KR20090112338A - 골프공 수거로봇 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 정해진 경로를 따라 주행하거나 작업자의 지시에 따라 이동하면서 필드 상에 흩어진 골프공을 수거할 수 있도록 한 골프공 수거로봇에 관한 것이다.
이를 위하여, 본 발명은 구동차륜으로 그 좌륜과 우륜이 모터에 의해 각각 구동되고 피동 차륜으로 방향전환이 용이한 캐스터가 마련된 로봇 차체와, 로봇 차체에 탑재되며 외부 주행신호에 의거 주행하도록 상기 모터의 구동 전원을 각각 제어하기 위한 컨트롤러와, 컨트롤러에 의한 주행시 주행로 상에 위치한 골프공을 수거할 수 있도록 로봇 차체 전방에 골프공 수거부가 구비된다.
또, 필드 상에 일정 간격으로 매설되어 주행 경로를 형성하고 외부 주행신호로서 자기력을 출력하는 마그네틱 폴과, 마그네틱 폴로부터 발생한 자기력 세기를 검출할 수 있도록 로봇 차체의 전방 양측에 각각 설치된 센서부와, 센서부로부터 검출된 자기력 세기를 검출하여 그 세기가 균형을 이루도록 좌륜과 우륜의 모터 구동 전원을 각각 제어하여 주행 경로를 따라 주행하고, 자기력의 검출 정보가 없으면 모터 구동 전원을 차단하여 정지하도록 하는 컨트롤러가 구비된다.
또한, 외부 주행신호를 출력할 수 있도록 작업자의 조작에 의해 무선 신호를 출력하는 리모트컨트롤러와, 리모트컨트롤러에 의해 출력된 신호를 수신하여 컨트롤러에 인가할 수 있도록 로봇 차체에 탑재된 수신기 및, 수신기에 의해 수신된 무선 신호에 의거하여 좌륜과 우륜의 모터 구동 전원을 각각 제어하여 주행하도록 하 는 컨트롤러가 구비된다.
상기의 기술적 구성에 따르면, 정해진 경로를 따라 이동하거나 작업자의 지시에 따라 이동하면서 골프공을 한 곳에 수거·회수할 수 있다. 그 결과, 골프공 회수에 따른 대기시간의 단축으로 이용고객들에게 편의를 제공하고, 골프공 회수에 따른 인건비를 절감함으로써 골프연습장의 영업이익을 극대화할 수 있다는 효과가 있다.
골프공 수거, 로봇, 주행 경로, 마그네틱 폴, 리모트컨트롤러
Description
본 발명은 골프공 수거로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 정해진 경로를 따라 주행하거나 작업자의 지시에 따라 이동하면서 필드 상에 흩어진 골프공을 수거할 수 있도록 한 골프공 수거로봇에 관한 것이다.
근래 들어, 근무환경이 주 5일로 변화함에 따라 골프연습장을 찾는 이들이 나날이 증가하고 있다.
이와 같은 골프연습장은 이용고객에게 일정 분량의 골프공을 지급하고, 골프공의 개수가 한정된 관계로 일정 시간마다 영업을 중단한 채 골프공을 회수하고 있다.
그러나 이용고객의 증가로 골프공을 회수하기 위한 영업중단이 잦아져, 이용고객들이 대기하여야 하는 등 골프연습장 이용에 많은 불편이 따랐다.
예컨대, 골프연습장 필드 곳곳에 흩어져 있는 골프공을 사람이 일일이 회수하여야 하므로 회수시간을 단축하는데 한계가 있었고, 인력을 더 투입할 경우 인건비가 상승하여 골프연습장의 운영 수지를 맞추는데 많은 어려움이 있었다.
이에 따라, 골프공을 자동으로 회수하기 위한 여러 방안들이 제안되고 있다.
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로 정해진 경로를 따라 이동하거나 작업자의 지시에 따라 이동하면서 필드 상에 흩어진 골프공을 수거·회수할 수 있도록 한 골프공 수거로봇을 제공하고자 한다.
본 발명은 상기의 과제를 달성하기 위하여, 구동차륜으로 그 좌륜과 우륜이 모터에 의해 각각 구동되고 피동 차륜으로 방향전환이 용이한 캐스터가 마련된 로봇 차체와, 로봇 차체에 탑재되며 외부 주행신호에 의거 주행하도록 상기 모터의 구동 전원을 각각 제어하기 위한 컨트롤러와, 컨트롤러에 의한 주행시 주행로 상에 위치한 골프공을 수거할 수 있도록 로봇 차체 전방에 골프공 수거부가 구비된다.
또, 필드 상에 일정 간격으로 매설되어 주행 경로를 형성하고 외부 주행신호로서 자기력을 출력하는 마그네틱 폴과, 마그네틱 폴로부터 발생한 자기력 세기를 검출할 수 있도록 로봇 차체의 전방 양측에 각각 설치된 센서부와, 센서부로부터 검출된 자기력 세기를 검출하여 그 세기가 균형을 이루도록 좌륜과 우륜의 모터 구동 전원을 각각 제어하여 주행 경로를 따라 주행하고, 자기력의 검출 정보가 없으면 모터 구동 전원을 차단하여 정지하도록 하는 컨트롤러가 구비된다.
또한, 외부 주행신호를 출력할 수 있도록 작업자의 조작에 의해 무선 신호를 출력하는 리모트컨트롤러와, 리모트컨트롤러에 의해 출력된 신호를 수신하여 컨트 롤러에 인가할 수 있도록 로봇 차체에 탑재된 수신기 및, 수신기에 의해 수신된 무선 신호에 의거하여 좌륜과 우륜의 모터 구동 전원을 각각 제어하여 주행하도록 하는 컨트롤러가 구비된다.
또, 상기의 골프공 수거부는 로봇 차체 전방에 설치되며 그 내측에 골프공들을 수용할 수 있도록 그 전방이 개방된 로더로 이루어진다.
그리고 상기의 골프공 수거부는 로봇 차체의 전방으로부터 연장 형성된 지지대의 중간 부분에 골프공을 파지하기 위한 홈이 형성된 롤러가 회전 가능하게 장착되고, 지지대의 끝단에 장착되되 롤러의 파지 홈에 끼워진 골프공을 꺼내 수거할 수 있도록 파지 홈에 대응하여 삽날이 일체로 형성된 수거함이 구비된다.
본 발명에 따르면, 정해진 경로를 따라 이동하거나 작업자의 지시에 따라 이동하면서 골프공을 한 곳에 수거·회수할 수 있다.
그 결과, 골프공 회수에 따른 대기시간의 단축으로 이용고객들에게 편의를 제공하고, 골프공 회수에 따른 인건비를 절감함으로써 골프연습장의 영업이익을 극대화할 수 있다는 효과가 있다.
이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 따른 골프공 수거로봇의 바람직한 실시 예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 골프공 수거로봇의 사시도, 도 2는 본 발명에 따른 골프공 수거로봇의 분해 사시도, 도 3은 본 발명에 따른 골프공 수거로봇의 주행 경로 예시도, 도 4는 본 발명에 따른 골프공 수거로봇의 제어 블록도, 도 5 및 6은 본 발명에 따른 골프공 수거로봇의 타 실시 예이다.
먼저, 도 1 내지 4에 도시한 바와 같이 본 발명에 따른 골프공 수거로봇은 외관을 형성하고 구동차륜으로 그 좌륜(11)과 우륜(12)이 모터(11a,12a)에 의해 각각 구동되고 피동 차륜으로 방향전환이 용이한 캐스터(15)가 마련된 로봇 차체(1)와, 로봇 차체(1)에 탑재되며 외부 주행신호에 의거 주행하도록 모터(11a,12a)의 구동 전원을 각각 제어하기 위한 컨트롤러(20)와, 컨트롤러(20)에 의한 주행시 주행로 상에 위치한 골프공을 수거할 수 있도록 로봇 차체 전방에 골프공 수거부(30)가 구비된다.
여기서, 모터와 좌륜, 모터와 우륜 간의 동력 전달은 타이밍벨트로 구현되거나 직결방식에 의해 구현되고, 배터리(70)로부터 전원을 공급받는다.
다음, 필드(2) 상에 일정 간격으로 매설되어 주행 경로를 형성하고 외부 주행신호로서 자기력을 출력하는 마그네틱 폴(40)과, 마그네틱 폴(40)로부터 발생한 자기력 세기를 검출할 수 있도록 로봇 차체(1)의 전방 하단 양측에 각각 설치된 센서부(50a,50b)와, 센서부(50a,50b)로부터 검출된 자기력 세기를 검출하여 그 세기가 균형을 이루도록 좌륜(11)과 우륜(12)의 모터 구동 전원을 각각 제어하여 주행 경로를 따라 주행하고, 자기력의 검출 정보가 없으면 모터 구동 전원을 차단하여 정지하도록 하는 컨트롤러(20)가 구비된다. 미설명부호 전원부는 배터리와 모터 사이에 설치되어 컨트롤러의 제어에 의해 인가 전원을 단속하기 위한 스위칭부이다.
여기서, 마그네틱 폴(40)은 그 상단에 영구자석이 취부되거나 그 상단 내부에 전자석이 내재될 수 있다.
또한, 컨트롤러(20)는 주행 경로가 굽어진 경우 직진시 양 센서부(50a,50b)로부터 검출된 자기력의 세기가 달리 검출되므로 어느 한쪽의 모터 구동 전원을 제어하여 해당 구동차륜이 덜 회전하도록 하여 주행 경로를 따라 선회하도록 한다.
다음, 상기의 골프공 수거부(30)는 로봇 차체(1) 전방에 설치되며 그 내측에 골프공들을 수용할 수 있도록 그 전방이 개방된 로더(60)로 이루어진다.
이에 따라, 주행시 주행방향에 위치한 골프공들을 로더(60)를 통해 밀고 다니면서 골프공을 수거할 수 있게 된다.
다음, 도 5 및 도 6을 참조하여 본 발명에 따른 골프공 수거로봇의 타 실시 예를 설명한다.
(로봇 차체는 전술한 바와 동일하므로 상세한 설명은 생략한다)
도 5에 도시한 바와 같이 골프공 수거부(30)는 로봇 차체(1)의 전방으로부터 연장 형성된 지지대(81)의 중간 부분에 골프공을 파지하기 위한 홈(83)이 형성된 롤러(82)가 회전 가능하게 장착되고, 지지대(81)의 끝단에 장착되되 롤러의 파지 홈(83)에 끼워진 골프공을 꺼내 수거할 수 있도록 파지 홈(83)에 대응하여 삽날(84)이 일체로 형성된 수거함(85)이 구비된다.
여기서, 파지 홈의 내측면에는 골프공을 용이하게 파지할 수 있도록 연질의 고무층이나 브러시를 구비시킬 수 있다.
이에 따라, 주행시 주행방향에 위치한 골프공은 롤러의 파지 홈(83)에 끼워 지고 그 상태에서 회전하여 삽날(84)에 의해 분리되어 수거함(85)으로 떨어지게 된다.
다음, 도 6을 참조하여 제어방법을 설명한다.
동 도면에 도시한 바와 같이 외부 주행신호를 출력할 수 있도록 작업자의 조작에 의해 무선 신호를 출력하는 리모트컨트롤러(90)와, 리모트컨트롤러(90)에 의해 출력된 신호를 수신하여 컨트롤러(20)에 인가할 수 있도록 로봇 차체(1)에 탑재된 수신기(91) 및, 수신기(91)에 의해 수신된 무선 신호에 의거하여 좌륜과 우륜의 모터 구동 전원을 각각 제어하여 주행하도록 하는 컨트롤러(20)가 구비된다.
상기의 기술적 구성에 따르면, 마그네틱 폴을 설치하기가 곤란한 경우 원격제어방식을 통해 골프공을 수거할 수 있다.
여기서, 골프공 수거부(30)는 도 1에 개시된 예와 도 5에 개시된 예를 선택하여 사용할 수 있다.
한편, 수거로봇은 그 전방에 장애물을 감지할 수 있도록 초음파센서가 더 구비되고, 컨트롤러(20)는 초음파센서로부터 장애물 감지신호가 입력되면 기 설정된 프로그램에 따라 모터 구동 전원을 제어하여 일방향으로 회피 주행하고 이후 센서부(50a,50b)로부터 자기력이 검출되면 주행 경로를 따라 주행을 계속하여 골프공을 수거한다. 물론, 주행 경로를 끝까지 주행하여 더 이상의 자기장이 검출되지 않으면 모터의 구동 전원을 차단하여 주행을 완료한다.
도 1은 본 발명에 따른 골프공 수거로봇의 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 골프공 수거로봇의 분해 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 골프공 수거로봇의 주행 경로 예시도,
도 4는 본 발명에 따른 골프공 수거로봇의 제어 블록도,
도 5 및 6은 본 발명에 따른 골프공 수거로봇의 타 실시 예이다.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*
1 : 로봇 차체
11a,12a: (구동차륜) 모터
20: 컨트롤러
30: 골프공 수거부
40: 마그네틱 폴
50a,50b: 센서부
60: 로더
82: 롤러
83: 파지홈
84: 삽날
85: 수거함
Claims (5)
- 구동차륜으로 그 좌륜과 우륜이 모터에 의해 각각 구동되고 피동 차륜으로 방향전환이 용이한 캐스터가 마련된 로봇 차체와,상기 로봇 차체에 탑재되며 외부 주행신호에 의거 주행하도록 상기 모터의 구동 전원을 각각 제어하기 위한 컨트롤러와,상기 컨트롤러에 의한 주행시 주행로 상에 위치한 골프공을 수거할 수 있도록 상기 로봇 차체 전방에 골프공 수거부가 구비된 것을 특징으로 하는 골프공 수거로봇.
- 제 1항에 있어서,필드 상에 일정 간격으로 매설되어 주행 경로를 형성하고 외부 주행신호로서 자기력을 출력하는 마그네틱 폴과,상기 마그네틱 폴로부터 발생한 자기력 세기를 검출할 수 있도록 상기 로봇 차체의 전방 양측에 각각 설치된 센서부와,상기 센서부로부터 검출된 자기력 세기를 검출하여 그 세기가 균형을 이루도록 상기 좌륜과 우륜의 모터 구동 전원을 각각 제어하여 주행 경로를 따라 주행하고, 자기력의 검출 정보가 없으면 상기 모터의 구동 전원을 차단하여 정지하도록 하는 상기 컨트롤러가 구비된 것을 특징으로 하는 골프공 수거로봇.
- 제 1항에 있어서,외부 주행신호를 출력할 수 있도록 작업자의 조작에 의해 무선 신호를 출력하는 리모트컨트롤러와,상기 리모트컨트롤러에 의해 출력된 신호를 수신하여 상기 컨트롤러에 인가할 수 있도록 상기 로봇 차체에 탑재된 수신기 및,상기 수신기에 의해 수신된 무선 신호에 의거하여 상기 좌륜과 우륜의 모터 구동 전원을 각각 제어하여 주행하도록 하는 상기 컨트롤러가 구비된 것을 특징으로 하는 골프공 수거로봇.
- 제 1항에 있어서,상기 골프공 수거부는 상기 로봇 차체 전방에 설치되며 그 내측에 골프공들을 수용할 수 있도록 그 전방이 개방된 로더로 이루어진 것을 특징으로 하는 골프공 수거장치.
- 제 1항에 있어서,상기 골프공 수거부는 로봇 차체의 전방으로부터 연장 형성된 지지대의 중간 부분에 골프공을 파지하기 위한 홈이 형성된 롤러가 회전 가능하게 장착되고, 상기 지지대의 끝단에 장착되되 상기 롤러의 파지 홈에 끼워진 골프공을 꺼내 수거할 수 있도록 상기 파지 홈에 대응하여 삽날이 일체로 형성된 수거함이 구비된 것을 특징으로 하는 골프공 수거장치.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020080038169A KR20090112338A (ko) | 2008-04-24 | 2008-04-24 | 골프공 수거로봇 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020080038169A KR20090112338A (ko) | 2008-04-24 | 2008-04-24 | 골프공 수거로봇 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20090112338A true KR20090112338A (ko) | 2009-10-28 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| KR1020080038169A KR20090112338A (ko) | 2008-04-24 | 2008-04-24 | 골프공 수거로봇 |
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|---|---|
| KR (1) | KR20090112338A (ko) |
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2008
- 2008-04-24 KR KR1020080038169A patent/KR20090112338A/ko active IP Right Grant
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| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
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