカメラ７０は、自車両Ｍのインストルメントパネルの中央部に設けられたディスプレイ装置の上部に取り付けられる。ドライバモニタカメラ７０は、配置された位置から自車両Ｍのドライバを含む車室内を撮影した画像を、運転支援装置１００に出力する。

運転操作子８０は、例えば、ステアリングホイール８２および方向指示器操作スイッチ８４の他、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、その他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量、或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転支援装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。ステアリングホイール８２は、必ずしも環状である必要は無く、異形ステアリングホイールやジョイスティック、ボタンなどの形態であってもよい。ステアリングホイール８２には、ステアリング把持センサ８６が取り付けられている。

方向指示器操作スイッチ８４は、自車両Ｍの方向指示器（不図示）を点灯または点滅させるスイッチである。方向指示器操作スイッチ８４は、例えば、レバー式の操作子である。方向指示器操作スイッチ８４は、操作に応じた信号を出力し、自車両Ｍは、信号に応じた制御を行う。方向指示器操作スイッチ８４は、例えば、第１操作態様、および第２操作態様の操作を受け付け、操作態様に応じた信号を出力する。なお、これらとは異なる操作態様を含んでもよい。

第１操作態様は、例えば、ドライバが方向指示器操作スイッチ８４のレバーを半押しする操作である。第１操作態様で方向指示器操作スイッチ８４のレバーが操作されている間、その位置が維持され、レバーが操作されなくなったタイミングで、レバーの位置がニュートラルポジション（基準位置）へと移動する。例えば、ドライバがレバーを所定位置まで動かすと、例えば、左側方の方向指示器が作動し、この状態でドライバが手を離すと、方向指示器が自動でニュートラルポジションまで移動して、作動した左側方の方向指示器が停止する。

第２操作態様は、例えば、ドライバが方向指示器操作スイッチ８４のレバーを全押しする操作である。例えば、ドライバによって一度方向指示器のレバーが全押しされた場合、ドライバが方向指示器のレバーを押し下げるまで、またはステアリングホイールが操作された後に中立の位置に戻るまで、方向指示器が作動し続ける。

ステアリング把持センサ８６は、例えば、静電容量センサや圧電素子などにより実現される。ステアリング把持センサ８６は、ドライバがステアリングホイール８２を把持している状態か否かを検知する。把持とは、ドライバがステアリングホイールを握っている状態や、手がステアリングホイ－ルに接触し且つ所定度合以上の力がステアリングホイールに加えられている状態等である。ステアリング把持センサ８６は「検出部」の一例である。

ステアリング把持センサ８６は、カメラにより撮像された画像に基づいて把持を検知したり、レーダ装置などの光学手法を用いて把持を検知したりするもの（センサとの接触を要しない手法）であってもよい。

運転支援装置１００は、例えば、認識部１１０と、ドライバ認識部１２０と、速度制御部１３０と、車線維持制御部１４０と、車線変更制御部１５０とを備える。認識部１１０と、ドライバ認識部１２０と、速度制御部１３０と、車線維持制御部１４０と、車線変更制御部１５０とは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

認識部１１０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

認識部１１０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１１０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。認識部１１０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。認識部１１０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１１０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１１０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１１０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

ドライバ認識部（「判定部」の一例）１２０は、ドライバモニタカメラ７０により撮像された画像に基づいて、ドライバが所定の状態であるか否かを検知する。所定の状態とは、後述するハンズオフ車線維持制御（「第１移動制御」の一例）を実行可能な状態である。ハンズオフとはドライバがステアリングホイールを把持していない状態であり、ハンズオンとはドライバがステアリングホイールを把持している状態である。ハンズオフ車線維持制御が実行可能な状態とは、ドライバが前方を監視している状態である。前方を監視とは、例えば、システムによる車両の制御からドライバによる車両の操作にドライバが迅速に引き継ぐことができるようにドライバが前方を監視していることである。前方を監視とは、例えば、ドライバの視線が前方を向いていることである。

速度制御部１３０は、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御して、自車両Ｍの速度を自動で制御する。速度制御部１３０は、例えば、自車両Ｍの前方であって自車両Ｍから所定距離以内に他車両が存在しない場合、ドライバによって設定された速度や法定速度で自車両Ｍが移動するように、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御する。速度制御部１３０は、いわゆるＣＣ（Cruise Control）を実行する。

速度制御部１３０は、例えば、自車両Ｍの前方であって自車両Ｍから所定距離以内に他車両が存在する場合、他車両に追従するように、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御する。追従とは、自車両Ｍが、他車両の後方であって他車両から所定距離の位置を維持しながら走行することである。速度制御部１３０は、いわゆるＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実行する。

車線維持制御部１４０は、自車両Ｍが走行車線から逸脱しないようにステアリング装置２２０を制御する。例えば、車線維持制御部１４０は、認識部１１０が認識した走行車線の中央または中央付近を自車両Ｍが走行するようにステアリング装置２２０を制御する。以下、この制御を「車線維持制御」と称することがある。車線維持制御部１４０は、ハンズオン車線維持制御と、ハンズオフ車線維持制御とを実行する。

ハンズオン車線維持制御は、ドライバがステアリングホイールを把持している状態（ステアリング把持センサ８６がステアリングホイールの把持を検出している状態）で実行される制御である。ハンズオン車線維持制御が実行可能な条件は、ハンズオフ車線維持制御が実行可能な条件よりも緩い。例えば、ハンズオン車線維持制は、自車両Ｍの速度が所定速度以上であり、且つドライバが前方を監視していることを条件に実行される。

ハンズオフ車線維持制御は、ドライバがステアリングホイールを把持していない状態（ステアリング把持センサ８６がステアリングホイールの把持を検出していない状態）で実行される制御である。ハンズオフ車線維持制は、例えば、以下の条件を満たした場合に実行可能である。自車両Ｍの速度が所定速度以上であること、自車両Ｍが前走車両に追従していること、所定の道路（例えば予めハンズオフ車線維持制が実行可能であると設定された道路または道路の種別）を自車両Ｍが走行していること、およびドライバが前方を監視していることである。すなわち、ドライバが前方を監視している場合にハンズオフ車線維持制御が実行され、ドライバが前方を監視していない場合はハンズオフ車線維持制御が実行されない、または停止する。

上述したハンズオン車線維持制およびハンズオフ車線維持制御が実行可能な条件は、一例であり、他の条件を含んだり、一部の条件が省略されたりしてもよい。ハンズオン車線維持制が実行可能な条件は、ハンズオフ車線維持が実行可能な条件よりも緩ければよい（ハンズオフ車線維持制が実行可能な条件は、ハンズオン車線維持が実行可能な条件よりも厳しければよい）。

車線変更制御部１５０は、自車両Ｍを自動で車線変更させる。車線変更制御部１５０は、ハンズオフ車線維持制御が実行されている状態で、ドライバによって車線変更の指示がされた場合、自動で自車両Ｍを車線変更（オートレーンチェンジ）させる。車線変更の指示とは、方向指示器操作スイッチ８４の操作である。例えば、第１操作態様の操作または第２操作態様の操作がされた場合、車線変更制御部１５０は、車線変更を実行する。また、車線変更の指示は、方向指示器操作スイッチ８４の操作とは異なる操作であってもよい。例えば、所定の操作ボタンが押された場合、車線変更が行われてもよい。

車線変更制御部１５０は、ドライバがステアリングホイールを把持していること（ステアリング把持センサ８６がステアリングホイールの把持を検出していること）を条件に車線変更を実行する。車線変更制御部１５０は、ドライバがステアリングホイールを把持していることに加え、更に、例えば、以下の条件を満たした場合に、車線変更を実行する。

条件は、例えば、車線変更先の車線に障害物が存在しないことや、車線変更を行う場合に周辺の他車両に干渉しないこと、車線変更の禁止区間でないこと（車線変更の禁止の道路標示や標識がないこと）、車線変更先の車線が認識されていること（実在していること）、車両センサ３０により検出されたヨーレートが閾値未満であること、走行中の道路の曲率半径が所定値以上であることなどである。車線変更を実行する条件は、他の条件を含んでもよいし、一部の条件は省略されてもよい。車線変更制御部１５０が実行するオートレーンチェンジは、「第２移動制御」の一例である。車線維持制御部１４０と、車線変更制御部１５０とを合わせた機能構成は、「制御部」の一例である。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［フローチャート］
図２は、運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、車線維持制御部１４０が、ハンズオフ車線維持制御が実行されているか否かを判定する（ステップＳ１００）。ハンズオフ車線維持制御が実行されている場合、車線変更制御部１５０が、方向指示器操作スイッチ８４が操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。換言すると、車線変更制御部１５０は、オートレーンチェンジが指示されたか否を判定する。

オートレーンチェンジが指示された場合、車線変更制御部１５０は、ステアリング把持センサ８６の検出結果に基づいて、ステアリングホイールが把持されているか否を判定する（ステップＳ１０４）。ステアリングホイールが把持されている場合、車線変更制御部１５０は、オートレーンチェンジを実行する（ステップＳ１０６）。より具体的には、車線変更制御部１５０は、ステアリングホイールが把持され、且つ上述したオートレーンチェンジを実行するための条件が満たされた場合、オートレーンチェンジを実行する。ステアリングホイールが把持されているが、オートレーンチェンジを実行するための条件が満たされない場合、車線変更制御部１５０は、オートレーンチェンジが実行できないことと、実行できない理由（例えば周辺に他車両が存在することや、車線変更禁止区間であること等）とを、ＨＭＩ３０を介してドライバに通知する。

次に、車線変更制御部１５０は、オートレーンチェンジが完了したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。例えば、車線変更制御部１５０は、車線変更先の車線に自車両Ｍが移動して、移動した車線の中央または中央付近に自車両Ｍが位置した場合にオートレーンチェンジが完了したと判定する。

オートレーンチェンジが完了した場合、車線維持制御部１４０が、車線変更制御部１５０からオートレーンチェンジが完了したことを示す情報を取得し、取得した情報に応じて、ＨＭＩ３０を介してハンズオフ車線維持制御が実行可能であることを示す通知をドライバに行う（ステップＳ１１０）。次に、車線変更制御部１５０が、ハンズオフ車線維持制御を実行する（ステップＳ１１２）。運転支援装置１００は、車線変更が完了した場合、オートレーンチェンジ（第２移動制御）を停止してハンズオフ車線維持制御（第１移動制御）を再開する。これにより、ハンズオフ状態で自車両Ｍは走行車線の中央または中央付近を走行する。

ステップＳ１０８においてオートレーンチェンジが完了した場合、ハンズオフ車線維持制御に代えて、ハンズオン車線維持制が実行されてもよいし、一時的にハンズオン車線維持制が実行された後、ハンズオフ車線維持制御が実行されてもよい。

ステップＳ１０４においてステアリングホイールが把持されていない場合、車線変更制御部１５０が、ＨＭＩ３０を介して、ステアリングホイールを把持することを要求する通知をドライバに行う（ステップＳ１１４）。

次に、車線変更制御部１５０が、ステアリング把持センサ８６の検出の結果に基づいて、ステップＳ１１４の通知から所定時間以内にステアリングホイールが把持されたか否かを判定する（ステップＳ１１６）。ステップＳ１１４の通知から所定時間以内にステアリングホイールが把持された場合、ステップＳ１０６の処理に進み、車線変更制御部１５０が、オートレーンチェンジを実行する（ステップＳ１０６）。運転支援装置１００は、ステアリングホイ－ルが把持されていない状態でハンズオフ車線維持制御を実行しているときに方向指示器操作スイッチ８４が操作された後、ステアリングホイ－ルの把持が検出された場合、ハンズオフ車線維持制御を停止してオートレーンチェンジを実行する。

ステップＳ１１４の通知から所定時間以内にステアリングホイールが把持された場合、ハンズオン車線維持制御（「第２移動制御」の他の一例）が一時的に実行された後、オートレーンチェンジが実行されてもよい。

ステップＳ１１４の通知から所定時間以内にステアリングホイールが把持されていない場合、車線維持制御部１４０が、ハンズオフ車線維持制御を実行（継続）する（ステップＳ１１８）。運転支援装置１００は、ステアリングホイ－ルが把持されていない状態でハンズオフ車線維持制御を実行しているときに方向指示器操作スイッチ８４が操作された後、ステアリングホイールの把持が検出されない場合、ＨＭＩ４０を用いてドライバに対してステアリングホイ－ルの把持を要求する通知を行い、通知が行われた後、把持が検出されない場合、オートレーンチェンジを実行せずにハンズオフ車線維持制御を継続する。

ステップＳ１１４の通知から所定時間以内にステアリングホイールが把持されていない場合、車線維持制御部１４０は、オートレーンチェンジがキャンセルされたことや、ハンズオフ車線維持制御が継続されることを示す通知を行ってもよい。

上記のように運転支援装置１００は、ユーザの意図にあった制御や、意図に反しない制御が実現されるため、ユーザの利便性を向上させることができる。

例えば、ステップＳ１０４の処理後に（ステアリングホイールが把持され、且つ車線の他の条件が満たされた場合）、車線変更制御部１５０が、方向指示器を点灯または点滅させて車線変更を行う。運転支援装置１００は、ステアリングホイ－ルが把持されていない状態でハンズオフ車線維持制御を実行しているときに方向指示器操作スイッチ８４が操作された後、ステアリングホイールの把持が検出され、且つ車線変更の条件が満たされた場合、方向指示器を点滅または点灯させて自車両を走行車線に隣接する隣接車線に車線変更させ、ステアリングホイ－ルが把持されていない状態でハンズオフ車線維持制御を実行しているときに方向指示器操作スイッチ８４が操作された後、ステアリングホイールの把持が検出されない、または車線変更の条件が満たされない場合、（例えば一度も）方向指示器を点滅または点灯させずに自車両Ｍを走行車線に隣接する隣接車線に車線変更させないようにしてもよい。

上記の例に代えて、ステップＳ１０２において方向指示器が操作された場合に、車線変更制御部１５０が方向指示器を点灯または点滅させてもよい。この場合、ステップＳ１１６の処理において、通知から所定時間以内にステアリングホイールが把持されなかった場合、車線変更制御部１５０が、方向指示器をオフ状態に制御する。運転支援装置１００は、ステアリングホイ－ルが把持されていない状態でハンズオフ車線維持制御を実行しているときに方向指示器操作スイッチ８４が操作された後、方向指示器を方向指示器操作スイッチ８４の操作に応じて点滅または点灯させて、且つ操作がされた後にドライバに対してステアリングホイ－ルの把持を要求する通知を行い、通知が行われた後、把持が検出されない場合、オートレーンチェンジに移行せず、ハンズオフ車線維持制御を継続すると共に、方向指示器を操作の前の状態に戻す。

なお、上記の例において、運転支援装置１００は、実行していない制御を開始する場合、開始前に、ＨＭＩ３０を介して当該制御が開始されることを示す通知してもよい。例えば、運転支援装置１００は、ハンズオフ車線維持制御を実行していないときにハンズオフ車線維持制御を開始する場合、開始の前にハンズオフ車線維持制御を開始することを通知する。例えば、運転支援装置１００は、オートレーンチェンジを実行していないときにオートレーンチェンジを開始する場合、ＨＭＩ３０を介して、開始の前にオートレーンチェンジを開始することを通知する。

これにより、ドライバは、事前に開始される制御を認識することができるため、ドライバの安心感が向上する。

［場面１］
図３は、本実施形態の車線変更の指示がされた後にステアリングホイールが把持された場面を示す図である。図３は、図２のフローチャートのステップＳ１００－Ｓ１１２の処理に対応する自車両Ｍの挙動の一例である。例えば、自車両Ｍは、ハンズオフ車線維持制御が実行されている際にオートレーンチェンジの指示がされ、且つステアリングホイールが把持された場合、車線Ｌ１から車線Ｌ２へ車線変更を行う。自車両Ｍは、車線変更が完了した後、ハンズオフ車線維持制御に移行する通知を行う。

このように、ドライバは、操作を行わなくてもスムーズな車線変更を自車両Ｍにさせることができる。

図４は、本実施形態の車線変更の指示がされた後にステアリングホイールが把持されない場面を示す図である。図４は、図２のフローチャートのステップＳ１００－Ｓ１０４、Ｓ１１４－Ｓ１２０の処理に対応する自車両Ｍの挙動の一例である。例えば、自車両Ｍは、ハンズオフ車線維持制御が実行されている際にオートレーンチェンジの指示がされ、且つステアリングホイールが把持されない場合、車線変更を行わず、車線Ｌ１においてハンズオフ車線維持制御を継続する。

このように、誤って方向指示器操作スイッチ８４を操作したり、操作後に意図を変えたりした場合、または何らかの事情でステアリングホイールを把持しなかった場合でも、ハンズオフ車線維持制御が継続するため、比較例に比較して、ユーザの利便性が向上するとともに、商品性が向上する。

（比較例）
図５は、比較例の車線変更の指示がされた後にステアリングホイールが把持されない場面を示す図である。図４の挙動との相違点について説明するための図である。比較例では、ハンズオフ車線維持制御が実行されている際にオートレーンチェンジの指示がされ、且つステアリングホイールが把持されない場合、比較例の自車両は、自動で周辺のスペース（例えば車線Ｌ１に隣接するスペース）に退避する。つまり、ユーザにとって意図しない挙動が行われ、ユーザの負担が増大する。例えば、ユーザは、車線変更を実行できなくても走行車線を走行したいことがあるが、自車両が退避すると、再度、ユーザが自車両を退避している状態から走行を開始させることとなり、ユーザの負担が増大する。

これに対して、本実施形態の運転支援装置１００は、上述したように、ステアリングホイールが把持されずに車線変更がされない場合であっても、退避せずに、車線維持制御を継続することにより、ユーザの利便性が向上する。更に、商品性が向上する。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
移動体を操作するユーザによってステアリングホイールが把持されているか否かを検出する処理と、
前記ステアリングホイールが把持されていない状態で実行可能な第１移動制御と、前記ステアリングホイールが把持されている状態で実行可能な第２移動制御と、を実行する処理と、
前記ステアリングホイ－ルが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに方向指示器が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出されない場合、出力部を用いて前記ユーザに対して前記ステアリングホイ－ルの把持を要求する通知を行う処理と、
前記通知が行われた後、前記把持が検出されない場合、前記第２移動制御に移行せず、前記第１移動制御を継続する処理と、を実行する
ように構成されている、移動体の制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１ 車両システム
１０ カメラ
８０ 運転操作子
８２ ステアリングホイール
８４ 方向指示器操作スイッチ
８６ ステアリング把持センサ
１００ 運転支援装置
１１０ 認識部
１２０ ドライバ認識部１２０
１３０ 速度制御部
１４０ 車線維持制御部
１５０ 車線変更制御部

Claims (13)

1. 移動体を操作するユーザによってステアリングホイールが把持されているか否かを検出する検出部と、
   前記ステアリングホイールが把持されていない状態で実行可能な第１移動制御と、前記ステアリングホイールが把持されている状態で実行可能な第２移動制御と、を実行する制御部と、
   ユーザを撮像するカメラにより撮像された画像に基づいてユーザが前方を監視しているか否かを判定する判定部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記ステアリングホイールが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出されない場合、出力部を用いて前記ユーザに対して前記ステアリングホイールの把持を要求する通知を行い、
   前記通知が行われた後、前記把持が検出されない場合、前記第２移動制御に移行せず、前記第１移動制御を継続し、
   前記第１移動制御は、前記ステアリングホイールが把持されていない状態で前記移動体が走行車線から逸脱しないように前記ユーザの操作に依らずに前記移動体を移動させる制御であり、
   前記ユーザが前方を監視している場合に前記第１移動制御を実行し、
   前記ユーザが前方を監視していない場合、前記第１移動制御を実行しない、または実行している前記第１移動制御を停止する、
   制御装置。
2. 前記第２移動制御は、前記ステアリングホイールが把持されている状態で前記移動体を走行車線から前記走行車線に隣接する隣接車線に前記ユーザの前記ステアリングホイールに対する操作に依らずに車線変更させる制御である、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 移動体を操作するユーザによってステアリングホイールが把持されているか否かを検出する検出部と、
   前記ステアリングホイールが把持されていない状態で実行可能な第１移動制御と、前記ステアリングホイールが把持されている状態で実行可能な第２移動制御と、を実行する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記ステアリングホイールが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出されない場合、出力部を用いて前記ユーザに対して前記ステアリングホイールの把持を要求する通知を行い、
   前記通知が行われた後、前記把持が検出されない場合、前記第２移動制御に移行せず、前記第１移動制御を継続し、
   前記ステアリングホイールが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに前記方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出され、且つ車線変更の条件が満たされた場合、前記方向指示器を点滅または点灯させて前記移動体を走行車線に隣接する隣接車線に車線変更させ、
   前記ステアリングホイールが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに前記方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出されない、または車線変更の条件が満たされない場合、前記方向指示器を点滅または点灯させずに前記移動体を走行車線に隣接する隣接車線に車線変更させない、
   制御装置。
4. 前記制御部は、前記ステアリングホイールが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに前記操作部が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出された場合、前記第１移動制御を停止して前記第２移動制御を実行する、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の制御装置。
5. 前記第２移動制御は、前記操作部の操作に応じて前記移動体を車線変更させる制御である、
   請求項２に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記車線変更が完了した場合、前記第２移動制御を停止して前記第１移動制御を再開する、
   請求項５に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記第１移動制御を実行していないときに前記第１移動制御を開始する場合、前記開始の前に前記第１移動制御を開始することを通知する、
   請求項１から６のうちいずれか１項に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、前記第２移動制御を実行していないときに前記第２移動制御を開始する場合、前記開始の前に前記第２移動制御を開始することを通知する、
   請求項１から７のうちいずれか１項に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、前記ステアリングホイールが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに前記方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記方向指示器を操作に応じて点滅または点灯させて、且つ前記操作がされた後に前記ユーザに対して前記ステアリングホイールの把持を要求する通知を行い、前記通知が行われた後、前記把持が検出されない場合、前記第２移動制御に移行せず、前記第１移動制御を継続すると共に、前記方向指示器を前記操作の前の状態に戻す、
   請求項１から８のうちいずれか１項に記載の制御装置。
   
10. 制御装置が、
    移動体を操作するユーザによってステアリングホイールが把持されているか否かを検出する処理と、
    前記ステアリングホイールが把持されていない状態で実行可能な第１移動制御と、前記ステアリングホイールが把持されている状態で実行可能な第２移動制御と、を実行する処理と、
    ユーザを撮像するカメラにより撮像された画像に基づいてユーザが前方を監視しているか否かを判定する処理と、
    前記ステアリングホイールが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出されない場合、出力部を用いて前記ユーザに対して前記ステアリングホイールの把持を要求する通知を行う処理と、
    前記通知が行われた後、前記把持が検出されない場合、前記第２移動制御に移行せず、前記第１移動制御を継続する処理と、を実行し、
    前記第１移動制御は、前記ステアリングホイールが把持されていない状態で前記移動体が走行車線から逸脱しないように前記ユーザの操作に依らずに前記移動体を移動させる制御であり、
    前記ユーザが前方を監視している場合に前記第１移動制御を実行し、
    前記ユーザが前方を監視していない場合、前記第１移動制御を実行しない、または実行している前記第１移動制御を停止する、
    制御方法。
11. 制御装置に、
    移動体を操作するユーザによってステアリングホイールが把持されているか否かを検出する処理と、
    前記ステアリングホイールが把持されていない状態で実行可能な第１移動制御と、前記ステアリングホイールが把持されている状態で実行可能な第２移動制御と、を実行する処理と、
    ユーザを撮像するカメラにより撮像された画像に基づいてユーザが前方を監視しているか否かを判定する処理と、
    前記ステアリングホイールが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出されない場合、出力部を用いて前記ユーザに対して前記ステアリングホイールの把持を要求する通知を行う処理と、
    前記通知が行われた後、前記把持が検出されない場合、前記第２移動制御に移行せず、前記第１移動制御を継続する処理と、を実行させ、
    前記第１移動制御は、前記ステアリングホイールが把持されていない状態で前記移動体が走行車線から逸脱しないように前記ユーザの操作に依らずに前記移動体を移動させる制御であり、
    前記ユーザが前方を監視している場合に前記第１移動制御を実行する処理と、
    前記ユーザが前方を監視していない場合、前記第１移動制御を実行しない、または実行している前記第１移動制御を停止する処理と、
    を実行させるプログラム。
12. 制御装置が、
    移動体を操作するユーザによってステアリングホイールが把持されているか否かを検出する処理と、
    前記ステアリングホイールが把持されていない状態で実行可能な第１移動制御と、前記ステアリングホイールが把持されている状態で実行可能な第２移動制御と、を実行する処理と、
    前記ステアリングホイールが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出されない場合、出力部を用いて前記ユーザに対して前記ステアリングホイールの把持を要求する通知を行う処理と、
    前記通知が行われた後、前記把持が検出されない場合、前記第２移動制御に移行せず、前記第１移動制御を継続する処理と、
    前記ステアリングホイールが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに前記方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出され、且つ車線変更の条件が満たされた場合、前記方向指示器を点滅または点灯させて前記移動体を走行車線に隣接する隣接車線に車線変更させる処理と、
    前記ステアリングホイールが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに前記方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出されない、または車線変更の条件が満たされない場合、前記方向指示器を点滅または点灯させずに前記移動体を走行車線に隣接する隣接車線に車線変更させない処理と、
    を実行する制御方法。
13. 制御装置に、
    移動体を操作するユーザによってステアリングホイールが把持されているか否かを検出する処理と、
    前記ステアリングホイールが把持されていない状態で実行可能な第１移動制御と、前記ステアリングホイールが把持されている状態で実行可能な第２移動制御と、を実行する処理と、
    前記ステアリングホイールが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出されない場合、出力部を用いて前記ユーザに対して前記ステアリングホイールの把持を要求する通知を行う処理と、
    前記通知が行われた後、前記把持が検出されない場合、前記第２移動制御に移行せず、前記第１移動制御を継続する処理と、
    前記ステアリングホイールが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに前記方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出され、且つ車線変更の条件が満たされた場合、前記方向指示器を点滅または点灯させて前記移動体を走行車線に隣接する隣接車線に車線変更させる処理と、
    前記ステアリングホイールが把持されていない状態で前記第１移動制御を実行しているときに前記方向指示器を操作するための操作部が操作された後、前記ステアリングホイールの把持が検出されない、または車線変更の条件が満たされない場合、前記方向指示器を点滅または点灯させずに前記移動体を走行車線に隣接する隣接車線に車線変更させない処理と、
    を実行させるプログラム。

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