CN105771193A - 一种网球捡球机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种网球捡球机器人，包括机架、捡球框、提取器、升降臂、升降驱动系统、主控系统、监测定位系统以及行走系统，行走系统包括设置于机架底部的万向脚轮以及设置于机架内部控制万向脚轮运动的行走驱动电机，捡球框设置于机架底部的开口槽处且与升降臂固定连接，升降驱动系统控制升降臂上下升降，提取器活动承插固定于捡球框内，监测定位系统设置于机架的前端且包括有一万向旋转摄像头、超声波传感器以及灰度传感器，主控系统分别与升降驱动系统、监测定位系统以及行走系统电连接，解决现有网球捡收效率低和费时费力的问题，同时提高网球这项运动的科技含量，提升体验价值感。

Description

一种网球捡球机器人

技术领域

本发明涉及一种网球训练用设备，具体涉及一种网球捡球机器人。

背景技术

目前，在捡球器方面有各种不同的器械，然而都需要人力来操控，如果打完球就需要去捡球的话，这样就显得很麻烦。然而现在没有专门的自动捡网球工具，特别是在大型网球场、高级的网球娱乐场所，同时进行打球的人员众多，网球散落和滚落的范围大，给捡拾网球工作人员带来很大的不便，捡球人员的工作强度大，捡球工作效率低，不适应网球活动发展的需要。

发明内容

(一)要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种网球捡球机器人，解决现有网球捡收效率低和费时费力的问题，同时提高网球这项运动的科技含量，提升体验价值感。

(二)技术方案

本发明通过如下技术方案实现：本发明提出了一种网球捡球机器人，包括机架、捡球框、提取器、升降臂、升降驱动系统、主控系统、监测定位系统以及行走系统，所述行走系统包括设置于机架底部的万向脚轮以及设置于机架内部控制万向脚轮运动的行走驱动电机，所述捡球框设置于机架底部的开口槽处且与升降臂固定连接，所述升降驱动系统控制升降臂上下升降，所述提取器活动承插固定于捡球框内，所述监测定位系统设置于机架的前端且包括有一万向旋转摄像头、超声波传感器以及灰度传感器，所述主控系统分别与升降驱动系统、监测定位系统以及行走系统电连接。

优选的，所述捡球框为单侧及底部开口的罩状且在底部边口处设置有滑轨，所述机架的侧面正对于捡球框侧面开口处铰接设置有一翻板，所述提取器通过捡球框侧面开口插入并固定于捡球框底部滑轨上。

优选的，所述提取器为盒体状且在其底部通过若干横向设置的金属棒形成栅格状，金属棒与金属棒之前的距离略小于网球直径，提取器的顶部设置有一取球盖。

优选的，所述机架顶部还设置有显示器，所述提取器内设置有感应装置，所述感应装置与显示器电连接。

优选的，所述主控系统包括PLC以及电源组件，所述电源组件为PLC、升降驱动系统、监测定位系统、行走系统以及显示器提供电能。

(三)有益效果

本发明相对于现有技术，具有以下有益效果：

本发明提到的一种网球捡球机器人，通过升降驱动系统带动捡球框做升降运动，对地面上散落的网球进行连续的、自动的收拨，并通过捡球框内置的提取器将球取出、使用，通过监测定位系统寻找并定位散落的网球，随着小车的来回移动，即可将地面上的网球连续地收集起来，实现智能高效，从而提高了网球收捡的工作效率，节省了体力，降低了捡球的劳动强度。

附图说明

图1是本发明结构示意图。

图2是捡球框底部结构示意图。

1-机架；2-捡球框；3-提取器；4-升降臂；5-升降驱动系统；6-主控系统；7-监测定位系统；8-行走系统；9-显示器；11-开口槽；21-滑轨；31-金属棒；32-取球盖；71-万向旋转摄像头；72-超声波传感器；73-灰度传感器；81-万向脚轮；82-行走驱动电机。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1和图2所示的一种网球捡球机器人，包括机架1、捡球框2、提取器3、升降臂4、升降驱动系统5、主控系统6、监测定位系统7以及行走系统8，所述行走系统8包括设置于机架1底部的万向脚轮81以及设置于机架1内部控制万向脚轮81运动的行走驱动电机82，所述捡球框2设置于机架1底部的开口槽11处且与升降臂4固定连接，所述升降驱动系统5控制升降臂4上下升降，所述提取器3活动承插固定于捡球框2内，所述监测定位系统7设置于机架1的前端且包括有一万向旋转摄像头71、超声波传感器72以及灰度传感器73，所述主控系统6分别与升降驱动系统5、监测定位系统7以及行走系统8电连接。

其中，所述捡球框2为单侧及底部开口的罩状且在底部边口处设置有滑轨21，所述机架1的侧面正对于捡球框2侧面开口处铰接设置有一翻板，所述提取器3通过捡球框2侧面开口插入并固定于捡球框2底部滑轨21上；所述提取器3为盒体状且在其底部通过若干横向设置的金属棒31形成栅格状，金属棒31与金属棒31之前的距离略小于网球直径，提取器3的顶部设置有一取球盖32；所述机架1顶部还设置有显示器9，所述提取器3内设置有感应装置，所述感应装置与显示器9电连接；所述主控系统6包括PLC以及电源组件，所述电源组件为PLC、升降驱动系统5、监测定位系统、行走系统8以及显示器9提供电能。

本发明提到的一种网球捡球机器人，其在具体使用时，通过万向旋转摄像头71捕捉网球视野，并通过超声波传感器72以及灰度传感器73定位散落网球坐标，并将信号回传至主控系统6，主控系统6控制行走驱动电机82动作，进而可以使得整个装置行走至散落网球上方，然后通过升降驱动系统5控制升降臂4向下运动，升降臂4提前设置压入网球的最大力，提取器3顶部的金属棒31在接触网球后，在下压力的作用下被挤压进入至提取器3，位于提取器3内的感应装置一方面感应网球是否进入提取器3，另一方面达到计数功能，将进入提取器3的网球数量在显示器9上显示出来，方便打球人了解提取器3内存在网球的数量，每次捡完一个球以后，升降臂4会自动升起，完成整个捡球动作，进入下一个捡球循环。

以上过程中，当需要取球时，可以通过打开位于机架侧面的翻板，将提取器3从捡球框2中取出，通过位于提取器3上部的取球盖32取球，使用非常方便。

当然，本发明不仅可以应用于网球捡球领域，也同样适用于其他球类捡球领域。

上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。

Claims (5)

1.一种网球捡球机器人，其特征在于：包括机架(1)、捡球框(2)、提取器(3)、升降臂(4)、升降驱动系统(5)、主控系统(6)、监测定位系统(7)以及行走系统(8)，所述行走系统(8)包括设置于机架(1)底部的万向脚轮(81)以及设置于机架(1)内部控制万向脚轮(81)运动的行走驱动电机(82)，所述捡球框(2)设置于机架(1)底部的开口槽(11)处且与升降臂(4)固定连接，所述升降驱动系统(5)控制升降臂(4)上下升降，所述提取器(3)活动承插固定于捡球框(2)内，所述监测定位系统(7)设置于机架(1)的前端且包括有一万向旋转摄像头(71)、超声波传感器(72)以及灰度传感器(73)，所述主控系统(6)分别与升降驱动系统(5)、监测定位系统(7)以及行走系统(8)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种网球捡球机器人，其特征在于：所述捡球框(2)为单侧及底部开口的罩状且在底部边口处设置有滑轨(21)，所述机架(1)的侧面正对于捡球框(2)侧面开口处铰接设置有一翻板，所述提取器(3)通过捡球框(2)侧面开口插入并固定于捡球框(2)底部滑轨(21)上。

3.根据权利要求1或2所述的一种网球捡球机器人，其特征在于：所述提取器(3)为盒体状且在其底部通过若干横向设置的金属棒(31)形成栅格状，金属棒(31)与金属棒(31)之前的距离略小于网球直径，提取器(3)的顶部设置有一取球盖(32)。

4.根据权利要求1所述的一种网球捡球机器人，其特征在于：所述机架(1)顶部还设置有显示器(9)，所述提取器(3)内设置有感应装置，所述感应装置与显示器(9)电连接。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的一种网球捡球机器人，其特征在于：所述主控系统(6)包括PLC以及电源组件，所述电源组件为PLC、升降驱动系统(5)、监测定位系统、行走系统(8)以及显示器(9)提供电能。