JPH03251275A - ゴルフボール回収装置 - Google Patents
ゴルフボール回収装置Info
- Publication number
- JPH03251275A JPH03251275A JP4800490A JP4800490A JPH03251275A JP H03251275 A JPH03251275 A JP H03251275A JP 4800490 A JP4800490 A JP 4800490A JP 4800490 A JP4800490 A JP 4800490A JP H03251275 A JPH03251275 A JP H03251275A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- golf
- steering
- sensor
- ball
- golf ball
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 5
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B47/00—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls
- A63B47/02—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls for picking-up or collecting
- A63B47/021—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls for picking-up or collecting for picking-up automatically, e.g. by apparatus moving over the playing surface
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ゴルフ練習場においてゴルフボールを自動的
に回収するためのゴルフボール回収装置に関する。
に回収するためのゴルフボール回収装置に関する。
従来の技術
現在、ゴルフ練習場におけるゴルフボール回収装置とし
ては、遠隔操作技術を応用して作業者が搭乗することな
く無人の状態で走行する無人走行作業車を設け、この無
人走行作業車にゴルフボールを回収する回収装置を取付
けたものの開発、実用化が進められている。
ては、遠隔操作技術を応用して作業者が搭乗することな
く無人の状態で走行する無人走行作業車を設け、この無
人走行作業車にゴルフボールを回収する回収装置を取付
けたものの開発、実用化が進められている。
発明が解決しようとする課題
無人走行作業車の操向制御は、作業者が無人走行作業車
を見ながら無線により行うこととなる。
を見ながら無線により行うこととなる。
このため、無人走行作業車を走行させている際には常に
作業者が付いていなければならず、省力化を図ることが
できない。しかも、無人走行作業車が作業者から離れた
位置を走行する場合には、精度の高い操向制御を行うこ
とが困難になる。
作業者が付いていなければならず、省力化を図ることが
できない。しかも、無人走行作業車が作業者から離れた
位置を走行する場合には、精度の高い操向制御を行うこ
とが困難になる。
課題を解決するための手段
ゴルフ練習場の地下に誘導体を埋設し、前記誘導体を検
出するセンサとこのセンサからの検出結果に基づいてス
テアリング装置を前記誘導体にそって操向制御する操向
制御部とを設けた自動走行作業車を設け、前記自動走行
作業車にゴルフボールを回収する回収装置を取付けた。
出するセンサとこのセンサからの検出結果に基づいてス
テアリング装置を前記誘導体にそって操向制御する操向
制御部とを設けた自動走行作業車を設け、前記自動走行
作業車にゴルフボールを回収する回収装置を取付けた。
作用
自動走行作業車はセンサからの検出結果に基づいて操向
制御部によりステアリング装置を操向制御され、埋設し
た誘導体にそって自動的に走行し、その走行過程におい
て回収装置によりゴルフボールを回収する。
制御部によりステアリング装置を操向制御され、埋設し
た誘導体にそって自動的に走行し、その走行過程におい
て回収装置によりゴルフボールを回収する。
実施例
本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
自動走行作業車１の腹部には、前輪２と後輪３との間に
位置してモア４が昇降自在に取付けられている。また、
前記自動走行作業車１の前部に設けられたフレーム５に
は、ゴルフボールを回収するための回収装置６が取付け
られている。この回収装置６は、前記フレーム５に固定
された左右一対のブラケット７と、左右のブラケット７
間に回転自在に軸支された支軸８と、支軸８に固定され
た略そろばんの玉状の複数個のボール収集板９と、隣合
うボール収集板９の間に挾まれて拾い上げられたゴルフ
ボールをボール収集板９の間から引きａｔバー１０と、
バー１０により引き離されたゴルフボールを収納するケ
ース１１等により構成されている。
位置してモア４が昇降自在に取付けられている。また、
前記自動走行作業車１の前部に設けられたフレーム５に
は、ゴルフボールを回収するための回収装置６が取付け
られている。この回収装置６は、前記フレーム５に固定
された左右一対のブラケット７と、左右のブラケット７
間に回転自在に軸支された支軸８と、支軸８に固定され
た略そろばんの玉状の複数個のボール収集板９と、隣合
うボール収集板９の間に挾まれて拾い上げられたゴルフ
ボールをボール収集板９の間から引きａｔバー１０と、
バー１０により引き離されたゴルフボールを収納するケ
ース１１等により構成されている。
つぎに、前記自動走行作業車１を走行させるゴルフ練習
場の地下には、低周波電流を流された際に誘起電圧を発
する誘導体である誘導ケーブル１２が埋設されている。
場の地下には、低周波電流を流された際に誘起電圧を発
する誘導体である誘導ケーブル１２が埋設されている。
そして、前記ブラケット７の下部には、前記誘導ケーブ
ル１２が発する誘起電圧を検出するセンサである左右一
対のピックアップコイル１３．１４が取付けられている
。
ル１２が発する誘起電圧を検出するセンサである左右一
対のピックアップコイル１３．１４が取付けられている
。
さらに、前記自動走行作業車１には、前記ピックアップ
コイル１３．１４が検出した誘起電圧を比較する比較回
路１５と、比較回路１５からの比較結果に基づいて前記
誘導ケーブル１２を左右のピックアップコイル１３．１
４の中央に位置させるためのステアリング量を演算する
演算部１６とを含む操向制御部である制御装置１７が設
けられている。また、前記制御装置１７には、前記ピッ
クアップコイル１３．１４の他に、自動走行作業車１の
傾斜角度を検出する傾斜センサ１８、走行距離を測定す
る距離センサ１９、障害物を検出する接触センサ２０と
超音波センサ２１、エンジン２２の回転数を検出するエ
ンジン回転数センサ２３が接続され、さらに、この制御
装置１７によって制御されるステアリング装置２４、無
段変速機２５、ブレーキ装置２６．前記モア４の昇降装
置２７、前記ケース１１の開閉装置２８が接続されてい
る。
コイル１３．１４が検出した誘起電圧を比較する比較回
路１５と、比較回路１５からの比較結果に基づいて前記
誘導ケーブル１２を左右のピックアップコイル１３．１
４の中央に位置させるためのステアリング量を演算する
演算部１６とを含む操向制御部である制御装置１７が設
けられている。また、前記制御装置１７には、前記ピッ
クアップコイル１３．１４の他に、自動走行作業車１の
傾斜角度を検出する傾斜センサ１８、走行距離を測定す
る距離センサ１９、障害物を検出する接触センサ２０と
超音波センサ２１、エンジン２２の回転数を検出するエ
ンジン回転数センサ２３が接続され、さらに、この制御
装置１７によって制御されるステアリング装置２４、無
段変速機２５、ブレーキ装置２６．前記モア４の昇降装
置２７、前記ケース１１の開閉装置２８が接続されてい
る。
なお、前記誘導ケーブル１２は第３図に示すようにゴル
フ練習場の地下に略等間隔で埋設されており、誘導ケー
ブルＩ２にそった走行経路の最終点には回収したゴルフ
ボールを洗浄するための洗浄装置２９が設けられている
。
フ練習場の地下に略等間隔で埋設されており、誘導ケー
ブルＩ２にそった走行経路の最終点には回収したゴルフ
ボールを洗浄するための洗浄装置２９が設けられている
。
このような構成において、誘導ケーブル１２に低周波電
流を流し、この誘導ケーブル１２を跨いだ状態で自動走
行作業車１を走行させる。自動走行作業車１を走行させ
ると、左右のピックアップコイル１３．１４が誘起電力
を検出し、その検出結果が比較回路１５において比較さ
れる。さらに、比較回路１５からの比較結果に基づく演
算が演算部１６において行われ、この演算結果に基づい
てステアリング装置２４が操向制御され、自動走行作業
車１は左右のピックアップコイル１３．１４の中央に誘
導ケーブル１２を位置させながら走行する。
流を流し、この誘導ケーブル１２を跨いだ状態で自動走
行作業車１を走行させる。自動走行作業車１を走行させ
ると、左右のピックアップコイル１３．１４が誘起電力
を検出し、その検出結果が比較回路１５において比較さ
れる。さらに、比較回路１５からの比較結果に基づく演
算が演算部１６において行われ、この演算結果に基づい
てステアリング装置２４が操向制御され、自動走行作業
車１は左右のピックアップコイル１３．１４の中央に誘
導ケーブル１２を位置させながら走行する。
一方、自動走行作業車１の走行に伴い、下端部を地面に
接触させているボール収集板９が矢印六方向に回転し、
落ちているゴルフボールは隣合うボール収集板９に挾ま
れた状態で拾い上げられる。
接触させているボール収集板９が矢印六方向に回転し、
落ちているゴルフボールは隣合うボール収集板９に挾ま
れた状態で拾い上げられる。
ボール収集板９により拾い上げられたゴルフボールは、
やがて、バー１０に干渉してボール収集板９の間から引
き離され、ケース１１内に落下して収納される。
やがて、バー１０に干渉してボール収集板９の間から引
き離され、ケース１１内に落下して収納される。
自動走行作業車１が走行経路の最終地点に至ると、接触
センサ２０が洗浄装置２９に接触して自動走行作業車１
は走行を停止する。ついで、制御装置１７の制御により
開閉装置２８が作動し、ケース１１内に収納されている
ゴルフボールが洗浄装置２９内に投入され、その後、自
動走行作業車１はエンジン２２を停止させる。そして、
一定時間経過後に自動的にエンジン２２を始動させ、開
閉装置２８を作動させてケース１１を閉止するとともに
一旦後進してスタート地点に戻り、再度誘導ケーブル１
２にそって走行を開始する。
センサ２０が洗浄装置２９に接触して自動走行作業車１
は走行を停止する。ついで、制御装置１７の制御により
開閉装置２８が作動し、ケース１１内に収納されている
ゴルフボールが洗浄装置２９内に投入され、その後、自
動走行作業車１はエンジン２２を停止させる。そして、
一定時間経過後に自動的にエンジン２２を始動させ、開
閉装置２８を作動させてケース１１を閉止するとともに
一旦後進してスタート地点に戻り、再度誘導ケーブル１
２にそって走行を開始する。
なお、自動走行作業車１を誘導ケーブル１２にそって走
行させる際にモア４を駆動させれば、ゴルフボールの回
収作業とともにモア４による芝刈作業を行うことができ
る。
行させる際にモア４を駆動させれば、ゴルフボールの回
収作業とともにモア４による芝刈作業を行うことができ
る。
発明の効果
本発明は、上述のようにゴルフ練習場の地下に埋設した
誘導体を検出するセンサとこのセンサからの検出結果に
基づいてステアリング装置を誘導体にそって操向制御す
る操向制御部とを設けた自動走行作業車を設け、この自
動走行作業車にゴルフボールを回収する回収装置を取付
けたことにより、自動走行作業車を誘導体にそって自動
的に走行させることによりゴルフボールを回収すること
ができ、かつ、ゴルフボール回収作業の省力化と高能率
化とを図ることができる等の効果を有する。
誘導体を検出するセンサとこのセンサからの検出結果に
基づいてステアリング装置を誘導体にそって操向制御す
る操向制御部とを設けた自動走行作業車を設け、この自
動走行作業車にゴルフボールを回収する回収装置を取付
けたことにより、自動走行作業車を誘導体にそって自動
的に走行させることによりゴルフボールを回収すること
ができ、かつ、ゴルフボール回収作業の省力化と高能率
化とを図ることができる等の効果を有する。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は平面図、第３図は誘導ケーブルの埋設状態を
示す平面図、第４図は制御システムのブロック図である
。 ■・・・自動走行作業車、６・・・回収装置、］２・・
・誘導体、１３．１４・・・センサ、１７・・・操向制
御部、２４・・・ステアリング装置 出 願 人 石川島芝浦機械株式会社
、第２図は平面図、第３図は誘導ケーブルの埋設状態を
示す平面図、第４図は制御システムのブロック図である
。 ■・・・自動走行作業車、６・・・回収装置、］２・・
・誘導体、１３．１４・・・センサ、１７・・・操向制
御部、２４・・・ステアリング装置 出 願 人 石川島芝浦機械株式会社
Claims (1)
- ゴルフ練習場の地下に誘導体を埋設し、前記誘導体を検
出するセンサとこのセンサからの検出結果に基づいてス
テアリング装置を前記誘導体にそって操向制御する操向
制御部とを設けた自動走行作業車を設け、前記自動走行
作業車にゴルフボールを回収する回収装置を取付けたこ
とを特徴とするゴルフボール回収装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4800490A JPH03251275A (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | ゴルフボール回収装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4800490A JPH03251275A (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | ゴルフボール回収装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03251275A true JPH03251275A (ja) | 1991-11-08 |
Family
ID=12791158
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4800490A Pending JPH03251275A (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | ゴルフボール回収装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03251275A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05306898A (ja) * | 1992-04-30 | 1993-11-19 | Sega Enterp Ltd | 砲撃遊戯設備 |
| CN104771876A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-15 | 娄底市大丰和电动车辆有限公司 | 高尔夫球捡球车 |
| CN106512345A (zh) * | 2016-11-14 | 2017-03-22 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 一种室内高尔夫球捡球装置、系统及其控制方法 |
-
1990
- 1990-02-28 JP JP4800490A patent/JPH03251275A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05306898A (ja) * | 1992-04-30 | 1993-11-19 | Sega Enterp Ltd | 砲撃遊戯設備 |
| CN104771876A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-15 | 娄底市大丰和电动车辆有限公司 | 高尔夫球捡球车 |
| CN106512345A (zh) * | 2016-11-14 | 2017-03-22 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 一种室内高尔夫球捡球装置、系统及其控制方法 |
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